UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

RAFAEL KLEBSON DOS SANTOS MELO

Relatório de Trabalhos Acadêmicos

JUAZEIRO
2020
UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

RAFAEL KLEBSON DOS SANTOS MELO

Relatório de Trabalhos Acadêmicos

Relatório apresentado como requisito parcial para

obtenção de aprovação na disciplina de Robótica, no
curso de Engenharia de Computação, na
Universidade Federal do Vale do São Francisco –
UNIVASF, Campus Juazeiro.
Orientador: Prof. Mr. Juracy Emanuel Magalhães da
Franca.

JUAZEIRO
2020

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SUMÁRIO

INTRODUÇÃO………………………………………………………………….....................03

TRABALHO 1 - JUNTAS ESFÉRICAS...…………………..………………………………04

TRABALHO 2 - MECHANICAL DESIGN OF A SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED

PROSTHETIC HAND..………………………………………………………………………..09

APPLICATION OF NITI IN ASSISTIVE AND REHABILITATION DEVICES: A

REVIEW………………………………..............................................................................13

CONSIDERAÇÕES FINAIS...…………………………………………………………….....17

REFERÊNCIAS……………………………….…………………………………………..…...18

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INTRODUÇÃO

O campo da robótica se mostra bastante abrangente quando o relacionarmos a

outros campos de estudo. Seja na indústria, na agricultura, utilização doméstica,
médica, e várias outras aplicações, pode-se usufruir dos avanços feitos na robótica.
O primeiro trabalho a ser apresentado inicialmente irá tratar de um componente
que pode ser utilizado em dispositivos robóticos, que é a junta esférica. A escolha
desse componente para análise se deve ao fato de aparentar ser uma boa solução
para movimentos angulares em mais de um eixo no espaço, o que não ocorre com uma
junta prismática ou uma junta de rotação..
Para o segundo trabalho foi designada a análise de um artigo que apresenta o
desenvolvimento de uma mão protética utilizada feita com técnicas de prototipagem
rápida e aplicação de fios de SMR (Shape Memory Alloy).
Finalmente, para o terceiro trabalho foi feita uma revisão de um artigo que
apresenta alguns dispositivos protéticos e ortóticos que utilizam fios de Nitinol sua
movimentação, além de dispositivos que auxiliam nos procedimentos de fisioterapia e
recuperação de movimentos.

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TRABALHO 1 - JUNTAS ESFÉRICAS

As juntas de um dispositivo robótico são elementos essenciais para a sua

movimentação. O número de juntas determina a quantidade de graus de liberdade de
um manipulador.
Quando comparadas as juntas de rotação às prismáticas, a primeira ocupa um
menor volume de instalação devido à sua natureza angular. E na mesma linha de
pensamento, podemos inferir que as juntas esféricas ocupam ainda menos volume por
possuir mais graus de liberdade que as duas anteriores.

Figura 1 ​- graus de liberdade da junta esférica.

Fonte:<​https://thumbor.kenhub.com/uPferBSDSujEye3sAQ3ns7ZUg-o=/fit-in/800x800/filters:fill(FFFFFF,tr
ue):watermark(/images/logo_url.png,-10,-10,0):format(jpeg)/images/anatomy_term/ball-and-socket-joint/r
230ndsudSfv3l0exLPkog_Ball_and_Socket_Joint.png​>.

A utilização de juntas esféricas não é exatamente uma inovação na robótica.

Como muitos dispositivos são inspirados no funcionamento do corpo humano,
podem-se verificar na anatomia humana alguns tipos de juntas, sendo parte delas
juntas esféricas.

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Figura 2​ ​–​ tipos de juntas do corpo humano.

Fonte:<​https://c8.alamy.com/comppt/g1578e/substituicoes-comuns-no-corpo-humano-tipos-de-substituic
oes-comuns-incluem-o-soquete-da-junta-esferica-a-junta-do-pivo-sela-junta-da-articulacao-vegetais-e-eli
psoide-comum-junta-g1578e.jpg​>.

A figura 2 mostra a junta esférica do ombro do corpo humano. Observa-se que a

esfera está acoplada a uma cavidade, na qual a esfera pode movimentar-se com
liberdade nos três eixos espaciais. Uma outro bom exemplo é a junta que liga o fêmur à
bacia, onde vê-se uma cavidade ainda maior do que a junta do ombro. O tamanho da
cavidade ligada à esfera é um fator muito importante em relação à liberdade de
movimento do “braço” ligado à junta. Quanto menor for a cavidade, mais liberdade de
movimentação, porém será mais difícil de acoplar a esfera a ela. No caso das juntas do
corpo humano o acoplamento se dá através dos tendões e tecidos cartilaginosos, e
esse acoplamento causa restrições de movimentos. Se a junta do ombro, por exemplo,
fosse acoplada de uma forma perfeita, o movimento de rotação poderia ser realizado
livremente em 360º, o que não acontece de verdade.

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Figura 3 ​- diferentes tamanhos de cavidades.

Fonte:<​https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/enrgtech-images/full/f7c0c8eaa73decaf076f846e643d4848
6efcb503.jpg​>.
Fonte:<​https://cdn.thingiverse.com/renders/2f/a1/1a/d4/2b/IMGP0015_preview_featured.jpg​>.

Uma vez acoplada a esfera à cavidade, o movimento dessas juntas pode se dar
através de algumas diferentes formas a depender do tipo de aplicação que será feito o
robô ou manipulador. Uma forma de realizar a movimentação da esfera é utilizando
motores, que conectados a ela farão o movimento por meio do atrito. Alguns exemplos
são mostrados nas figuras a seguir.

Figura 4 ​- garra para movimentação de uma junta esférica.

6
Fonte:<​https://d3i71xaburhd42.cloudfront.net/10699c6f1c39a8700c903d407a110910bef53f3c/3-Figure5-
1.png​>.
Figura 5 ​- robô BB8 da franquia Star Wars

Fonte:<​https://thumbor.forbes.com/thumbor/711x400/https://blogs-images.forbes.com/jvchamary/files/201
5/12/drive_mechanisms-1200x675.jpg?width=960​>.

Apesar de este último não ser exatamente uma junta, a sua forma de
movimentação com motores inseridos à esfera pode ser aplicada para a movimentação
de juntas com a finalidade de não restringir seus movimentos.
Uma outra forma de realizar o acoplamento das juntas é por meio de elementos
magnéticos. Dessa forma, o “braço” ficará completamente livre de qualquer restrição
que não seja do próprio braço em relação ao tamanho da cavidade devido à ligação
magnética entre a esfera e a cavidade.

Figura 6 ​- juntas magnéticas.

7
Fonte:<​https://i1.wp.com/www.hsmagnets.com/wp-content/uploads/2018/03/NdFeB-Magnetic-Ball-Joints.j
pg?fit=500%2C500&ssl=1​>.

TRABALHO 2 - MECHANICAL DESIGN OF A SHAPE MEMORY ALLOY ACTUATED

PROSTHETIC HAND

O artigo apresenta o design mecânico para uma mão protética baseada na

anatomia humana utilizando músculos artificiais. Os músculos são feitos de fios de uma
liga de memória de forma (​Shape Memory Alloy), ​e a mão é construída por meio de
técnicas de prototipagem rápida.
Só nos Estados Unidos estima-se que 1 em cada 300 indivíduos sofreram algum
tipo de amputação, e 23% deles são amputações de órgãos superiores. Vendo essa
problemática, tem-se procurado desenvolver alternativas para melhorar a qualidade de
vida dessas pessoas, e uma forma de se fazer isso é utilizando órgãos protéticos.
Dessa forma, a robótica possui um papel muito importante nesse campo, tendo a

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oportunidade de desenvolver dispositivos que sejam úteis para os indivíduos que
utilizarão a tecnologia.
Num esforço para avançar essa tecnologia, muitas mãos protéticas com vários
dedos e vários graus de liberdade têm sido desenvolvidas ao longo dos últimos 20
anos de forma a torná-las mais leves, ágeis e quietas. Algumas dessas mãos são a
NTU Hand, a DLR Hand e a Robonaut Hand. Essas mãos existentes utilizam meios de
atuação e fabricação convencionais, o que acarreta num aspecto pouco parecido com
a mão humana se tratando de movimentações. Além disso elas possuem elementos
que as tornam barulhentas e pouco confortáveis ao operador humano.
Uma forma de melhorar o aspecto dessas mãos protéticas é utilizar músculos
artificiais formados por uma liga de memória de forma. Um exemplo dessa liga é um fio
de Níquel-Titâneo (Ni-Ti), que pertence a um grupo de materiais metálicos que
possuem a característica de retornar a uma forma ou um tamanho predeterminados
quando submetidos ao calor. Assim pode-se usar o controle de temperatura para fazer
com que o fio aplique alguma força. Esse efeito é chamado de Efeito de Memória de
Forma, que é apresentado na figura 7:

Figura 7 ​- Efeito de Memória de Forma

Fonte: o artigo.

Observa-se que o material muda sua fase chamada Austenita para Martensita
ou vice-versa de acordo com a mudança de temperatura. O aquecimento se dá através
da aplicação de uma queda de tensão no fio, causando uma corrente no material,

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resultando assim em calor. Outras vantagens dos atuadores de SMA são seus
tamanho e peso pequenos, força proporcional grande e custo baixo. Suas limitações se
dão pelo fato de ter que utilizar um longo fio para ter um bom momento linear, força
absoluta baixa e baixa eficiência energética.
A proposta do artigo é produzir uma mão protética de 5 dedos, 20 graus de
liberdade, movimentos baseados em estudos sobre a anatomia humana e atuação por
músculos artificiais SMA. Uma ilustração é vista na figura 8:

Figura 8 ​- mão robótica renderizada.

Fonte: o artigo.
Para o primeiro protótipo a mão é feita de alumínio, tendo as falanges dos dedos
conectadas por suportes de articulação. A falange mais próxima à palma se conecta a
ela por uma haste com uma esfera na ponta, que permite não só os movimentos de
flexão e extensão dos dedos, mas também de adução e abdução.
Figura 9 ​- design mecânico dos dedos.

Fonte: o artigo.

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 Cada junta permite uma flexão de 80º, os dedos tem 90º de extensão e flexão, e
10º para movimento lateral. O polegar possui uma junta esférica e tem uma liberdade
de 30º em todas as direções. O peso total é estimado em menos de 1,36 kg.

Figura 10​ - ligação dos fios de SMR

Fonte: o artigo.

Os fios são ligados a cada junta dos dedos para permitir a movimentação
independente de cada falange. Para cada junta são utilizados dois fios: um para o
movimento de flexão e o outro para recuperar a junta à sua posição original.
Simulações realizadas no software GraspIt! mostraram a capacidade de pegada
da mão protética, e concluiu-se que a mão conseguiu ter a força esperada para realizar
as atividades pretendidas.

Figura 11 ​- simulação de pegada da mão protética.

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Fonte:

Testes de atuação foram feitos nos dedos para verificar o desempenho dos
movimentos. Constatou-se que devido à forma como os fios foram ligados às juntas,
sendo dois movimentos antagônicos, foi difícil realizar um movimento de flexão e outro
de extensão ao mesmo tempo. Para experimentos posteriores, cada junta será testada
individualmente e só depois outras configurações e combinações de dedos.

Figura 12​ - performance das juntas.

Fonte: o artigo.
APPLICATION OF NITI IN ASSISTIVE AND REHABILITATION DEVICES: A REVIEW

Ligas de memória de forma (SMA) tem se mostrado bastante úteis em

aplicações para dispositivos biomédicos. Sua biocompatibilidade, resistência à
corrosão e ductilidade os fazem atrativos para dispositivos médicos. Para implantes, a
propriedade de super elasticidade é a função principal do SMA, e além disso, podem
ser utilizados como atuadores. Essas propriedades permitiram o desenvolvimento de
dispositivos de controle assistivo e de reabilitação. A liga que é utilizada nas aplicações
a serem mostradas é a liga de níquel-titâneo (NiTi).
Em dispositivos assistivos, há duas categorias que serão observadas: próteses e
órteses. As próteses são substitutos artificiais de órgãos que permitem às pessoas
realizarem suas atividades diárias normalmente, já as órteses são dispositivos externos
que dão suporte aos movimentos de partes do corpo para corrigir deformidades ou
melhorar a funcionalidade do movimento.

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 A seguir são mostrados os dispositivos desenvolvidos ao longo do tempo para
próteses e órteses.

Hitachi Hand - 1984

Foi uma das primeiras mãos industriais e a mais famosa a usar fios como
músculos artificiais. Teve uma redução de 10:1 em peso com relação às outras mãos
existentes. Os atuadores foram utilizados para gerar uma força contra a atuação de
molas que faziam o movimento de retorno à posição original dos dedos.

Figura 13 ​- Hitachi Hand

Fonte: o artigo.
K. Laurentis e C. Mavroidis
K. Laurentis e C. Mavroidis imitaram a anatomia da mão humana para
desenvolver uma mão protética de 5 dedos e 20 graus de liberdade. Caracterizou-se
pelo baixo peso (em torno de 1,36 kg). Cada junta do dispositivo tem uma rotação
máxima de 80º e os dedos possuem liberdade de 90º para flexão e extensão. Além
disso o polegar tem uma liberdade de 30º em todas as posições graças a uma junta
esférica.

K. Andrianesis e A. Tzes
Essa mão protética foi desenvolvida com 16 juntas com 7 graus de liberdade, e
tem o objetivo de imitar a anatomia da mão humana o máximo possível em forma e
tamanho. Os fios de SMA de 0,2 mm de diâmetro resultam em uma rápida
transferência de calor e menor tempo de resposta (2,2 s) em relação a fios mais
grossos.

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Figura 14 ​- mão protética de K. Andrianesis e A. Tzes.

Fonte: o artigo.

Demonstrações de posturas da mão protética se mostraram bastante

satisfatórias se tratando de imitar a mão humana, como vemos na figura 15.

Figura 15 - ​comparação de posturas da mão protética com a mão humana.

Fonte: o artigo.

H. Tanigushi
H. Tanigushi desenvolveu uma mão protética para crianças utilizando atuadores
de SMA. Para melhorar a resposta dos atuadores foi utilizado um mecanismo de
resfriamento, inserindo um líquido com bom isolamento elétrico e propriedades de
transferência de calor.

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Figura 16 ​- mão protética desenvolvida por H. Tanigushi e seu sistema de
resfriamento.

Fonte: o artigo.

Jae H. Lee et al.

Nesta mão protética o polegar é fixado à palma da mão enquanto os outros
dedos são atuados por fios de SMA. Um microprocessador e uma bateria de lítio são
acoplados à palma da mão para o controle dos dedos.

Figura 17 ​- mão protética com controlador acoplado.

Fonte: o artigo.

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CONSIDERAÇÕES FINAIS

Ao realizar os trabalhos, foi constatado que a robótica tem ainda bastante

espaço para a melhora de tecnologia no campo da biomedicina, mais especificamente
na recuperação de movimentos e substituição de órgãos amputados. À medida que
cada trabalho é publicado pode-se tomá-lo como uma base para o desenvolvimento de
outros com a finalidade de melhorá-lo.
O objetivo deste trabalho foi apresentar alguns elementos que foram
considerados mais interessantes pelo autor, de forma que buscasse mais informações
e instigasse o seu interesse pela robótica, o que foi alcançado com sucesso.

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REFERÊNCIAS

LAURENTIS, Kathryn; MAVROIDIS, Constantinos. Mechanical Design Of a Shape

Memory Alloy Prosthetic Hand. Technology and Health Care. ​2002; p 91-106.

NEMATOLLAHI, Mohammadreza; BAGHBADERANI, Keyvan; AMERINATANZI,

Amirhesam; ZAMANIAN, Hashen; ELAHINIA, Mohammad. Application of NiTi in
Assistive and Rehabilitation Devices: A Review. Bioengineering. 2019; p 6-37.

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