1 - Sistemas Discretos

F7D440- CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II
Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
1. Sistemas Discretos
1.1 Introduã a o
Um sistema dina mico G(s), contı

nuo, linear e invariante no tempo,
converte um sinal de entrada U(s) em um sinal de saı
da X(s), segundo a figura
1.1.
X(s)
E(s)
E(s) sinal de resposta
sinal de saıda do
sinal de erro controlador
CONTROLADOR PLANTA
CONTINUO CONTINUA
D(s) G(s)
Y(s)
sinal de
excitacao
FIGURA 1.1 - representaã˜ o de um sistema analo gico realimentado.
Pode-se obter as funãêes de transfere ncias:
X(s) U(s)
G (s) = e D(s) = .
U(s) E (s)
No caso de um sistema contı

nuo gená rico as funãêes contı
nuas associadas
ao sistema s˜ o relacionadas atravá s de equaãêes diferenciais. A transformada
de Laplace permite que estas relaãêes diferenciais sejam transformadas em
relaãêes algá bricas.
No caso de sistemas discretos pode-se considerar a figura 1.2.
CONTROLADOR PLANTA
DISCRETO CONTINUA
CONTROLADOR DISCRETO
Conversor Conversor
Amostrador A/D Computador Grampeador
D/A
FIGURA 1.2 - Representaã˜ o de um sistema de controle gená rico com

controlador discreto. O controlador á detalhado em seus componentes bü sicos.
Na figura 1.2, o controlador discreto pode ser decomposto em sub-blocos:
• Amostrador - bloco onde o sinal analo gico de entrada á convertido em um

seque ncia de amostras.
e( t ) → e( kT) ou e( t ) → e[ k ]
• Conversor A/D - bloco onde s˜ o convertidos as amostras em palavras
binü rias.
1
• Computador - elemento responsü vel pelo processamento do sinal convertido

em palavras binü rias. Alá m de computadores, podem ser usados CLPs ou
mesmo circuı
tos eletrúnicos que implementem mü quinas de estado simples.
• Conversor D/A - bloco que converte as palavras binü rias em amostras

analo gicas.
• Grampeador - bloco que garante a continuidade do sinal.
u( kT) → u( t ) ou u[ k ] → u( t )
Pode-se utilizar diversas tá cnicas jü conhecidas em controle contı

nuo para
implementar o controlador em um computador, como por exemplo, o
controlador PID. Alá m disto, o uso de um controlador digital permite a utilizaã˜ o
de tá cnicas modernas como redes neurais, lo gica fuzzy (nebulosa ou difuza) e
controladores adaptativos.
1.2 Discretizaã a o
A discretizaã˜ o á o processo de convers˜ o de sinais contı

nuos em sinais
discretos. Variü veis contı
nuas s˜ o convertidas, por meio de amostragem no
tempo (amostradosr) e da quantizaã˜ o em amplitude (conversor A/D) em
seque ncias de palavras binü rias, passı
veis de serem tratadas por mü quinas de
estado digital. A figura 1.3 representa graficamente a discretizaã˜ o.
O teorema da amostragem de Shannom/Nyquist demonstra que um sinal
amostrado pode ser reconstituı
do a partir de amostras se, e apenas se, todas as
freque ncias contidas no sinal forem menores que a metade da freque ncia de
amostragem utilizada.
2
x(t) E(s) y(t)

sinal de saıda do
controlador
PLANTA
t
CONTINUA
t
G(s)
Amostrador PLANTA
DISCRETA
G(z) Grampeador
x(t) y(t)*
t t
FIGURA 1.3 - Representaã˜ o grü fica da discretizaã˜ o de um sinal.

O teorema da amostragem de Shannom/Nyquist demonstra que um sinal
amostrado pode ser reconstituı
do a partir de amostras se, e apenas se, todas as
freque ncias contidas no sinal forem menores que a metade da freque ncia de
amostragem utilizada.
1.3 Modelagem de sistemas discretos
Um sistema discreto contı

nuo pode ser modelado atravá s da Trasformada
de Laplace ou das equaãêes diferenciais do sistema. Do mesmo modo, um
sistema discreto pode ser modelado por equaãêes discretas ou de diferenãa ou
pelas funãêes de transfere ncia expressas em Transformada Z.
Para futuras anü lises ser˜ o considerados apenas os sistemas discretos
lineares, ou seja, aqueles sistemas que para qualquer combinaã˜ o linear das
3
entradas amostradas, resulta na saı

da um combinaã˜ o linear das saı
das para
cada uma das entradas (vü lido o princı
pio da superposiã˜ o).
x k = S( au 1k + bu k2 ) = aSu 1k + bSu k2
Do mesmo modo ser˜ o considerados apenas sistemas discretos

invariantes no tempo, ou seja, aqueles sistemas onde a resposta xk, independe
do instante de aplicaã˜ o de entrada uk.
Pode-se apresentar as seguintes convenãêes:
• xk á a variü vel discreta;

• ∆ xk = xk +1 - xk ou ∆ xk = xk - xk-1 á a representaã˜ o da diferenãa entre dois
valores da variü vel discreta para dois valores sucessivos de tempo discreto.
• Diferenãas de ordem superior podem ser calculadas como diferenãas de
diferenãas.
∆2 xk = ∆[∆ xk] = ∆ [xk +1 - xk] = xk +2 - xk+1- xk +1 + xk = xk +2 -2 xk+1+ xk
• As condiãêes iniciais x0 , x1 ... ou x(0), x(1), ... s˜ o os valores da variü vel

discreta para k= 0, 1, ...
• Pode-se definir uma equaã˜ o a diferenãas de ordem n, a coeficientes
constantes como uma soma de termos onde:
a0 ∆n xk + a1 ∆n-1 xk + a2 ∆n-2 xk +... + an-1 ∆ xk + an xk = fk ,
que pode ser reescrita como:
b0 xk+n + b1 xk+n-1 + b2 xk+n-2 +... + bn-1 xk+1 + bn xk = fk.
4
Exemplo: Qual serü a equaã˜ o a diferenãas de uma populaã˜ o de cá lulas

que tem xo cá lulas inicialmente? Supor que a taxa de crescimento seja A e taxa
de mortalidade seja B.
Pode-se escrever que xk+1 = xk +(A-B)xk logo,
xk+1 + Cxk = 0 á a equaã˜ o a diferenãas, onde C = -(1+A-B).
1.4 Sinais discretos
A notaã˜ o y[k] significa uma seque ncia de nÉmeros reais ou complexos,

definida para cada inteiro k. A seque ncia y[k] serü chamada sinal digital ou sinal
discreto e o ı
ndice k tempo discreto.
Exemplo de sinais digitais:
• Seque ncia degrau, representada pela figura 1.4.
u[k]
1 se K ≥ 0
u[ k ] = 
0 se K < 0
1
k
0 1 2 3 4 5
FIGURA 1.4 - representaã˜ o da seque ncia degrau
A seque ncia degrau pode ser associada com a funã˜ o degrau unitü rio em
sistemas contı
nuos, segundo a figura 1.5.
5
u(t)
1 se t ≥ 0
u( t ) = 
0 se t < 0
1
t
0
FIGURA 1.5 - representaã˜ o da funã˜ o degrau unitü rio para sistemas contı
nuos.
• Seque ncia delta, representada pela figura 1.6.

δ[k]
1 se K = 0
δ[ k ] = 
0 se K ≠ 0
1
-1 0 1 2 3 4
FIGURA 1.6 - representaã˜ o da seque ncia delta para sistemas contı

nuos.
Pode-se usar a seque ncia delta para exemplificar a translaã˜ o no tempo

discreto. A funã˜ o δ[k-n] á a representaã˜ o da funã˜ o delta deslocada no tempo
discreto de n. A figura 1.7 esclarece.
δ[k]
1
k
-1 0 1 2 n-1 n
FIGURA 1.7 - Seque ncia delta deslocada no tempo discreto de n.
6
A funã˜ o delta de Dirac (funã˜ o impulso) no domı

nio contı
nuo pode ser
associada com a seque ncia delta.
Exemplo: A seque ncia:
y[k]
k
-1 0 1 2
, pode ser representada como a soma de tre s outras seque ncias:
y1[k] y2[k] y3[k]
+ k + k
-1 0 1 2 k -1 0 1 2 -1 0 1 2
Assim pode-se escrever y[k] = -2 δ[k+1] +3δ[k]+ δ[k-1].
Deste exemplo infere-se que qualquer seque ncia pode ser escrita como a
soma de seque ncias Delta.
7
1.5 Sistema discreto
Um sistema discreto á uma regra associando uma seque ncia de entrada

u[k] com uma seque ncia y[k] de saı
da. Ent˜ o um sistema discreto á um
mapeamento (transformaã˜ o) da seque ncia y[k] na seque ncia y[k]. A notaã˜ o
y[k] = f[u[k]] serü usada para este mapeamento.
Um sistema discreto pode ser n˜ o recursivo. Por exemplo, na funã˜ o
discreta y[k]= 2u[k] +3u[k-1] o valor presente de y[k] depende do valor atual
de u[k] e do valor anterior de u[k]. E um sistema n˜ o recursivo pois o valor
atual de y[k] independe de valores anteriores de y[k].
De outro modo, um sistema discreto pode ser recursivo. Por exemplo a
equaã˜ o a diferenãas y[k] = y[k-1] +u[k]. Esta representa um sistema
recursivo pelo fato de que a saı
da y[k] depende da saı
da anterior y[k-1].
Exercı
cio: Discretizar o filtro da figura 1.8 segundo a aproximaã˜ o
y[ k ] − y[ k − 1]
y& ( t ) ≈ . Obtenha o equivalente discreto e calcule a resposta para
T
uma seque ncia impulsiva e para uma seque ncia degrau unitü rio. Considere T =
0.2 ms.
1 kΩ
u(t) yt)
1 µF
FIGURA 1.8 - Representaã˜ o de filtro analo gico a ser discretizado.
A equaã˜ o de malha serü : U(s) = RI(s) + 1/(sC)I(s) e sobre o capacitor

y(t) = 1/(sC).
8
1
Y(s) sC 1 1000
Logo: = = =
U(s) 1 1 + sRC s + 1000
R+
sC
, que a funã˜ o de transfere ncia que define a dina mica do filtro
considerado.
Aplicando a anti-transformada de Laplace, tem-se:
L-1[Y(s)(s+1000)] = L -1
[U(s)1000], que á a equaã˜ o diferencial que
descreve a dina mica do filtro considerado.
y[ k ] − y[ k − 1]
Discretizando-se com tem-se: + 1000y[ k ] = 1000u[ k ]
T
, de onde, para T = 0.2 ms:
1,2 y[ k ] = 0,2 u[ k ] + y[ k − 1]
, que á a equaã˜ o a diferenãas que representa a dina mica do filtro

discretizado.
A tabela seguinte apresenta os resultados da aplicaã˜ o da equaã˜ o a
diferenãas para valores iniciais nulos.
k u[k] y[k] y[k-1] k u[k] y[k] y[k-1]

0 0 0.00 0.00 16 1 9.47 9.36
1 1 1.67 0.00 17 1 9.56 9.47
2 1 3.06 1.67 18 1 9.63 9.56
3 1 4.22 3.06 19 1 9.69 9.63
4 1 5.18 4.22 20 1 9.74 9.69
5 1 5.98 5.18 21 1 9.78 9.74
6 1 6.65 5.98 22 1 9.82 9.78
7 1 7.21 6.65 23 1 9.85 9.82
8 1 7.68 7.21 24 1 9.88 9.85
9 1 8.07 7.68 25 1 9.90 9.88
10 1 8.39 8.07 26 1 9.92 9.90
11 1 8.66 8.39 27 1 9.93 9.92
12 1 8.88 8.66 28 1 9.94 9.93
13 1 9.07 8.88 29 1 9.95 9.94
14 1 9.23 9.07 30 1 9.96 9.95
15 1 9.36 9.23
9
O grü fico resultante pode ser observado na figura 1.9. Observe que o
resultado obtido aproxima-se da resposta esperada de um filtro passa baixo. E
interessante obter a resposta contı
nua deste filtro e comparü -la com o resultado
grü fico obtido.
10
9
8
7
y[K] 6
5 y[k]
4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 25 30 35
k
FIGURA 1.9 - Resposta do filtro dicretizado.
1.6 Transformada z
Um sinal contı
nuo pode ser discretizado atravá s de um amostrador que á
representado por uma chave que á fechada em instantes discretos tk durante
um intervalo de tempo d k.
f(t) f(t)*
f(t) f(t) * 1
tk, d k
t t
dk
tk
10
Por simplificaã˜ o considera-se um amostrador ideal, tal que d k (duraã˜ o

do pulso) seja desprezı
vel e que este trem de pulsos seja representado por um
trem de impulsos.
f(t) f(t)*
f(t) f(t) * 1
T
t t
Pode-se obter o sinal amostrado pelo produto do mesmo por um trem de

impulsos unitü rios.
f(t) m(t)
* t
f(t)*
∞
*
Pode-se escrever f (t) = f(t).m(t) onde m( t ) = ∑ δ[ t − kT] , logo:
k =0
11
O valor de f(t) no k-á simo instante de amostragem serü representado por

f(kT) ou f[k] ou ainda por fk. A funã˜ o f*(t) serü uma seque ncia de nÉmeros
representada por :
∞
f * (t) = ∑ f ( t ).δ[ t − kT] , cuja a transformada de Laplace á :
k =0
F(s) = ∫ f ( t )e
0
− st
dt
, ou seja:
F(s)= L[f*(t)]=
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
∫ ∑ f ( kT).δ[ t − kT]e
0 k =0
− st
dt = ∑ f ( kT) ∫ δ[ t − kT]e dt = ∑ f ( kT).e − kTs
k =0 0
− st
k=0
, onde e-kTs introduz, em geral, funãêes n˜ o algá bricas que fazem com que a
anü lise de sistemas amostrados por transformada de Laplace seja
inconveniente. Para evitar estas dificuldades á proposta uma mudanãa de
variü vel:
∆
z = esT
, que transforma o plano complexo s em um novo plano complexo s e permite
definir a transformada Z da funã˜ o f(t):
∆ ∞
Z[f(t)] = F(z) = ∑ f ( kT)z − k =
k =0
L [f (t)]
*
s = T−1 loge z
12
Como apenas os valores de f[kT] = fk s˜ o usados, a transformada Z de

∆ ∞
fato á definida para seque ncias {fk}. Assim: F(z) = Z[{f k }]= ∑ f k z −k
k =0
Exemplo: Calcule a transformada Z de f(t) = bt/T, onde b á uma

constante.
A seque ncia fk á igual a fk = bkT/T = bk, cuja transfomada Z á , por
definiã˜ o:
∆ ∞ ∞
F(z) = Z[{f k }]= ∑ f k z −k
= ∑ b k z −k , logo:
k =0 k =0
b b2 b3 b4
F(z) = 1 + + 2 + 3 + 4 +K
z z z z
Sabe-se que a sá rie a + ar + ar2+...+arn-1 = a(1-rn)/(1-r).

Uma condiã˜ o de existe ncia da Transformada Z á que a sá rie obtida deve
convergir. Logo, considerando que | r|<1 a sá rie sempre irü convergir. Logo:
a(1 - r n ) a
limn →∞ =
1− r 1- r
b 1 z
Portanto para < 1 existirü a transformada e serü F(z) = =
z b z-b
1-
z
Resumindo: Z[bt/T] = Z[bk] =, para |z|>|b|.
Obviamente, n˜ o á interessante sempre calcular a Transformada Z de

uma express˜ o toda vez que tal transformaã˜ o for necessü ria. Para tanto s˜ o
utilizadas tabelas com pares de transformadas jü calculadas, permitindo uma
rü pida obtenã˜ o dos resultados. Tambá m existem programas de computador
que permitem a obtenã˜ o da Transformada Z de modo bastante rü pido.
A tabela com alguns dos pares de transformadas mais utilizados á

apresentada no ape ndice alguns dos pares de transformadas mais utilizados.
13
Propriedades da transformada Z
A Transformada Z apresenta uma sá rie de propriedades que podem ser

usadas para resolver problemas bem como justificar soluãêes encontradas no
domı
nio discreto. S˜ o apresentadas as propriedades mais comuns e necessü rias
para este curso.
• Linearidade
Se Z{f1[k]}= F1(z) e Z{f2[k]}= F2(z) pode-se afirmar que:
Z{af1[k]+b f2[k]}= aF1(z)+ bF2(z)
• Deslocamento
Se Z{f[k]}= F(z) ent˜ o:

n −1
Z{f[k+n]}= z { F( z) −
n
∑f z
k =0
k
−k
}
Esta propriedade pode ser melhor visualizada com o exemplo:
Dada uma equaã˜ o a diferenãas yk+1 + 2yk = uk obter a funã˜ o de

transfere ncia associada com esta equaã˜ o a diferenãas.
De acordo com a propriedade:
Z[yk+1] = z[Y(z)-y(0) ]= zY(z)-zy(0),
Z[2yk] = 2Y(z),
Z[uk] = U(z).
Para condiãêes iniciais nulas y(0) = 0, tem-se:
14
(z+2)Y(z)=U(z), ou seja Y(z) /U(z) = 1/z+2, que a funã˜ o de

transfere ncia desejada.
No exemplo seguinte, esta propriedade pode ser usada para resoluã˜ o
com uma equaã˜ o a diferenãas. Pode-se, neste caso, traãar um paralelo com a
resoluã˜ o de equaãêes diferenciais com a utilizaã˜ o de Transformada de
Laplace.
Considerando-se a equaã˜ o a diferenãas yk+2 + 3yk+1 + 2yk = 0, para
condiãêes iniciais y(0) = 0 e y(1) = 1. Pela propriedade apresentada:
Z[yk+2] = z2[Y(z)-y(0)-y(1)z-1 ]= z 2Y(z)-z 2y(0) -zy(1),
3Z[yk+1] = 3z[Y(z)-y(0) ]= 3zY(z)-3zy(0),
Z[2yk] = 2Y(z).
Logo:
z2Y(z) -z +3zY(z) +2Y(z) = 0 , isolando-se Y(z):
z
Y( z) = .
z + 3z + 2
2
• Teorema do valor final
Se Z[f(t)]= F(z) ent˜ o:
limt →∞ f * ( t ) = limk →∞ {fk } = limz→1 (1 − z−1 ) F( z)
• Teorema do valor inicial

Se Z[f(t)]= F(z) ent˜ o:
f ( 0) = lim t → ∞ f * ( t ) == lim z →∞ F( z)
15
• Diferenciaã˜ o
Se Z[f(t)]}= F(z) ent˜ o:
dF( z)
Z[ tf ( t )] = − Tz
dz
• Convoluã˜ o
Dadas duas seque ncias un e gn, a convoluã˜ o á definida como:
n n
yn = ∑ gk un− k ou y n = ∑ g n−k u n ou {gn}*{un}
k=0 k =0
Em termos discretos:
Y(z) = Z{[gn]*[un]}=G(z).U(z),
ou seja a operaã˜ o de convoluã˜ o no domı

nio do tempo discreto equivale a
operaã˜ o de multiplicaã˜ o no domı
nio Z. De modo equivalente a operaã˜ o de
multiplicaã˜ o no domı
nio do tempo discreto equivale a operaã˜ o de convoluã˜ o
no domı
nio Z.
A visualizaã˜ o grü fica da convoluã˜ o pode ser observada considerando a
seque ncia da figura 1.10.
16
gk uk
0.4 1
0.2
0.1
k
* k
0 1 2
0
T
uk g-k g-k
1
0.4 0.4
0.2
0.1 k k
k
-2 -1 0 0
uk g1-k g1-k
1
0.2 0.4 0.4
0.2
0.1
k
-2 -1 0 -1 0
uk g2-k g2-k
1
0.4 0.4
0.2 0.2
0.1 0.1
k
-2 -1 0 -2 -1 0
uk g3-k g3-k
1
0.4 0.4
0.2 0.2
0.1 0.1
k
-2 -1 0 -2 -1 0
yn = gk*un
0.7 0.7 0.7 0.7

0.6
0.4
0 1 2
0
FIGURA 1.10 - Exemplo grü fico da operaã˜ o de convoluã˜ o discreta.
17
Resolvendo-se atravá s de equaãêes:

n
y n = ∑ g n− k u k
k =0
0
y[0] = ∑ g n − k u k = g 0 u 0 = 0.4
k =0
1
y[1] = ∑ g n − k u k = g 1 u 0 + g 0 u 1 = 0.6
k =0
2
y[2] = ∑ g n − k u k = g 2 u 0 + g 1 u 1 + g 0 u 2 = 0.7
k =0
3
y[3] = ∑ g n − k u k = g 3 u 0 + g 2 u 1 + g 1 u 2 + g 0 u 3 = 0.7
k =0
Transformada Z inversa
Aplica-se a transformada Z inversa para obter a seque ncia {fk} a partir de

F(z). S˜ o apresentadas duas opãêes:
a) Decomposiã˜ o em fraãêes parciais
Faz-se a decomposiã˜ o em fraãêes parciais e identifica-se atravá s de

tabelas a anti-transformada Z. Os coeficientes da expans˜ o s˜ o os resı
duos de
F(z)/z nestes po los. Por exemplo, obter a anti-transformada Z de:
10z
F ( z) = .
( z − 1)( z − 2)
Decompondo-se em fraãêes parciais:
F( z) 10 A B
= = + .
z ( z − 1)( z − 2) Z − 1 Z − 2
18
F( z) 10
A = ( z − 1) = = −10 ,
z z−2
z =1 z =1
F( z) 10
B = ( z − 2) = = 10 .
z z −1
z=2 z=2
− 10z 10z
Logo: F ( z) = +
( z − 1) z − 2 .
Da tabela : fk = -10+10.2k=10(2k-1).
b) Expans˜ o em sá ries de pote ncia de z-1
A funã˜ o F(z) á expandida em sá ries de pote ncias de z-1 dividindo-se o

polinúmio do numerador pelo polinúmio do denominador. Os coeficientes da
expans˜ o constituem a seque ncia procurada. Ou seja, se:
∞
F( z) = ∑ f k z − k = f 0 + f1 z −1 + f 2 z − 2 + f 3 z − 3 +L ,
k =0
pode-se afirmar que {fk}= fo, f1, f2, f3, s˜ o a seque ncia procurada.
19

1 - Sistemas Discretos

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Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

Um sistema dina mico G(s), contı

FIGURA 1.1 - representaã˜ o de um sistema analo gico realimentado.

Pode-se obter as funãêes de transfere ncias:

No caso de um sistema contı

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No caso de sistemas discretos pode-se considerar a figura 1.2.

FIGURA 1.2 - Representaã˜ o de um sistema de controle gená rico com

Na figura 1.2, o controlador discreto pode ser decomposto em sub-blocos:

• Amostrador - bloco onde o sinal analo gico de entrada á convertido em um

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• Computador - elemento responsü vel pelo processamento do sinal convertido

• Conversor D/A - bloco que converte as palavras binü rias em amostras

• Grampeador - bloco que garante a continuidade do sinal.

Pode-se utilizar diversas tá cnicas jü conhecidas em controle contı

A discretizaã˜ o á o processo de convers˜ o de sinais contı

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x(t) E(s) y(t)

FIGURA 1.3 - Representaã˜ o grü fica da discretizaã˜ o de um sinal.

1.3 Modelagem de sistemas discretos

Um sistema discreto contı

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entradas amostradas, resulta na saı

Do mesmo modo ser˜ o considerados apenas sistemas discretos

• xk á a variü vel discreta;

• As condiãêes iniciais x0 , x1 ... ou x(0), x(1), ... s˜ o os valores da variü vel

a0 ∆n xk + a1 ∆n-1 xk + a2 ∆n-2 xk +... + an-1 ∆ xk + an xk = fk ,

que pode ser reescrita como:

b0 xk+n + b1 xk+n-1 + b2 xk+n-2 +... + bn-1 xk+1 + bn xk = fk.

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Exemplo: Qual serü a equaã˜ o a diferenãas de uma populaã˜ o de cá lulas

Pode-se escrever que xk+1 = xk +(A-B)xk logo,

xk+1 + Cxk = 0 á a equaã˜ o a diferenãas, onde C = -(1+A-B).

1.4 Sinais discretos

A notaã˜ o y[k] significa uma seque ncia de nÉmeros reais ou complexos,

Exemplo de sinais digitais:

• Seque ncia degrau, representada pela figura 1.4.

FIGURA 1.4 - representaã˜ o da seque ncia degrau

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• Seque ncia delta, representada pela figura 1.6.

FIGURA 1.6 - representaã˜ o da seque ncia delta para sistemas contı

Pode-se usar a seque ncia delta para exemplificar a translaã˜ o no tempo

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A funã˜ o delta de Dirac (funã˜ o impulso) no domı

, pode ser representada como a soma de tre s outras seque ncias:

y1[k] y2[k] y3[k]

Assim pode-se escrever y[k] = -2 δ[k+1] +3δ[k]+ δ[k-1].

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1.5 Sistema discreto

Um sistema discreto á uma regra associando uma seque ncia de entrada

FIGURA 1.8 - Representaã˜ o de filtro analo gico a ser discretizado.

A equaã˜ o de malha serü : U(s) = RI(s) + 1/(sC)I(s) e sobre o capacitor

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, que á a equaã˜ o a diferenãas que representa a dina mica do filtro

k u[k] y[k] y[k-1] k u[k] y[k] y[k-1]

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FIGURA 1.9 - Resposta do filtro dicretizado.

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Por simplificaã˜ o considera-se um amostrador ideal, tal que d k (duraã˜ o

Pode-se obter o sinal amostrado pelo produto do mesmo por um trem de

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O valor de f(t) no k-á simo instante de amostragem serü representado por