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AULA 1
1) INTRODUÇÃO
Definição:
As perturbações que podem ocorrer em um dado sistema são infinitas. Pode-se dividir
estas perturbações em fortes e fracas. O curto circuito em uma determinada linha do
sistema é considerado, na maioria das vezes, uma forte perturbação. A perda de uma
grande unidade geradora ou de uma linha importante também são consideradas
grandes perturbações. Já a variação periódica da carga durante o dia, que afeta
também a estabilidade do sistema, é considerada uma pequena perturbação.
Por outro lado, para uma pequena perturbação, o sistema vai oscilar em torno do seu
ponto de equilíbrio inicial e, considerando o sistema estável, voltar às condições
iniciais ou em algum ponto muito próximo. Desta forma, admitindo-se a linearização
das equações em torno deste ponto, passa-se à solução de um sistema de equações
diferenciais lineares, ou seja, todas as técnicas ligadas aos sistemas lineares podem ser
utilizadas. Este problema linearizado é chamado ESTABILIDADE DINÂMICA.
Ivan Camargo 1
Estabilidade de Sistemas de Potência
em quais condições ele deve ser estável, ou seja, em quais condições iniciais, para que
defeito e durante quanto tempo.
O estudo da proteção do sistema é também muito importante, uma vez que a proteção
define exatamente o tempo de abertura, ou eliminação do defeito. Quanto mais rápida
a proteção, maior será o limite de estabilidade transitória do sistema.
EXEMPLO 1.
G M
Figura 1
Solução:
Eg − Em
Eq. 1 I=
jX
Tomando a tensão no motor como referência fasorial:
Eg / δ − Em / 0
Eq. 2 I=
X / 90
A potência complexa é, por definição, dada pelo produto do fasor de tensão pelo
conjugado da corrente. A potência ativa (P), por sua vez, é dada pela parte real da
potência complexa.
Então:
Eg − Em
Eq. 4 P = Re( Eg * )
jX
Ivan Camargo 2
Estabilidade de Sistemas de Potência
2
Eg EgEm
Eq. 5 P = Re( / −90 − / −90 − δ )
X X
Como
Eq. 6 e j θ = cos θ + jsenθ
Então
EgEm
Eq. 7 P= cos( −90 − δ )
X
ou
EgEm
Eq. 8 P= senδ
X
A potência máxima transmitida entre dois pontos é função do módulo da tensão entre
as barras e do seno do ângulo de defasagem entre elas.
EXEMPLO 2
Dado um sistema composto por um gerador, um transformador e uma linha, ligados a
um barramento infinito. Suponha que a tensão neste barramento seja igual a 1 pu.
Calcular o ângulo de carga do gerador quando este está submetido aos seguintes
carregamentos;
a) S = 100 MVA, fp = 0,9 indutivo;
b) S = 10 MVA, fp = 0,9 indutivo; e
c) S = 100 MVA, fp = 0,9 capacitivo.
Dados:
Gerador: S = 100 MVA; 13,8 kV, X’d = 0,15 pu;
Transformado: S = 100 MVA, 13,8/500 kV, XT = 10%; e
Linha: 500kV, XLT =0,5 Ω/km, 200 km.
Solução
a) Diagrama Unifilar
Linha de Transm.
Trafo
Barramento Infinito
Gerador
Figura 2
b) Transformação para pu em uma base comum:
Escolhendo S(base) = 100MVA, tem-se:
X’d = 0,15 pu,
Ivan Camargo 3
Estabilidade de Sistemas de Potência
0,5* 200
X LT =
Z BASE
onde
2 2
V BASE 500
Z BASE = = = 2500Ω
S BASE 100
XLT = 0,04 pu
c) Cálculo da corrente:
Para a primeira condição tem-se: S = 100MVA, fp = 0,9 indutivo, portanto, em pu:
S = 1 pu.
Como
S
Eq. 9 I = *
V
1 / − arccos( 0,9 )
então: I= = 1 / −25,84
1
nos outros dois exemplos o procedimento é o mesmo mudando, respectivamente, o
valor do módulo e o sinal do ângulo.
Eq. 10 E = V + jXI
Portanto: E = 1156
, / 13,04
E = 1,013 / 1,47
e
E = 0,911 / 16,63
Observa-se diretamente deste exemplo que a tensão interna da máquina depende em
módulo e ângulo do carregamento do sistema.
EXEMPLO 3
Ivan Camargo 4
Estabilidade de Sistemas de Potência
Supondo que o regulador de tensão da máquina faça com que a tensão nos seus
terminais permaneça constante e igual a 1 pu. Calcular a defasagem angular entre a
tensão interna e o barramento infinito, para o primeiro carregamento do exemplo
anterior.
Solução:
a) Diagrama Unifilar:
E=1/tetaº V=1 / 0º
Linha de Transm.
Trafo
Barramento Infinito
Gerador
Figura 3
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AULA 2
1) TRANSLAÇÃO
As grandezas físicas podem ser derivadas de três grandezas fundamentais:
• comprimento (dado em metro [m]);
• massa (dada em quilograma [kg]); e
• tempo (dado em segundos [s]).
A partir destas grandezas podem se derivar todas as outras das quais vai-se destacar:
• velocidade
dx
v= [m/s]
dt
• aceleração
d2 x
a= [m/s2]
d t2
• força
F = ma [kg.m/ s2] ou [N] ou [newton];
• momento
Q = mv [kg.m/s] ou [Ns];
• trabalho
Além destas grandezas fundamentais pode-se ainda derivar expressões que relacionem
estas grandezas entre si, por exemplo:
Ivan Camargo 6
Estabilidade de Sistemas de Potência
dv dQ
F=m =
dt dt
a força é igual a variação do momento com o tempo
dW
F= ,
dx
é também igual à variação do trabalho com o deslocamento;
dW Fdx
P= = = Fv ,
dt dt
a potência é igual a força vezes a velocidade;
P = mav = Qa ,
ou ao produto da quantidade de movimento pela aceleração.
2) ROTAÇÃO
Por definição, ângulo é igual a relação entre o comprimento do arco e o raio da
circunferência. Ou seja:
s
θ= [radianos] ou [rad].
r
A unidade radiano é adimensional já que é dada pela relação de dois comprimentos,
no entanto, é importante manter a unidade para não se perder a sensibilidade física da
definição de ângulo.
As definições de velocidade angular e aceleração angular decorrem diretamente da
definição do ângulo:
dθ
ω= [rad/s]
dt
dω d 2 θ
α= = 2
[rad/s2]
dt dt
As relações entre deslocamento, velocidade e aceleração angular e suas componentes
tangenciais (a uma distância “r” do centro) são dadas por:
s = rθ
v = rω
a = rα
O conjugado é definido
r r rcomo sendo o produto vetorial do raio pela força:
T=r×F.
Considerando o conjugado total produzido por forças infinitesimais ao longo de uma
massa, tem-se:
r r r
T = ∫ r × dF [Nm] ou [J/rad]
Ivan Camargo 7
Estabilidade de Sistemas de Potência
Ivan Camargo 8
Estabilidade de Sistemas de Potência
1
W= Jω 2 energia cinética, [J].
2
Ivan Camargo 9
Estabilidade de Sistemas de Potência
AULA 3
3) Equação “Swing”
d 2θ
Eq. 11 Ta = J = J&&
θ J/rad
dt 2
onde θ é o ângulo mecânico (real) do eixo em relação a uma referência fixa, J é o
momento de inércia de todas as massas ligadas ao eixo do gerador, e Ta é o conjugado
acelerante.
Eq. 12 Ta = Tm − Te
ou seja, quando o conjugado mecânico é maior que o elétrico a aceleração é positiva,
caso contrário, ocorre uma desaceleração do gerador. Em regime permanente, o
conjugado elétrico é igual ao mecânico e o gerador funciona com aceleração nula e
velocidade constante.
Eq. 13 θ = ω Rt + θ0 + δm rad
e: && = δ&&
θ m rad/s2
Ivan Camargo 10
Estabilidade de Sistemas de Potência
Eq. 14 J&&
δ m = Ta N.m
p
Eq. 15 δe = δm rad
2
onde “p” é o número de pólos da máquina. Em termos do ângulo elétrico, a equação
“swing” fica:
2 J &&
Eq. 16 δ = Ta N.m
p
onde o índice do ângulo foi suprimido para simplificar a notação. Ao longo deste texto
a posição do rotor em relação a uma referência girando à velocidade síncrona em
radianos elétricos é denominada simplesmente δ .
Esta mesma equação pode ser reescrita em termos da potência acelerante da máquina.
Multiplicando os dois lados da equação por ω , tem-se:
2 M &&
Eq. 17 δ = Pa W
p
Onde “M”, como foi visto, é a chamada constante de inércia de todas as massas
ligadas ao eixo do gerador.
Ivan Camargo 11
Estabilidade de Sistemas de Potência
2 M && Pa
Eq. 18 δ= = Pau pu
pS B 3 S B3
onde todas as grandezas estão em valores reais menos a potência que, agora, está em
pu.
Pode-se também definir a base do torque para colocar a outra equação em valores por
unidade:
S B3
Eq. 19 TB = N.m
ωR
e a equação em pu fica:
2 J ω mR && Ta
Eq. 20 δ= = Tau pu
p S B3 TB
Colocando esta equação em termos da energia cinética da máquina obtém-se uma
grande simplificação. Lembrando que:
1
Eq. 21 W= Jω 2m J
2
onde o índice “m” na velocidade angular caracteriza esta grandeza como mecânica.
Para se obter a energia cinética da máquina, basta multiplicar e dividir a equação do
torque em pu pela velocidade angular mecânica nominal ( ω mR ):
2 J ω mR ω mR &&
Eq. 22 δ = Tau pu
p ω mR S B3
como a relação entre a velocidade angular mecânica e elétrica é dada pelo número de
pares de pólos:
p
Eq. 23 ωR = ω mR rad elétricos/s
2
então:
2W 1 &&
Eq. 24 δ = Tau pu
S B3 ω R
Define-se então a relação entre a energia cinética da máquina e a sua potência aparente
nominal como o H da máquina:
W
Eq. 25 H= s
S B3
Ivan Camargo 12
Estabilidade de Sistemas de Potência
Esta grandeza é interessante porque ela não varia muito de máquina para máquina.
Para turbo geradores ela está na faixa de 3 a 10 segundos. Para hidro-geradores ela é
da ordem de 2 a 4 segundos. Valores típicos de H podem ser tomados como:
H turbo = 6 s
H hidro = 3 s
Com esta definição, a equação diferencial que define a posição elétrica do rotor da
máquina em relação a uma referência girante à velocidade síncrona, é dada
simplesmente por:
2H &&
Eq. 26 δ = Tau pu
ωR
Esta equação diferencial de segunda ordem pode ser transformada em duas outras de
primeira ordem:
2H
Eq. 28 ω& = Tau pu
ωR
Neste sistema de equações diferenciais, todas as grandezas, com exceção do torque,
estão em valores reais. Esta equação, nesta forma, vai ser utilizada ao longo do curso.
EXEMPLO
Ivan Camargo 13
Estabilidade de Sistemas de Potência
Dado um sistema com três máquinas de potência aparente nominal igual a 4000
MVA, 1000 MVA e 100 MVA. Se a energia cinética em pu das máquinas for
respectivamente 3, 4 e 6 segundos, colocar estes H’s em uma base comum. (Sbase =
1000MVA).
Solução:
Usando a base de potência aparente dada vem:
S base ( maq ) 4000
H1u = H1 . = 3. = 12 s
S base ( sist ) 1000
1000
H 2 u = 4. =4 s
1000
100
H 3u = 6. = 0,6 s
1000
É fácil perceber que quanto menor a máquina mais rápida será a sua variação de
velocidade para uma determinada perturbação.
Ivan Camargo 14
Estabilidade de Sistemas de Potência
AULA 4
Conjugado Mecânico
Pm
Eq. 29 Tm = N.m
ωm
Diferenciando esta equação:
∂ Tm ∂T
Eq. 30 dTm = dPm + m dω m N.m
∂Pm ∂ω m
ou
1 P
Eq. 31 dTm = dPm − m2 dω m N.m
ωm ωm
próximo da velocidade síncrona, tem-se:
1 P
Eq. 32 dTm = dPm − m2 dω m N.m
ωR ωR
Ivan Camargo 15
Estabilidade de Sistemas de Potência
considerando que a máquina não tenha regulador, ou seja, que a potência mecânica
injetada na turbina permaneça aproximadamente constante:
Eq. 33 dPm = 0 W
Portanto:
Pm
Eq. 34 dTm = − dω N.m
ω 2R
Colocando esta equação em pu, considerando o torque de base previamente definido:
Eq. 35 dTmu = − dω mu pu
T(pu)
1 w(pu)
figura 1
Esta curva mostra que no caso da máquina sem regulador uma diminuição na
velocidade da ordem de 1%, provoca um aumento no conjugado mecânico também da
ordem de 1% em pu. A declividade negativa da curva Txω é estável. Se por um
motivo qualquer a velocidade decrescer, o conjugado mecânico cresce, aumentando a
aceleração da máquina e fazendo com que a velocidade volte ao seu valor inicial.
Ivan Camargo 16
Estabilidade de Sistemas de Potência
Para que uma variação na carga seja absorvida de forma proporcional por todas as
máquinas do sistema, o valor da declividade da curva, chamada “droop characteristic”,
é normalizado. Nos EUA este valor é ajustado em 5% e na Europa o valor usado é de
4%. Esta característica significa que para uma queda de 5% na velocidade haverá um
aumento de 100% no conjugado mecânico.
1
Eq. 36 ∆Tm = − ∆ω N.m
R
O valor de R, na equação acima está dado em (rad/N.m.s). Colocando em pu na base
da potência aparente da máquina, vem:
∆ω = ω − ω 0 rad/s
então, multiplicando pela velocidade para se obter uma expressão em termos da
potência, vem:
1
Eq. 38 Pm − P0 = − ω R (ω − ω 0 ) W
R
Dividindo-se pela potência de base:
1 ωR
Eq. 39 ∆Pmu = − ∆ω pu
R S B3
Para se obter a declividade em pu é necessário que a velocidade também esteja em pu.
Para isto, divide-se o segundo termo por ω R :
1 ω 2R
Eq. 40 ∆Pmu = − ∆ω u pu
R S B3
Definindo, então:
Ivan Camargo 17
Estabilidade de Sistemas de Potência
S B3 . R
Eq. 41 Ru = pu
ω 2R
1
então: ∆Pmu = − ∆ω u pu
Ru
É este valor (Ru), em pu, que é normalizado na Europa e nos Estados Unidos em 4 e 5
% respectivamente.
Tm
∆ Tm
∆ω m
EXEMPLO 1
Ivan Camargo 18
Estabilidade de Sistemas de Potência
Colocar em uma base comum (1000MVA, p.ex.) o “droop” R das três máquinas do
exemplo anterior, supondo que eles sejam iguais a 5%.
Solução
S B3 ( sis )
R1u = 0,05. = 1,25%
S B3 (maq )
Ivan Camargo 19
Estabilidade de Sistemas de Potência
5) Conjugado Elétrico
2H
Eq. 42 ω& = Tm − Te pu
ωR
A análise do conjugado mecânico já foi feita, e, neste item, vai-se fazer uma análise
simplificada do conjugado elétrico.
O conjugado elétrico de uma máquina pode ser dado pela seguinte expressão geral:
1 ∂
Eq. 43 Te = [ i ] T { [ L( θ )]}[ i ] N.m
2 ∂θ
Onde [i] é o vetor de correntes da máquina e [L(θ)] a sua matriz de indutância, que é
uma função da posição do rotor θ.
Eq. 44 Te = λ d i q − λ q i d N.m
onde λ d = Ld i d + kM F i F + kM D i D Wb
e λ q = Lq i q + kM Q i Q Wb
Ivan Camargo 20
Estabilidade de Sistemas de Potência
são os fluxos concatenados com os enrolamentos “d” e “q”. Uma revisão completa da
teoria de máquinas síncronas e da transformada de Park será vista no decorrer do
curso, por enquanto vai-se fazer uma análise simplificada.
O fluxo produzido pelo enrolamento de campo é função da fmm produzida por este
enrolamento, ou seja, pelo número de espiras e pela corrente de circulação iF. Este
fluxo é portanto constante e gira à velocidade síncrona. O fluxo produzido pelo estator
é uma composição dos fluxos produzidos por cada uma das fases. A defasagem das
espiras no entreferro e a defasagem das tensões geradas no tempo produzem o campo
magnético girante da máquina que pode ser visto como uma fmm girando à
velocidade síncrona e de módulo constante.
A iteração entre estes dois fluxos produz um conjugado que é função do ângulo de
defasagem entre eles.
Ivan Camargo 21
Estabilidade de Sistemas de Potência
F R E
V
I
Figura 4
Este diagrama representa a máquina síncrona de pólos lisos em regime permanente. O
circuito elétrico equivalente está mostrado na figura abaixo:
jX
E V
Figura 5
Este diagrama em regime permanente ajuda a interpretar o que ocorre na máquina na
ocorrência de uma perturbação (um curto circuito por exemplo). A corrente do estator
(I) se altera, no entanto, pode-se supor que o fluxo produzido pelo campo permanece
aproximadamente constante, já que as constantes de tempo do enrolamento de campo
são relativamente grandes. Desta forma, pode-se supor que a tensão produzida por este
fluxo (E) também permanece constante. A reatância efetiva da máquina depende da
corrente nos diversos enrolamentos. Desprezando o efeito dos enrolamentos
amortecedores esta reatância é dada por X’d. Desta forma, com estas simplificações,
pode-se representar a máquina por uma tensão constante atrás da reatância transitória
de eixo direto, conforme a Figura 3.
Ivan Camargo 22
Estabilidade de Sistemas de Potência
X’d
E V
Figura 6
Supondo que E e V permaneçam constantes, a potência elétrica fornecida pela
máquina se torna função exclusiva do ângulo de defasagem entre elas:
VE
Eq. 45 P= senδ W
X d′
Este modelo é chamado modelo clássico da máquina. Apesar de muito simplificado
ele é de grande utilidade para se avaliar os principais conceitos do problema de
estabilidade.
EXEMPLO 3
Calcular E e δ de uma máquina operando ligada a um barramento infinito (V = 1pu),
fornecendo uma potência ativa de 0,8 pu com um fator de potência 0,8 indutivo. A
reatância transitória da máquina é de 20%.
Solução:
Tomando V como referência:
V = 1 / 0° pu
P
S= =1 pu
fp
S
I = * = 1/ − 36,9° pu
V
E = E / δ = V + jX d′ I = 11314
, /8,13° pu
Ivan Camargo 23
Estabilidade de Sistemas de Potência
Ivan Camargo 24
Estabilidade de Sistemas de Potência
Coeficiente de Sincronização
Como foi visto no exemplo anterior, considerando que a máquina opere ligada a um
barramento muito forte (uma barra infinita) pode-se supor que durante o período
transitório o módulo da tensão interna da máquina E e a do barramento infinito
permanecem constantes. Desta forma, a potência é uma função do ângulo de
defasagem entre elas:
E .V
Eq. 46 P= senδ W
X d′ + X
onde X é a reatância da ligação entre a máquina e o barramento infinito.
Eq. 48 ∆P = P − P0 ⇒ P = ∆P + P0 W
Portanto:
Eq. 49 ∆P + P0 = Pmax sen( ∆δ + δ 0 ) W
∂P
Eq. 53 Ps = Pmax cos δ 0 =
∂δ δ =δ 0
Então:
Eq. 54 ∆P = Ps ∆δ
Da definição de coeficiente de sincronização (Eq. 8), observa-se que para que ele seja
positivo é necessário que:
Eq. 55 0≤ δ0 ≤ π / 2
Ivan Camargo 25
Estabilidade de Sistemas de Potência
Cada uma destas oscilações têm uma freqüência natural, ou um modo natural de
oscilação. Neste item, vai-se calcular a freqüência natural de oscilação de um rotor
(considerado um corpo rígido) em relação ao sistema, representando a máquina pelo
seu modelo clássico e que a oscilação seja suficientemente pequena para que se possa
linearizá-la em torno de um ponto.
Para isto, considera-se uma máquina ligada a um barramento infinito através de uma
linha sem perdas (ou seja, através de uma reatância pura “X”). Deseja-se calcular a
variação angular ∆δ em função do tempo para uma pequena perturbação. Partindo-se
da equação swing, tem-se:
2H &&
Eq. 56 δ = Pm − Pe pu
ωR
Da definição de pequena oscilação em torno de um ponto (Eq. 2), vem:
Eq. 57 &&
δ = ∆δ&& já que: δ& 0 = 0
Então, a equação swing pode ser reescrita como:
2H &&
Eq. 58 ∆δ = Pm − Pe 0 − ∆Pe pu
ωR
Considerando que antes da perturbação o sistema estivesse em regime permanente, a
potência mecânica é igual a potência elétrica inicial, ou seja:
Eq. 59 Pm = Pe 0 pu
Então:
2H &&
Eq. 60 ∆δ = − ∆Pe pu
ωR
Como foi visto (Eq. 9), o coeficiente de sincronização relaciona a variação da potência
elétrica com a variação do ângulo, portanto, fazendo esta mudança de variáveis:
Ivan Camargo 26
Estabilidade de Sistemas de Potência
2H &&
Eq. 61 ∆δ + Ps ∆δ = 0 pu
ωR
que é uma equação diferencial de segunda ordem linear.
EXEMPLO 1
Resolva a equação 16:
Solução:
ω R Ps
∆&&
δ=− ∆δ
2H
ω P
Definindo: ω 2osc = R s , vem:
2H
&&
∆δ = − ω 2osc ∆δ , esta equação tem várias soluções, uma delas é dada
por:
∆δ = Ksenω osc t
De fato:
∆δ& = Kω osc cos ω osc t , e
∆&& 2
δ = − Kω osc 2
senω osc t = −ω osc ∆δ , cqd.
Portanto, desprezando-se os amortecimentos, o ângulo da máquina vai oscilar em
torno de um valor inicial δ0 com uma freqüência ωosc. Esta freqüência é chamada
Freqüência Natural de Oscilação.
Ivan Camargo 27
Estabilidade de Sistemas de Potência
Este exemplo confirma que a análise transitória de um sistema elétrico está na ordem
de 1 segundo, desta forma, as constantes de tempo muito pequenas como as constantes
subtransitórias da máquina e as constantes de tempo mecânica, muito grandes, podem
ser desprezadas nesta primeira análise simplificada.
EXEMPLO 3
Escrever as equações diferenciais do problema massa/mola da figura abaixo.
Determinar K e B de forma a se ter um amortecimento crítico se uma força (f(t)),
aplicada a massa “M” for um degrau unitário.
x
M
mola (K)
Figura 7
Solução:
Considerando uma força f(t) aplicada no corpo de massa M, vem diretamente:
d 2x dx
Eq. 62 f (t ) = M 2
+B + Kx
dt dt
A solução da equação homogênea é dada por:
x = e st
portanto: x& = se st e x = s 2 e st
&&
Substituindo, obtém-se a equação característica do sistema:
( Ms 2 + Bs + K )e st = 0 , ou
B K
Eq. 63 s2 + s+ = 0 , cuja solução é dada por:
M M
1 B B2 4K
s1,2 = − ± 2
−
2 M M M
A solução será puramente oscilatória quando a parte real da raiz for igual a zero, ou
seja B=0, e ela será puramente amortecida quando a parte imaginária for igual a zero,
ou seja:
B ≥ 4KM
EXEMPLO 4
Transformar o problema anterior na forma de equação de estado do tipo:
x& = Ax + Bu
Ivan Camargo 28
Estabilidade de Sistemas de Potência
Solução:
Fazendo uma mudança de variáveis:
dx
x1 = x e x2 = vem:
dt
Mx& 2 + Bx 2 + Kx1 = f ( t ) e
x&1 = x 2
Em forma matricial:
x& 2 − B / M − K / M x 2 1
x& = 1 +
0 x1 0
f (t )
1
É fácil observar que os autovalores da matriz A são iguais às raízes da equação
característica do sistema. De fato, da definição de autovalores:
det A − λI = 0
B K
− −λ −
det M M =0
1 −λ
B K
Eq. 64 λ2 − λ+ =0
M M
Similar a Eq. 18.
Ivan Camargo 29
Estabilidade de Sistemas de Potência
Considerando uma máquina representada pelo seu modelo mais simples, ou seja, por
uma fonte de tensão constante atrás de uma reatância. Esta máquina está conectada
através de uma linha a um barramento infinito. A equação “swing” será dada por:
2H d 2 δ
Eq. 65 = Pm − Pe pu
ω R dt 2
Deve ser determinada uma expressão para a potência elétrica e mecânica, de
preferência em função de δ para se obter a curva δ(t). A forma mais simples de se
obter estas expressões consiste em fazer as seguintes aproximações:
# A potência mecânica permanece constante durante o período transitório;
# O amortecimento é desprezível;
# A máquina síncrona pode ser representada por uma tensão constante atrás da
reatância transitória;
# O ângulo mecânico do rotor coincide com a fase da tensão interna; e
# A carga pode ser representada por uma impedância constante.
Estas considerações em conjunto formam o chamado modelo clássico para os estudos
de estabilidade.
Como, por definição, não está representado nem o regulador de tensão, nem o
regulador de velocidade, a primeira oscilação determina a estabilidade do sistema. Se
o valor de δ crescer indefinidamente para uma determinada perturbação, o sistema
será instável. Por outro lado, se δ atingir um valor máximo e diminuir, então o sistema
será considerado estável.
Ivan Camargo 30
Estabilidade de Sistemas de Potência
Das considerações acima, fica claro que não haverá amortecimento na curva do ângulo
interno da máquina em função do tempo.
Suponha o sistema abaixo dado pela definição do modelo clássico:
Vt V/0
X’d ZL
E/δ
Zs
Figura 8
Como, da definição do modelo, as tensões interna da máquina e do barramento
infinito são constantes, é conveniente fazer uma redução das barras do sistema à
barras de tensão constante. Usando a transformação Y-∆, a figura 7-1 pode ser
colocada como:
E/δ V/0
I y12
y10 y20
Figura 9
É interessante notar que y20 não interfere no problema de estabilidade porque está conectado ao
barramento infinito, ou seja, não importa o seu valor a tensão permanecerá constante.
Para se obter a potência elétrica fornecida pelo gerador basta fazer:
Eq. 66 P = Re( E . I *)
A corrente é dada em função da matriz Y por:
I 1 Y11 Y12 E
Eq. 67 = .
I 2 Y21 Y22 V
Onde os termos Yij são os valores complexos da matriz Ybus. Lembrando da formação
desta matriz tem-se:
Ivan Camargo 31
Estabilidade de Sistemas de Potência
π
Eq. 71 γ = θ 12 − rad
2
então, substituindo esta definição em Erro! Fonte de referência não encontrada.) e
lembrando que:
π
Eq. 72 cos( − ( δ − γ )) = sen( δ − γ )
2
obtém-se:
PM+PC
PC
γ δ
Ivan Camargo 32
Estabilidade de Sistemas de Potência
Figura 10
Para o caso sem carga local e com resistência desprezível, PC = γ = 0 e a curva Pxδ se
apresenta como foi vista nos itens anteriores.
EXEMPLO 1
Uma máquina é conectada a um barramento infinito através de um transformador e
um circuito duplo de linha de transmissão. Considerando os seguintes dados: V = 1/0;
X’d = 0,2 pu; XT = 0,1 pu; XLT = 0,4 pu e H = 5 s. A máquina opera inicialmente com
tensão terminal igual a 1,05 pu fornecendo uma potência ativa de 0,8 pu. Determinar a
equação “swing” da máquina nestas condições.
Solução:
a) Circuito equivalente
j0,4
E/δ 1/0
Figura 11
b) Cálculo da matriz de admitância
1
y12 = = − j 2,0 pu
j 0,5
d) Determinação da corrente
Vt − V
I= = 0,8034/ − 5,29 o
X
e) Determinação da tensão interna E:
Ivan Camargo 33
Estabilidade de Sistemas de Potência
E = Vt + jX d′ I = 1111
, /21,09 o
f) Equação Swing:
1111
, * 1,0
P= senδ = 2,22 senδ pu
0,5
ωR
δ&& = ( Pm − P ) = 37,7( 0,8 − 2 ,22senδ ) rad/s2
2H
Como já foi observado, mesmo neste exemplo muito simplificado, a equação
diferencial que descreve a posição relativa do rotor é não linear. A sua solução só é
possível por métodos de integração numérica.
EXEMPLO 2
Qual seria a equação swing se houvesse um curto circuito trifásico na saída de uma
das linhas. Considere que a impedância para o neutro seja igual a 0,1 pu, puramente
reativa.
Solução:
a) Circuito Equivalente
Figura 12
Y1Y2
Eq. 74 Y12 =
∑Y
Neste caso particular tem-se:
1
Y1 = = − j 3,333
j 0,3
1
Y2 = = − j 5,0
j 0,2
e tomando a barra de referência como índice 0:
Ivan Camargo 34
Estabilidade de Sistemas de Potência
1
Y0 = = − j10,0
j 0,1
Substituindo em(10) tem-se:
− j 3,33 * − j 5,0
Y12 = = − j 0,909 pu
− j 3,33 − j 5,0 − j10,0
As outras admitâncias podem ser calculadas da mesma forma, no entanto, para este
problema particular elas não apresentam interesse já que por definição as tensões no
barramento infinito e na máquina permanecem constantes.
c) Equação Swing
Diretamente da definição:
P = 111
, * 0,909 * senδ = 1010
, senδ pu
EXEMPLO 3
Se a proteção atuar eliminando a linha defeituosa (e o defeito) qual será a nova
equação swing?
Solução:
a) O circuito equivalente sem uma linha pode ser visualizado na figura acima, e o
cálculo da admitância e da potência é direto. Obtém-se então a seguinte equação:
δ&& = 37,7( 0,8 − 1587sen
, δ)
EXEMPLO 4
Calcular o ângulo delta em função do tempo para os três exemplos anteriores
considerando um tempo de abertura da linha de 150 ms. Calcular por tentativa e erro
qual o tempo de abertura crítico. Variar os parâmetros da máquina (H e X’d) para ver a
sua influência no tempo crítico. Analisar o artigo do Concordia baseado nestes
resultados.
Solução:
Tem que elaborar um programa de integração passo a passo. Utilizar as equações
dadas e as condições iniciais obtidas nos exemplos anteriores. Usando o MATLAB
tem-se:
tspan = [0 1.2];
x0 = [1 0.368]';
[t,x] = ode23('swing',tspan,x0);
plot(t,x(:,2));
Ivan Camargo 35
Estabilidade de Sistemas de Potência
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura 13
Neste exemplo não há tempo crítico uma vez que o curto circuito é muito amenizado
pela impedância. Considerando um curto-circuito franco, tem-se:
Ivan Camargo 36
Estabilidade de Sistemas de Potência
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura 14
Ivan Camargo 37
Estabilidade de Sistemas de Potência
Esta integral pode ser interpretada como a área da potência acelerante em função do
ângulo delta. Esta área corresponde a diferença entre a potência mecânica e elétrica
quando ambas são traçadas em função do ângulo delta. No caso do modelo clássico,
com a potência mecânica constante e a potência elétrica função do seno do ângulo de
carga esta área é facilmente visualizada na figura abaixo:
Ivan Camargo 38
Estabilidade de Sistemas de Potência
Pm
δ0 δ
Figura 15
No caso dos três exemplos analisados na aula anterior, é fácil observar as áreas de
aceleração e desaceleração da máquina.
É interessante notar que, neste exemplo, mesmo que não haja abertura da linha ou a
eliminação do defeito, o sistema continua estável. Considerando um curto trifásico
mais severo, por exemplo, sem nenhuma impedância de defeito, a potência elétrica
entregue ao sistema durante o curto se anula, neste caso, se não houver a atuação da
proteção, o sistema perderá a estabilidade.
Neste novo exemplo, as curva que caracterizam o problema são as senóides pré-
defeito e pós defeito, já que durante o defeito a potência elétrica é constante (igual a
zero). A figura abaixo mostra esta situação caracterizando as áreas de aceleração e
desaceleração:
P
Pmax
Pmax2 A2
Pm
A1
δ0 δc δm δ
Figura 16
Observa-se desta figura que para que o sistema seja estável é necessário que a área de
desaceleração seja maior que a área de aceleração ( A2 ≥ A1 ). No limite, quando as
duas áreas são iguais, a velocidade se anula exatamente no momento em que a
aceleração iria mudar de sinal. Este ponto é chamado o limite de estabilidade
transitória.
Pode-se determinar o ângulo crítico de abertura igualando-se as áreas A1 e A2.
Explicitando o valor de δc, obtém-se:
1 P
Eq. 81 δ c = cos −1 { [ m ( δ m − δ 0 ) + r2 cos δ m − r1 cos δ 0 ]} pu
r2 − r1 Pmax
Onde:
Pmax = Potência máxima pré-defeito;
Pmax1 = Potência máxima durante o defeito;
Ivan Camargo 39
Estabilidade de Sistemas de Potência
Ivan Camargo 40
Estabilidade de Sistemas de Potência
ωR
Eq. 83 δ&& 1 = ( P1m − P1e )
2 H1
ωR
δ&& 2 = ( P2 m − P2 e )
2 H2
fazendo:
δ =δ1 −δ2 rad
então:
ωR ωR
Eq. 84 δ&& = P1a − P2 a rad/s2
2 H1 2H2
2 H1 H 2
Multiplicando os dois lados por vem:
ω R ( H1 + H 2 )
2 H1 H 2 H ( P − P1e ) − H1 ( P2 m − P2 e )
Eq. 85 δ&& = 2 1m
ω R ( H1 + H 2 ) H1 + H 2
Rearranjando a equação e chamando:
H1 H 2
Eq. 86 H eq = s
H1 + H 2
H 2 P1m − H1 P2 m
Eq. 87 Pmeq = pu
H1 + H 2
H 2 P1e − H1 P2 e
Eq. 88 Peeq = pu
H1 + H 2
vem:
2 H eq &&
Eq. 89 δ = Pmeq − Peeq pu
ωR
Observa-se que a inércia equivalente corresponde a uma composição das inércias das
máquinas em paralelo, portanto, corresponde a um valor menor que a inércia de
qualquer uma das máquinas. É claro também que, considerando uma máquina com
inércia infinita, esta equação volta a sua formulação inicial.
É possível equivalentar um conjunto de máquinas contra um barramento infinito.
Neste caso, em vez da inércia equivalente ser igual ao paralelo das inércias, ele
equivale à soma das inércias, ou seja, à sua disposição em série.
O modelo clássico, apesar de todas suas simplificações, é de grande interesse para a
compreensão do fenômeno de estabilidade entre máquinas. No próximo item vai-se
estender este conceito do modelo clássico a um sistema multimáquina.
Ivan Camargo 41
Estabilidade de Sistemas de Potência
AULA 9
Este modelo é limitado ao estudo da primeira oscilação (first swing) já que todos
amortecimentos elétricos e mecânicos são desprezados. Uma forma aproximada de
considerar este amortecimento seria a inclusão de um termo de amortecimento (D) na
equação swing, ou seja, um termo proporcional à velocidade:
2H d 2δ dδ
Eq. 90 2
+D = Pm − Pe
ω R dt dt
Pcte
1pu V(pu)
Ivan Camargo 42
Estabilidade de Sistemas de Potência
As tensões internas dos geradores também é calculada a partir dos resultados do fluxo
de carga. Um esquema equivalente do sistema de potência com “n” geradores pode ser
visto na Figura 2 abaixo:
X'd1
E1 L1
X'd2
E2 SISTEMA L2
… X'dm Ln
Em
As equações que descrevem o sistema passivo e linear podem ser colocadas em sua
forma matricial:
Eq. 91 I = [YBUS ]E
A potência elétrica fornecida a cada instante pelas fontes (com “i” variando de 1 a
“n”) é dada por:
Eq. 92 Pi = Re( Ei .I i *)
Ivan Camargo 43
Estabilidade de Sistemas de Potência
n
Eq. 93 Pi = Ei2 Gii + ∑E E Y
j =1( ≠ i )
i j ij cos(θ ij − δ i + δ j ) (i = 1, n)
onde:
Ou ainda:
n
Eq. 96 Pi = Ei2 Gii + ∑ E E [B
j =1( ≠ i )
i j ij sen(δ i − δ j ) + Gij cos(δ i − δ j )]
n
Eq. 97 Pmi = Ei20 Gii + ∑E
j =1( ≠ i )
i0 E j 0 [ Bij sen(δ i 0 − δ j 0 ) + Gij cos(δ i 0 − δ j 0 )]
A equação swing a ser resolvida, dividida em duas equações de primeira ordem será
dada por:
2H i
ω& i + Diω i = Pmi − Pei
Eq. 98 ωR
δ&i = ω i − ω R
Estas equações têm que ser resolvidas, em função do tempo, considerando que a
matriz [YBUS] sofre alterações devido a defeitos, aberturas de linhas, perdas de cargas,
ou qualquer outro problema que venha a ocorrer no sistema elétrico.
Ivan Camargo 44
Estabilidade de Sistemas de Potência
EXEMPLO 1
Analisar a estabilidade transitória do sistema da figura abaixo considerando que
ocorra um curto-circuito na barra 7 e que a proteção atue eliminando o defeito em 150
ms.
Ivan Camargo 45
Estabilidade de Sistemas de Potência
Estes dados são suficientes para o cálculo do fluxo de carga. Observe que é necessário
que um dos geradores seja deixado sem uma definição da potência gerada para que
atenda as perdas do sistema.
Mesmo não fazendo parte do escopo deste curso, descreve-se abaixo, passo a passo o
que deve ser feito em programa de fluxo de carga.
Ivan Camargo 46
Estabilidade de Sistemas de Potência
gerador x'd H S
(%) (s) (MVA)
Usando a tensão terminal como referência fasorial, o cálculo da corrente na barra “i” é
dado por:
S P − jQi
Eq. 99 I i = i * = i
Vi Vi
X ' di Qi X' P
Eq. 101 Ei / δ i ' = (Vi + ) + j di i
Vi Vi
O valor de tensão interna permanece constante durante todo o processo. O valor inicial
do ângulo da tensão interna também já foi calculado (Eq. 13). A potência mecânica,
que também permanece constante, é dada diretamente do resultado do fluxo de carga.
Para o problema de fluxo de carga as cargas são representadas por seu valor ativo e
reativo. Como foi visto, para o problema de estabilidade (no modelo clássico) elas
devem ser representadas por impedância constante. A transformação é simples e é
dada por:
Ivan Camargo 47
Estabilidade de Sistemas de Potência
PL Q
Eq. 105 YL = 2
− j L2
VL VL
A matriz [YBUS] foi calculada previamente para o problema de fluxo de carga. A sua
regra de formação é dada por:
Onde yi são todas as admitâncias que chegam no nó “i”, e yij é a admitância entre as
barras “i” e “j”.
É necessário transformá-la para o problema de estabilidade. Inicialmente, as
admitâncias (Eq. 16) das cargas são acrescentadas. Em seguida, as barras internas dos
geradores são criadas através da inclusão da reatância subtransitória (X’d). É claro que
todos os valores têm que estar em pu, na base do sistema, e transformados em
admitâncias.
As únicas barras de interesse no modelo clássico são as barras internas dos geradores.
Então, é feita uma redução da matriz [YBUS] inicial considerando apenas aquelas
barras onde a injeção de corrente é diferente de zero. Suponha um sistema com “n”
barras e com apenas “m” geradores. A matriz [YBUS] inicial é de ordem nxn. Como
todas as correntes nas barras que não são geradores é nula, a equação de corrente pode
ser escrita como:
I m Y1 Y2 E m
Eq. 109 0 = Y Y4 V
3
Ivan Camargo 48
Estabilidade de Sistemas de Potência
I m = Y1 E m + Y2V
Eq. 110
0 = Y3 E m + Y4V
Logo:
Eq. 111 I m = { Y1 − Y2Y4−1Y3 } E m
Portanto:
Eq. 112 [ YRED ] = { Y1 − Y2Y4−1Y3 }
Neste exemplo, a matriz [YRED] é de ordem três. Deve ser construída uma matriz
reduzida para cada configuração da rede, ou seja, antes do defeito, durante o defeito e
depois do defeito. Deve ser informado ao programa qual o defeito e quando ele ocorre.
Neste exemplo, tem-se:
DADOS DO TRANSITORIO
- defeito trifásico na barra ........................ 7
- eliminação do defeito através das abertura da lt .. 7 a 5
- tempo de duração do regime ........ 50.00 ms
- tempo de duração do defeito ....... 150.00 ms
- tempo de simulação pós defeito .... 2000.00 ms
Ivan Camargo 49
Estabilidade de Sistemas de Potência
Finalmente, a obtenção do resultado final, ou seja, a variação dos ângulos internos das
diversas máquinas em função do tempo, é feita através da integração passo a passo das
equações do movimento. Neste caso, seis equações diferenciais de primeira ordem.
120
100
80
60
40
20
-20
0 500 1000 1500 2000 2500
A simplicidade do modelo clássico faz com que ele seja de grande utilidade didática,
no entanto, na prática, ele é muito pouco utilizado. Alguns problemas fazem com que
os resultados não representem a realidade. Entre eles pode-se citar:
Ivan Camargo 50
Estabilidade de Sistemas de Potência
Ivan Camargo 51
Estabilidade de Sistemas de Potência
Como a relação Pxδ é uma senóide, é considerada uma pequena perturbação aquela
que mantenha a proporcionalidade entre a potência elétrica e o ângulo.
Dois tipos de problemas podem ser abordados pela técnica da linearização: a resposta
a uma pequena perturbação e a distribuição de uma variação da carga.
Para se analisar a resposta “livre” deste sistema, basta calcular os autovalores desta
matriz.
Ivan Camargo 52
Estabilidade de Sistemas de Potência
2 H &&
Eq. 119 δ ∆ = − PM cos( δ 0 − γ )δ ∆
ωR
Redefinindo a potência sincronizante, levando agora em consideração a parte resistiva
da ligação, tem-se:
Eq. 120 Ps = PM cos( δ 0 − γ )
E a equação diferencial linearizada fica então:
2 H &&
Eq. 121 δ ∆ + Psδ ∆ = 0
ωR
A solução desta equação é direta:
Eq. 122 δ ∆ = ke st
Substituindo na equação 9 obtém-se a equação característica do sistema:
2H
Eq. 123 s 2 + Ps = 0
ωR
Cujas raízes são dadas por:
Psω R
Eq. 124 s= ±j
2H
Acrescentando-se o amortecimento na equação, a equação característica fica:
2H D
Eq. 125 s2 + s + Ps = 0
ωR ωR
Cujas raízes são dadas pela solução desta equação do segundo grau:
D D 2 Psω R
Eq. 126 s=− ± ( ) − /2
2H 2H 2H
Como D é normalmente muito menor que ωR, a freqüência de oscilação quase não
varia com a introdução do amortecimento, no entanto a forma de onda da resposta
passa a ser uma exponencial amortecida.
D Psω R
− t ±j t
2H
Eq. 127 δ ∆ = e st ≅ e 4H
.e
Observa-se diretamente que se a potência sincronizante ou o amortecimento for
negativo a resposta no tempo crescerá indefinidamente, portanto o sistema será
instável.
Ivan Camargo 53
Estabilidade de Sistemas de Potência
se dizer que a potência elétrica, o ângulo interno, a tensão interna e a tensão de campo
estão relacionadas pelas seguintes expressões:
Eq. 128 Pe∆ = K1δ ∆ + K 2 E ∆′
K3 K3 K4
Eq. 129 E ∆′ = v F∆ − δ∆
1 + K 3 Td′0 s 1 + K 3 Td0′ s
Onde:
E ∆′ é a variação da tensão interna da máquina;
v F∆ é a variação da tensão de campo, relacionada ao controle da tensão.
As constantes K1, K2, K3 e K4 vão ser deduzidas ao longo do curso e são dadas por:
Pe∆
Eq. 130 K1 = E ∆′ = 0
δ∆
Pe∆
Eq. 131 K2 =
E ∆′ δ ∆ =0
relaciona a variação da potência elétrica com a variação do fluxo concatenado com o eixo direto;
é dado pelo valor final da tensão interna da máquina para um degrau de tensão aplicado no campo
considerando que não haja variação no ângulo interno da máquina. Esta constante está diretamente
relacionada à impedância do sistema e independe das condições iniciais; e
1
Eq. 133 K4 = − limt →∞ E ∆′ v F∆ = 0
K3
é dado pelo valor final da tensão interna para um degrau unitário de variação do ângulo interno. Todas
estas constantes, com exceção do K3, dependem das condições iniciais do sistema.
Ivan Camargo 54
Estabilidade de Sistemas de Potência
EXEMPLO 1
Simular o diagrama de blocos da Figura 1 aplicando um degrau unitário na potência
mecânica e calculando a variação do ângulo interno. Considere os seguintes dados:
K1 = 1,07
Ivan Camargo 55
Estabilidade de Sistemas de Potência
K2 = 1,2558
K3 = 0,3
K4 = 1,7124
T’d0 = 6 s
Estes valores serão calculados, com detalhes, no decorrer deste curso.
O resultado é mostrado na Figura
2.5
1.5
0.5
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Ivan Camargo 56
Estabilidade de Sistemas de Potência
1
Eq. 141 Pm∆ = − ω∆
Rω R
com estas equações a equação característica fica:
2H 2 1 1 K K K
Eq. 142 s + ( D + )s + ( K1 − 2 3 4 ) = 0
ωR ωR R 1 + K 3 Td′0 s
As raízes deste sistema determinam a estabilidade do sistema. Note que no diagrama
da Figura 1, apenas o amortecimento D é considerado.
EXEMPLO 2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Ivan Camargo 57
Estabilidade de Sistemas de Potência
Para um sistema multimáquina a potência elétrica de saída de cada uma das máquinas
é dada por:
n
Eq. 143 Pei = E i2 Gii + ∑ ( Bij senδ ij + Gij cos δ ij )E i E j
j =1
j ≠i
onde:
δ ij = δ i − δ j
Ei é a tensão atrás da reatância transitória
Yij = Gij + jBij é o termo “ij” da matriz [YBUS].
Usando a formulação incremental, tem-se:
Eq. 144 δ ij = δ ij 0 + δ ij∆
Pode-se generalizar o conceito de potência sincronizante entre as barras “i” e “j” para
um sistema multimáquina como:
∂Pij
Eq. 147 Psij = = Ei E j ( Bij sen δ ij 0 + Gij cos δ ij 0 )
∂δ ij
Então:
n
Eq. 148 Pei∆ = ∑ Psij δ ij∆
j =1
j ≠i
Ivan Camargo 58
Estabilidade de Sistemas de Potência
Os valores de αij dependem das inércias das máquinas e das potências sincronizantes.
A determinação dos valores de αij para um caso geral de “n” barras é razoavelmente
complicado. Para exemplificar este processo, considera-se um sistema de três barras.
EXEMPLO 1
Calcular as expressões de αij para um sistema de 3 geradores.
ωR ωR ωR ωR ωR
δ&&13 ∆ + { Ps 12 + Ps 13 + Ps 31 }δ 13 ∆ + { Ps 32 − Ps 12 }δ 23 ∆ = 0
2H 1 2H1 2H 3 2H 3 2H 1
ωR ωR ωR ωR ωR
δ&&23 ∆ + { Ps 21 + Ps 23 + Ps 32 }δ 23 ∆ + { Ps 31 − Ps 21 }δ 23 ∆ = 0
2H 2 2H 2 2H 3 2H 3 2H 2
ou
δ&&13 ∆ + α 11δ 13 ∆ + α 12δ 23 ∆ = 0
Eq. 156
δ&&23 ∆ + α 21δ 13 ∆ + α 22δ 23 ∆ = 0
Ivan Camargo 59
Estabilidade de Sistemas de Potência
Ivan Camargo 60
Estabilidade de Sistemas de Potência
λ2 = ±j13,257
As freqüências naturais de oscilação são, portanto:
f1 =1,096 Hz
f2 = 2,110 Hz
é interessante notar que mesmo traçando δ(t) para uma pequena perturbação, nenhuma
destas duas freqüências vai aparecer claramente já que a resposta é uma composição
(ou soma) das diversas freqüências naturais do sistema.
Neste ponto é interessante voltar um pouco à teoria dos autovalores e autovetores para
entender esta freqüência natural de oscilação. De fato, como é sabido, a matriz que
diagonaliza a “matriz característica” [MC] do sistema, é a matriz dos seus autovetores
[E]. Portanto voltando à Eq. 17:
Eq. 164 [x& ] = [MC ][. x]
Existe [E], constante, tal que:
Eq. 165 [x] = [E ][ y ]
Eq. 166 [x& ] = [E ][ y& ]
Substituindo em 22:
Eq. 167 [ y& ] = [E ]−1 [MC ][E ][. y ] = [D][ y ]
Onde esta matriz [D] é diagonal e os seus termos correspondem aos autovalores de
[MC].
Desenvolvendo a Eq. 25, tem-se para o caso de ordem 4:
y& 1 = λ1 y1
y& 2 = λ 2 y 2
Eq. 168
y& 3 = λ 3 y 3
y& 4 = λ 4 y 4
A solução destas quatro equações é evidente:
Eq. 169 y i ( t ) = C i e λit
Cada resposta y(t) tem uma única freqüência de oscilação e oscila apenas nesta
freqüência. A grandeza original, “x(t)” vai oscilar em uma composição de todas as
freqüências naturais uma vez que, por definição:
Eq. 170 [x] = [E ][ y ]
Analisando a Eq. 27, é fácil concluir que se a parte real de λ for igual a zero, o sistema
será puramente oscilante. Se a parte real for positiva ele será INSTÁVEL e se a parte
real for negativa o sistema será ESTÁVEL. A análise dos autovalores da “matriz
característica” do sistema determina a estabilidade deste sistema.
Ivan Camargo 61
Estabilidade de Sistemas de Potência
K3 K3K4
Eq. 174 E' ∆ = v F∆ − δ∆
1 + sK 3T ' d 0 1 + sK 3T ' d 0
A dedução destas equações e a definição das constantes Ks serão vistas adiante. Neste
item vai-se analisar apenas o efeito do regulador de tensão.
Usando a Eq. 1:
Ke
Eq. 176 v F∆ = − ( K 5δ ∆ + K 6 E' ∆ )
1 + sTe
Substituindo 6 em 4:
K3 Ke K3 K4
Eq. 177 E' ∆ = {− ( K 5δ ∆ + K 6 E' ∆ )} − δ∆
1 + sK 3T ' d 0 1 + sTe 1 + sK 3T ' d 0
Ivan Camargo 62
Estabilidade de Sistemas de Potência
EXEMPLO 1
Usando os mesmos valores de K1 a K4 do exemplo anterior calcular a variação da
tensão terminal e do ângulo interno em função de um degrau unitário na tensão de
campo.
K1 = 1,07
K2 = 1,2558
K3 = 0,3
K4 = 1,7124
T’d0 = 6 s
Sendo dado ainda:
K5 = -0,0477
K6 = 0,4970
Te = 20 ms, e
Ke = 10
Usando-se o Simulink do Matlab (model5) tem-se o resultado mostrado na Figura2.
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Ivan Camargo 63
Estabilidade de Sistemas de Potência
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
A equação será:
Ivan Camargo 64
Estabilidade de Sistemas de Potência
Kg
Eq. 179 Pm∆ = − ω∆
1 + sTg
O sinal negativo, evidentemente, se refere ao fato que a um aumento na velocidade o
controle deve responder com uma redução na potência mecânica.
Ivan Camargo 65
Estabilidade de Sistemas de Potência
Neste item vai-se analisar como a variação da potência ativa em uma determinada
barra se distribui pelos diversos geradores do sistema.
Supondo um sistema com “n” máquinas, onde em uma barra “k” uma pequena carga
PL∆ é ligada em t = 0. Este sistema pode ser representado pela figura abaixo:
E1
Sistema Vk
En
... PL∆
Figura 28
A equação da potência fornecida por cada nó é dada por:
n
Eq. 183 Pi = ∑ E i E j Bij senδ ij
j =1
j ≠i
A obtenção destas expressões para potência ativa saindo de cada barra pressupõe que
as máquinas estejam representadas pelo modelo clássico (tensão interna constante) e
que a matriz de admitância do sistema tenha sido reduzida às suas barras geradoras
(com a incorporação da reatância transitória) e a barra de carga “k”.
Com a linearização destas equações, considerando a definição geral de potência
sincronizante, tem-se:
n
Eq. 186 Pi∆ = ∑P
j =1
sij δ ij∆ + Psik δ ik∆
j ≠ i ,k
Ivan Camargo 66
Estabilidade de Sistemas de Potência
n
Eq. 187 Pk∆ = ∑ Pskj δ kj∆
j =1
j ≠k
O que se pretende neste item é determinar como a carga PL∆ se distribui entre os
geradores, ou seja uma expressão de Pi∆ para i = 1,n, em função da carga. Nesta
análise vai-se considerar dois instantes de tempos distintos. Inicialmente vai-se
determinar a distribuição da carga imediatamente após a perturbação, em seguida
determinar-se-á a mesma distribuição considerando que todas as máquinas
desaceleram em conjunto a uma mesma taxa.
a) t = 0+
No instante imediatamente após a perturbação os ângulos dos geradores não sofreram
ainda nenhuma alteração. O único ângulo que varia instantaneamente é o ângulo da
tensão da carga, desta forma:
δ ij∆ = 0
Eq. 188 δ ik∆ = δ i∆ − δ k∆ = −δ k∆
δ kj∆ = δ k∆ − δ j∆ = δ k∆
Substituindo na Eq. 4 tem-se:
Pi∆ ( 0 + ) = − Psik δ k∆
n
Eq. 189
Pk∆ ( 0 + ) = ∑ Pskjδ k∆
j=1
Portanto, como não podia deixar de ser, a carga será suprida pelo somatório das
variações nos diversos geradores:
n
Eq. 190 Pk∆ ( 0 + ) = − ∑ Pi∆ ( 0 + )
i=1
∑Pi =1
ski
Onde a variação da carga é igual a variação da potência entregue pela barra “k” com o
sinal negativo. Então, substituindo mais uma vez em Eq. 7 tem-se a expressão da
variação da potência entregue pelo gerador “i”:
Psik
Eq. 192 Pi∆ ( 0 + ) = n
PL∆ ( 0 + ) para i = 1, n.
∑P
i =1
ski
b) t = t1
Ivan Camargo 67
Estabilidade de Sistemas de Potência
Eq. 195 ω =
∑ω H i i
∑H i
Para se obter a desaceleração média do sistema, soma-se a equação (13-12) para todos
os valores de n.
n
1
Eq. 196
ωR
∑ 2 H ω& ∆ = P ∆ = − P ∆ ( 0
i =1
i i k L
+
)
ou
1 & P
Eq. 198 ω = − L∆
ωR 2∑ H i
que corresponde à desaceleração média de todo sistema. Como, por hipótese, todo o
sistema vai tender a desacelerar na mesma taxa, igualando as Eq. 11 e 16, tem-se:
Hi
Eq. 199 Pi∆ = PL∆
∑ Hi
Observa-se então que a carga se distribui proporcionalmente aos valores das inércias
das máquinas. É interessante notar que a forma de distribuição da carga logo após a
perturbação e algum tempo depois é completamente diferente. Isto pode provocar
grandes oscilações em “tie-lines”.
EXEMPLO 1
Ivan Camargo 68
Estabilidade de Sistemas de Potência
10MW
H1 = 10H2
Figura 29
Considerando que o gerador 1 é dez vezes maior que o gerador dois, e que a distância
elétrica da barra de carga para o gerador 1 é dez vezes superior que para o gerador 2,
analisar o fluxo de potência na ligação considerando que em t = 0 uma carga de 10
MW foi ligada no barramento de carga.
Solução
O fluxo inicial na ligação é de 100 MW. Após a conexão da carga, 90% da mesma
tem que ser alimentada pelo gerador 2, então a interligação passa a transmitir apenas
91 MW. Após alguns segundos, a carga passa a ser suprida preferencialmente pela
maior máquina então volta 99 MW a circular na interligação.
Ivan Camargo 69