Matrices de rotación, transformaciones de translación, Matrices de

transformación homogénea, algoritmo Denavit-Hartenberg, generación

de trayectorias, modelado cinemático.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta primera unidad consta de 7 puntos:

Para el desarrollo de la Unidad 1, se establecen los siguientes puntos,

de acuerdo a la metodología de Aprendizaje Basado en Problemas, se
debe revisar bibliografía recomendada:

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y
el montaje de los remaches que es manual.

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que

desarrollará robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a
otro”.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo

aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de

robot manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y
velocidades cartesianas del end-effector.

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y

cartesianas. Relacionar trayectorias cartesianas con trayectorias
articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el desplazamiento
de los remaches de un lugar a otro. Finalmente con el Jacobiano,
podremos también calcular las velocidades articulares para un
movimiento determinado del end-effector.