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CMNE/CILAMCE 2007

Porto, 13 a 15 de Junho, 2007


© APMTAC, Portugal 2007

MODELO GERAL DE NEUTRALIZADORES DINÂMICOS PARA


CONTROLE PASSIVO DE VIBRAÇÕES E RUÍDO: PARÂMETROS
EQUIVALENTES GENERALIZADOS
Carlos A. Bavastri1*, Francisco J. Doubrawa. Filho2, José J. de Espíndola3, Eduardo
M. O. Lopes4 e Herbert W. Venancio1

1: Departamento Acadêmico de Mecânica – Laboratório de Vibrações


Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Avenida Sete de Setembro, 3165 - CEP 80630-000 – Curitiba - Paraná - Brasil
e-mail: bavastri@utfpr.edu.br

2: Departamento de Engenharia do Produto


WEG Equipamentos Elétricos S.A. - Máquinas
Avenida Waldemar Grubba, 3000 - CEP 89256-900 - Jaragúa do Sul - Santa Catarina - Brasil
e-mail: francisco@weg.net

3: Departamento de Engenharia Mecânica - Laboratório de Vibrações e Acústica


Universidade Federal de Santa Catarina
Campus Universitário - CEP 88040-900 – Florianópolis - Santa Catarina - Brasil
e-mail: espindol@mbox1.ufsc.br

4: Departamento de Engenharia Mecânica - Universidade Federal do Paraná


Centro Politécnico - Cx. 19011 - CEP 81531-990 – Curitiba - PR
e-mail: eduardo_lopes@ufpr.br

Palavras-chave: Neutralizadores dinâmicos, Vibrações, Parâmetros equivalentes


generalizados, Otimização.

Resumo. Neutralizadores dinâmicos de vibração, também chamados de absorvedores


dinâmicos, são dispositivos mecânicos simples utilizados para reduzir os níveis de vibrações
e ruído irradiado de estruturas. O grupo de pesquisa PISA do CNPq vem desenvolvendo ao
longo dos últimos anos uma metodologia geral para o estudo do controle de vibrações
através de neutralizadores dinâmicos viscoelásticos. Para tal fim, é fundamental conhecer
previamente os parâmetros modais da estrutura e as características dinâmicas do material
viscoelástico empregado. Modelando o neutralizador dinâmico através de seus parâmetros
equivalentes generalizados, é possível representar a dinâmica do sistema composto (sistema
primário mais neutralizadores) somente em função das coordenadas generalizadas do
sistema primário. Isto permite trabalhar com um número reduzido de equações em um sub-
espaço modal do sistema a controlar. Este trabalho visa estender a definição de parâmetros
equivalentes para diferentes tipos de neutralizadores (viscosos, viscoelásticos,
eletromecânicos e hidráulicos). Simulações numéricas, mostrando a potencialidade e a
simplicidade desta técnica, são apresentadas e seus resultados discutidos.
Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

1. INTRODUÇÃO
Neutralizadores ou absorvedores dinâmicos de vibração são sistemas ressonantes simples, que
ao serem fixados a um sistema ou estrutura mecânica (sistema primário) reduzem os níveis de
vibração à valores aceitáveis. Em geral, um sistema apresenta uma impedância mecânica
relativamente baixa em suas freqüências naturais. Os neutralizados, quando devidamente
projetados, injetam naquele uma elevada impedância mecânica. Desta forma, um ou vários
neutralizadores podem ser utilizados para controlar, na banda de freqüências de interesse, uma
ou várias freqüências naturais. Mostra-se que para um controle em banda larga, o
amortecimento é fundamental.
Existem diversos tipos de neutralizadores do ponto de vista da sua construção física e cada um
destes possui uma aplicação bem característica. No controle de vibrações em prédios e
estruturas esbeltas geralmente são utilizados neutralizadores hidráulicos, devido às baixas
freqüências e às grandes massas envolvidas. Neutralizadores eletromecânicos podem ser
empregados em dispositivos nos quais é necessária uma boa adaptabilidade, já que é possível
variar suas características dinâmicas através dos seus parâmetros elétricos RLC. Com estes
dispositivos, praticamente não se agrega massa ao sistema primário, por outro lado, muitas
vezes é necessária uma estrutura adicional. Neutralizadores viscosos são de difícil construção
prática, resumindo-se a modelos teóricos comparativos. Na maioria das aplicações em
engenharia, são utilizados neutralizadores dinâmicos viscoelásticos, projetados com diferentes
tamanhos, a partir de gramas até o tamanho equivalente a massas de toneladas. Esta
versatilidade na construção prática junto à grande dissipação de energia conseguida pelas
características dinâmicas do material viscoelástico permite seu emprego em aplicações tão
diversas quanto linhas aéreas de energia, estruturas metálicas de grande porte, ferramentas de
corte para torneamento interno e unidades hidráulicas de geração de energia.
Os primeiros modelos de que se tem notícia, foram desenvolvidos por [1] para o controle do
movimento pendular em navios de guerra. O projeto de neutralizadores teve um grande
avanço quando [2] demonstrou ser possível projetar de forma ótima neutralizadores tipo
massa, mola e amortecedor viscoso. A introdução do material viscoelástico por [3] e [4]
possibilitou por um lado, a viabilidade de construção destes dispositivos para diferentes
tamanhos e aplicações e por outro, exigiu sofisticação na sua modelagem. [5] e [6], entre
outros, apresentaram o modelo de derivada fracionária com quatro ou cinco parâmetros o que
possibilitou modelar de forma simples o comportamento dinâmico da maioria dos materiais
viscoelásticos empregados na engenharia. Devido à complexidade do modelo do sistema
composto (sistema primário + neutralizadores), para projetar estes dispositivos para máximo
desempenho utilizam-se técnicas de otimização não linear (TONL), como mostrado em [7].

2
Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

Uma metodologia geral para o projeto ótimo de neutralizadores viscoelásticos para redução
dos níveis de vibração de uma estrutura mecânica qualquer, sobre uma banda larga de
freqüências, onde podem atuar um ou vários dispositivos de controle, foi proposta pelo grupo
PISA (i)-CNPq (ii). Para aplicar a mesma é fundamental conhecer os parâmetros modais do
sistema primário, as características dinâmicas do material viscoelástico e o modelo
equivalente generalizado do neutralizador em estudo.
A teoria dos parâmetros equivalentes generalizados (PEG), como apresentado por [8], permite
escrever as equações de movimento do sistema composto (primário + neutralizadores), apenas
em termos dos graus de liberdade do sistema primário, apesar dos graus extras introduzidos
pelos neutralizadores.
Escrevendo a dinâmica do sistema composto para um sub-espaço modal do sistema primário
retendo apenas algumas equações relacionadas com os modos a controlar na faixa de
freqüências de interesse, [9] e [14] mostraram ser possível, através de TONL, minimizar a
resposta vibratória em uma banda larga de freqüências. Como resultado se obtém os
parâmetros físicos ótimos para um ou mais neutralizadores.
Mantendo a generalidade da metodologia desenvolvida pelo grupo PISA, neste trabalho será
apresentado o modelo equivalente, através do uso de PEG, dos distintos tipos de
neutralizador. Desta forma, com o mesmo código numérico, é possível projetar um sistema de
controle diferente, dependendo do problema em estudo. Exemplos numéricos mostrarão que o
conceito de PEG pode ser aplicado de forma geral e parametrizada, utilizando-se os mesmos
códigos numéricos, independentemente do tipo de neutralizador em estudo. O sistema
primário de n graus de liberdade vai ser representado em termos de parâmetros modais,
através de sua matriz modal [Φ]nxn, de suas freqüências naturais não amortecidas {Ωj} e dos
fatores de amortecimento {ζj} associados, com j=1 a n. Tais parâmetros podem ser obtidos de
forma numérico-experimental ou através de modelos de elementos finitos.

2. MODELO DO MATERIAL VISCOELÁSTICO


O comportamento da maioria dos materiais viscoelásticos utilizados em engenharia
apresentam variação no módulo complexo de cisalhamento ( G ) tanto com a freqüência
(Ω) quanto com a temperatura (T). Estes materiais apresentam curvas características
semelhantes às da Fig. (1):

i
Grupo de Pesquisa Integrada em Sistemas Vibrantes e Acústicos da Universidade Federal de Santa Catarina,
UFSC.
ii
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico – Brasil.

3
Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

Fig. 1: Curvas de módulo de cisalhamento dinâmico Gr e fator de perda (FP) η para um material
viscoelástico típico.

O modelo de derivadas fracionárias do módulo complexo de cisalhamento pode ser definido


[4]:
G 0 + G ∞ b1 ( i α( T )Ω )β
G( Ω ) = (1)
1 + G ∞ b1 ( i α( T )Ω )β
onde G0 representa o valor assintótico do módulo de cisalhamento para freqüências muito
baixas e G∞ para freqüências muito altas, β é um valor fracionário menor que a unidade,
b1 parâmetro complementar e α(T) é fator de deslocamento que depende da temperatura
de trabalho T e é dado pela expressão (ver [10]):
(T − T0 )
log α (T ) = −θ 1 (2)
(θ 2 − T − T0 )
onde θ1 e θ2 são constantes à determinar, que dependem do material e T0 é uma
temperatura de referência escolhida arbitrariamente. Em [10] foi apresentada uma
metodologia simples que permite caracterizar dinamicamente materiais viscoelásticos,
obtendo todos os parâmetros mostrados na Eq. (1). A representação complexa do módulo
é dada por:
G( Ω) = Gr ( Ω ) (1+ iη ( Ω ) ) (3)
Im( G( Ω))
sendo Gr ( Ω ) = Re( G( Ω)) o módulo de cisalhamento dinâmico e η ( Ω ) = o fator de
Re( G( Ω))

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Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

perda (iii) a relação entre as partes imaginária e real.

Fig. 2: Fator de forma do carregamento.

Para determinar a rigidez destes materiais, pode-se definir o parâmetro L como um fator
de forma geométrico. Este fator pode ser obtido através da relação da área carregada e a
espessura ou comprimento de um elemento viscoelástico sujeito à tração / compressão
Fig. (2a) ou cisalhamento Fig. (2b). Para o cisalhamento
A
K ( Ω ) = LG ( Ω ) = G (Ω) (4)
h
Para tração compressão, pode-se considerar o módulo de elasticidade aproximadamente
E=3G, logo:
A
K (Ω) = L G (Ω) = 3 G (Ω) (5)
h

Para certas aplicações tração-compressão, onde h é muito pequeno em relação a A, ou


onde não se permite deformação lateral do material, não é possível utilizar diretamente o
módulo de elasticidade E para calcular a rigidez. Nestes casos [3] sugere um módulo
aparente:
Ea=(1+βS2)E (6)
onde β é uma constante numérica que depende da forma e S é a razão de uma área
carregada pela área total livre. Para uma seção circular, quadrada ou moderadamente
retangular β é aproximadamente igual a dois.

iii
η representa a tangente do argumento do número complexo G (Ω ) .

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3. MODELO DE NEUTRALIZADOR VISCOELÁSTICO - PARÂMETROS


EQUIVALENTES GENERALIZADOS

Fig. 3: Parâmetros equivalentes para modelo com material viscoelástico no domínio da freqüência.

O conceito dos PEGs é substituir os parâmetros físicos do sistema de um grau de


liberdade por um modelo dinamicamente equivalente com a mesma impedância mecânica
na base e, assim, poder usar um ou outro modelo, indistintamente.
Assim, fazendo-se diagrama de corpo livre, aplicando a segunda lei de Newton e a
transformada de Fourier, ℑ , sobre o modelo equivalente (Fig. 3 b), se obtém:
F( Ω) = iΩ me ( Ω )V ( Ω ) + ce ( Ω )V ( Ω ) (7)
sendo:
V( Ω) = ℑ ( x&(t )) e F (Ω) = ℑ ( f (t )) (8)
me ( Ω ) e ce ( Ω ) , os parâmetros equivalentes generalizados.
Da definição de impedância mecânica e massa dinâmica na base de um sistema de um
grau de liberdade:
F ( Ω)
Z b (Ω ) ∆ = iΩme (Ω) + ce (Ω) (9)
V ( Ω)
F( Ω ) c (Ω)
M b ( Ω )∆ = me ( Ω ) + e (10)
A(Ω) iΩ
sendo:
A( Ω) = ℑ ( &&
x( t ) )

Assim, para calcular me(Ω) e ce(Ω), basta conhecer a impedância mecânica Zb(Ω) e a
massa dinâmica Mb(Ω). A massa equivalente será a parte real da massa dinâmica e o
amortecimento equivalente será a parte real da impedância mecânica.
Partindo da Fig. (3 a), fazendo diagrama de corpo livre, aplicando a segunda lei de
Newton e a transformada de Fourier, é possível definir a impedância mecânica e a massa
dinâmica na base.
imΩ( LG (Ω))
Z b (Ω ) = (11)
− mΩ 2 + LG (Ω)

6
Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

m( LG (Ω))
M b (Ω ) = (12)
− mΩ 2 + LG (Ω)
com G(Ω) dado pela Eq. (1). A freqüência na qual a impedância alcança o máximo valor,
na ausência de amortecimento, Ω a é definida por:
LGr (Ω a )
Ωa ∆ (13)
m
Expressões adimensionais podem ser obtidas utilizando as relações clássicas para fator de
amortecimento, freqüência natural não amortecida e a razão de freqüências. Desta forma
usando as Eqs. (9), (10), (11) e (12), é possível definir os parâmetros equivalentes:
r (Ω){ε 2 − r (Ω)[1 + η (Ω) 2 ]}
m e (Ω ) = − m 2
(ε − r (Ω)) 2 + (r (Ω)η (Ω)) 2
r (Ω)η (Ω)ε 3
ce (Ω) = mΩ a (14)
(ε 2 − r (Ω)) 2 + (r (Ω)η (Ω)) 2
sendo η(Ω) o fator de perda do material viscoelástico, r(Ω) a razão de cisalhamento dada por
G (Ω ) Ω
r ( Ω) = r e ε a razão de freqüências, ε = . Da Fig. (4), usando o modelo
G r (Ω a ) Ωa
equivalente observa-se que o sistema primário sente o neutralizador como uma massa
equivalente função da freqüência diretamente a ele fixado e um amortecedor ligado a terra.
Observa-se da Fig. (4) que a dinâmica do sistema composto (neutralizador mais sistema
primário) pode ser descrita em função das coordenadas generalizadas do sistema primário
apenas.

4. SISTEMA COMPOSTO
Acrescentando-se p neutralizadores ao sistema primário nas coordenadas generalizadas
qk1, qk2, ...,qkp, pode-se agregar as p massas me(Ω) e amortecimentos ce(Ω) equivalentes,
somando-as apropriadamente nas matrizes de massa e amortecimento do sistema
primário, nos elementos: [(qk1,qk1); (qk2,qk2); ...; (qkp,qkp)]. Isto é possível graças à
utilização dos PEGs definidos na Eq. (14), como mostra a Fig. (4).

Fig. 4: Modelo de neutralizador dinâmico de vibrações e modelo equivalente sobre um sistema primário
qualquer.

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Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

Como o sistema composto foi modelado em termos dos PEG’s, o mesmo é válido para
uma excitação harmônica de freqüência Ω, e pode agora ser representado por:
~ ~
[ M ]q&&(t ) + [C ]q& (t ) + [Κ ]q (t ) = { f (t )} (15)
sendo
[ M% ] = [Μ] + [Μ e (Ω)] e [C% ] = [C ] + [Ce (Ω)] (16)
Considerando a teoria geral desenvolvida em [8] é possível descrever o sistema composto
em um sub-espaço modal do sistema primário. Para isso é preciso conhecer os parâmetros
modais do sistema primário:
• matriz modal [Φ].
• vetor de freqüências naturais {Ωj}.
• vetor de relação de amortecimento ou amortecimento estrutural, dependendo do
modelo utilizado no sistema primário (amortecimento viscoso ou estrutural) {ζj} ou
{ηj}.
As matrizes de massa e amortecimento equivalentes [Me(Ω)] e [Ce(Ω)] são diagonais e
contém elementos somente nas colunas correspondentes às coordenadas qk's de fixação
dos neutralizadores.
Demonstra-se através das propriedades dos autovetores, que as matrizes abaixo são
diagonais e se reduzem a:
• matriz de massa modal:
[Φ]Τ [Μ ][Φ] = \ m j \[ ] (17)
• matriz de rigidez modal:
[Φ]Τ [ K ][Φ] = \ k j \ [ ] (18)
Caso as colunas de autovetores da matriz modal [Φ] sejam ortonormalizados através dos
elementos da matriz de massa modal:
Φj
Φ ij = , i = 1, n (19)
mj
então:
[Φ]Τ [Μ ][Φ ] = [ I ] = \1\ [ ] (20)
k
[ ]
[Φ]Τ [ K ][Φ] = \ λ j \ , λ j = Ω j =
m
2 j
(21)
j

[Φ] [C ][Φ] = [ c ] = [ 2ζΩ ]


Τ \
j\
\
j\ (22)
Pelas propriedades de [Φ] é possível aplicar uma transformação de coordenadas do tipo:
q ( t ) = [Φ ] p ( t ) (23)
T
e pré-multiplicar por [Φ] , obtendo-se no domínio da freqüência:
~
[ D( Ω )]{P( Ω )} = [Φ ]Τ {F ( Ω )} (24)

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Logo a Eq. (24) fica:


~
[ D( Ω )] = [[ Α] + [Β] + [C ]] (25)
com:
[
• [ A] = − Ω 2 ([Ι] + [Φ]Τ [Μ e ( Ω )][Φ]) ]
• [ ([ ]
[ B] = iΩ \ 2ζΩ j \ + [Φ ]Τ [C e ( Ω )][Φ] )]
• [C ] = [ λ ]
\
j\

Pode-se ainda, trabalhar em um sub-espaço modal de [Φ], com apenas n̂ autovalores e


ˆ ] = [Φ] n×nˆ sendo:
autovetores correspondentes à faixa de freqüências de interesse. [Φ
[Mˆ ] = [Φ
ˆ ]Τ [Μ ][Φ
ˆ]
[Cˆ ] = [Φ
ˆ ]Τ [C ][Φ ˆ] (26)
O número apropriado de modos depende da faixa de freqüências a ser controlada. Em
geral n̂ << n.
As novas matrizes [A] e [B] “não” são diagonais, já que os parâmetros equivalentes
generalizados foram acrescentados sobre a matriz modal do sistema primário, isto é, os
neutralizadores acoplam parcialmente os modos. Conforme (24), obtém-se:
[ Dˆ ( Ω )]{Pˆ ( Ω )} = [Φ ˆ ]Τ {F ( Ω )} (27)
O vetor de coordenadas principais representa a resposta do sistema composto em um sub-
espaço modal do sistema primário e é obtido a partir da relação:
{Pˆ ( Ω )} = [ Dˆ ( Ω )]−1 [Φ ˆ ]Τ {F ( Ω )} (28)
[
[ Dˆ ( Ω )] = [ Aˆ ] + [ Bˆ ] + [Cˆ ] ] (29)
Como {Q(Ω)}=[Φ]{P(Ω)}, obtém-se
{Q(Ω)} = [Φ][ˆ Dˆ (Ω)]−1 [Φ] ˆ Τ  {F (Ω)} (30)
 
A matriz [ D̂( Ω )] −1 representa a função resposta em freqüência em um sub-espaço modal
do sistema primário. Para o processo de otimização tanto o vetor {P(Ω)} quanto a matriz
[ D̂( Ω )]−1 podem ser utilizadas como função objetivo do tipo R nˆ → R .
Da expressão acima (Eq. 30), observa-se que a matriz de receptância do sistema composto
pode ser calculada aproximadamente por:
H (Ω ) = [Φ [
ˆ ][ Dˆ ( Ω )] −1 [Φ
ˆ ]Τ ] (31)
Para uma resposta na coordenada k com excitação em s, tem-se:
nˆ nˆ (
α ks (Ω) = ∑∑ Dij (Ω)Φ si Φ kj (32)
j =1 i =1

com:
(
• [ D( Ω )] = [ Dˆ ( Ω )] −1
A massa dos neutralizadores pode ser definida conforme [2], com base numa relação
entre a massa do sistema primário e do neutralizador:

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mn
µa = ≈ 0.1 − 0.25 (33)
mp
O conceito modal de massa auxiliar foi proposto por [8], e para um sistema de múltiplos
graus de liberdade, com p neutralizadores, a massa do neutralizador para o controle do j-
esimo modo, será definida pela relação:
µ aj
ma = p
(34)
∑ Φˆ
2
kij
j =1

5. MODELO DE NEUTRALIZADOR VISCOSO


Neutralizadores com amortecimento viscoso ideal são de difícil construção prática, porém
seu modelo pode ser obtido de maneira similar ao viscoelástico, sendo importante
referência para outros modelos (hidráulicos, eletromecânico, etc...).

Fig. 5: Modelo viscoso no domínio da freqüência, para a base.

Fazendo o diagrama de corpo livre para o arranjo da Fig. (5), aplicando a segunda lei de
Newton e a transformada de Fourier, pode-se obter a impedância mecânica e a massa
dinâmica:
imΩ(k + iΩc)
Z b (Ω ) =
− mΩ 2 + iΩc + k
m ( k + iΩc )
M b (Ω ) = (35)
− mΩ 2 + iΩc + k
A freqüência natural não amortecida Ω a é definida pela expressão:
k
Ωa ∆ (36)
m
Logo, utilizando a Eq. (11), obtém-se a massa e o amortecimento equivalentes:
2
{ε 2 − [1 + ( 2ζε ) ]}
me (Ω) = − m
(ε 2 − 1) 2 + (2ζε ) 2

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2ζε 4
c e ( Ω ) = mΩ a 2 (37)
(ε − 1) 2 + ( 2ζε ) 2

6. MODELO DE NEUTRALIZADOR ELETROMECÂNICO


Segundo [12], um sistema eletromecânico ressonante tipo “RLC”, resistência R (Ohm),
indutância L (Henry) e capacitância C (Farad) em série acoplado a um sistema primário,
pode ser utilizado como neutralizador de vibrações (ver Fig. 6). Uma vez sintonizado na
freqüência apropriada, este sistema ressonante “injeta” uma alta impedância de forma
semelhante a um neutralizador mecânico, produzida pela circulação da corrente induzida
i(t) provocada pelo movimento relativo x(t) da bobina h, no campo magnético constante
B. Segundo [13], a equação que relaciona a corrente i(t) e o deslocamento x(t) é:
1
L&i&(t ) + Ri&(t ) + i (t ) = T&x&(t ) (38)
C

sendo
• B, o valor da indução magnética, na região da bobina h, (Wb/m²);
• n, o número de espiras da bobina;
• r, o raio da bobina, (m);
• T=2πrnB, a constante da bobina, (Wb/m);
• f(t)=i(t)T, a força exercida pela bobina, (N);
• j, o número complexo − 1 , em substituição a notação i utilizada anteriormente.

Fig. 6: Neutralizador eletromecânico.

Aplicando a transformada de Fourier na Eq. (38), pode-se obter uma expressão para a
corrente:
− Ω 2TX (Ω)
I (Ω ) = (39)
− Ω 2 L + j ΩR + 1
C
Logo, a força exercida pela bobina pode ser relacionada por:

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− Ω 2 T 2 X (Ω )
F ( Ω) = (40)
− Ω 2 L + jΩR + 1
C
Da definição de rigidez dinâmica obtém-se:
F ( Ω) − Ω 2T 2
K ( Ω) = = (41)
X ( Ω ) − Ω 2 L + j ΩR + 1
C
A freqüência natural não amortecida Ω a é definida pela expressão:
1
Ωa = (42)
LC
Através das definições das Eqs. (11) e (12) podem ser obtidas as expressões dos
parâmetros equivalentes generalizados:

{1 − ε ) 2
m e (Ω ) = T 2 C
(1 − ε 2 ) 2 + (2ζ e ε ) 2

2ζ e ε 2
c e (Ω ) = T 2 C (43)
(1 − ε 2 ) 2 + (2ζ e ε ) 2
Por comparação com as expressões para o modelo viscoso (Eq. 35), pode-se identificar a
grandeza T2C como o equivalente à massa daquele modelo, a partir da qual se obtém o
valor da capacitância C, pela definição da relação µ entre a “massa” do sistema primário e
do neutralizador.
O fator de amortecimento eletromecânico fica definido pela relação:
R
ζe∆ (44)
2 LΩ a

7. MODELO DE NEUTRALIZADOR HIDRÁULICO


Para certas aplicações em baixíssimas freqüências, na ordem do Hertz, como por exemplo
em vibrações de origem eólica em prédios, este tipo de neutralizador pode ser eficiente. A
grande massa envolvida permite construir dispositivos de baixas freqüências, servindo
também como reservatório. Tipicamente é um modelo de um grau de liberdade viscoso,
para o qual se precisam determinar a massa e a rigidez, levando-os posteriormente para a
expressão em termos de parâmetros equivalentes generalizados.

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Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio

Fig. 7: Neutralizador hidráulico.

Observando a Fig. (7), pode-se verificar que, para a energia cinética “T”, a massa em
movimento envolvida, é a massa total de líquido m=ml, portanto, a massa equivalente
para um grau de liberdade. Da expressão da energia potencial (gravitacional):
 S 
U = γgh1 S1 1 + 1 
2
(45)
 S2 
e considerando as seções de líquido S1 e S2 constantes, pode-se obter a rigidez
equivalente:
 S 
k = γgS1 1 + 1  (46)
 S2 
Logo, a freqüência natural não amortecida do sistema auxiliar é dada por:
 S1 
γgS1 1 + 
 S 2 
Ωa = (47)
ml
Definidas as constantes:
• ml, a massa total do líquido, (kg).
• γ, a massa específica do líquido: (kg/m³).
• g, a aceleração da gravidade: (m/s²).
O amortecimento pode ser obtido através de estrangulamentos na passagem de líquido.
Para um arranjo como o da Fig. (7), conforme [14], o amortecimento pode ser
aproximado pela relação:
D
cl = 8π l µl   (48)
δ 
 D1 + D2 
sendo D ≈ h   .O coeficiente de amortecimento deve ser medido experimentalmente
 2 
quando possível.

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Sendo µl a viscosidade do líquido, l a espessura da parede, δ o diâmetro do orifício de


passagem e D o diâmetro equivalente de um pistão ideal no qual o orifício estaria
inserido. Para outros tipos de arranjo, deve ser verificada a expressão que relaciona a
queda de pressão ∆P=P1-P2 (força F por unidade de área de passagem do líquido) e a
velocidade média U (velocidade V), já que por definição, c∆ F . Levando este modelo a
V
um equivalente viscoso com rigidez k dado pela Eq. (46), massa m como a massa total do
líquido e o amortecimento obtido através da Eq. (48), os parâmetros equivalentes
generalizados podem ser obtidos de forma semelhante ao item 4.

8. MODELO DE NEUTRALIZADORES DINÂMICOS


Uma vez os neutralizadores estando na forma de PEG, como sistema composto continua o
mesmo, basta que o modelo correspondente seja introduzido na Eq. (16).
Na tabela (1), estão reunidos os modelos de neutralizadores através de seus parâmetros
equivalentes generalizados.

Modelo me(Ω) ce(Ω) Ωa


4
2
{ε 2 − [1 + ( 2ζε ) ]} 2ζε k
Viscoso −m mΩ a
2 2
(ε − 1) + (2ζε ) 2 (ε − 1) 2 + (2ζε ) 2
2
m
Viscoelástico r (Ω ){ε 2 − r (Ω )[1 + η (Ω ) 2 ]} r (Ω)η (Ω)ε 3 LGr (Ω a )
−m 2 mΩa
(ε − r (Ω )) 2 + ( r (Ω )η (Ω )) 2 (ε 2 − r (Ω))2 + (r (Ω)η (Ω))2 m
Hidráulico 2
{ε 2 − [1 + ( 2ζε ) ]} 2ζε 4  S1
γgS 1 1 +


−m mΩ a
2 2 2
(ε 2 − 1) 2 + (2ζε ) 2  S2 
(ε − 1) + (2ζε )
ml

Eletromecânico {1 − ε ) 2 2ζ e ε 2 1
T 2C T 2C
(1 − ε ) + (2ζ e ε ) 2
2 2
(1 − ε ) + ( 2ζ e ε ) 2
2 2
LC
Tabela 1: Tabela de modelos para PEG.

9. OTIMIZAÇÃO
Para minimizar a resposta vibratória em uma banda larga de freqüências pré-
estabelecidas, [9] propôs utilizar TONL. Assim, o problema de otimização não linear fica
definido por:
min f obj ( x ) : R p → R (49)
com
f obj ( x ) = max P ( Ω, x ) (50)
Ω1 <Ω<Ω2
2
e
(
xT = Ω a1 , Ω a 2 ,.., Ω ap ) (51)
para neutralizadores viscoelásticos e

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(
xT = Ω a1 , Ω a 2 ,.., Ω ap , Cξ1 , Cξ 2 ,.., Cξ p ) (52)
para os demais modelos. O vetor de coordenadas generalizadas principais P ( Ω, x ) são obtidos
através da Eq. (28). O parâmetro C é utilizado para levar as componentes do vetor projeto à
mesma ordem de grandeza. Os parâmetros Ωai e ξi , com i = 1 a p, são as freqüências naturais
e os coeficientes de amortecimento do i-éssimo neutralizador, respectivamente. O problema
de otimização está sujeito às seguintes restrições de desigualdades:
xiL < xi < xiU (53)
L U
sendo xi e xi , os limites inferior e superior para cada componente do vetor projeto,
respectivamente.
A técnica de otimização não linear utilizada é apoiada no método Quase Newton
(Devidon Fletcher Powell). A metodologia aqui apresentada também permite utilizar
algoritmos híbridos, [15], uma associação de algorítmos evolutivos (algoritmos
genéticos) e técnicas de otimização não linear. A primeira permite achar um ponto perto
do ótimo global e a segunda realiza uma rápida convergência. O código numérico para
algoritmo genético e os coeficientes empregados na otimização podem ser encontrados
em [16].
A generalidade da metodologia proposta permite utilizar qualquer modelo de
neutralizador dinâmico. Passando um parâmetro para o código numérico, é possível
escolher um ou outro modelo de neutralizador através dos parâmetros equivalentes
generalizados, PEGs, definidos na tabela 1. Na Fig. (8) se mostra um diagrama de blocos
contendo o esquema do código numérico. Variando o tipo de neutralizador, a única
mudança no código está no bloco PEG da Fig. (8).

Fig. 8: Definição da função objetivo.

10. EXEMPLOS NUMÉRICOS

10.1. Neutralizador eletromecânico e viscoso


Para mostrar a simplicidade do método, foi realizada uma simulação numérica em alguns
sistemas primários. No primeiro exemplo foi utilizada uma viga de aço engastada-livre,
com um comprimento de 25 cm, largura de 25 mm e uma espessura de 2 mm. Para

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modelar o sistema primário utilizou-se o método de elementos finitos, elemento de viga


de Euler-Bernoulli. A viga foi dividida em 21 elementos. Por outro lado, a indução
magnética no neutralizador eletromecânico, provocada em torno da bobina de 700 espiras
e raio de 3 mm, é de 0.4 wb/m2 (Tesla). Na Fig. (9), é apresentado um esquema da viga
engasta-livre e do neutralizador eletromecânico.

Fig. 9: Neutralizador eletromecânico aplicado a uma viga engastada-livre.

Foram considerados os cinco primeiros modos e as freqüências naturais do sistema


primário e, para completar os parâmetros modais, considerou-se uma relação de
amortecimento modal constante de ζ=0,01.

Fig. 10: Resposta em freqüência do sistema controlado por neutralizador eletromecânico e


neutralizador viscoso.

Como pode ser observado na Fig. (10), a redução da resposta em freqüência medida a 2,4
cm do extremo livre foi 27 dB, ao redor da primeira freqüência natural do sistema
primário, faixa de freqüência de interesse. Como resultado da otimização, a freqüência
natural do neutralizador eletromecânico foi de Ω ot=24,2 Hz e a relação de amortecimento
ótimo de ζ ot=0,54. Para comparação, foi realizado um estudo considerando um modelo de
neutralizador viscoso. Como explicado acima, deve-se utilizar a massa e o amortecimento

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equivalente característico deste modelo. Assim, após a otimização, os valores obtidos


para este modelo foram: Ω ot=16,2 Hz e ζ ot=0,41. Como pode ser visto na Fig. (10), ambos
modelos conseguem controlar de forma ótima a viga engastada-livre, na faixa de
freqüência de interesse. Ainda, o modelo ideal viscoso, possui uma melhor performance
nas elevadas freqüências, segundo modo de vibrar.

10.2. Neutralizador viscoelástico:


No segundo exemplo, a simulação foi realizada sobre uma viga de aço simplesmente
apoiada. As dimensões da mesma são: comprimento 1,0 m, largura de 25,4 mm e
espessura 6,35 mm. Foram projetados dois neutralizadores para atenuar o segundo e
terceiro modo, simultaneamente. Um esquema do sistema primário e da localização dos
neutralizadores é mostrado na Fig. (11). O material viscoelástico utilizado no
neutralizador foi uma borracha butílica, com as seguintes propriedades (ver Fig. 1):
• T0: temperatura referência = 273 K; T1: temperatura de trabalho = 293 K;
• G0: módulo dinâmico de cisalhamento inferior = 1,53.106 (N/m²) e G∞: módulo
dinâmico de cisalhamento superior = 1,11.108 N/m²;
• β: parâmetro da derivada fracionária = 0,22 e b1: parâmetro = 11,34.10-2;
• θ1: coeficiente do fator de deslocamento da temperatura = 15,1 e θ2 = 171.

Fig. 11: Neutralizadores viscoelásticos aplicados a uma viga simplesmente apoiada.

Fig. 12: Resposta em freqüência do neutralizador viscoelástico.

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Os parâmetros modais do sistema primário foram levantados através de um modelo de


elementos finitos. Foram retidos apenas os primeiros 10 modos. As relações de
amortecimento modais consideradas foram de ζ=0,04 para todos os modos. Este valor foi
obtido através de medições em campo de uma estrutura similar.
Os neutralizadores foram posicionados segundo o máximo deslocamento relativo modal.
As massas dos neutralizadores calculadas segundo a Eq. 34 foram: 86 g e 60 g, para uma
massa total, aproximada, da viga de 1,5 kg.
Após a otimização, os valores da freqüência natural dos neutralizadores foram: Ω ot1=52
Hz e Ω ot2=119 Hz. Como pode ser visto na Fig. (12), o desempenho foi de
aproximadamente 26 dB na faixa de freqüência de interesse. Como pode ser visto neste
exemplo, esta técnica permite projetar um sistema de controle de vibração passivo, para
reduzir os níveis de vibração em uma ampla faixa de freqüência, utilizando um ou vários
dispositivos.

11. CONCLUSÕES:
• Apresentou-se o conceito de parâmetros equivalentes generalizados (PEG) para um
sistema de um grau de liberdade com modelo viscoelástico e a sua importância ao
utilizar o mesmo ao fixar este dispositivo de controle em um sistema primário.
• Estendeu-se este conceito para outros tipos de neutralizadores: viscosos, hidráulicos e
eletromecânicos.
• Foi revista uma metodologia geral para o projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos
viscoeláticos, atuando em uma ampla faixa de freqüência, sobre uma estrutura linear
qualquer geometricamente complexa.
• Mostrou-se a simplicidade ao utilizar os parâmetros equivalentes generalizados na
construção de um código numérico para controle passivo de vibração e ruído
irradiado, o que torna esta metodologia ainda mais geral. Utilização de um único
código para aplicações em engenharia.
• Foram apresentados os resultados da metodologia proposta através de três simulações
numéricas. Nestas simulações foram usados neutralizadores de diversos tipos como
viscoso, eletromecânicos e viscoelásticos.

REFERÊNCIAS
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989959.
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1956. 1985 - republication.
[3] SNOWDON, J. C. Steady-state behavior of the dynamic absorber. Journal of
Acouustical Society of America, v. 38, n. 8, p. 1096–1103, August 1959.
[4] JONES, D. I. G. Viscoelastic Vibration Damping. [S.l.]: John & Wiley Sons LTD.,
2001.

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[6] PRITZ, T. Analysis of four-parameter fractional derivative model of real solid
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[7] KITIS, L. Vibration reduction over a frequency range. Journal od Sound and
Vibration, v. 89, n. 4, p. 559–569, 1983.
[8] ESPíNDOLA, J. J.; SILVA, H. P. Modal reduction of vibrations by dynamic
neutralizers. 10th International Modal Analysis Conference, p. 1367–1373, 1992.
[9] BAVASTRI, C. A. Redução de Vibrações de Banda Larga em Estruturas Complexas
por neutralizadores Vicoelásticos. Tese (Doutorado) — UFSC - Universidade Federal de
Santa Catarina, Florianópolis - SC, 1997.
[10] LOPES, E. M. de O. et al. Caracterização dinâmica integrada de elastômeros por
derivadas generalizadas. III Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 2004.
[11] CRUZ, G. A. M. Projeto Ótimo de Neutralizadores Viscoelásticos Baseado no
Modelo à Derivadas Fracionárias. Tese (Doutorado) — UFSC - Universidade Federal de
Santa Catarina, Florianópolis - SC, 2004.
[12] BAVASTRI, C. A. Neutralizador electromecánico de vibraciones: Parámetros
equivalentes generalizados. ENIEF - XII Congresso de Métodos Numéricos y sus
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[13] ALONSO, L. Sistema Vibrante con un Neutralizador Electrodinámico. 2002. Trabajo
Especial - Universidad Nacional del Comahue.
[14] DIMAROGONAS, A. Vibration for Engineers. [S.l.]: Prentice Hall, 1996.
[15] BAVASTRI, C. A.; ESPíNDOLA, J. J. de; TEIXEIRA, P. H. A hybrid algorithm to
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frquency band. Procedings MOVIC, p. 251–258, 1999.
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34, 2, pp.338-346.

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