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Instalação do software

Instalação do Sistema Operacional


Faça o download do sistema Ubuntu 18.04 LTS para a versão de desktop. Para a
instalação é preciso de um pen drive com capacidade mínima de 4GB e uma máquina real,
lembrando que o ARSandbox não funcionará em uma VM (virtual machine).

É necessário também instalar o software YUMI, que transformará seu pen drive em
bootável, ou seja, uma mídia USB inicializável.

Na primeira opção, selecione o seu pen drive, na segunda o sistema operacional que
será instalado, no caso, Ubuntu. Por último, selecione aonde a .iso do sistema está
armazenada e clique em criar; create.

Concluída a etapa passada, reinicie o computador e na hora de boot, pressione a tecla


que leva a BIOS (ela pode variar desde F1 até ESC ou DEL, é necessário checar):
Dentro da BIOS, procure a área que seleciona em qual dispositivo o boot deve iniciar:
E coloque o seu dispositivo bootável em primeira opção:
Salve e saia da BIOS, o computador irá reiniciar e aparecerá na tela do YUMI.
Selecione “Linux Distributions” e a .iso do sistema do sistema que será instalado.

Também é possível usar outras distribuições linux, como Linux Mint 19.3 "Tricia" (64-
bit), onde o método de instalação será o mesmo.
Instalação do driver de vídeo (NVIDIA)
Após a instalação do sistema operacional, é necessário instalar os drivers da placa de
vídeo para o software da ARSandbox e outros aplicativos usarem o processamento real da
GPU.

Dentro do Ubuntu, procure por atualizações ou updates. Clique no aplicativo e vá em


definições.

Em “Software a Atualizações” ele fica localizado na aba “Drivers adicionais”, selecione


a opção “nvidia-driver-390” e em seguida no botão “Aplicar alterações”. É necessário esperar
o driver ser baixado e instalado, este é um processo que pode demorar severos minutos.
Instalação do Vrui VR Development Toolkit

A instalação a partir de agora será feita via terminal, para isso é necessário abri-lo
pelas teclas “CTRL+ALT+T” ou procurá-lo dentro do sistema.

Insira as seguintes linhas de comando de cada vez:

cd ~

wget http://www.idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Vrui/Build-Ubuntu.sh

bash Build-Ubuntu.sh
Para compreensão, a primeira linha de comando “cd ~” irá mudar o diretório para o
home, a segunda irá baixar o script “Build-Ubuntu” e a terceira irá executar esse script,
fazendo download de todos os itens do Vrui.
Quando executada a terceira linha, o sudo poderá requisitar a senha do usuário, é
necessário introduzi-lá para continuar o download de pré-requisitos e bibliotecas.
Se todos os arquivos forem instalados e compilados com sucesso, no final será
mostrado um globo giratório em uma janela.

Caso isso não ocorra, alguns dos possíveis erros aconteceram:

 O hardware não é suficiente;

 O driver da placa de vídeo não foi instalada;

 Existe alguma pendência com os arquivos do Vrui;

 O driver foi instalado, porém o computador não foi reiniciado.

Instalação do software do Kinect


Este software fará a comunicação com o sensor e câmera Kinect, para instalá-lo insira
os seguintes comandos dentro do terminal:

cd ~/src

wget http://www.idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/Kinect-3.7.tar.gz

tar xfz Kinect-3.7.tar.gz

cd Kinect-3.7

make

sudo make install

sudo make installudevrules

ls /usr/local/bin

O sexto comando poderá pedir mais uma vez a senha do usuário, se sim, insira-a
novamente. Para checar se o software foi instalado corretamente, cheque nos comandos
imprimidos no terminal se existem: “KinectUtil” e “RawKinectViewer”.

Instalação da ARSandbox

Esse é o software principal, que será projetado sobre a caixa de areia, para
instalá-lo, abra o terminal e insira as seguintes linhas de comando:
cd ~/src

wget http://www.idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/SARndbox/SARndbox-2.6.tar.gz

tar xfz SARndbox-2.6.tar.gz

cd SARndbox-2.6

make

ls ./bin

Novamente, veja se na lista de comandos imprimidos, contém


“CalibrateProjector” e “SARndbox”. Caso sim, o software foi instalado
corretamente.

Configuração e Calibração

Conectar e configurar a câmera 3D


Conectado o Kinect ao computador, é necessário fazer o download de parâmetros
importantes diretamente do firmware. No terminal, insira o comando (irá pedir a senha do
usuário novamente):

sudo /usr/local/bin/KinectUtil getCalib 0


Alinhar a câmera
Abra o terminal e insira os comandos:

cd ~/src/SARndbox-2.6
RawKinectViewer -compress 0

Após executar a segunda linha, irá abrir uma janela com a imagem da câmera, o foco
é na imagem esquerda. É necessário manter ela com a maior quantidade de cor possível e
abordar toda a caixa de areia.

Medir a equação do plano da base da sandbox

Na mesma janela interior “RawKinectViewer”, iremos medir a equação do plano da


sandbox.

PS.: Coloque a tampa da caixa para fazer esta etapa.

Clique com o botão direito do mouse, irá aparecer um menu, deixe o mouse sob a
opção “Average Frames” e solte-o, isso fará a imagem congelar.
Agora pressionando a tecla “1” do teclado, irá aparecer um novo menu, é necessário
procurar a opção “Extract Planes”, coloque o mouse sob ela e solte a tecla.
Com o scroll do mouse para dar zoom e a tecla “Z” para mover a imagem, mova-a até um
nível onde só fique ela na tela.

Segurando a tecla “1” (que foi atribuída a função “Extract Planes”) e apenas movendo
o mouse, capture a maior quantidade de área verde (mantendo a proporcionalidade).
Note que no terminal, existe essa saída:

Ela é a equação do plano da base da sandbox. Por enquanto, o necessário é apenas


guardá-la.

Medir posições de cada canto da caixa da sandbox


Nesta etapa, ainda na janela “RawKinectViewer”, é retirada a tampa da caixa da
sandbox e é desmarcada a opção “Average Frames”, tendo assim novamente:

É marcada a opção “Average Frames” para congelar a imagem de novo e com a tecla
“2”, é deixado o mouse sob a opção “Measure 3D Positions” e despressionada.

Agora é necessário ir no extremo de cada canto e apertar a tecla “2”, desta maneira
Após pressionado, no terminal irá ser exibida essa saída:

Ela é a coordenada de cada canto da sandbox. No total serão quatro dessas, e é


necessário seguir a ordem: inferior esquerdo, inferior direito, superior esquerdo e superior
direito.

Feito as quatro coordenadas de cada canto e a equação do plano da base, teremos:

Copie e os cole em um arquivo de texto, desta maneira:


Na primeira linha troque o “=” por uma “,”, ficando, então, assim:

Pressionando “CTRL+S”, vá até o diretório ~/src/SARndbox-2.6/etc/ e substitua o arquivo


“BoxLayout.txt” existente por esse novo.

Alinhando o projetor
Conecte o projetor via HDMI na placa de vídeo, e vá nas opções do Ubuntu:
Na aba devices:

Displays > Mirror, coloque a resolução em 1024x768 e aplique:


Abra o terminal e insira os seguintes comandos:

cd ~/src/SARndbox-2.6

Xbackground

Abrirá uma nova janela, é necessário que ela preencha toda a área da caixa de areia com a
imagem do projetor (pressione F11 para deixá-la em fullscreen):
Calibração do Projetor/Câmera
Agora na etapa de calibração do projetor junto a câmera do kinect, usaremos a função
“CalibrateProjector”, para isso é aberto o terminal e inserido:

cd ~/src/SARndbox-2.6
./bin/CalibrateProjector -s <width> <height>

Lembre que a resolução agora é 1024x768, então a segunda linha de comando será:
./bin/CalibrateProjector -s 1024 768

Abrindo então, a janela “CalibrateProjector”, pressione F11 para deixa-lá em tela


cheia.

Nesta etapa é recomendado usar um marcador com seu centro marcado, como
exemplo, usamos um CD com um dos lados coberto de papel, onde existe desenhado duas
linhas horinzontais que cruzam.
Voltando a tela de calibração, é pressionado “1” e colocado o mouse sob a opção
“Capture”:

Após isso, irá aparecer uma nova janela, pressione “2”:


Em suma, a tecla “1” serve para que o sistema capture os pontos de calibração e o “2”
para que seja capturado um novo background (por exemplo, cavando e apertando “2”, o
calibrador reconhecerá aquela nova imagem como padrão).

Agora, as retas do CD precisam se alinharem as retas do projetor e sempre mantendo


o disco verde, quando isso estiver feito a tecla “1” é pressionada e o ponto de calibração é
capturado.
Também é necessário
cavar para o sensor detectar
mais pontos, fazendo isso a
imagem ficará desse jeito:

Pressione “2”, a tela ficará vermelha e ela voltará ao normal.


Finalizado os 12 pontos de calibração, uma cruz vermelha começará a seguir o disco,
se a calibragem foi feito de maneira correta, ela deve parar no centro das linhas.

Abrindo a ARSandbox
Abra o terminal e insira os comandos:

cd ~/src/SARndbox-2.7
./bin/SARndbox -uhm -fpv

O argumento -uhm serve para adicionar cor para a elevação do mapa, já o -fpv, usa as calibragens
capturadas nos passos passados.