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Aula 1

Princípios de Controle e Servomecanismos

Paulo Augusto Valente Ferreira

Departamento de Sistemas e Energia

Faculdade de Engenharia Elétrica e Computação


Universidade Estadual de Campinas

Paulo Valente Princípios de Controle e Servomecanismos


Aula 1

Conteúdo

1 Realimentação como Princípio

2 Realimentação em Engenharia

3 Terminologia Básica

4 Exemplo Ilustrativo

Paulo Valente Princípios de Controle e Servomecanismos


Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Definição
Realimentação
Mecanismo pelo qual parte da informação produzida por um
sistema retorna ao sistema.

Inglês: feedback; sinônimos em Português: retroação


e retroalimentação;
Conceito abstrato, central em Cibernética, que estuda
comunicação e controle em organismos e máquinas;
Mecanismo básico de interação do ser humano com o
meio ambiente;
Explica como o equilíbrio em sistemas complexos é
atingido e/ou mantido.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Realimentação em Biologia

Homeostase
Mecanismo que mantém processos fisiológicos em equilíbrio.

Exemplo (Temperatura do Corpo Humano)


A temperatura de equilíbrio do corpo humano, 37o C, está
armazenada no hipotálamo. Neurônios no hipotálamo, o
abdômen, a medula e veias atuam com sensores;
Quanda a temperatura fica abaixo de 37o C, o hipotálamo
abilita mecanismos como calafrios, restrição de sangue
para a pele e elevação da taxa metabólica;
O hipotálamo desabilita esses mecanismos quando a
temperatura de equilíbrio do corpo é restaurada.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Realimentação em Ecologia
Efeito Estufa
Processo natural que regula a temperatura na Terra.

Exemplo (Aquecimento Global)


Cerca de 35% da radiação solar recebida pela Terra é
retida como calor por gases-estufa, como o CO2 ;
O aumento de CO2 devido a queima de combustíveis
provoca um aumento na temperatura média da Terra;
Áreas nos pólos expostas por derretimento não refletem
a luz, absorvem calor e provocam mais derretimento;
O processo de realimentação eleva o nível dos oceanos
e a distribuição de temperatura e chuva na Terra.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Tipos de Realimentação

Realimentação Negativa
Desencadeia ações contrárias a (que amortecem) variações no
sistema, visando reestabelecer e manter sua condição de equi-
líbrio.
Exemplo: Homeostase.

Realimentação Positiva
Desencadeia ações favoráveis a (que amplificam) variações no
sistema, tendendo a afastá-lo da sua condição de equilíbrio e,
eventualmente, levando-o a uma nova condição de equilíbrio.
Exemplos: Aquecimento global.

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Válvula Flutuante (270 AC)


Água

Válvula
Orifício Escala de Tempo

Recipiente

Descarga

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Regulador de Watt
Problema importante no século XVIII: manter constante a
velocidade de rotação das pás de um moinho;
O controle eficiente de sistemas de moagem só tornou-se
possível com o advento do regulador centrífugo;
James Watt (1736–1819) usou o regulador centrífugo no
controle da rotação do eixo da sua máquina a vapor;
A máquina a vapor de Watt equipada com regulador foi
fundamental para a Primeira Revolução Industrial;
James C. Maxwell (1831–1879) estudou a estabilidade de
reguladores, inaugurando a teoria de controle.

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Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Regulador de Watt (1787)

Pivot
Válvula-
borboleta
Máquina
Vapor
Esfera

Rotação

Polia (eixo da máquina)

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Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Amplificador de Black
Por volta de 1910 era possível fazer ligações telefônicas
de longa distância, mas prejudicadas por distorção;
A eliminação da distorção passava pelo desenvolvimento
de amplificadores de sinais confiáveis;
Antes de 1927 podia-se até construir amplificadores com
ganhos elevados, mas persistiam problemas de drift;
Em 1927, Harold S. Black (1898–1983) obteve ganhos
precisos ao . . . realimentar negativamente parte da saída
de um amplificador de alto ganho para a entrada deste;
Considerada por muitos a maior invenção do Século XX
na área de Eletrônica.

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Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Amplificador de Black (1927)


Ro

Ri

+ V A
+
+
Vi
Vo
− −

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Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Amplificador de Black
Versão modernizada pela substituição de um amplificador
a válvula de alto ganho por um op-amp. Ganho:

Vo Ro 1
G= =−  ;
Vi Ri 1 Ro
1+ 1+
A Ri

Se A for pelo menos 100 vezes maior do que Ro /Ri ,

G ≃ −Ro /Ri ,

e G só depende dos componentes passivos do circuito!

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Alguns Marcos Históricos

Amplificador de Black
Valores típicos de G e A situam-se nas faixas de 5 a 10 e
105 a 106 . Por que A precisa ser tão maior do que G?
A derivada de G em relação a A é, aproximadamente,
 2
dG Ro dG Ro dA
≃− ⇒ ≃− ;
dA Ri A G Ri A A

Como A ≫ Ro /Ri , variações percentuais em G devidas a


variações percentuais em A são bastante atenuadas;
O excesso de ganho presente A, relativamente a G, torna
a variação deste último substancialmente menor.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Fase de Consolidação

Da Prática à Teoria
Diversos problemas tecnológicos eram similares e podiam
ser abordados por meio de métodos comuns;
Exemplo: O equivalente pneumático do amplificador de
Black é desenvolvido por Mason em 1930;
Métodologias começaram a ser desenvolvidas na II Guerra
com a reunião de pessoas de diferentes formações;
Começou-se a pensar em termos de sistema, e sistemas
em termos de diagramas de blocos.
Evolução rápida da disciplina em termos de Educação,
Industrialização e Disseminação por organizações.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Metodologias do Século XX
Período Clássico-Moderno
1922: Controladores PID’s (Minorski);
1932: Critério de estabilidade de Nyquist (Nyquist);
1938: Métodos de resposta em freqüência (Bode);
1942: Sintonia de PID’s (Ziegler, Nichols);
1943: Diagramas de Blocos (Hazen, Brown, Hall);
1947: Método da Carta de Nichols (Nichols);
1948: Lugar das Raízes (Evans);
1957: Princípio da Otimalidade (Bellman);
1960: Controle no Espaço de Estados (Kalman);
1962: Controle Digital.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Aplicações de Controle Automático

Grandes Áreas
Energia;
Comunicações;
Transportes;
Processos industriais;
Manufatura;
Mecatrônica;
Eletro-eletrônica;
Economia;
Biologia;
Medicina.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Finalidades do Controle

Controlar um Sistema
Controle é adicionado a um sistema visando melhorar suas ca-
racterísticas.
Exemplos: Controle de velocidade de um motor, da
temperatura de um tanque, . . .

Co-Projeto Sistema-Controle
Sistema e controle são projetados simultâneamente. Visa flexi-
bilizar e simplificar o projeto do sistema.
Exemplos: Projeto de aeronaves (especialmente de combate),
de veículos especiais, robôs (mecatrônica), . . .

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Sistema
Conjunto de componentes que interagem para atuar com um
todo. Componentes são unidades funcionais do sistema

Controle
Termo usualmente empregado no sentido de regulação, dire-
cionamento ou comando.

Sistema de Controle - Geral


Arranjo de componentes conectados ou relacionados de
maneira a se auto-regular (direcionar, comandar), ou regular (di-
recionar, comandar) outro sistema.

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Sistema de Controle - Engenharia


Sistema utilizado para controlar variáveis como temperatura,
pressão, vazão, tensão, freqüência, . . .

Planta
Termo usado para designar o sistema que é objeto da ação de
controle. Outras termos: processo, sistema controlado.

Entrada Saída
Planta

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Variável de Referência
Serve de referência (no sentido de comportamento desejado)
para a variável controlada.

Variável Controlada (ou Regulada)


Variável que se deseja controlar, geralmente associada à var-
iável de saída da planta.

Variável de Controle (ou Manipulada)


Determinada pela ação de um controlador, geralmente asso-
ciada à variável de entrada da planta.

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Controlador (ou Compensador)


Sistema conectado à planta que a faz responder como especifi-
cado por meio da variável de referência.

Exemplo
Planta: Servomotor DC;
Variável de Controle: tensão nos terminais de entrada (V);
Variável Controlada: posição angular do eixo (rad);
Variável de Referência: posição angular desejada;
Controlador: converte a posição desejada na tensão
necessária para obtê-la.

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle
Notações
Variável de Controle: u (ou u(t))
Variável Controlada: y (ou y (t))
Variável de Referência: r (ou r (t))
Variáveis: setas; sistemas: retângulos.

Sistema de Controle em Malha Aberta


isto é, sem realimentação:
r u y
Controlador Planta

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Sistema de Controle em Malha Fechada


isto é, com realimentação:
r e u y
Comparador Controlador Planta

ym
Sensor

Sensor: traduz y (em geral, em volt (V) ou ampère (A));


Comparador: compara r e y . Em geral, e = r − y .

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Sistemas de Controle

Atuador
Gera a potência necessária para produzir a saída; pode ser in-
corporado ao controlador ou à planta.

r + e y
Contrdor Atuador Planta

Sensor

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Realimentação como Princípio
Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Ações de Distúrbio
Distúrbio
Evento que tende a afetar o funcionamento do sistema de con-
trole de forma adversa. (Razão de ser da realimentação.)

Exemplo (Distúrbios)
Distúbios podem ser internos ou externos ao sistema.
Um sensor descalibrado ou sujeito a ruídos gera medidas
que não refletem os valores da saída (interno);
Se parte da planta é omitida na modelagem do sistema, a
parte não-modelada pode agir como distúrbio (interno);
A velocidade do vento representa um distúrbio (externo)
para os sistemas de controle de trajetória de veículos;

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Ações de Distúrbio

Distúrbios na Planta e no Sensor


w, v : variáveis de distúrbio.
w

r + e u y
Contrdor Planta

Sensor

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Classificação de Variáveis

Entradas Externas, Saídas Controladas


Entradas Externas r , w e v : afetam, mas não são afetadas
pelas outras variáveis presentes no sistema;
Saídas Controladas: e, u e y : são afetadas por r , w e v ;

r , w e v são as variáveis independentes do sistema;


conhece-se r e alguma informação sobre w e v ;
Geralmente cada uma das variáveis r , w e v exerce
influência simultânea sobre e, u e y ;
e, u e y são as variáveis dependentes do sistema; a
variável u (de controle) é gerada a partir de r , w e y .

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Exemplo Ilustrativo

Controle Manual e Automático


Controle Manual
Pelo menos uma das funções de comparador, controlador ou
sensor é executado por um operador humano.

Controle Automático
Todas as funções são executadas sem a intervenção humana,
por meio de sistemas eletrônicos, hidráulicos, pneumáticos, . . . .

Exemplo
Chuveiro elétrico: malha aberta. Outros tipos de chuveiros
permitem misturar água quente e fria (fechada, manual);
Chuveiro automático: especifica-se a temperatura ideal de
banho, mede-se e compara-se a temperatura, . . .

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Exemplo Ilustrativo

Tipos de Problemas
Problema do Servomecanismo
Fazer a saída do sistema seguir (acompanhar, rastrear) uma
determinada referência (variante no tempo).

Problema do Regulador
Manter um determinado ponto de equilíbrio, representado por
valores nominais das variáveis presentes no sistema.

Exemplo (Servomotor DC)


Comportamento Servo: levar o eixo do motor a seguir
uma determinada referência (degrau, rampa, . . . );
Comportamento Regulador: manter o eixo seguindo a
referência a despeito de distúrbios (variação de carga).

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Vantagens e Desvantagens da Realimentação

Malha Aberta
Vantagens: Implementação e manutenção simples; em geral,
mais baratos (menos componentes);
Podem ser a única alternativa viável, como em
certas aplicações em Medicina;
Desvantagem: Sensibilidade máxima a distúrbios.

Malha Fechada
Vantagens: Limita sensibilidade a distúrbios; em geral, mais
caros, mas como compensam distúrbios, podem
ser usados componentes de menor qualidade;
Desvantagem: Podem produzir instabilidade.

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Eletromecânica

Leitora de Discos Magnéticos (HDs)


Disco magnético: armazena dados; consiste de uma
superfície circular recoberta por material magnético;
Os dados são armazenados em milhares de círculos
concêntricos, chamados de trilhas.

disco
braço

motor

trilha

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Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Eletromecânica

Leitora de Discos Magnéticos (HDs)


Objetivo: posicionar a cabeça de leitura de forma a ler os
dados de uma trilha qualquer do disco;
A cabeça de leitura é montada num dispositivo deslizante
conectado a um braço mecânico;
Paira a 100 nm da superfície. A velocidade de rotação do
disco encontra-se entre 1800 e 7800 rpm;
Cada trilha do disco magnético é identificada por meio de
um índice que pré-registra a sua posição.
A leitora lê a posição (índice) da trilha corrente, a qual é
comparada com a posição (índice) desejada.

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Realimentação em Engenharia
Terminologia Básica
Exemplo Ilustrativo

Eletromecânica

Leitora de Discos Magnéticos (HDs)


Posição + Posição
Amplificador M & Braço
Desejada − Leitura

Sensor

Especificações de desempenho
Erro entre a posição desejada e a posição final da leitora
deve ser da ordem de ±1 µm;
A leitora deve mover-se entre duas trilhas quaisquer do
disco num intervalo de 50 ms.

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