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Sinais e Sistemas

Unidade 5 – Representação em domínio da 
frequência para sinais contínuos:
Transformada de Laplace

Prof. Cassiano Rech, Dr. Eng.
rech.cassiano@gmail.com
Prof. Rafael Concatto Beltrame, Me. Eng.
rcbeltrame@gmail.com
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Conteúdo da unidade
• Introdução
• Definição da Transformada de Laplace Aulas 01 e 02
• Solução de equações diferenciais lineares
e invariante no tempo
• Função de Transferência
• Conceito de pólos e zeros Aula 03
• Estabilidade de sistemas
• Sistemas com atraso de transporte
• Análise da resposta transitória Aula 04
• Análise da resposta em regime permanente
• Resposta em frequência e Diagrama de Bode Aulas 05 e 06

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Aula 04
• Sistemas com atraso de transporte
– Definição do atraso de transporte
– Exemplo de sistemas com atraso de transporte
– Aproximação de Padé
• Análise da resposta transitória
– Sistemas de primeira ordem
– Sistemas de segunda ordem
– Resposta ao impulso, degrau e rampa
• Análise da resposta em regime permanente

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Sistemas com atraso de transporte

Atraso de transporte: é o tempo decorrente para que uma 
variação no sinal de entrada (excitação) seja efetivamente 
“percebida” pela variável de saída (resposta)
y(t)

Ta

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Sistemas com atraso de transporte
• Exemplos
– Sistemas térmicos
– Sistemas hidráulicos
– Sistemas pneumáticos
– Resposta de sensores

– Tem grande impacto na
estabilidade de sistemas
operando em malha‐fechada

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Sistemas com atraso de transporte
• Modelagem
Ga  s   e  sTa

• Aproximação de Padé
Ta s  Ta s   Ta s 
2 3
1   
Ga  s   e  sTa  2 8 48
Ta s  a   a 
2 3
T s T s
1   
2 8 48
2  Ta s
Ga  s   e  sTa
 Truncando no 2º termo
2  Ta s

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Sistemas com atraso de transporte
• Exemplo
Y  s   s  1 s  2  e 0 ,25 s
G s  
X  s  s  3  s  5  2

3
Sem atraso
2.5
Com atraso
Aprox. Padé
2

1.5

0.5

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2

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Análise da resposta transitória
• Objetivo
– Comparar o desempenho de diferentes sistemas com base em sinais 
padrão de teste aplicados na entrada
• Função degrau
• Função rampa
• Função impulso
• Função senoidal

• Resposta transitória
– Função do tempo que vai do estado inicial até o final

• Resposta estacionária (regime permanente)
– Maneira como o sinal de saída do sistema se comporta quanto t tende 
ao infinito

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Resposta transitória – Sistema de 1ª ordem

Resposta ao degrau unitário
• Seja o sistema de 1º ordem definido a seguir, com T constante
Y  s 1
G s  
X  s T s  1
• Sua resposta ao degrau unitário é dada por
1 1
Y  s   G  s  X  s   G  s   L 1 t    
Ts 1 s
• Logo, a resposta temporal é dada por
t

y  t   L1 Y  s    1  e T ,    para  t  0

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Resposta transitória – Sistema de 1ª ordem

• Constante de tempo
T

y T   1  e T  1  e 1  0, 632
– Ou seja, y(t) atinge 63,3% da excursão total

y(t)

Para t > 4T, a resposta 
permanece dentro de 
2% de seu valor final

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Resposta transitória – Sistema de 1ª ordem

Resposta à rampa unitária
• Seja o sistema de 1º ordem definido a seguir, com T constante
Y  s 1
G s  
X  s T s  1
• Sua resposta à rampa unitária é dada por
1 1
Y  s   G  s  X  s   G  s   L t    2
Ts 1 s
• Logo, a resposta temporal é dada por
t

y  t   L1 Y  s    t  T  T e T ,   para  t  0

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Resposta transitória – Sistema de 1ª ordem

• Sinal de erro
 
t   
t 
et   x t   y t   t   t  T  T e T   et   T  1  e T 
   
   
y(t)

Quando t tende ao
y(t) infinito, tem-se que
e(∞) = T

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Resposta transitória – Sistema de 1ª ordem

Resposta ao impulso unitário
• Seja o sistema de 1º ordem definido a seguir, com T constante
Y  s 1
G s  
X  s T s  1
• A excitação ao impulso unitário, que é a derivada do degrau 
unitário é dada por y(t)

t
1 T
y  t   e ,    para  t  0
T

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

Resposta ao degrau unitário
• Seja o sistema de 2º ordem definido a seguir
Y  s ωn2
G s   2
X  s  s  2ξωn s  ωn2
– ωn  frequência natural não amortecida
– ζ  coeficiente de amortecimento

• Classificação
Comportamento
– Sistema subamortecido  (0 < ζ < 1) oscilatório
– Sistema criticamente amortecido  (ζ = 1)
– Sistema superamortecido  (ζ > 1) Não oscila

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Caso 1: Sistema subamortecido (0 < ζ < 1)


– Dois pólos complexos
Y  s ωn2
G s  
X  s   s  ξωn  jωd  s  ξωn  jωd 

ωd  ωn 1  ξ 2 a frequência natural amortecida
Onde                                 é

• Excitação do tipo degrau
ωn2 1
Y  s  G s X  s  
 s  ξωn  jωd  s  ξωn  jωd  s

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Logo, a resposta temporal é dada por

e ξωnt 1  ξ 2 
y  t   L1 Y  s    1  sen ωd t  arctg  ,   para  t  0
1 ξ2  ξ 
 

• Sinal de erro
et   x t   y t   1  y t 

e  ξωnt 1 ξ2 
et   sen  ωd t  arctg  ,    para  t  0
1 ξ2  ξ 
 
– Observar que, em regime permanente, não existe erro entre entrada e 
saída
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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Caso 2: Sistema criticamente amortecido (ζ = 1)
– Dois pólos reais e iguais
Y  s ωn2
G s  
X  s
 
2
s  ωn
• Excitação do tipo degrau
1 ωn2
Y  s  G s X  s  
 
2
s  ωn s

• Logo, a resposta temporal é dada por
y  t   L1 Y  s    1  e  ωnt  1  ωnt  ,    para  t  0

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Caso 3: Sistema superamortecido (ζ > 1)
– Dois pólos reais, negativos e distintos

Y  s ωn2
G s  
X  s

s  ξωn  ωn ξ 2  1 s  ξωn  ωn ξ 2  1  
• Excitação do tipo degrau
ωn2 1
Y  s  G s X  s  
 
s  ξωn  ωn ξ 2  1 s  ξωn  ωn 
ξ2 1 s

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Logo, a resposta temporal é dada por

  s1t  s2t 
ωne e
y  t   L1 Y  s    1     ,    para  t  0
2 ξ 2  1  s1 s2 


s1  ξ  ξ 2  1 ωn 
s  ξ 
2 ξ2 1ω n

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Respostas de um sistema de 2ª ordem

y(t)

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Especificações de regime transitório
(Definidas no domínio do tempo)
– Tempo de atraso, td  Tempo para y(t) atingir metade do valor final
– Tempo de subida, tr  Tempo para y(t) variar de 10% a 90% do valor 
final
– Instante de pico, tp  Instante de tempo em que y(t) atinge o valor 
máximo

 
y tp  y   
– Máxima ultrapassagem percentual  Mp   100%
y 

– Tempo de acomodação, ts  Tempo para y(t) situar‐se na faixa entre 
2% ou 5% do valor final

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Resposta transitória – Sistema de 2ª ordem

• Especificações de regime transitório
y(t)

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Bibliografia

[1] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3ª ed. Rio de Janeiro: Prentice‐
Hall, 2000.

[2] CHAPARRO, L. F. Signals and systems using MATLAB. Oxford: Elsevier, 2011.

[3] FERREIRA, P. A. V. Princípios de controle e servomecanismos (notas de aula). 


Campinas: UNICAMP, 2006.

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