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Transformada Z

Ivanovich Lache Transformada Z 2 de junho de 2017 1 / 18


Transformada Z

A definição da transforma Z é:

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Transformada Z

A definição da transforma Z é:

Exemplo


X
X [z] = x[n]z −n
n=∞

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Transformada Z

A definição da transforma Z é:

Exemplo


X
X [z] = x[n]z −n
n=∞

Podemos descrever a transformada Unilateral como:



X
X [z] = x[n]z −n
n=0

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Exemplo
Determine a transformada z de u[n]

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Exemplo
Determine a transformada z de u[n] Para encontrar a transformada
aplicamos o conceito de transformada unilateral! então:

X [z] = u[0]z −0 + u[1]z −1 + u[2]z −2 + u[3]z −3 . . .

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Exemplo
Determine a transformada z de u[n] Para encontrar a transformada
aplicamos o conceito de transformada unilateral! então:

X [z] = u[0]z −0 + u[1]z −1 + u[2]z −2 + u[3]z −3 . . .

1 1 1
X [z] = 1 + 1
+ 2 + ··· + ∞
z z z

Transformada Z

z
X [z] =
z −1

Lembrando que a região de convergência RDC de X[z] existe para |z| > 1
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Pares de Transformada Z unilateral
Algumas transformadas z chamadas de tradicionais são encontradas na
seguinte tabela:

x[n] X[z]

δ[n − k] z −k
z
u[n] z−1
z
γ n u[n] z−γ
1
γ n−1 u[n − 1] z−γ

nγ n u[n] (z−γ)2
z(z−|γ|cos(β))
|γ|n cos(βn)u[n] z 2 −(2|γ|cos(β))+|γ|2
re jθ z re −jθ z
2r |γ|n cos(βn + θ)u[n] z−γ + z−γ ∗

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Exemplo

Determine a transformada Z de
z(2z − 1)
H(z) =
(z − 1)(z + 0.5)

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Para evitar expressões do tipo u[n-1] precisamos dividir H[z] por z da forma

z(2z − 1)
H(z) =
(z − 1)(z + 0.5)

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Para evitar expressões do tipo u[n-1] precisamos dividir H[z] por z da forma

z(2z − 1)
H(z) =
(z − 1)(z + 0.5)
H(z) (2z − 1)
=
z (z − 1)(z + 0.5)

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Para evitar expressões do tipo u[n-1] precisamos dividir H[z] por z da forma

z(2z − 1)
H(z) =
(z − 1)(z + 0.5)
H(z) (2z − 1)
=
z (z − 1)(z + 0.5)
A B
= +
(z − 1) (z + 0.5)

Encontrando as frações parciais temos

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Para evitar expressões do tipo u[n-1] precisamos dividir H[z] por z da forma

z(2z − 1)
H(z) =
(z − 1)(z + 0.5)
H(z) (2z − 1)
=
z (z − 1)(z + 0.5)
A B
= +
(z − 1) (z + 0.5)

Encontrando as frações parciais temos


2
A =
3
4
B =
3

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Lembrando que a transformada z é
1
γ n−1 u[n − 1] =
z −γ
z
γ n u[n] =
z −γ

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Lembrando que a transformada z é
1
γ n−1 u[n − 1] =
z −γ
z
γ n u[n] =
z −γ

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Lembrando que a transformada z é
1
γ n−1 u[n − 1] =
z −γ
z
γ n u[n] =
z −γ
Consequentemente podemos escrever que
2 4
3 3
H(z) = +
(z − 1) (z + 0.5)

Tem uma transformada inversa:

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Lembrando que a transformada z é
1
γ n−1 u[n − 1] =
z −γ
z
γ n u[n] =
z −γ
Consequentemente podemos escrever que
2 4
3 3
H(z) = +
(z − 1) (z + 0.5)

Tem uma transformada inversa:


 
2 4
h[n] = + (−0.5)n u[n]
3 3

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Propriedades da Transformada Z

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Propriedades da Transformada Z
Deslocamento:
x[n]u[n] ⇔ X [z]

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Propriedades da Transformada Z
Deslocamento:
x[n]u[n] ⇔ X [z]
1
x[n − m]u[n − m] ⇔ X [z]
zm

Da mesma forma podemos afirmar que:


x[n − 1]u[n] ⇔ z1 X [z] + x[−1]
Ou de forma genérica

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Propriedades da Transformada Z
Deslocamento:
x[n]u[n] ⇔ X [z]
1
x[n − m]u[n − m] ⇔ X [z]
zm

Da mesma forma podemos afirmar que:


x[n − 1]u[n] ⇔ z1 X [z] + x[−1]
Ou de forma genérica
m
1 −m
X
x[n − m]u[n] ⇔ X [z] + z x[−n]z n
zm
n=1

m−1
X
x[n + m]u[n] ⇔ z m X [z] − z m x[n]z −n
n=0

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Propriedades da Transformada Z

Convolução: Semelhante a transformada de Laplace, a transformada


Z simplifica o processo de convolução da forma

x1 ∗ x2 = X [n]u[n] ⇔ X [z]

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Propriedades da Transformada Z

Convolução: Semelhante a transformada de Laplace, a transformada


Z simplifica o processo de convolução da forma

x1 ∗ x2 = X [n]u[n] ⇔ X [z]

Valor inicial e valor final

x[0] = lim X [z]


z→∞
lim x[N] = lim (z − 1)X [z]
N→∞ z→1

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Estabilidade Transformada z

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P[z]
H[z] =
Q[z]

Estabilidade
Se todos os polos de H[z] estiverem dentro do circulo unitário, o
sistema é BIBO estável

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P[z]
H[z] =
Q[z]

Estabilidade
Se todos os polos de H[z] estiverem dentro do circulo unitário, o
sistema é BIBO estável
Os polos de Q[Z] são as raı́zes caracterı́sticas do sistema,
consequentemente eles predizem a estabilidade interna.

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Soluções equações Diferença
Usando Transformada Z

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Solução equações
Exemplo: Encontre a solução da seguinte equação diferença quando as
condições auxiliares forem y[-2]=0, y[-1]=2 e a entrada for x[n]=u[n]
5 1
y [n + 2] − y [n + 1] + y [n] = 5x[n + 1] − x[n]
6 6
Para encontrar a solução o primeiro passo é deixar a equação em formato
de atraso

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Solução equações
Exemplo: Encontre a solução da seguinte equação diferença quando as
condições auxiliares forem y[-2]=0, y[-1]=2 e a entrada for x[n]=u[n]
5 1
y [n + 2] − y [n + 1] + y [n] = 5x[n + 1] − x[n]
6 6
Para encontrar a solução o primeiro passo é deixar a equação em formato
de atraso
5 1
y [n] − y [n − 1] + y [n − 2] = 5x[n − 1] − x[n − 2]
6 6

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Solução equações
Exemplo: Encontre a solução da seguinte equação diferença quando as
condições auxiliares forem y[-2]=0, y[-1]=2 e a entrada for x[n]=u[n]
5 1
y [n + 2] − y [n + 1] + y [n] = 5x[n + 1] − x[n]
6 6
Para encontrar a solução o primeiro passo é deixar a equação em formato
de atraso
5 1
y [n] − y [n − 1] + y [n − 2] = 5x[n − 1] − x[n − 2]
6 6
O seguinte passo é determinar a transformada Z de cada um dos
componentes lembrando que:
y [n]u[n] = Y [z]
1 1
y [n − 1]u[n] = Y [z] + y [−1] = Y [z] + 2
z z
1 1 1 2
y [n − 2]u[n] = Y [z] + y [−1] + y [−2] = 2 Y [z] +
z2 z z z
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Solução equações

Para entrada x[n] podemos dizer:


z
x[n]u[n] = X [z] =
z −1
1 1
x[n − 1]u[n] = X [z] + x[−1] = X [z]
z z
1 1 1
x[n − 2]u[n] = 2
X [z] + x[−1] + x[−2] = 2 X [z]
z z z

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Solução equações

Utilizando as transformações anteriores podemos reescrever a equação


diferença em domı́nio de z

5 1
y [n] − y [n − 1] + y [n − 2] = 5x[n − 1] − x[n − 2]
6 6

   
5 1 1 1 2 5z z
Y [z] − Y [z] + 2 + Y [z] + = − 2
6 z 6 z2 z z(z − 1) z (z − 1)

Colocando o Y[z] em evidencia temos


 
5 1 5 1 5z z
Y [z] 1 − + 2 − + = − 2
6z 6z 3 3z z(z − 1) z (z − 1)

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Solução equações
Reduzindo os termos de Y[z] temos
 2 
6z − 5z + 1 5z z 5 1
Y [z] 2
= − 2 + −
6z z(z − 1) z (z − 1) 3 3z
 2 
6z − 5z + 1 5z z 5z − 1
Y [z] = − +
6z 2 z(z − 1) z 2 (z − 1) 3z
(5z)6z 2 2
6z (z) (5z − 1)6z 2
Y [z](6z 2 − 5z + 1) = − 2 +
z(z − 1) z (z − 1) 3z
30z 2 6z (5z − 1)2z
Y [z](6z 2 − 5z + 1) = − +
(z − 1) (z − 1) 1
2
  
1 1 30z − 6z (5z − 1)2z
Y [z](6) z − z− = +
3 2 (z − 1) 1
2
30z − 6z (5z − 1)2z
Y [z]6 = 1 1
+
z − 31 z − 12
  
(z − 1) z − 3 z − 2

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Solução equações

30z z − 15 10z z − 15
 
Y [z]6 = +
(z − 1) z − 13 z − 21 z − 13 z − 21
  

30z z − 15 10z z − 15 (z − 1)
 
Y [z]6 = +
(z − 1) z − 13 z − 21 (z − 1) z − 13 z − 21
  

30z z − 51 + 10z z − 51 (z − 1)
 
Y [z]6 =
(z − 1) z − 13 z − 12
 

z − 51 (30z + 10z(z − 1))



Y [z]6 =
(z − 1) z − 13 z − 12
 

z z − 15 (30 + 10(z − 1))



Y [z]6 =
(z − 1) z − 31 z − 21
 

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Solução equações
Dividimos em ambos lados por z
1

Y [z]6 z− 5 (30 + 10(z − 1))
=
(z − 1) z − 13 z − 12
 
z
A B C
= + 1
+
z − 12

(z − 1) z−3
Resolvendo as frações parciais temos que:
Y [z]6 72 90 28
= + 1
+
z − 12

z (z − 1) z−3
14
Y [z] 12 15 3 
= + +
z − 13 z − 12

z (z − 1)

A transformada inversa de Z para essa expressão é


 n
14 1 n
   
1
y [n] = 12 − 15 + u[n]
2 3 3
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