Lagrange y de Newton Euler.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 3 puntos:

Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con

formulación de Euler-Lagrange.

Punto 2: Calcular el modelo dinámica inverso, de robot manipulador,

con formulación de Newton-Euler.

Punto 3: Implementar simulaciones de ambos cálculos de torques en

Matlab, y comparar resultados.

Nota:

Los Puntos 1 y 2, forman parte del componente práctico.

Problema.

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del

departamento de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga
calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad,
para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de
montaje, para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas
para una compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta.
En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas
de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de
operarios de la empresa. Luego las compuertas se despachan con un
robot de 5 grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Por lo tanto se le solicita:

Diseñar especificaciones dinámicas del robot de 3 grados de

libertad. Mediante, estudio de modelo dinámico inverso, y
simulaciones
i. Formulación de Lagrange
ii. Formulación de Newton-Euler