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MOTOR DC
CτS+1
Hallando el promedio:
2 VOLTIOS20 VOLTIOSPENDIENTE=10,1768867
C=10,176886719
C=0,53562562
GRAFICA OBTENIDA
Figura 1. VOLTAJE DE ENTRADA vs VOLTAJE DE SALIDA
OBTENCIÓN DE LOS DATOS DEL PID
Una vez obtenida la función de transferencia del motor, se utiliza un programa
como MATLAB y se simula la respuesta del sistema obteniendo la siguiente
grafica
Luego se implementa un PID y se varían los parámetros hasta obtener una
respuesta deseada, en este orden de ideas se obtienen los siguientes datos:
Obteniendo los valores de: Kp, Kd y Ki, a través de la función de transferencia
del proporcional, integral y derivativo se hallan los valores de las resistencias y
los condensadores.
INTEGRADOR
DERIVADOR
PROPORCIONAL
R1 2,2E+03 1,2E+03 6,8E+02 1,3E+04 3,9E+02 1,2E+03 4,7E+02 4,70E+0 1,50E+0 1,0E+0
3 3 2
R2 1,4E+04 7,8E+03 4,4E+03 8,5E+04 2,5E+03 7,8E+03 3,1E+03 3,1E+04 9,8E+03 6,5E+0
2
PROYECTO FINAL CONTROL 2
OSCAR CRISTANCHO
Ingenieria Mecatronica
Santa fe de Bogota
2008