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TEORIA DESI
6 – Jan. – 2014
𝝏𝒘𝒎(𝒕)
1. Partindo da versão original da equação de oscilação de uma máquina síncrona, 𝑱 ∙ =
𝝏𝒕
𝑻𝒎(𝒕) − 𝑻𝒆(𝒕) = 𝑻𝒂(𝒕) [𝑺. 𝑰. ], Demonstre como se chega à versão usualmente utilizada em
𝝏∆𝒘
̅ (𝒕)
simulação dinâmica, composta pelas seguintes equações diferenciais de 1ª ordem: 𝟐𝑯 ∙ =
𝝏𝒕
𝝏𝜹(𝒕)
̅ 𝒎(𝒕) − 𝑷
𝑷 ̅ 𝒆(𝒕) 𝒆 ̅ (𝒕) ∙ 𝒘𝒏.
= ∆𝒘
𝝏𝒕

Nota: o traço superior indica que a variável se encontra em valor por unidade.
R: Na versão original da equação de oscilação de uma máquina síncrona, as grandezas significam:
 J – Momento de Inércia (do conjunto turbina + alternador), em Kg.m²
 Tm – Binário Mecânico, em N.m
 Te – Binário Elétrico, em N.m
 Ta – Binário Acelerador, em N.m  Ta = Tm – Te (desequilibro dos binários que atuam no rotor)
 wm – Velocidade angular do rotor, em rad mecânicos/s
A versão mais utilizada admite as seguintes considerações:
(1) Uso da constante de inércia (H) em vez do momento de inércia (J)
(2) Binários ou potências em valores por unidade
(3) Velocidade angular do rotor em rad elétricos/s (w) e não em rad mec./s (wm)
(4) Obter o ângulo de carga da máquina (δ), para além da velocidade angular do rotor (w)

(1) Constante de Inércia (H):

𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 (à 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙) 1⁄ ∙𝐽∙𝑤 2 1⁄ ∙𝐽∙𝑤 2 ∙10−6
𝑚𝑛 𝑚𝑛
𝐻= = 2
= 2
(MW.s/MVA = MJ/MVA = s)
𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑉𝐴 𝑆𝑏 (𝑉𝐴) 𝑆𝑏 (𝑀𝑉𝐴)

Daqui retiramos que:

2𝐻 2𝐻 𝜕𝑤𝑚 (𝑡)
𝐽 = 𝑤2 ∙ 𝑆𝑏 (𝑉𝐴) ⇒ 𝑤2 ∙ 𝑆𝑏(𝑉𝐴) ∙ = 𝑇𝑎(𝑡) = 𝑇𝑚(𝑡) − 𝑇𝑒(𝑡)
𝑚𝑛 𝑚𝑛 𝜕𝑡

(2) Binários (T) ou potências (P) em valor por unidade:

𝑆𝑏
Lembrando que: 𝑃 = 𝑇 ∙ 𝑤𝑚 ⇒ 𝑇𝑏 = 𝑤 , no sistema por unidade teremos:
𝑚𝑛

𝑃
𝑇
𝑇̅ = 𝑇𝑏 = ⇒ 𝑠𝑒 𝑤𝑚 ≅ 𝑤𝑚𝑛 , 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 𝑇̅ = 𝑃̅
𝑤𝑚
𝑆𝑏
𝑤𝑚𝑛

2𝐻 𝜕𝑤𝑚 (𝑡) 𝜕 𝑤 (𝑡) 𝑇𝑎(𝑡)

Então… 2 ∙ 𝑆𝑏 ∙ = 𝑇𝑎(𝑡) ⇔ 2𝐻 ∙ 𝜕𝑡 ( 𝑤𝑚 ) = 𝑆𝑏/𝑤
𝑤𝑚 𝑛
𝜕𝑡 𝑚𝑛 𝑚𝑛

𝑤𝑚 (𝑡) 𝑇𝑎(𝑡) 𝑇𝑎(𝑡)

Onde: ̅𝑚 (𝑡) 𝑝. 𝑢. e
=𝑤 = = 𝑇̅𝑎(𝑡) = 𝑇̅𝑚(𝑡) − 𝑇̅𝑒(𝑡) 𝑝. 𝑢.
𝑤𝑚𝑛 𝑆𝑏/𝑤𝑚𝑛 𝑇𝑏

(3) Velocidade angular do rotor em rad elétricos/s (w) e não em rad mec./s (wm):
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𝑤
A relação entre rad elec./s e rac mec./s é: 𝑤 = 𝑝 ∙ 𝑤𝑚 ⇔ 𝑤𝑚 = 𝑝

Onde “p” é o número de pares de polos da máquina. Daqui poderemos estabelecer que:
𝑤/𝑝 𝑤 ̅ (𝒕)
𝝏𝒘
𝑤
̅𝑚 = 𝑤 =𝑤 =𝑤
̅ ⇒ 𝟐𝑯 ∙ ̅ 𝒂(𝒕) = 𝑷
=𝑻 ̅ 𝒂(𝒕) = 𝑷
̅ 𝒎(𝒕) − 𝑷
̅ 𝒆(𝒕)
𝑛 /𝑝 𝑛 𝝏𝒕

(4) Ângulo de carga (δ): posição angular do rotor, em rad. eléc., em relação a um referencial com wn

Para um qualquer instante o ângulo de carga valerá: 𝛿(𝑡) = 𝑤(𝑡) ∙ 𝑡 − 𝑤𝑛 ∙ 𝑡 (𝑟𝑎𝑑 𝑒𝑙é𝑐. )
𝜕𝛿(𝑡)
O desvio da velocidade angular é dado por: = 𝑤(𝑡) − 𝑤𝑛 = ∆𝑤(𝑡) (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝜕𝑡

𝜕2 𝛿(𝑡) 𝜕𝑤(𝑡) 𝜕𝑤 𝜕∆𝑤(𝑡)

Aplicando a derivada de 2ª ordem obtemos a aceleração angular: 𝜕𝑡 2
=
𝜕𝑡
− 𝑛
𝜕𝑡
=
𝜕𝑡
(𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 )

𝝏𝜹(𝒕) ∆𝒘(𝒕) 𝝏𝜹(𝒕)

O desvio da velocidade angular no sistema por unidade surge: = ⇔ ̅ (𝒕) ∙ 𝒘𝒏
= ∆𝒘
𝝏𝒕∙𝒘𝒏 𝒘𝒏 𝝏𝒕

2. ----
a) Forneça um diagrama de blocos apropriado, em análise de estabilidade transitória, para
modelizar o comportamento dinâmico do sistema de controlo primário de um gerador hídrico
convencional. Complemente este diagrama com uma legenda que explique o significado físico
e unidades de cada variável e parâmetro do diagrama.
R:

Onde:
 ∆𝑤̅ é o desvio de velocidade angular do gerador em relação a um valor de referência (wn) – em p.u.
 P é a posição de abertura das válvulas/porta (de admissão de água)
 Pm é a potência mecânica fornecida pela turbina hídrica (máquina primária) – em p.u.
 Pref é o valor de referência para a potência (para controlo diretor de Pm) – em p.u.
 Pc amplitude do desequilíbrio de carga provocado pela perturbação – em p.u.
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 R é o estatismo ou “droop” – variação percentual da frequência, em relação à frequência nominal,

quando um grupo gerador varia a sua potência ativa desde zero até ao seu valor nominal - em
p.u.Hz/p.u.MW
 RT é o “transient droop” - em p.u.Hz/p.u.MW
 TR é o “reset time” – em s
 TG constante de tempo das válvulas/porta de admissão de água – em s
 H é a constante de inércia – em MJ/MVA
 D é a constante de amortecimento da carga, introduz amortecimento nas oscilações de frequência do
SEE, sendo provocado por cargas não resistivas. Define a variação percentual do consumo de
potência ativa, para 1% de variação da frequência - em p.u.MW/Hz
 Tw - “water starting time”, é o tempo que a água leva a atingir, em regime, permanente, a velocidade
Uo, desde o momento em que está parada, para uma determinada altura de água Ho – em s

b) Explique qual é a função do bloco de “transient droop”.

R: As turbinas hídrica apresentam uma resposta peculiar devido à inércia da água. Imediatamente após
um desequilíbrio de carga provocado por uma perturbação, a resposta da potência mecânica fornecida
pela turbina é oposta à ação de controlo pretendida. Verifica-se isto, pois a pressão da água reduz, por
a velocidade da água não aumentar imediatamente. De seguida, a velocidade da água aumenta, com
constante de tempo Tw, até atingir um determinado caudal em regime permanente, correspondente ao
valor da potência mecânica especificada.
O bloco de “transient droop” cumpre a função de redução do ganho do regulador para variações
rápidas da frequência, retardando o movimento da porta de admissão de caudal, para reduzir efeito da
inércia da água.
Em regime transitório o bloco de “transient droop” reduz o ganho do regulador:
1 + 𝑠𝑇𝑅 𝑅
𝑠 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑑𝑜: ≅ <1
1 + 𝑠(𝑅𝑇 /𝑅)𝑇𝑅 𝑅𝑇
O bloco de “transiente droop” não produz efeito em regime permanente:
1 + 𝑠𝑇𝑅
𝑠 = 0: =1
1 + 𝑠(𝑅𝑇 /𝑅)𝑇𝑅

A aplicação deste bloco resulta que para desvios de velocidade rápidos o sistema de admissão de
água apresenta elevado estatismo (baixo ganho) e estatismo baixo (elevado ganho) em regime
permanente.

3. ---
a) Efetue uma distinção entre os sistemas de controlo frequência-potência do tipo primário,
secundário e terciário que devem se disponibilizar numa área de controlo, atendendo aos
seguintes aspetos: objetivos, implementação física e requisitos mínimos de desempenho de
acordo com a ENTSO-E.
R: O Controlo Primário de Frequência consiste no controlo automático e descentralizado da potência
de controlo primário, sendo fornecido pela característica de estatismo dos geradores e cargas em
serviço.
O objetivo do controlo do tipo primário é a estabilização do valor da frequência, ou seja, da
manutenção do balanço entre geração e consumo dentro do sistema interligado. O controlo primário
deve iniciar a sua ação alguns segundos após um incidente que provoque um desvio de frequência
maior que ±20 mHz em relação ao valor de referência. O tempo total da ação deve ser inferior ou igual
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a 15 s para uma perturbação que provoque uma ΔP ≤ 50% do valor total da reserva primária definida
como mínima necessária para o sistema (RPmin). Para ΔP > 50% o tempo total da ação aumenta de
forma linear até atingir um máximo de 30 s para uma perturbação que provoque uma ΔP = 100% do
valor total de RPmim.
Como critério de segurança, a ação do controlo primário não deve permitir que o valor mínimo da
frequência ultrapasse 49,2 Hz, por forma a evitar o deslastre automático de carga, que começa para f
≤ 49 Hz. O valor máximo quasi-estacionário do desvio de frequência não deve exceder ±180 mHz (±
200 mHz sem auto-regulação de carga).

O Controlo Secundário de Frequência consiste no controlo automático e centralizado, num

equipamento do operador do sistema de transporte (AGC – “Automatic Generation Controlo”), da
potência de controlo secundário (potência dos geradores em serviço que participam no controlo
secundário).
O objetivo principal do controlo secundário é o restabelecimento da frequência do sistema para o
valor de referência. O controlo secundário deve também cumprir o objetivo de restabelecimento do
balanço da troca de potências ativas com áreas de controlo vizinhas para o valor programado – serve
a manutenção do balanço entre geração e consumo dentro da área de controlo onde ocorreu a
perturbação.
Os valores de frequência e do balanço de troca de potências nas interligações devem começar a
retornar para os de referência 30 s após a perturbação. O processo de correção deve estar terminado
em 15 min (sem “overshoot”).
De acordo com a ENTSO-E, o valor mínimo de Reserva Secundária recomendado, de modo a cobrir
variações esperados de consumo/geração é dado por: 𝑅𝑆𝑖 ≥ √𝑎 ∙ 𝐿𝑚á𝑥,𝑖 + 𝑏 2 − 𝑏
Onde:
 RSi é o valor recomendado para a área de controlo “i”, em MW
 Lmáx,i é o máximo valor esperado de carga, para o período de tempo em consideração, em
MW
 a = 10 MW e b = 150 MW (valores empíricos)

O Controlo Terciário de Frequência consiste no desenrolar de ações de controlo manual, efetuadas pelo
operador do sistema que podem consistir em:
 Ligação/desligação de unidades capazes de fornecer reserva em 10/15 min (unidades a gás, hídrica
ou de bombagem)
 Redespacho entre geradores
 Mudança do valor programado para o balanço da troca de potências nas interligações
 Deslastre de carga
O objetivo do controlo terciário centra-se no restabelecimento do valor de reserva secundária da área de
controlo, de uma forma rápida cada vez que este valor se torna inadequado após uma grande perturbação,
ou seguindo considerações económicas após uma ação correta do controlo secundário.
Após uma perturbação que provoque uma perda de produção superior à reserva secundária disponível,
as ações de controlo devem começar logo que possível, de modo a garantir que o processo de correção da
ação secundária esteja terminado em 15 min. Após uma ação correta dos AGC são seguidos os tempos de
ação do despacho económico.
De acordo com a ENTSO-E, se a perda da maior unidade em serviço não estiver assegurada pela RS, a
reserva em falta deverá estar contemplada na reserva terciária (RT).
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b) Explique porque é que o fator de polarização da frequência (“frequency bias”) do AGC deverá
corresponder ao valor da “stiffness” da área de controlo (sugestão: recorra ao exemplo de ter
duas áreas de controlo, ocorrendo uma perda de produção na área de controlo 1 com valor
ΔPc1). Explique qual a importância de obter, para cada próximo ano, uma estimativa da
“stiffness” de cada área de controlo da ENTSO-E.
R: O fator de polarização da frequência (representado pela letra B) define-se como o peso que mede a
importância de corrigir o erro de frequência, em relação à importância de corrigir o erro do balanço da
troca de potências nas interligações.
A ENTSO-E refere os seguintes requisitos:
 Com os objetivos de minimizar as ações de controlo e de que a ação de controlo secundário
não contrarie a ação de controlo primário, após o tempo de ação de controlo primário,
apenas o AGC da área de controlo onde ocorreu a perturbação deverá “ver” o desequilíbrio
de potências ocorrido.
 Seguindo este requisito, o valor de B deve corresponder à “stiffness - β” da área de controlo.
O valor desta é dado por:
1
𝐵 =𝛽 =𝐷+𝑅
𝑒𝑞

Onde:
o D é a auto-regulação da carga da área de controlo
1 1
o 𝑅 = ∑𝑛𝑝 𝑘=1 𝑅 , onde np é o número de geradores convencionais em serviço na área de
𝑒𝑞 𝑘
controlo e que dispõem de sistema de regulação primária de frequência

Passemos então para a análise de um pequeno exemplo de duas áreas de controlo interligadas, ocorrendo
uma perda de produção na área de controlo 1 com valor ΔPc1 (equivalentemente, súbito aumento de carga
“vista” pela área 1).

Após ação do controlo primário, o ACE em regime permanente para cada área de controlo deverá valer –
ΔPc1 para a área 1 e 0 para a área 2. Podemos estabelecer então as seguintes expressões:
 ACE1 = ΔP12 + Δf·B1 = - ΔPc1
 ACE2 = - ΔP12 + Δf·B2 = 0
A variação do consumo de potência ativa devido à variação de frequência é: ΔPd = D·Δf ou D = ΔPd/Δf
Para cada área de controlo a potência elétrica valerá:
∆𝑃𝑒1 = ∆𝑃𝑐1 + ∆𝑃12 + ∆𝑃𝑑1 ⇔ ∆𝑃𝑑1 = ∆𝑃𝑒1 − ∆𝑃𝑐1 − ∆𝑃12

∆𝑃𝑒2 = −∆𝑃12 + ∆𝑃𝑑2 ⇔ ∆𝑃𝑑2 = ∆𝑃𝑒2 + ∆𝑃12

Substituindo na expressão de D obtemos:

∆𝑃𝑑1 ∆𝑃𝑒1 −∆𝑃𝑐1 −∆𝑃12 ∆𝑃𝑑2 ∆𝑃𝑒2 +∆𝑃12
𝐷1 = = 𝑒 𝐷2 = =
∆𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓
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∆𝑓𝑠𝑠
Pela definição de estatismo (R), temos que: ∆𝑃𝑒𝑠𝑠 = − . Reestruturando, para cada área de controlo
𝑅
obtemos:
1 ∆𝑃𝑒1 1 ∆𝑃𝑒2
=− 𝑒 =−
𝑅1 ∆𝑓𝑠𝑠 𝑅2 ∆𝑓𝑠𝑠

Com base mas expressões anteriores, a “stiffness” para cada área de controlo é dada por:
1 ∆𝑃𝑒1 −∆𝑃𝑐1 −∆𝑃12 ∆𝑃𝑒1 −∆𝑃𝑐1 −∆𝑃12
𝛽1 = 𝐷1 + 𝑅 ⇔ 𝛽1 = − ⇔ 𝛽1 =
1 ∆𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓

1 ∆𝑃𝑒2 +∆𝑃12 ∆𝑃𝑒2 ∆𝑃12

𝛽2 = 𝐷2 + 𝑅 ⇔ 𝛽2 = − ⇔ 𝛽2 =
2 ∆𝑓 ∆𝑓 ∆𝑓

Podemos então substituir as expressões acima na expressão de cálculo do erro de área de controlo:
−∆𝑃𝑐1 −∆𝑃12
𝐴𝐶𝐸1 = ∆𝑃12 + ∆𝑓 ∙ 𝛽1 = ∆𝑃12 + ∆𝑓 ∙ ( ) ⇔ 𝐴𝐶𝐸1 = ∆𝑃𝑐1
∆𝑓

∆𝑃12
𝐴𝐶𝐸2 = −∆𝑃12 + ∆𝑓 ∙ 𝛽2 = −∆𝑃12 + ∆𝑓 ∙ ( ) ⇔ 𝐴𝐶𝐸2 = 0
∆𝑓

Apenas a área de controlo 1 irá responder à variação de carga, tal como se pretendia demonstrar, ficando
explicitado o porquê de o fator de polarização de frequência dever corresponder ao “stiffness” da área de
controlo.
Durante a operação do sistema, o valor de β varia com o cenário de despacho e de consumo. Não é, desta
forma, aconselhado realizar um ajuste constante do valor de B. anualmente, deverá ser definido um valor
constante de B, devendo este ser ligeiramente superior ao maior valor de β que é esperado para o próximo
ano, de modo a acentuar o efeito do controlo primário e, desta forma, não contrariar esse efeito.

4. ---
a) No contexto da aplicação da análise modal para caracterizar a estabilidade de pequeno sinal de
um sistema elétrico, explique por palavras qual o procedimento matemático a efetuar para
calcular os valores próprios desse sistema.
R: O conceito de estabilidade de pequeno sinal refere-se à incapacidade de o SEE manter o
sincronismo após uma pequena perturbação. Uma pequena perturbação será qualquer perturbação
cujo impacto no comportamento dinâmico do SEE seja suficientemente pequeno de modo a que este
possa ser simulado recorrendo a modelos linearizados das equações diferenciais que definem o modelo
dinâmico do sistema (pequena variação de carga, aumento em degrau na tensão de referência de um
regulador de tensão, etc.).
Em suma, a perda de estabilidade de pequeno sinal consiste na perda de estabilidade angular que
ocorre nos primeiros segundos (1 a 2 segundos) após uma qualquer perturbação, sendo este tipo de
fenómeno fortemente dependente das condições de operação iniciais, mas não dependente da
severidade da perturbação ou dimensionamento das proteções.
Neste contexto, a análise modal constitui uma ferramenta matemática robusta e poderosa, que
permite caracterizar os modos de oscilação de um sistema elétrico, e o subsequente dimensionamento
de estabilizadores (PSS) para aumentar os amortecimentos mínimos do sistema.
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A análise modal fornece o cálculo dos n valores próprios da matriz de estado (A) da linearização do
modelo dinâmico do sistema elétrico, em torno de um ponto de operação, contendo n variáveis de
estado. A sequência de passos no cálculo dos valores próprios de um sistema são:
 Representar o comportamento dinâmico do sistema por um conjunto de “n” equações diferenciais
de 1ª ordem, usualmente não-lineares.
 Quando necessário um vetor de observação o modelo dinâmico incluirá ainda “m” equações
algébricas, usualmente não-lineares
 Linearização do Modelo Dinâmico:
o Para pequenas perturbações, o comportamento dinâmico do sistema pode
“aproximadamente” ser caracterizado por um modelo linearizado da representação do
sistema sob a forma canónica do espaço de estados, em torno do ponto de operação em que
se encontra
o O método clássico consiste em exprimir as funções não-lineares através do desenvolvimento
em série de Taylor, desprezando os termos de 2ª ordem e de ordem superior
o Os limitadores e circuitos de proteção não são modelizados, pois não afetam a estabilidade
de pequeno sinal
 Partindo das equações lineares na forma canónica do espaço de estados obtidas realiza-se a
transformada de Laplace. Esta ação permite-nos estabelecer um diagrama de blocos de
linearização do modelo dinâmico do sistema, para o qual determinamos a função de
transferência.
 Os polos da função de transferência do sistema são as raízes da equação: det(sI – A), onde “A”
é a matriz de estado. Estas raízes correspondem então aos valores próprios do sistema.
 Cada par de complexos conjugados obtidos λi = σi ± jwi caracteriza o amortecimento, frequência
de oscilação e tempo de estabilização de cada modo de oscilação do comportamento dinâmico
do SEE, para o ponto de operação em análise.

b) Descreva como é que esses valores próprios caracterizam os modos de oscilação do SEE e
explique como é que os fatores de participação e “mode shape” associados a cada modo de
oscilação podem ajudar a caracterizar esse modo.
R: Os valores próprios do comportamento dinâmico do sistema elétrico surgem na forma: λ i = σi ± jwi.
A localização dos valores próprios no plano complexo revelam a evolução temporal das grandezas do
SEE:
 Se λi é real corresponde a um modo não oscilatório
o Se σ > 0 representa instabilidade aperiódica
o Se σ < 0 representa um modo exponencial decrescente
 Se λi é complexo, ocorre em pares de complexos conjugados, caracterizando cada par um
modo oscilatório. A componente real dá o amortecimento e a parte imaginária a frequência de
oscilação do modo:
o Se σ > 0 oscilações de amplitude crescente
o Se σ = 0 oscilações de amplitude constante
o Se σ < 0 oscilações amortecidas
 Quanto maior o valor de |σ < 0|, mais rápido será o decaimento oscilatório, pois Tdecaimento =
1/|σ|
Os modos de oscilação são considerados como pouco amortecidos se o amortecimento < 5% e bem
amortecidos se o amortecimento > 10 a 15%.
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Para cada valor próprio a análise modal fornece ainda o cálculo dos vetor próprio à direita e à
esquerda.
Uma forma de observar a atividade dinâmica do rotor de cada gerador síncrono ligado “k” associada
a um determinado modo eletromecânico λi, consiste na criação do “mode shape” do modo λi. para tal,
selecionamos a componente do vetor “vi” associada ao desvio de velocidade de cada um dos “k”
geradores síncronos ligados. Seguidamente, apresentam-se todas estas componentes (valores
complexos) no plano complexo. Um possível “mode shape”:

A combinação dos valores próprios à esquerda e à direita permite a construção de uma matriz
designada por matriz de participação (adimensional). A um dado elemento desta matriz designa-se por
fator de participação. Tal valor permite medir a participação relativa da variável de estado “k” no modo
oscilatório “i”. o cálculo do fator de participação permite identificar quais os subsistemas de cada
gerador responsáveis por cada modo de oscilação (em particular, os modos eletromecânicos), e ainda
identificar quais os geradores responsáveis por cada modo de oscilação crítico.
Em conjunto com os “mode shape”, os fatores de participação permitem identificar a estrutura do
modo (intra-central, local, inter-área) e ainda identificar potenciais geradores onde instalar PSS.

5. No contexto da aplicação de métodos de aprendizagem automática supervisionada para realizar

avaliação de segurança dinâmica de um sistema elétrico, descreva:
a) Erros de regressão e de classificação que são usualmente utilizados, nas fases de avaliação de
desempenho, para caracterizar a precisão das estruturas de segurança treinadas.
R: São usados para estimar a precisão do modelo funcional. Quando pretendemos estimar uma valor
numérico o problema é tratado como um problema de regressão. Quando, por outro lado, pretendemos
estimar um booleano, binário, nominal ou ordinal, o problema é tratado como um problema de
classificação.
Suponha-se que, para cada exemplo “i” da amostra, o modelo funcional de AA obedece à relação:
𝑦𝑖 = 𝑓(𝑝, 𝑥𝑖 ) + 𝜀𝑖 = 𝑦̂𝑖 (𝑓) + 𝜀𝑖
Onde:
 p é o conjunto de parâmetros do modelo funcional
 xi são as variáveis dependentes, atributos, características ou de entrada do modelo
 εi é o erro obtido por realizar a estimação de yi através de 𝑦̂𝑖 (𝑓)

O processo de treino consiste em encontrar os parâmetros “p” e/ou o valor dos parâmetros, que
otimize um determinado critério de seleção (erro de estimação, p.ex.).
Os erros de regressão mais comuns são o MSE – Erro Quadrático Médio, o MAE – Erro Absoluto
Médio e o RE – Erro Quadrático Médio Relativo. As suas expressões são as seguintes:
1 2
𝑀𝑆𝐸(𝑓) = 𝑛𝑒 ∑𝑛𝑒 ̂𝑖 (𝑓))
𝑖=1(𝑦𝑖 − 𝑦
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1
𝑀𝐴𝐸(𝑓) = 𝑛𝑒 ∑𝑛𝑒
𝑖=1|𝑦𝑖 − 𝑦
̂𝑖 (𝑓)|
1 2
𝑀𝑆𝐸(𝑓) ∑𝑛𝑒 ̂ 𝑖 (𝑓))
𝑖=1(𝑦𝑖 −𝑦
𝑅𝐸(𝑓) = 𝑀𝑆𝐸(𝑦̅) = 𝑛𝑒
1 2
∑𝑛𝑒 ̅ 𝑖 (𝑓))
𝑖=1(𝑦𝑖 −𝑦
𝑛𝑒
Onde:
 ne é nº de exemplos da função desconhecida
 y é a variável dependente, alvo ou de saída, que pretendemos estimar
 𝑦̂ é a estimação de y fornecida pelo modelo funcional obtido

Comparando com o MSE, o MAE é menos sensível a “outliers” (casos excecionais de erro elevado).
Desta forma o MSE é o mais utilizado para o treino.
Relativamente ao RE, se este for inferior a 1  entre f e 𝑦̅, f fornece melhores previsões de y.
Os erros de classificação são aplicados num contexto em que se define um valor de “y” a partir do
qual se considera que o sistema elétrico perde segurança – i.e. de um limiar de segurança. Os erros
de classificação mãos comuns são o GCE – Erro de Classificação Global, o FA – Erro de Falso Alarme
e o MA – Erro de Alarma Perdido. As suas expressões são:
𝑛𝐶𝐸 (𝑓)
𝐺𝐶𝐸(𝑓) = 𝑛𝑒
𝑛𝐹𝐴 (𝑓)
𝐹𝐴(𝑓) = 𝑛𝑒𝑆
𝑛𝑀𝐴 (𝑓)
𝑀𝐴(𝑓) =
𝑛𝑒𝐼

Onde:
 nCE(f) é o nº de exemplos mal classificados
 nFA(f) é o nº de exemplos seguros mal classificados
 nMA(f) é o nº de exemplos inseguros mal classificados
 neS(f) é o nº de exemplos seguros
 neI(f) é o nº de exemplos inseguros

b) O tipo de variáveis que são usualmente utilizadas como entradas das estruturas de segurança,
bem como os requisitos a que devem obedecer.
R: As variáveis de entrada utilizadas são do tipo:
 Booleano ou binário – com dois estados lógicos possíveis
 Nominal – que têm, como domínio, um conjunto finito de classes como {vermelho, amarelo,
azul}
 Ordinal – que têm, como domíni, um conjunto finito de classes que segue uma ordem natural,
como {pequeno, médio, grande}
 Numérico – podendo corresponder a valores reais ou inteiros
As variáveis de entrada devem obedecer aos seguintes requisitos:
 Para melhorar a precisão:
o Ter uma influência relevante no comportamento dinâmico em análise
o Evitar incluir informação irrelevante ou redundante
 Para a implementação prática das ferramentas de previsão:
o Corresponde a valores mensuráveis disponibilizados pelo sistema SCADA
 Para a implementação prática do fornecimento de medidas de controlo preventivo:
o Incluir as variáveis de controlo (as condições de operação que são diretamente
controladas pelo operador para implementar as medidas de controlo)
o Minimizar as relações causa/efeito entre as variáveis de entrada
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27 – Jan. – 2014

1. Forneça um diagrama de blocos apropriado, em análise de estabilidade transitória, para modelizar

o comportamento dinâmico do sistema de controlo primário de um gerador síncrono com turbina
térmica simples (i.e., com apenas uma seção de vapor). Inclua uma legenda com a designação e
unidades de cada variável e parâmetro do diagrama. Nesta legenda, separe as variáveis dos
parâmetros e identifique quais dos parâmetros podem ser ajustados por um operador.
R:

Onde:
 Variáveis:
o Pm – Potência mecânica, em p.u.
o P – Posição de abertura das válvulas/porta (de admissão de vapor), adimensional
o Δw – Erro de frequência em relação a um valor de referência (geralmente fn), em rad/s
o Pref – Valor de referência para a potência (para controlo direto de Pm), em p.u.
o Pc – Amplitude do desequilíbrio de carga provocado pela perturbação, em p.u.
 Parâmetros:
o TG – Constante de tempo das válvulas/porta de admissão de vapor, em s
o R – Estatismo ou “droop”, variação percentual da frequência, em relação à frequência
nominal, quando um grupo gerador varia a sua potência ativa desde zero até ao seu valor
nominal, em p.u.Hz/p.u.MW
o Ta – constante de tempo da turbina – em s
o H – Constante de Inércia, em MJ/MVA
o D – Constante de amortecimento da carga, em p.u.MW/Hz

2. ---
a) Apresenta a definição e unidades SI dos seguintes parâmetros: Estatismo (Ri) e Constante de
inércia (Hi) de uma máquina síncrona i; Constante de amortecimento da carga composto do
sistema (D); “Stiffness” do sistema (β). Na descrição de cada definição, não se esqueça de
apresentar a relação matemática do parâmetro com a frequência e de referir de que tipo de
frequência se trata (em regime permanente ou dinâmico, do sistema ou da máquina, elétrica ou
mecânica, etc.)
R:
 Estatismo: Para uma variação da frequência, R define a variação em regime estacionário da
potência mecânica do gerador, devido à ação do sistema de regulação de reserva primária. O seu
valor poderá ser medido com base na medição da variação percentual da frequência, em relação à
frequência nominal, quando um grupo gerador varia a sua potência ativa desde o vazio à plena
carga. É o parâmetro principal do controlo proporcional do regulador de frequência da máquina.
Determina a contribuição de cada máquina, em termos de geração de potência ativa, para
compensar uma variação de carga após perturbação, devido à ação do sistema de regulação de
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reserva primária. Exprime-se em Hz/MW. R = -Δfss/ΔPmss (declive da reta da característica de

potência - frequência de uma máquina síncrona)
 Constante de Inércia: É definida como sendo a relação entre a energia cinética (Wc) armazenada
pelo sistema máquina síncrona/turbina quando giram à velocidade de sincronismo e a potência
aparente nominal da máquina. H = Wc/S. Exprime-se em MJ/MVA.
 Constante de amortecimento da carga composto do sistema: Introduz amortecimento nas
oscilações de frequência do SEE, sendo provocado por cargas não resistivas. Define a variação
percentual do consumo de potência ativa, para 1% de variação da frequência. Pode medir-se
aplicando uma variação de carga ativa em degrau (ΔPc), medindo o desvio de frequência provocado
entre regimes permanentes de pré e pós perturbação (Δfss), não considerando a atuação dos
reguladores de frequência e supondo que o valor eficaz das tensões da rede não varia. Exprime-se
∆𝑃𝑐
em MW/Hz. 𝐷 = − ∆𝑓𝑠𝑠
 “Stiffness” do Sistema ou característica natural do sistema ou característica de potencia-
frequência do sistema: Para uma variação da carga (ΔPc), Deq + 1/Req define a variação em
regime estacionário da frequência, devido à ação conjunta da auto-regulação da carga (D) e do
sistema de regulação de reserva primária (1/R). Exprime-se em MW/Hz.
β = Deq + 1/Req = - ΔPc/ Δfss
Deq = som(Di) e Req = som(1/Ri).

b) Supondo que estes parâmetros são fornecidos na base da máquina, Sn, apresente as contas
que será necessário efetuar para obter o seu valor na base de potência do sistema Sb.
R:
𝑅 𝑝.𝑢.𝐻𝑧 𝑅 𝑝.𝑢.𝐻𝑧 𝑆𝑏
 Estatismo: | 𝑝.𝑢.𝑀𝑊 = | 𝑝.𝑢.𝑀𝑊 ∙ 𝑆𝑛
𝑆𝑏 𝑆𝑛
𝐻 𝐻 𝑆𝑛
 Constante de Inércia: | = | ∙ 𝑆𝑏
𝑆𝑏 𝑆𝑛
𝐷 𝑝.𝑢.𝑀𝑊 𝐷 𝑝.𝑢.𝑀𝑊 𝑆𝑛 1
 Constante de auto-regulação da carga: | = | ∙ 𝑆𝑏 ∙ 2𝜋50
𝑆𝑏 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑆𝑛 𝑝.𝑢.𝐻𝑧
 “Stiffness” do sistema: Composição de R e D anteriores

3. Suponha que, num sistema elétrico isolado, ocorre uma súbita perda de produção, existindo
suficiente reserva girante para compensar essa perda. Descreva qual o efeito do valor do estatismo
total do sistema no comportamento dinâmico da frequência, supondo que não existe controlo
integral. Apoie a sua resposta com hipotéticas evoluções temporais da frequência (ou desvio de
frequência) do sistema.
R: Supondo que não existe controlo integral ou controlo secundário de frequência, após ocorrência de uma
súbita perda de produção (que equivale a um aumento de carga do ponto de vista do regulador de
frequência das máquinas) o equilíbrio entre produção e consumo do sistema será reestabelecido
unicamente com base na característica potência-frequência das máquinas do sistema (estatismo).
O aumento de carga “sentido” provocará uma redução na velocidade de rotação das máquinas
síncronas e, de forma equivalente, uma redução na frequência do sistema, pois estas grandezas são
proporcionais. Para contrariar este efeito, o regulador de velocidade das máquinas (speed governor)
permitirá a admissão de mais vapor/água à turbina dos grupos geradores por atuação na posição de
abertura das válvulas/porta de admissão, na tentativa de reestabelecer a velocidade das máquinas.
Existirá um novo ponto de equilíbrio entre produção e consumo do sistema, mas a uma frequência
diferente, inferior à nominal do sistema. O desvio de frequência obtido surge de acordo com a característica
potência-frequência das máquinas seguinte:
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Cada grupo alterará a potência mecânica fornecida pela respetiva turbina em função da contribuição
individual definida pelo estatismo respetivo. A evolução temporal da frequência do sistema considerando
apenas o controlo proporcional (controlo primário de frequência) possuirá a seguinte forma:

Para eliminar o erro de frequência em regime permanente, será necessária a atuação do controlo
secundário de frequência que aumentará a admissão de energia proveniente da máquina primária, por
forma a aumentar a energia cinética dos geradores, para restabelecimento da frequência nominal do
sistema.

4. Descreva os modos de oscilação que são, tipicamente, os menos amortecidos de um sistema

elétrico. Relativamente a esses modos, descreva e caracterize as classes em que usualmente se
distinguem.
R: Tipicamente, os modos de oscilação pouco amortecidos de um SEE AC estão associados à dinâmica
do rotor das máquinas síncronas que se encontram em serviço. São definidos por um par complexo
conjugado de valores próprios associados às variáveis de estado da equação de oscilação – Δw e δ – de
geradores síncronos em serviço. Estes valores denominam-se, geralmente, por modos eletromecânicos,
tendo baixa frequência de oscilação (entre 0,1 e 2 Hz).
Os modos de oscilação eletromecânicos típicos de um SEE classificam-se por:
 Modos Intra-Central:
o Oscilações (da velocidade do rotor) entre geradores dentro da mesma central
o Usualmente estes modos não aparecem no sistema, desde que as máquinas tenham iguais
condições de operação
 Modos Locais:
o Oscilações de um gerador (ou conjunto de geradores) contra o resto do sistema ou contra outro
gerador (ou conjunto de geradores) eletricamente próximos, mas em centrais diferentes.
o Usualmente têm uma frequência de oscilação entre 0,7 e 2 Hz
 Modos Inter-Área:
o Oscilações entre geradores (ou conjunto de geradores) de área de controlo diferentes,
geralmente ligados por linhas de transmissão exploradas próximo dos seus limites
o Usualmente têm uma frequência de oscilação entre 0,1 a 0,7 Hz (por terem a participação de
muitos geradores), sendo o modo eletromecânico com menor amortecimento
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2 – Jan. – 2013

1. No contexto da simulação dinâmica de um sistema elétrico multi-máquina, apresente um diagrama

fasorial para explicar a relação existente, em termos de desfasamentos e velocidades de rotação,
entre os seguintes referenciais: (di,qi) – ref. da máquina i; (Re,Im) . ref. nominal do sistema; (D,Q) –
ref. síncrono do sistema. Neste contexto explique:
a) Qual a necessidade de se recorrer a um referencial do sistema
R: Sendo δ medido em relação a um referencial que roda à velocidade nominal (2.π.fn), se, no novo
regime permanente, as máquinas síncronas estabilizarem num valor de frequência (síncrona)
correspondente ao valor nominal o ângulo de carga, δi(t), é constante. No entanto, caso o valor de
frequência em regime permanente seja não correspondente ao valor nominal, o ângulo de carga da
máquina “i” não será constante, sendo difícil identificar perdas de sincronismo.
Para a simulação dinâmica de um sistema multimáquina, é necessário definir um referencial comum
a todo o sistema – denominado por referencial do sistema (ou referencial D-Q), que roda à velocidade
do centro de inércia do sistema. O diagrama fasorial síncrono será:

Onde:
 θi = δi – δ0
 Em regime permanente: wi = w0  θi = constante (problema solucionado)

b) Qual a vantagem de usar o referencial síncrono em relação ao nominal

R: Para além de permitir resolver o problema anteriormente referido, o uso do referencial síncrono
apresenta uma vantagem adicional, pois permite obter a evolução temporal do desvio de frequência
𝜕𝛿0 (𝑡) 𝜕
médio do sistema: = 𝜕𝑡 (𝑤0 (𝑡) ∙ 𝑡 − 𝑤𝑛 ∙ 𝑡) = 𝑤0 (𝑡) − 𝑤𝑛 = 2𝜋(𝑓0 (𝑡) − 𝑓𝑛 )
𝜕𝑡
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2. Forneça um diagrama de blocos apropriado, em análise de estabilidade transitória, para modelizar

o comportamento dinâmico do sistema de controlo primário de uma unidade térmica a vapor cuja
turbina é composta por uma seção de alta, média e baixa pressão. Complemente este diagrama
com uma legenda que explique o significado físico e unidades de cada variável e parâmetro do
diagrama.
R:

Onde:
 FHP, FIP, FLP – fração da retirada de pressão à saída do andar respetivo – em %
 TCH, TRH, TCO – contantes de tempo dos andares de alta, média e baixa pressão – em s

3. No contexto da aplicação de métodos de aprendizagem automática para realizar avaliação de

segurança dinâmica de um sistema elétrico, descreva:
a) O tipo de variáveis que são usualmente utilizadas como entradas das estruturas de segurança,
bem como os requisitos a que devem obedecer;
R: Já respondida

b) A técnica de Holdout, usualmente utilizada, durante o processo de treino e de avaliação de

desempenho, para evitar problemas de sobre-adaptação.
R: Se o processo de treino for efetuado com base na minimização de erros de treino (estimativas
demasiado otimistas), o modelo obtido pode tornar-se sobre adaptado ao conjunto de treino, o que
resulta numa perda de capacidade de generalização (capacidade de obter previsões precisas para
exemplos futuros não contemplados durante o processo de treino).
A técnica do Holdout constitui uma técnica para garantir capacidade de generalização. Nesta
técnica, a amostra é aleatoriamente dividida em 2 subconjuntos disjuntos: um para treino (≈70%) e o
restante, o “Holdout”, para avaliação de desempenho final.
Se, durante o treino, existir uma fase de avaliação de desempenho, então ≈30% da amostra de
treino é aleatoriamente selecionada para este procedimento (compondo o conjunto de validação) sendo
os restantes exemplos utilizados para o conjunto de treino.
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28 – Jan. – 2013

1. Apresenta a configuração típica de um sistema de regulação de reserva secundária, incluindo uma

legenda que descreva o significado e unidades das grandezas de entrada, de saída e os parâmetros
desse sistema. Indique os critérios que são, usualmente, adotados para efetuar o ajuste do valor
desses parâmetros.
R: Falamos da configuração do AGC.

 Sinais de Entrada:
o f – frequência do sistema (lida) – em Hz
o fref – frequência de referência (geralmente a nominal) – em Hz
o Pifref – valor programado para o balanço da troca de potências nas interligações da área de controlo
“i” (valor de exportação) – em MW
o Pifk – potência ativa exportada pela área de controlo “i” através da linha de interligação “k” – em MW
o Pe_inik – solução de despacho atual da máquina “k” – em MW
 Sinais de Saída:
o Prefk – novo valor de potência ativa para a máquina “k” – em MW
 Parâmetros:
o B – fator de polarização de frequência – em MW/Hz
o KI – ganho do controlo integral
o pfk – fator de participação da máquina “k” – define a contribuição da máquina “k” para gerar o valor
total de potência de controlo secundário definido pelo AGC (ΔPsc). A soma dos pfk é igual a 1.
 Sinal de erro para a área de controlo “i”:
o ACE = Δf·B + ΔPif – erro da área de controlo

Critérios para o ajuste dos parâmetros do AGC:

 Cada ciclo de controlo secundário deverá durar entre 1 a 5 segundos. O atraso na transmissão
de medidas deverá ser o menor possível e menor do que a duração do ciclo de controlo. Deverá
existir um controlador de ajuste de tempo, que evite a operação assíncrona dos controladores.
 Com os objetivos de minimizar as ações de controlo e de que a ação de controlo secundário
não contrarie a ação de controlo primário, após o tempo de ação do controlo primário, apenas
o AGC da área de controlo onde ocorreu a perturbação deve “ver” o desequilíbrio de potência
ocorrido – assim, o valor de B (do ACE) deve corresponder à “stiffness” da área de controlo.
 De acordo com a literatura da especialidade, o valor de KI não é crítico, desde que seja
suficientemente baixo para evitar que os geradores “persigam” as variações rápidas e
aleatórias do consumo. De acordo com as recomendações da ENTSO-E o valor de KI deverá
estar compreendido em 0,005 e 0,02.
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 O valor da fator de participação das máquinas do sistema é ajustado para que se obtenha uma
solução de despacho económica. Seguindo o principio de iguais custos incrementais de
1/𝐹𝑘′′
produção, os valores de pfki devem ser calculados de acordo com: 𝑝𝑓𝑘 = ∑𝑚 ′′ . Onde F’’k
𝑖=1 1/𝐹𝑖
é a segunda derivada da função de custos de produção da máquina, em relação ao seu valor
de produção. “m” é o nº total de máquinas em serviço, na área de controlo, que participam na
ação de controlo secundário.

2. ---
a) No contexto da aplicação da análise modal para melhorar a estabilidade de pequeno sinal de um
sistema elétrico de pequena dimensão, descreva os principais passos da metodologia geral
efetuada para: Identificar e caracterizar os modos de oscilação críticos; Efetuar o
dimensionamento robusto de estabilizadores; Validar os resultados obtidos.
R: O dimensionamento de PSS compreende 3 fases:
FASE 1 - Identificação e Caracterização dos Modos de Oscilação Críticos: Cálculo dos valores
próprios para identificar modos de oscilação pouco amortecidos. Para cada modo crítico, através da
análise modal completa efetua-se o cálculo do “mode shape”, fatores de participação e resíduos para
caracterizar os modos e identificar potenciais locais de instalação de PSSs e potenciais
entradas/saídas.

FASE 2 - Efetuar o Dimensionamento Robusto de Estabilizadores: Formular um problema de

otimização, geralmente resolvido através de um método heurístico (EPSO), para tentar encontrar uma
solução de dimensionamento robusta para um conjunto de PSSs, que forneça um amortecimento
mínimo para todos os modos de oscilação de um conjunto de cenários representativo da gama de
operação do SEE.

FASE 3 - Validação dos Resultados Obtidos: Consiste na avaliação da qualidade da solução de

dimensionamento encontrada. Para cada cenário analisado do SEE cálculo dos valores próprios para
o modelo dinâmico linearizado do SEE, incluindo os PSSs dimensionados e para cada cenário menos
amortecido é efetuada a simulação dinâmica do SEE com/sem considerar a instalação dos PSSs
dimensionados.

b) Explique quais as limitações de aplicar o processo atrás referido a um sistema de grande

dimensão e identifique como podem ser ultrapassadas essas limitações.
R: Para sistemas de grande dimensão não é possível utilizar a análise modal completa, assim para o
cálculo dos valores próprios será necessário utilizar a análise modal reduzida. Alguns métodos de
análise modal reduzida são:
 DPSE (“Dominant Pole Spectrum Eigensolver”): calcula todos os modos de oscilação
associados a um gerador pré-especificado
 MAM (“Modified Arnoldi Method”): calcula alguns dos modos de oscilação (geralmente 5) que
se encontram dentro de uma região pré-especificada do plano-s.
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Encontrar os modos de oscilação críticos envolve um procedimento de tentativa-erro, não existindo

garantias de que tenham sido encontrados todos os modos de oscilação críticos. Desta forma, a FASE
3 de validação dos resultados obtidos recorrendo à simulação dinâmica torna-se de crucial importância.

3. Explique qual o interesse de aplicar técnicas de aprendizagem automática para efetuar avaliação
de segurança dinâmica em sistemas elétricos. Neste contexto descreva o tipo de medidas do
comportamento dinâmico do sistema que podem ser utilizadas como índices de segurança para
avaliar cada um dos seguintes problemas: estabilidade transitória, estabilidade de pequeno sinal e
estabilidade da frequência.
R: O interesse de aplicar técnicas de aprendizagem automática para avaliação de segurança dinâmica em
sistemas elétricos revela-se nas suas funcionalidades, as quais permitem fornecer, de forma rápida e
automática, avaliação de segurança dinâmica e medidas de controlo preventivo/corretivo, substituindo as
ferramentas de análise convencional do comportamento dinâmico do SEE.
As medidas do comportamento dinâmico do sistema que podem ser utilizadas como índices de
segurança para problemas de regressão são:
o Estabilidade Transitória: Tempo crítico de eliminação do defeito
o Estabilidade de Frequência: Valor máximo atingido pelos desvios transitórios e taxas de variação
da frequência
o Estabilidade de Pequeno Sinal: Caracterização de modos de oscilação críticos
o Estabilidade de Tensão: Distância ao colapso de tensão
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20 – Jan. – 2012

1. Apresente o diagrama de blocos que é frequentemente utilizada, em análise de estabilidade

transitória, para modelizar a equação de oscilação de uma máquina síncrona, nomeadamente, para
obter o desvio de frequência da máquina (Δw) e o seu ângulo de carga (δ). Legende este diagrama
com a designação e unidades de todas as variáveis e parâmetros considerados.
R: Partindo da versão mais utilizada em estudos de simulação dinâmica para a equação de oscilação de
uma máquina síncrona (“swing equation”) e considerando uma determinada perturbação, temos que:

̅ (𝑡)
𝜕∆𝑤
2𝐻 ∙ = 𝑃̅𝑚(𝑡) − 𝑃̅𝑒(𝑡) − 𝐷 ∙ ∆𝑤
̅(𝑡)
𝜕𝑡
{ 𝜕𝛿(𝑡)
= ∆𝑤
̅(𝑡) ∙ 𝑤𝑛
𝜕𝑡

Transformando as relações em cima do domínio dos tempos para o domínio das frequências (Laplace),
surge:
̅(𝑠) = 𝑃̅ 𝑚(𝑠) − 𝑃̅𝑒(𝑠) − 𝐷 ∙ ∆𝑤
2𝐻 ∙ ∆𝑤 ̅(𝑠)
{
𝛿(𝑠) = ∆𝑤̅(𝑠) ∙ 𝑤𝑛
Estas expressões podem ser organizadas num diagrama de blocos, estabelecendo relações de
entrada/saída, resultando em:

Onde:
 Pe – Variação da carga ativa, em p.u.
 Pm – Variação da potência mecânica fornecida ao gerador pela máquina primária – em p.u.
 H – Constante de Inércia da Máquina Síncrona – em MJ/MVA
 D – Constante de amortecimento ou de auto-regulação da carga – em MW/Hz
 wn – velocidade angular nominal do rotor da máquina – em rad/s
 Δw – Desvio de frequência do gerador – em p.u.
 δ – Ângulo de carga da máquina síncrona – em rad
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9 – Fev. – 2011

1. ---
a) No contexto da aplicação da análise nodal para melhorar a estabilidade de pequeno sinal,
descreva qual o significado físico e utilidade fornecida pelos valores próprios, bem como pelos
fatores de participação e “mode shape” associados a cada modo de oscilação do SEE.
R: Já respondida

b) Supondo que pretende dimensionar um PSS já instalado no sistema para amortecer um

determinado modo de oscilação, com base em sensibilidades, descreva o efeito que se pretende
obter com esse dimensionamento recorrendo a um diagrama que represente, no plano dos
número complexos, o modo de oscilação inicial e respetivo resíduo, a sensibilidade do modo
que resulta da instalação do PSS e o avanço de fase introduzido, bem como a zona de valores
desejados para o amortecimento mínimo e o modo de oscilação final desejado. Esse diagrama
deverá ser devidamente acompanhado por uma legenda que identifique as variáveis
consideradas.
R: A instalação de um PSS visa a introdução de amortecimento nas oscilações de velocidade do rotor
de geradores síncronos, produzindo uma componente de binário elétrico amortecedor em fase com as
variações de velocidade do rotor. Tradicionalmente, o PSS é instalado para adicionar um sinal de
controlo auxiliar no sistema de excitação do gerador síncrono, geralmente recorrendo ao desvio de
velocidade do rotor da máquina como entrada (Δw). Alguns PSS também permitem outro tipo de
entradas, como: potência elétrica (Pe), potência aceleradora (Pa = Pm – Pe) ou frequência da máquina
(f).
Pretende-se ajustar os parâmetros do PSS, já com variáveis de entrada e de saída pré-definidas,
para obter um amortecimento mínimo ξdmin para o modo λio. Para tal considere-se o diagrama seguinte:

Onde:
 λio – modo de oscilação inicial
 λid – modo de oscilação final desejado
 σio e σid – componente real dos modos de oscilação inicial e final desejado, respetivamente
 jwi – componente imaginária do modo de oscilação (wi é a frequência de oscilação)
 Ri é o resíduo associado ao modo de oscilação inicial – Ri = |Ri|∟Фr
 Si é a sensibilidade de um valor próprio λi relativamente à variação do Ks de uma função de
𝜕𝜆𝑖 𝜕𝐺𝑃𝑆𝑆 (𝑠)
realimentação GPSS(s). 𝑆𝑖 = | = 𝑅𝑖 ∙ |
𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆𝑖 𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆𝑖
 Ks é o ganho do estabilizador
 Фm – compensação (avanço) de fase necessária (para obter ∟Si ≈ ± 180º)
 Фr – fase do resíduo
 Фid – fase do modo de oscilação final desejado
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Passos no dimensionamento do PSS:

(1) Dimensionamento do circuito de “lead-lag” – caso geral:
1+𝑠𝑇 𝑁 𝑠𝑇 1+𝑠𝑇 𝑁 𝑠𝑇𝑤
𝑤
𝐺𝑃𝑆𝑆 (𝑠) = 𝐾𝑠 ∙ (1+𝑠(𝑇/𝛼)) ∙ 1+𝑠𝑇 ⇒ 𝑆𝑖 = 𝑅𝑖 ∙ (1+𝑠(𝑇/𝛼)) ∙ 1+𝑠𝑇 |
𝑤 𝑤 𝑠=𝜆𝑖

O valor de “N” depende do valor máximo de avanço de fase que cada bloco é capaz de introduzir, para
1+𝑠𝑇
o modo em análise. Se ∅𝑚 > ∠ (1+𝑠(𝑇/𝛼) )  É necessário N pelo menos igual a 2.

Com a instalação do PSS, pretende-se obter:

𝜕𝜆𝑖 𝜕𝐺𝑃𝑆𝑆 (𝑠) 𝜕𝐺𝑃𝑆𝑆 (𝑠)
∠𝑆𝑖 = ∠ ( | ) ≅ 180° ⇔ ∠ (𝑅𝑖 ∙ | ) = ∅𝑟 + ∅𝑚 = ∅𝑟 + ∠ ( | ) ≅ ±180°
𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆 0 𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆𝑖
0 𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆𝑖
0
𝑖
1+sin ∅′ √𝛼
Para obter Фm’ os valores necessários de α e T são: 𝛼 = 1−sin ∅𝑚
′ 𝑒 𝑇=
𝑚 𝑤𝑖
O valor de “N” fica definido pelo seguinte requisito: os valores de α e T não violam os limites técnicos.

(2) Cálculo do ganho do estabilizador:

ξdmin = amortecimento em % (por unidade)  𝜉𝑖 = − cos 𝜙𝑖 ⇒ 𝜙𝑖𝑑 = 𝑎 ∙ cos(−𝜉𝑖𝑑 )

𝑤𝑖𝑜 𝑤𝑖𝑜
tan ∅𝑑𝑖 𝑑
= 𝑑 ⇔ 𝜎𝑖 =
𝜎𝑖 tan ∅𝑑𝑖
𝜕𝜆𝑖 𝜎𝑖𝑑 −𝜎𝑖𝑜 𝜎𝑖𝑑 −𝜎𝑖𝑜
𝑆𝑖 = | ≅ ⇔ 𝐾𝑠 ≅
𝜕𝐾𝑠 𝑠=𝜆𝑖 𝐾𝑠−0 𝑆𝑖
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Outros Anos

1. Efetue uma distinção entre os diferentes problemas de segurança dinâmicos que podem ocorrer,
em regime transitório, num sistema elétrico, nomeadamente ao nível dos fenómenos a evitar e dos
principais fatores de que dependem.
R: A avaliação de Segurança de um SEE visa detetar situações de ALERTA ↔ Análise da capacidade
que o SEE tem para suportar perturbações credíveis sem que ocorra violação de nenhum dos seus limites
de operacionalidade (D) nem de interrupção (I). Devem definir-se ainda ações de investimento, operação,
controlo preventivo/corretivo que evitem o estado de ALERTA.
Os fenómenos a evitar em regime transitório correspondem a:
 Evitar perda de estabilidade da frequência
 Evitar perda de estabilidade angular
o Tipo 1: Estabilidade transitória ou após grandes perturbações
o Tipo 2: Estabilidade de pequeno sinal ou após pequenas perturbações
 Evitar perda de estabilidade de tensão (é mais frequente ocorrer de forma lenta, mas pode
ocorrer e regime transitório)
A estabilidade transitória consiste na incapacidade de o SEE voltar ao sincronismo após uma perturbação
severa em termos de aceleração/desaceleração.
Depende do equilíbrio entre a energia cinética armazenada pelas máquinas (quando aceleram) e a energia
cinética que estas são capazes de devolver ao sistema (quando desaceleram), que, por sua vez, depende de:
 Condições de Operação iniciais do SEE
 Da severidade da perturbação (amplitude da variação de carga, tipo de curto-circuito)
 Do dimensionamento das proteções

2. Desenhe o diagrama de blocos de um estabilizador clássico que se utiliza para amortecer os modos
de oscilação de um SEE. Inclua uma legenda com a descrição da função e parâmetros de cada um
dos blocos.
R:

3.

Onde:
 T1 = T3 e T2 = T4– constante de tempo dos compensadores de avanço-atraso
 Ks – ganho do estabilizador
 T5 = T6 – constante de tempo do “washout”
 Lmin e Lmax . limites técnicos associados à saturação do PSS

Funções:
 Blocos de Compensação de fase (lead-lag): Introdução de um avanço de fase apropriado, de
modo a que ∠(𝜕𝜆𝑖 /𝜕𝐾𝑠) ≅ ±180°
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 Bloco de Ganho (Ks): Introdução de amortecimento apropriado, para a gama de frequências em

análise
 Bloco de “Signal Washout”: Filtro passa-alto, para evitar a Acão do PSS para variações, de
baixa frequência, do sinal de entrada
 Filtro de Altas Frequências (não apresentado): Eliminar, do sinal de entrada (Vi), sinais de alta
frequência
 Funções de Que Limitam o Sinal de Saída: Limites min/max, podendo incluir banda morta em
função de alguma tensão AC para evitar ação do PSS durante a ocorrência de curto-circuitos

4. Forneça um diagrama de blocos, usualmente utilizado em análise de estabilidade transitória, para

modelizar o comportamento dinâmico do sistema de excitação de uma máquina síncrona
convencional. Complemente este diagrama explicando a função de cada bloco e efetuando uma
legenda com o significado físico e unidades de cada variável e parâmetro.
R:

Onde:
 Vref – Tensão de referência – em V
 Vc – sinal de saída do transdutor e compensador de carga
 Vs – sinal de saída do PSS
 Verr – Sinal de erro de tensão – em V
 VF – saída do estabilizador de realimentação (em regime estacionário VF = 0)
 VT – tensão medida aos terminais da máquina síncrona
 VR – Tensão de saída do regulador (erro amplificado) – em V
 EFD – Tensão de excitação da máquina síncrona – em V
 TR – constante de tempo do transdutor
 KA – ganho do regulador de tensão
 TA – constante de tempo do regulador de tensão
 VRMAX e VRMIN – limites devido a saturação ou limites no fornecimento de potência, por vezes estes
limites são função de VT
 SE – função de saturação da excitatriz
 KE – constante da excitatriz associada ao campo de autoexcitação
 TE – constante de tempo da excitatriz
 KF – ganho do estabilizador
 TF – constante de tempo do estabilizador
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Funções:
 Transdutor de Tensão: mediação de VT através de um TT, e posterior retificação e filtragem para
produzir um sinal DC, Vc, proporcional ao valor eficaz da tensão AC a regular
 Compensador de Carga: opcionalmente ao controlo de VT, o compensador de carga permite
controlar a tensão a montante ou jusante dos terminais do gerador síncrono para realizar
compensação de corrente reativa ou compensação de queda em ramo
 Excitatriz: dispositivo de potência que fornece corrente DC controlada ao circuito de excitação da
máquina síncrona. Pode ser DC, AC ou ST (estático)
 Elementos de Controlo (AVR): incluem funções de regulação e de estabilização do sistema de
excitação. As funções de regulação são realizadas por um regulador de tensão. As funções de
estabilização são realizadas por um estabilizador de realimentação e/ou por um redutor de ganho em
regime transitório (para melhorara a estabilidade de pequeno sinal do sistema de excitação)
 Estabilizador “PSS”: são instalados para amortecer os modos de oscilações eletromecânicos do
sistema elétrico.

5. Apresente um fluxograma que resuma as principais fases que é necessário efetuar para conseguir
obter uma estrutura de segurança dinâmica de aprendizagem automática. Neste fluxograma, não
se esqueça de incluir o tipo de informação que é necessário obter de uma fase para poder proceder
à fase seguinte. Não se esqueça também de incluir, no final do fluxograma, quais são os diferentes
tipos de funções que poderão ser obtidos da integração das estruturas de segurança no centro de
controlo de um sistema elétrico.
R:
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Acrescentar

1. Compare a resposta a um aumento de carga, em termos da potência mecânica desenvolvida

pela turbina, entre uma máquina térmica e hídrica, estando ambas a participar no controlo
primário da frequência. [2016 R – 2a]
O aumento de carga “sentido” provocará uma redução na velocidade de rotação das máquinas
síncronas e, de forma equivalente, uma redução na frequência do sistema, pois estas grandezas são
proporcionais. Para contrariar este efeito, o regulador de velocidade das máquinas (speed governor)
permitirá a admissão de mais vapor/água à turbina dos grupos geradores por atuação na posição de
abertura das válvulas/porta de admissão, na tentativa de reestabelecer a velocidade das máquinas.
(estamos a desprezar o controlo integral)
Numa máquina hídrica há a necessidade de considerar o efeito da inércia da água. Desta forma,
imediatamente a seguir a uma variação de carga ΔP(t) (aumento de carga), a resposta em termos de
potência mecânica é oposta à ação de controlo desejada (pois a pressão ao longo da turbina é
reduzida e a velocidade da água não aumenta de forma instantânea). Em seguida, a água acelera
até o fluxo atingir um valor em regime estacionário correspondente ao valor Pmec especificado.

2. Em relação a um estabilizador (PSS) quais os sinais de entrada e de saída mais usados para
este tipo de dispositivo? [2016 R – 4b]
Sinais de entrada:
 Δω (desvio de velocidade angular);
 Δf (desvio de frequência);
 ΔVb (variação de tensão???)
 ΔPe (variação de Potência elétrica)
Sinais de Saída:
 VPss
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3. Qual o significado físico fornecido pelo valor do resíduo de um estabilizador em relação a um

modo de oscilação do sistema? [2016 R – 4c]
Para cada valor próprio (λi), a análise de estabilidade de pequeno sinal fornece os seguintes
resultados:
 Vetor próprio à direita (vi) e à esquerda (ωi);
 Mode shape;
 Fator de participação (pki) de cada variável de estado (xk) no valor próprio (λi);
 Fator de participação de cada subsistema S (psi) no valor próprio (λi);
 Resíduo (Ri) para uma variável de entrada e saída predefinida do PSS para projetar;
 Sensibilidade (Si) para uma variável de entrada e saída predefinida do PSS para projetar;
O resíduo do modo i (Ri): fornece sensibilidade do modo i à variação do ganho de PSS (Ks), para um
PSS ideal (isto é, com introdução à fase lead-lag).
|Ri|: fornece a magnitude do movimento de λi no plano complexo, para cada variação unitária de Ks.
<Ri: fornece a direção do movimento de λi no plano complexo, devido à variação de Ks.
De forma resumida, o resíduo é utilizado para a resolução em problemas de estabilidade de pequeno
sinal de forma a escolher de forma eficiente a localização e a solução de entrada/saída no PSS a
instalar, para melhorar o amortecimento de cada modo λi.
Objetivo principal:
 |Ri|: o maior valor (para minimizar o valor do Ks requerido)
 <Ri aprox. +-180º (para minimizar os requisitos de compensação de avanço/atraso
necessários).

4. Apresente a configuração típica da malha de controlo de um AGC referente a uma área com 3
linhas de interligação e com 4 máquinas a efetuar controlo secundário da frequência-potência.
[2015 R – 4a]

5. Partindo dos resultados de um trânsito de potências, explique matematicamente como se

obtêm os valores iniciais para a simulação dinâmica das seguintes grandezas do modelo de
um sistema elétrico: [2015 N – 1a, 1b, 1c, 1d]
a. Ângulo de carga de cada gerador síncrono i em serviço (aqui suponha que o esquema
elétrico do estator da máquina corresponde a uma fonte de tensão em série com uma
reatância);
b. Desvio de velocidade de cada gerador síncrono i em serviço;
c. Ângulo do centro de inércia do sistema;
d. Posicionamento, no mesmo plano complexo, dos eixos Re,Im do referencial nominal
do sistema, dos eixos d,q do referencial de uma máquina i em serviço e dos eixos D,Q
do referencial síncrono do sistema (inclua os desfasamentos entre referenciais).
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6. Descreva em que consiste a tarefa de avaliação de segurança de um sistema elétrico de

energia. Nessa descrição: [2010 E – 1]
a. Identifique os diferentes tipos de condição de operação em regime permanente,
transitório e dinâmico que deverão ser avaliados;
b. Explique quais os problemas a evitar ao nível das condições de operação em regime
transitório e dinâmico.
A avaliação de segurança consiste em detetar estados de avaria e definir ações que evitam o estado
de alerta. A primeira analisa a capacidade que o SEE tem para suportar perturbações credíveis sem
que ocorra violação de nenhum dos seus limites de operacionalidade, nem interrupções de serviço.
Os tipos de condições operação em regime permanente são:
 Limites técnicos dos geradores (de P e S);
 Evitar sobrecargas permanentes em ramos (de I em linhas e S em transformadores);
 Não violação da gama de valores admissíveis para as tensões nos barramentos e
frequência em regime permanente.

Em regime dinâmico são:

 Evitar perda de estabilidade da frequência (regime transitório e dinâmico até 15 a 30 s);
 Evitar perda de estabilidade angular (regime transitório);
o Estabilidade transitória ou após grandes perturbações;
o Estabilidade de pequeno sinal ou após pequenas perturbações (“small signal
stability”)
 Evitar perda de estabilidade da tensão (colapso de tensão) (pode ocorrer em regime
transitório, mas é mais frequente ocorrer de forma lenta durante 1 a 5 minutos);
 Evitar sobrecargas temporárias em ramos de transmissão (regime quasi-estacionário).
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Problemas a evitar:
 Violação dos valores limites admissíveis para a frequência durante o comportamento
transitório (valores máximos para desvios de frequência e para a taxa de variação), definidos
para evitar o deslastre automático de carga e a saída de serviço dos geradores (através da
ativação das unidades dos sistemas de proteção) – estabilidade de frequência
 Perda de sincronismo para algumas máquinas síncronas ligadas – estabilidade angular
 Violação das temperaturas máximas nas linhas aéreas e cabos subterrâneos – sobrecarga
temporária nos ramos