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Observabilidad
2.-Concepto de Controlabilidad
Al resolver la ecuación de estado (1) se
establece la relación explícita que existe
entre la evolución del estado, el valor
inicial del mismo y el valor de la
entrada en cada instante.
A la vista de la relación existente entre
entrada y estado, cabe preguntarse y
luego analizar:
¿Cómo se puede influir en el valor del
estado a través de la entrada?
O bien:
¿Dada una trayectoria arbitraria
definida en el espacio de estado, es
posible encontrar la entrada que haga
que el vector de estado la siga, o por el
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Q=
1 -2
2 -4
Calculando el rango de la matriz de
Controlabilidad, se tiene
>> rank(Q)
ans =
1
Como el rango de Q es menor que el
número de variables de estado, es decir:
rank Q 1 n 2
El sistema no es controlable
0 4 20
>> rank(Q1)
ans =
3 Sistema controlable
Utilizando solo la primera entrada
puede lograrse que el sistema ocupe
cualquier punto del espacio de estado,
igual que con 2 (dos) entradas
c) Empleo de la entrada u2
Si se usa la segunda entrada, la matriz
B solo tendrá la segunda columna.
>> A=[2 0 0;0 1 3;4 0 3];
>> B2=[0;2;5];
>> Q2=[B2 A*B2 A^2*B2]
Q2 =
0 0 0
2 17 62
5 15 45
>> rank(Q2)
ans =
2 Sistema no controlable
No se puede lograr, utilizando solo u2
que la planta evolucione desde el origen
a un punto cualquiera del espacio de
estado.
3.1 Invariancia de la
controlabilidad ante un cambio de
base (Transformación lineal)
La controlabilidad de un sistema es
independiente de la representación de
estado que se utilice. Para probarlo, se
realiza una transformación lineal
cualquiera del estado del sistema:
x Ax Bu
(8)
x Tx Transformación lineal
Reemplazando la segunda ecuación en
la primera, se obtiene:
Ejemplo 2
Sea la planta dada por:
2 0 0 1 0
x(t ) 0 1 3 x(t ) 0 2 u(t )
4 0 3 0 5
>> A=[2 0 0;0 1 3;4 0 3];
>> [V,D]=eig(A)
V=
0 0 0.0788
1.0000 0.8321 -0.9457
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0 0.5547 -0.3152
D=
1 0 0
0 3 0
0 0 2
>> B=[1 0;0 2;0 5];
>> Q=[B A*B A^2*B]
Q=
1 0 2 0 4 0
0 2 0 17 12 62
0 5 4 15 20 45
>> rank(Q)
ans =
3
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>> rank(Qa)
ans =
3
>> det(V)
ans =
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0.0437
4. Controlabilidad de la salida
x Ax Bu x Ax Bu
(11)
y Cx y Cx
Ejemplo 3
Determinar la controlabilidad de las
salidas para el sistema definido por el
modelo:
4 8 7 6
x 3 1 3 x 4 u
8 10 11 9
1 1 1
y x
1 3 2
Partiendo del instante t0 0 y para un
instante genérico t .
Mediante la matriz de controlabilidad
de la salida, se construye dicha matriz
QC CB | CAB | CA 2B
1 -1 1
0 0 0
>> rank(Qc)
ans =
1
Como el rango de QC es uno, significa
que el subespacio de salida controlable
es de dimensión uno.
comportamiento de un sistema:
entrada, estado y salida.
La controlabilidad del estado
permite estudiar la forma en que la
entrada repercute sobre la
evolución del estado, así como la
posibilidad de obtener un
determinado valor para éste en un
instante dado, mediante la elección
adecuada de la entrada.
La Observabilidad permite estudiar
la forma en que las variaciones del
estado se manifiestan a la salida,
con lo que se cubre la segunda
etapa de la interacción descripta
por el modelo de estado.
C
CA
P CA 2
CA n-1
Es de rango máximo, es decir n .
Como la matriz C es de dimensión p n
y la matriz A es de dimensión n n, la
matriz P será de dimensión p n n , es
decir tiene pn filas. Es posible agrupar
las filas según provengan de cada una
de las p salidas o de sus posibles
conjuntos, analizando la observabilidad
debida a esas salidas.
Ejemplo 5
0 5 6
18 8 24
0 17 18
El rango de la matriz P es:
>> rank(P)
ans =
3
El rango de P , es tres, por lo que el
sistema será observable utilizando las
dos salidas disponibles. Podría
comprobarse también si el sistema es
observable utilizando una única salida.
Comenzamos con la primera salida.
>> C1=[2 0 0];
>> P1=[C1;C1*A;C1*A^2]
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P1 =
2 0 0
6 0 4
18 8 24
>> rank(P1)
ans =
3
El rango de la matriz de observabilidad
rank (P = P1 ) 3, por lo cual el sistema es
observable utilizando solo la primera
salida. (Es decir, se requiere solo una
medición).
Se comprueba con la segunda salida
solamente:
>> A=[3 0 2;0 1 0;0 2 3];
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6.1. Invariancia de la
Observabilidad ante un cambio de
base (Transformación lineal)
Es importante destacar que la
observabilidad de un sistema
A, B, C, D es independiente de la
representación del estado, por lo que, si
se realiza un cambio o transformación
lineal x Tx , el rango de la nueva
matriz de Observabilidad P es idéntico
al de la matriz P . Para demostrar lo
dicho se parte del modelo de estado
realizando el cambio de base:
x Ax Bu
y Cx Du
x T x
>> [V,D]=eig(A)
V=
0.0412 0.1627 + 0.4013i 0.1627 - 0.4013i
-0.2008 -0.4600 - 0.3099i -0.4600 + 0.3099i
0.9788 0.7105 0.7105
D=
-4.8751 0 0
0 -1.0624 + 0.7157i 0
0 0 -1.0624 - 0.7157i
1 1 1
2 n
1
P 12 22 n2
1n1 2n1 nn1
Siendo 1 , 2 , n los n valores propios
distintos, de la matriz A .
La matriz diagonal del sistema, se
obtiene mediante la transformación:
x Ax Bu
y Cx Du Modelo de estado LTI
A diag P 1A P
Para el ejemplo anterior:
>> P=[1 1 1;-4.8751 -1.0624+0.7157i -1.0624-0.7157i;
(-4.8751)^2 (-1.0624+0.7157i)^2 (-1.0624-0.7157i)^2]
P=
1.0000 1.0000 1.0000
-4.8751 -1.0624 + 0.7157i -1.0624 - 0.7157i
23.7666 0.6165 - 1.5207i 0.6165 + 1.5207i
>> W=inv(P)
W=
0.1090 - 0.0000i 0.1412 - 0.0000i 0.0665 - 0.0000i
0.4455 - 1.0326i -0.0706 - 1.0747i -0.0332 - 0.1770i
0.4455 + 1.0326i -0.0706 + 1.0747i -0.0332 + 0.1770i
A diag W * A * P
A diag =
-4.8751 + 0.0000i 0.0000 - 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0001i -1.0624 + 0.7157i 0.0000 - 0.0000i
0.0000 - 0.0001i 0.0000 + 0.0000i -1.0624 - 0.7157i
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x = Pz
Reemplazando se tiene el nuevo modelo
de estado:
z = P -1APz + P -1Bu
y = CPz + Du
La nueva matriz del sistema es:
A z P -1AP
Para que los autovalores sean
invariantes ante una transformación
lineal, se debe probar que:
I - A I - P AP 1
P 1 ( I A)P P 1 I A P
P 1 P I A
Como: P 1 P P 1P =1
Se obtiene que:
I - A I - P 1AP
[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
Ejemplo
Dada la función transferencia de una
planta:
Y (s) 15s 1
3
(U ( s) s 5s 2 4s 12
Hallar un modelo de estado mediante
MATLAB:
>> n=[15 1];
>> d=[1 5 4 12];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
A=
-5 -4 -12
1 0 0
0 1 0
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B=
1
0
0
C=
0 15 1
D=
0
0 1
-30 -5
>> B=[2 1;0 1]
B=
2 1
0 1
>> C=[1 0;0 1]
C=
1 0
0 1
>> D=[0 0;0 0]
D=
0 0
0 0
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Y1 ( s ) s6
2
U 2 ( s ) s 5 s 30
Y2 ( s ) s 30
2
U 2 ( s ) s 5 s 30
9. Teorema de Cayley-Hamilton
El teorema de Cayley-Hamilton es muy
útil para comprobar teoremas que
involucran ecuaciones matriciales o
para resolver problemas que incluyen
ecuaciones.
Sea la matriz A cuadrada (n n) y su
ecuación característica:
sI A n an1 n1 a1 a0 0
% y el tiempo de establecimiento es de
0.35 seg.
De aquí se infiere que el overshoot es
bastante mayor que el supuesto para el
diseño. Esto se debe a la acción
derivativa que aparece por el regulador
PD sobre-excita a la planta, y produce
en la realidad mayor overshoot que el
fijado por diseño.
K1 16
K 2 200
Donde:
( A) A n an1A n1 a1A a0I
1 60 1800
s 2 60 s 1800 2º Diseño
Cálculo de las ganancias:
1º Diseño: K k1 k2 200 19
2º Diseño: K k1 k2 1800 59
Diseño 1
Diseño 2
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1.001
DISEÑO 1
1/0.005 Display
1 1
Referencia s
Calibración s+1
Set Point
de la Transfer Fcn Integrator
referencia
Add Scope
19
y1
k2
Add2 To Workspace
Add1
200 Ruido de
Medición
k1
Manual Switch
Add3 Band-Limited
White Noise
y1, y2
1.032
DISEÑO 2
1/0.0005556 Display1
1 1
Referencia s
Calibración s+1
Ser Point
de la Transfer Fcn1 Integrator1
Referencia Add4 Scope1
59
y2
k4
Add6 To Workspace1
Add5
1800 Ruido de
Medición
k3
Manual Switch1
Add7 Band-Limited
White Noise1
1
Salidas y1(t), y2 (t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo seg
t
Fig.27. Integrales u1 ( ). u1 ( ) d s j y
0
t
u2 ( ). u2 ( ) d
0
t
I 2 (t 0.5 seg ) u2 ( ). u2 ( ) d 1.654 104
0
Conclusiones:
Si bien en el Control Moderno y desde el
punto de vista teórico los polos de lazo
cerrado (Autovalores) del Sistema de
Control se pueden ubicar en cualquier
parte del semiplano (complejo) izquierdo
s j , se pueden realizar, los
siguientes comentarios:
Cuanto más rápido sea el sistema de
control diseñado(mayor ancho de
banda), más sensible se vuelve al
efecto de los errores de medición.
Cuanto más rápido sea el sistema de
control diseñado(mayor ancho de
banda), mayor será la energía o costo
asociado al control.