Você está na página 1de 173

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALÚRGICA DE VOLTA REDONDA


PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

Paula de Arruda Cardoso

Análise do Sincronismo Dinâmico de Duas Populações de Osciladores Utilizando


Ligas com Memória de Forma

Orientador: Prof. D. Sc. ALBERTO PAIVA

VOLTA REDONDA – RJ
MARÇO/2019
PAULA DE ARRUDA CARDOSO

Análise do Sincronismo Dinâmico de Duas Populações de Osciladores Utilizando


Ligas com Memória de Forma

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-


Graduação em Engenharia Mecânica da Escola
de Engenharia Industrial Metalúrgica da
Universidade Federal Fluminense como
requisito parcial para obtenção do título de
Mestre em Engenharia Mecânica.

Orientador: Prof. D.Sc. ALBERTO PAIVA

VOLTA REDONDA – RJ
MARÇO /2019
RESUMO

O estudo da sincronização de sistemas dinâmicos tem sido impulsionado nas


últimas décadas, em função do crescente interesse pela compreensão dos mecanismos
regulatórios que regem este tipo de comportamento que se revela em sistemas naturais
e, também, em sistemas mecânicos. Este trabalho versa sobre a modelagem dinâmica e a
simulação numérica de um sistema mecânico composto por duas bases dispostas em
série e conectadas entre si, por meio de elementos restituidores e dissipativos
lineares. Cada base sustenta dois pêndulos, tal que cada par de pêndulos está conectado
por um elemento restituidor de material com memória de forma. O sistema totaliza seis
graus de liberdade e as equações diferenciais de movimento são formuladas e, em
seguida, resolvidas numericamente pelo método de Runge-Kutta de quarta ordem.
A motivação para o estudo deste sistema reside na possibilidade de controlar a natureza
do comportamento dos pêndulos ao alterar alguns parâmetros de interesse.
O comportamento natural do sistema é investigado por meio de espaços de parâmetros
envolvendo diferentes conjuntos de condições iniciais para os pêndulos, variando-se o
coeficiente de amortecimento das bases e a temperatura dos elementos de memória de
forma. Os resultados contemplam condições onde o sistema perde/adquire sincronismo,
caracterizando os tipos de comportamento dos diferentes elementos do sistema  bases e
pêndulos em sincronismo total, parcial (fase/antifase), assincornismo e repouso.

Palavras-chave: Dinâmica não linear; sincronização; liga com memória de forma;


simulação numérica.
ABSTRACT

Dynamical systems synchronization study has been prompted in the last decades, due to
the growing interest in understanding the regulatory mechanisms that rule this kind of
behavior that arises in natural systems, as well as in mechanical systems. This work
deals with dynamical modeling and numerical simulation of a mechanical system
comprising two platforms connected in series by linear restoring and damping elements.
Each platform supports two pendula, such that each pair of pendula is connected by a
shape memory alloy restoring element. The system encompasses six degrees of freedom
and the differential equations of motion are formulated for being numerically solved by
a fourth-order Runge-Kutta method. This study is motivated by the possibility of
controlling the pendula behavior nature by tuning some parameters of interest. The
system natural behavior is investigated by means of parameters spaces involving
different sets of initial conditions for the pendula, varying the platforms damping
parameter and the shape memory restoring elements temperature. Numerical results
include situations where the system loses/embodies synchronization, characterizing
different types of behavior for the system elements  platforms and pendula fully
synchronized, partially synchronized (in-phase/anti-phase), desynchronized and rest.

Keywords: Nonlinear dynamics; synchronization; shape memory alloy; numerical


simulation.
SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 17

1.1. Organização do Trabalho ................................................................................. 20

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ......................................................................... 21

2.1. Sincronização em Sistemas Dinâmicos ........................................................... 21

2.2. Ligas Com Memoria de Forma (SMA) ........................................................... 27

2.2.1. Modelagem Constitutiva de Ligas SMA .................................................. 28

2.2.2. Modelo Constitutivo de Falk .................................................................... 29

3. MODELAGEM DO SISTEMA MECÂNICO ....................................................... 34

4. RESULTADOS ...................................................................................................... 58

4.1. Análise Modal do Sistema Linearizado ........................................................... 59

4.2. Pontos de Equilíbrio......................................................................................... 69

4.3. Análise da Sincronização ................................................................................. 82

4.3.1. Análise da Sincronização para Condições Iniciais Iguais Dentro das


Populações .............................................................................................................. 84

4.3.2. Análise da Sincronização para Condições Iniciais Iguais Entre das


Populações .............................................................................................................. 97

5. CONCLUSÕES .................................................................................................... 113

5.1. Sugestões para Trabalhos Futuros ................................................................. 114

ANEXO A1 – Obtenção das Equações de Movimento do Sistema pelo Método de


Newton-Euler ................................................................................................................ 115

ANEXO A2 – Adimensionalização das Equações de Movimento............................... 141

ANEXO A3 – Redução de Ordem das Equações de Movimento ................................ 149

ANEXO A4 – Obtenção das Grandezas Adimensionalizadas para Pós-Processamento


...................................................................................................................................... 163

REFERÊNCIAS……………………………………………………………………….168
LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 – Imagem do experimento realizado por Pantaleone (2002). ....................... 22


Figura 2.2 – Esquema do sistema utilizado por Czolczynski et al. (2012)..................... 23
Figura 2.3 – Esquema do sistema utilizado por Koluda et al. (2014)............................ 24
Figura 2.4 – Classificações de sincronização obtidas por Koluda et al. (2014). ............ 24
Figura 2.5 – Esquema do sistema utilizado por Najdecka et al. (2015). ........................ 25
Figura 2.6 – Ajuste do modelo de Falk ao resultado experimental de Tobushi et al.
(1991). ............................................................................................................................ 31
Figura 2.7 – Curvas de energia e de tensão para o modelo de Falk. .............................. 33
Figura 3.1 – Representação esquemática do modelo físico. ........................................... 34
Figura 3.2 – Parâmetros do modelo físico. ..................................................................... 35
Figura 3.3 – Condição perturbada para os pêndulos P1 e P2. ........................................ 40
Figura 4.1– Interação dos pêndulos. ............................................................................... 59
Figura 4.2 – Representação dos três primeiros modos de vibrar para baixa temperatura
do elemento de SMA. ..................................................................................................... 67
Figura 4.3 – Representação dos três últimos modos de vibrar para baixa temperatura do
elemento de SMA. .......................................................................................................... 68
Figura 4.4 – Análise dos pontos de equilíbrio para o pêndulo P1 para diferentes
temperaturas.................................................................................................................... 71
Figura 4.5 – Retratos de fase para o pêndulo P1 ............................................................ 76
Figura 4.6– Curvas de energia potencial e de força restituidora no elemento MF1 de
SMA. .............................................................................................................................. 79
Figura 4.7 – Oscilações do pêndulo P1 em torno de diferentes pontos de equilíbrio .... 81
Figura 4.8 – Representação esquemática de aplicação de condições iniciais ................ 83
Figura 4.9 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais dentro das populações
para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento. .................... 87
Figura 4.10 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais iguais
entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o
amortecimento. ............................................................................................................... 89
Figura 4.11 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições
iniciais iguais entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA
variando o amortecimento. ............................................................................................. 90
Figura 4.12 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais opostas
entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o
amortecimento. ............................................................................................................... 92
Figura 4.13 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições
iniciais opostas entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA
variando o amortecimento. ............................................................................................. 93
Figura 4.14 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem
simetria entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o
amortecimento ................................................................................................................ 95
Figura 4.15 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições
iniciais sem simetria entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA
variando o amortecimento. ............................................................................................. 96
Figura 4.16 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações
para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento. .................. 100
Figura 4.17 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações
para média temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento. ................. 102
Figura 4.18 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações
para alta temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento. ..................... 103
Figura 4.19 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais iguais 105
Figura 4.20 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais opostas
entre as populações ....................................................................................................... 107
Figura 4.21 – Retratos de fase para o pêndulo P1 ilustrando as condições iniciais ..... 108
Figura 4.22 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem
sincronia ....................................................................................................................... 110
Figura 4.23 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem
sincronia ....................................................................................................................... 112
Figura A1.1 – Mapeamento das transformações de coordenadas. ............................... 115
Figura A1.2 – Sistemas de referência associados às transformações de coordenadas
envolvendo os pêndulos P1 e P2. ................................................................................. 116
Figura A1.3 – Análise cinemática do pêndulo P1. ....................................................... 117
Figura A1.4 – DCL para análise apenas da interação entre as bases B1 e B2. ............ 120
Figura A1.5 – DCL para análise da primeira população de pêndulos ......................... 120
Figura A1.6 – Condição perturbada para os pêndulos P1 e P2. ................................... 127
LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1– Parâmetros para o modelo Falk. ...................................................................... 31


Tabela 3.1– Equivalência entre as novas variáveis de estado e as variáveis originais. ....... 51
Tabela 4.1– Parâmetros adimensionais do sistema. ............................................................ 58
Tabela 4.2 – Frequências e modos naturais linearizados para baixa temperatura. .............. 63
Tabela 4.3 – Frequências e modos naturais linearizados para temperatura intermediária. . 64
Tabela 4.4 – Frequências e modos naturais linearizados para alta temperatura. ................. 64
Tabela 4.5 – Pontos de sela para baixa temperatura. ........................................................... 72
Tabela 4.6 – Pontos de centro para baixa temperatura. ....................................................... 72
Tabela 4.7 – Pontos de sela para temperatura Intermediária. .............................................. 73
Tabela 4.8 – Pontos de centro para temperatura Intermediária. .......................................... 73
Tabela 4.9 – Pontos de sela para alta temperatura. .............................................................. 74
Tabela 4.10 – Pontos de centro para alta temperatura. ........................................................ 74
LISTA DE QUADROS

Quadro 3.1- Quadro resumo com as equações de movimento do sistema. ................... 48


Quadro 3.2 – Quadro resumo com as equações de movimento do sistema
adimensionalizadas. ........................................................................................................ 49
Quadro A1.1– Quadro resumo com as equações de movimento do sistema ................ 139
Quadro A1.2– Quadro resumo com as forças de reação obtidas pelo método de Newton-
Euler. ............................................................................................................................ 140
LISTA DE SIMBOLOS

A1 Amortecedor ligado à base B1

A2 Amortecedor entre as bases B1 e B2

A3 Amortecedor ligado à base B2

a Gi Aceleração linear absoluta da base Bi (para i=1,2)

A MF Área transversal das barras de SMA

aP j Aceleração linear absoluta do pêndulo Pj (para j = 1, 2, 3, 4)

B1 Primeira base do modelo

B2 Segunda base do modelo

c Coeficiente dissipativo dos amortecedores A1, A2 e A3

C1 Ponto de fixação da mola de SMA MF1 no pendulo P1

C2 Ponto de fixação da mola de SMA MF1 no pendulo P2

C3 Ponto de fixação da mola de SMA MF2 no pendulo P3

C4 Ponto de fixação da mola de SMA MF2 no pendulo P4

d Distância entre os pontos de pivotamento dos pêndulos P1 e P2 ou P3 e P4

fi Amplitude de forçamento do bloco Bi (para i=1,2)

Fi ( t ) Forçamento externo harmônico do bloco Bi (para i=1,2)

F As Força dissipativa do amortecedor As (para s = 1, 2, 3, 4)

F K Bi Forças atuantes no bloco Bi (para i=1,2)

F K Pj Forças atuantes no pêndulo Pj (para j=1,2,3,4)

FMs Força restituidora da mola linear Ms (para s=1,2,3)


FMFi Força restituidora da mola de SMA MFi (para i=1,2)

FMFi Força restituidora da mola de SMA MFi (para i=1,2) adminesionalizada

*
FMF 1 Força restituidora da mola de SMA MF1 adminesionalizada e linearizada

g Gravidade

Gi Centro de massa da base Bi (para i=1,2)

H Vetor quantidade de movimento angular

I Oj Tensor de inércia de massa do pêndulo Pj (para j=1,2,3,4)

k Coeficiente de rigidez das molas M1, M2 e M3

K Energia cinética total do sistema

 K 
 Matriz de rigidez


K Bi Energia cinética das bases Bi (para i=1,2)

Kij Matriz de acoplamento

K MF 1 Mola de SMA MFs1 entre os pêndulos P1 e P2

K MF 2 Mola de SMA MF2 entre os pêndulos P3 e P4

K Pj Energia cinética do pêndulo Pj (para j=1,2,3,4)

L Comprimento da haste dos pêndulos

LMF Comprimento das barras de SMA

m Massa dos pêndulos P1, P2, P3 e P4

M Massa da base B1 e da base B2

M Parâmetro de massa adimensional

M 
 Matriz de inércia

M1 Mola linear ligada à base B1

M2 Mola linear entre as bases B1 e B2

M3 Mola linear ligada à base B2

MF1 Mola de SMA MF1 que conecta os pêndulos P1 e P2

MF2 Mola de SMA MF2 que conecta os pêndulos P3 e P4

* Momento gerado pela força restituidora da barra MF1 adimensionalizada e


M MF 1
linearizado

Pj Momentos gerados pelas forças restituidoras das barras de SMA


M MF i
adminesionalizados (para i=1,2 e j=1,2,3,4)

Pj Momentos gerados pelas respectivas forças peso adimensionalizados


M PESO
(para j=1,2,3,4)

N Número de osciladores

Ni Reação normal que age na base Bi (para i=1,2)

Oj Ponto de pivotamento do pêndulo Pj (para j=1,2,3,4)

P1 Primeiro pêndulo do modelo

P2 Segundo pêndulo do modelo

P3 Terceiro pêndulo do modelo

P4 Quarto pêndulo do modelo

 q
  Vetor de coordenadas generalizadas adimensionais

 q ,, 
  Vetor aceleração de coordenadas generalizadas adimensionais

q(t ) Vetor das coordenadas generalizadas

Q t  Vetor dos forçamentos generalizados

Distância do ponto de pivotamento de cada pêndulo aos respectivos pontos de


r
fixação das molas de SMA
Distância de pivotamento de cada pêndulo aos respectivos pontos de fixação das
r
molas de SMA adimensionalizada

rG j Vetor posição absoluta do ponto Gj ( para j=1,2,3,4)

Gj r Pj Vetor posição relativa do ponto Pj com respeito ao ponto Gj ( ambos para j=1,2,3,4)

r Pj Vetor posição absoluta do ponto Pj ( para j=1,2,3,4)

SR (F) Sistema de referência fixo

SR (Q) Sistema de referência (Q) móvel

SR (R) Sistema de referência (R) móvel

SR (S) Sistema de referência (S) móvel

SR (W) Sistema de referência (W) móvel

T Energia potencial total do sistema

F Matriz que converte a descrição das grandezas no sistema de referência (SR)


T SR
(para SR= Q,R,S,W) móvel para o sistema de referência fixo inercial SR (F)

TA Temperatura acima da qual a austenita é estável

Ti Temperatura da barra de SMA MFi (para i=1, 2)

Ti Temperatura da barra de SMA MFi (para i=1, 2) adimensionalizada

Tj x Força de reação devido a interação da base com os pêndulos agindo no ponto de


pivotamento Oj (para j=1, 2, 3, 4) na direção X

Tj y Força de reação devido a interação da base com os pêndulos agindo no ponto de


pivotamento Oj (para j=1, 2, 3, 4) na direção Y

TM Temperatura abaixo da qual a martensita é estável

TSMA Temperatura absoluta

Ui Deslocamento linear da base Bi (para i=1,2) adimensional

U Mi Energia potencial da mola linear M (para i= 1, 2, 3)


U MF i Energia potencial de deformação da mola de SMA MFi (para i=1, 2)

ui Deslocamento linear da base Bi (para i=1, 2)

U i' Velocidades lineares absolutos adimensionais para as bases (para i=1, 2)

Ui'' Acelerações lineares absolutos adimensionais para as bases (para i=1, 2)

V MF Volume da barra de SMA

 v p Modos naturais linearizados (para p = 1, 2, 3, 4, 5, 6)

vP j Vetor velocidade linear absoluta do ponto Pj (para j=1, 2, 3, 4)

VP j Energia potencial gravitacional do pêndulo Pj (para j=1, 2, 3, 4)

Xi Variáveis de estado

 Constante de Helmholtz - propriedade do material

 Constante de Helmholtz - propriedade do material adimensionalizada

Q Aceleração angular absoluta do pêndulo P1

R Aceleração angular absoluta do pêndulo P2

S Aceleração angular absoluta do pêndulo P3

W Aceleração angular absoluta do pêndulo P4

 Constante de Helmholtz - propriedade do material

 Constante de Helmholtz - propriedade do material adimensionalizada

 Constante de Helmholtz - propriedade do material

 Constante de Helmholtz - propriedade do material adimensionalizada

L Alongamento da barra de SMA

Δ L MFi Alongamento da barra de SMA adimensionalizada (para i=1, 2)

i Parâmetro adimensional relativo ao forçamento da base Bi (para i=1, 2)


 Deformação axial das barras de SMA

 j (t ) Deslocamento angular absoluto do pêndulo Pj (para j=1, 2, 3, 4)

Deslocamentos angulares absolutos adimensionais para os pêndulos


j
(para i=1, 2, 3 e 4)

Velocidades angulares absolutos adimensionais para os pêndulos


 'j
(para i=1, 2, 3 e 4)

2 Radicando para o alongamento Δ L da mola de SMA MF1

* 2 Radicando para o alongamento Δ L da mola de SMA MF2

 Parâmetro de amortecimento adimensional

𝜎 Tensão das barras de SMA

 Variável adimensional do tempo

 Ângulo no qual a mola de SMA MF1 faz com a horizontal

* Ângulo no qual a mola de SMA MF2 faz com a horizontal

 Energia total dissipada

Ai Potencial de dissipação gerado pelo amortecedor i (para i =1,2 e 3)

 Potencial de energia livre de Helmholtz

i Frequência natural de cada oscilador

i Frequências adimensionais de forçamento da base Bi (para i=1,2)

p Frequências naturais linearizadas (para p = 1, 2, 3, 4, 5, 6)

 Ref Frequência angular de referência

i Frequência de forçamento do bloco Bi (para i=1, 2)

( ̇) Primeira derivada temporal

( ̈ ) Segunda derivada temporal


1. INTRODUÇÃO

O paradigma linear descreve o comportamento dos sistemas de uma maneira limitada a


um domínio restrito. Esse paradigma se caracteriza de forma que os efeitos são proporcionais
às causas, ou seja, causas de pequena intensidade geram pequenos efeitos. A evolução da
capacidade de processamento computacional tem motivado o estudo numérico de sistemas
não-lineares o que tem incentivado um novo paradigma não linear. Dentro desta nova
perspectiva, os efeitos nem sempre são proporcionais às causas, o que pode acarretar uma vasta
riqueza dinâmica. De maneira geral, os sistemas não lineares descrevem os fenômenos naturais
de uma maneira mais realista do que os sistemas lineares.
Um dos primeiros matemáticos a estudar um sistema de equações diferenciais não
lineares utilizando computadores foi o americano Lorenz em 1963, que tinha o objetivo de
modelar a evolução climática. Neste contexto, Lorenz observou que ao realizar uma pequena
variação nas condições iniciais poderia ocasionar grandes diferenças na resposta do sistema.
Este fenômeno ficou conhecido como efeito borboleta, que fazia uma alusão ao fato de que se
uma borboleta batesse suas asas em algum lugar do planeta, isso poderia influenciar
drasticamente o clima em um lugar muito afastado (Savi & de Paula, 2017). Um exemplo para
esse fenômeno foi o que ocorreu em 19 de fevereiro de 1998, quando um grupo de
meteorologistas previu uma tempestade no estado da Louisiana nos Estados Unidos, enquanto
um outro grupo utilizando medições diferentes do primeiro, previram um resultado totalmente
diferente, percebendo que não haveria a tempestade tropical em Louisiana, e sim um tornado na
Flórida, mais especificamente em Orlando.
A partir desta descoberta, inúmeros pesquisadores passaram a estudar sistemas
dinâmicos não lineares associados a uma série de situações físicas, dentre eles podem-se
destacar: May, que em 1976, propôs um mapeamento matemático para compreender o
crescimento populacional de insetos, utilizando um sistema dinâmico discreto, conhecido como
Mapa Logístico; Henon (1976) que estudou um mapa representativo para uma simplificação do
modelo utilizado por Lorenz para descrever os fenômenos atmosféricos; Mandelbrot (1982)
que estudou a “geometria da natureza”, através da identificação de padrões fractais; e Ott, que
em 1993, estudou o mapa de Ikeda que descrevia o comportamento de um feixe de luz.
Muitos fenômenos complexos estão associados à dinâmica não linear. Dentre esses
fenômenos, a sincronização tem atraído muita atenção. O primeiro a observar e descrever esse
fenômeno fo i o pesquisador holandês Christiaan Huygens. A primeira menção da sua
descoberta pode ser encontrada numa carta de Huygens ao seu pai em 26 de fevereiro de 1665.
De acordo com esta carta, a observação da sincronização foi feita enquanto Huygens estava
doente e ficou na cama por vários dias observando dois relógios pendurados lado a lado em sua
parede. Huygens verificou que independentemente da posição inicial dos pêndulos, depois de
transcorrido um determinado tempo, após serem liberados, o movimento de ambos alcançava
um estado síncrono, movendo-se sempre em fase ou em antifase e que este era um estado
permanente. Para compreender este efeito, Huygens fez algumas modificações, alterando a
distância entre os pêndulos e suas posições. Ele percebeu que, quanto maior a distância de um
pêndulo ao outro, mais eles demoravam a se sincronizar e que para distâncias muito grandes os
pêndulos não se sincronizavam, chegando à conclusão de que deveria existir uma distância
limite para que este efeito acontecesse. Uma das hipóteses consideradas por Huygens para este
evento era que o acoplamento se dava pelas pequenas pulsações transmitidas através da parede,
que afetavam o movimento dos pêndulos dos relógios (Huygens, 1986).
Uma explicação mais coerente para este fenômeno foi apresentada recentemente,
quando dois pesquisadores portugueses desenvolveram um modelo com o intuito de esclarecer
a real causa do fenômeno observado por Huygens. Eles perceberam que cada relógio transmitia
um pulso sonoro, conferindo energia para os pêndulos e que isto afetava suas frequências de
funcionamento. Essas ondas sonoras, ao longo do tempo, contribuíam para que os pêndulos se
sincronizassem (Oliveira & Melo, 2015).
Atualmente o fenômeno da sincronização é muito estudado e está presente nos mais
variados ramos das ciências naturais, como na biologia, tal que o nascimento de certas espécies
de cigarras eclode em grande número e em períodos fixos (Cooley & Marshall, 1976); enormes
enxames de vagalumes no sudeste da Ásia se reúnem e piscam em sincronia (Attenborough,
1991); e redes de células de marcapasso no coração batem juntas (Michaels et al. 1987).
Existem também exemplos físicos que podem exibir oscilações sincronizadas, como as
oscilações das tensões de supercondutores (Heath & Wiesenfeld, 1998) e as oscilações de
neutrinos no início do universo (Colladay & Kostelecky, 1998).
Diferentes tipos de acoplamentos devem ser investigados para avaliar as condições de
sincronização. Nesse sentido, o uso de materiais inteligentes é de especial interesse pois torna
o sistema não-linear, proporcionando uma riqueza dinâmica de comportamentos que pode
favorecer o controle de mecanismos e estruturas, visando obter ou evitar comportamentos
específicos. Nos últimos trinta anos, houve um crescente interesse na aplicação desses materiais
inteligentes que são cracterizados como aqueles cujas propriedades podem ser alteradas através
de estímulos externos de forma controlada. Por exemplo, os materiais piezoelétricos são

18
capazes de responder com uma diferença de potencial elétrico ao serem deformados
mecanicamente e vice-versa. Os fluidos magnetoreológicos são capazes de alterar suas
propriedades físicas/mecânicas quando submetidos a campos magnéticos. As ligas com
memória de forma (do inglês: Shape Memory Alloy – SMA), são capazes de desenvolver e
recuperar elevados índices de deformação, quando submetidas a campos de tensão/temperatura,
o que ocorre em função de transformações de fase induzidas no material.
Falando especificamente das ligas com memória de forma, a propriedade de recuperar
elevados índices de deformação, aliada à sua capacidade de dissipar energia, ambas
consequentes do caráter histerético das transformações de fase apresentadas por estas ligas,
vêm motivando uma infinidade de aplicações (estáticas e dinâmicas) desta classe de materiais.
Estes aspectos conferem uma característica adaptativa aos mecanismos que utilizam SMA
(chamados, popularmente, de estruturas inteligentes), permitindo sua utilização nestes
dispositivos como sensores ou atuadores, através da alteração de forma, rigidez, resistividade
térmica, dentre outras propriedades. Neste trabalho, as ligas com memória de forma (SMAs)
constituem uma alternativa interessante para introduzir um acoplamento ao sistema a ser
estudado, em função da possibilidade de controle da resposta do sistema por meio da variação
de temperatura.
O estudo da sincronização de osciladores acoplados tem sido objeto de inúmeras
pesquisas nas últimas décadas. A relevância do tema é tanto científica quanto tecnológica,
tendo em vista as suas diferentes aplicações, entre elas pode-se destacar sincronização de
osciladores de micro-ondas (York & Compton, 1991), arranjos de lasers (Jiang & Martin, 1993)
e redes elétricas (Filatrella et al. 2008; D¨orfler & Bullo, 2012). Têm-se ainda alguns autores,
como Wiercigroch (2010) e Mendonça (2017), que discutem uma solução viável para
maximização da colheita de energia em sistemas pendulares.
Neste contexto, a presente dissertação tem como objetivo investigar a sincronização de
um sistema acoplado com liga de memória de forma. O sistema consiste de duas bases
oscilatórias (ambas com movimento linear em apenas uma direção) conectadas entre si por
elementos restituidores e dissipativos lineares, tal que cada base sustenta dois pêndulos simples,
sendo cada par de pêndulos conectado por um elemento restituidor de SMA. Para a descrição
do comportamento termomecânico das ligas SMA, emprega-se o modelo constitutivo
polinomial proposto por Falk (1980). O sistema se movimenta em apenas um plano e possui
seis graus de liberdade – a saber: dois correspondentes aos deslocamentos lineares das bases e
os outros quatro referentes a deslocamentos angulares  um para cada pêndulo. As equações
diferenciais ordinárias de movimento obtidas para o sistema são integradas numericamente pelo
19
método de Runge-Kutta de quarta ordem. As analises realizadas neste trabalho são feitas
apenas para o comportamento natural do sistema. Para explorar os resultados, inicialmente,
faz-se uma caracterização dinâmica do sistema baseada nos modos de vibrar linearizados do
sistema e também na análise de seus pontos de equilíbrio. Em seguida, é realizada uma análise
dos tipos de sincronização obtidos pelo sistema ao aplicar diferentes condições iniciais e variar
parâmetros como: amortecimento das bases e temperatura do elemento de SMA, a fim de
verificar a viabilidade de alterar o tipo de comportamento desejado, variando-se estes
parâmetros. Esta análise tem como motivação a possiblidade de utilizar este sistema para
colheita de energia, a partir do movimento de rotação dos pêndulos.

1.1. Organização do Trabalho

A presente dissertação encontra-se dividida em cinco capítulos, sendo este primeiro


dedicado a uma introdução ao tema juntamente com uma motivação para o estudo, além de se
estabelecer o objetivo do trabalho.
O segundo capítulo traz uma fundamentação teórica, envolvendo uma revisão de
literatura sobre sincronização e a apresentação do modelo constitutivo para SMA a ser utilizado
no modelo dinâmico.
No terceiro capítulo, apresenta-se o modelo físco em detalhes e a formualação das
equações de movimento do sistema pelo método de Euler-Lagrange.
O quarto capítulo apresenta os resultados obtidos nesta dissertação. Este capítulo é
subdivido em três baterias de resultados, conforme a seguir: na primeira bateria de resultados é
feita uma discussão sobre os modos de vibrar linearizados do sistema; na segunda, é realizada
uma investigação sobre os pontos de equilibrio e na terceira, é realizada uma análise de
sincronização, por meio de espaços de parâmetros.
O quinto capítulo destina-se às conclusões e às sugestões para trabalhos futuros.
Além disso, o trabalho possui quatro anexos, conforme a seguir: no primeiro anexo, é
apresentado o equacionamento do sistema pelo método de Newton-Euler, a fim de
complementar o equacionamento com as forças de reação; no segundo anexo, conduz-se um
processo de admensionalização das equações de movimento; o terceiro anexo, apresenta-se a
manipulação algébrica necessária para a redução de ordem das equações de movimento obtidas,
para fins de implementação numérica; no quarto e último anexo, é realizada uma manipulação
algébrica para obter grandezas adimensionalizadas utilizadas para o pós-processamento da
solução.

20
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

Este capítulo visa estabelecer os conceitos fundamentais necessários ao bom


entendimento do trabalho. Ele está dividido em duas seções: a primeira apresenta uma revisão
de literatura sobre o fenômeno de sincronização em sistemas dinâmicos e a segunda versa sobre
as ligas com memória de forma, apresentando seus principais comportamentos e o modelo
constitutivo a ser utilizado neste trabalho.

2.1. Sincronização em Sistemas Dinâmicos

De um forma intuitiva, o conceito de sincronização pode ser entendido como um


processo em que sistemas oscilatórios ajustam seus comportamentos uns aos outros, exibindo
um comportamento coletivo. Este fenômeno foi descrito primeiramente por Huygens (1986)
que, ao observar o movimento de dois relógios pendulares colocados lado a lado em uma
mesma parede, notou que os pêndulos tendiam ao sincronismo em fase ou em antifase
(defasados de 180°). Huygens iniciou, assim, toda uma área de pesquisa multidisciplinar,
ficando claro com o passar dos anos que diversos efeitos aparentemente sem conexão
obedeciam a mecanismos regulatórios.
Em 1967, Winfree propôs um modelo de osciladores acoplados que descrevia ciclos
diários de atividades de praticamente todas as plantas e animais. Ele descobriu que, acima de
um limite crítico de acoplamento, a sincronização se rompe espontaneamente.
Kuramoto (1975) simplificou o modelo de Winfree e propôs uma equação capaz de
modelar a sincronização de um grupo de N osciladores não lineares acoplados igualmente a
todos os outros osciladores do grupo. De maneira simplificada, a dinâmica deste sistema é
regida por:
𝑁

𝜃̇ = 𝜔𝑖 + ∑ 𝐾𝑖𝑗 sen(𝜃𝑗 − 𝜃𝑖 ) (i =1,..., N) (2.1)


𝑗=1

onde 𝐾𝑖𝑗 representa a matriz de acoplamento e 𝜔𝑖 é frequência natural de cada oscilador.


Muitos autores modelam as equações de movimento de seus sistemas através da
equação de Kuramoto, como Martens et al. (2009), O’Keeffe et al. (2017) e Loffler & Strogatz
(2018). Outros autores utilizam formulações diferentes como Pantaleone (2002), Ulrichs et al.
(2009) e Najdecka et al. (2015).
Pantaleone (2002), ao investigar a sincronização de metrônomos, realizou a seguinte
experiência: ao montar um aparato com dois metrônomos colocados sobre uma plataforma
livre, constatou que o movimento da base que acopla os metrônomos causava sincronização.
Além disso, percebeu que, geralmente, ocorria sincronização em fase, mas que sob condições
especiais, era possível haver sincronização em antifase. Uma das grandes atrações desse
experimento é que este sistema pode ser montado com materiais simples, conforme mostrado
na Figura 2.1. Além disso, a sincronização ocorre de forma relativamente rápida e o efeito é
visualmente didático para uma compreensão inicial do fenômeno.

Figura 2.1 – Imagem do experimento realizado por Pantaleone (2002).

Kapitaniak e colaboradores (Czolczynski et al. 2012) simulam numericamente a


sincronização de dois e de três pêndulos montados sobre uma plataforma, que estava acoplada a
uma mola e a um amortecedor, dispostos em paralelo e conectados a um anteparo fixo,
conforme mostra a Figura 2.2. Para este estudo, foram considerados dois casos: no primeiro, os
pêndulos estavam dispostos no plano horizontal, ou seja, a gravidade não influenciava o seu
movimento e, no segundo, os pêndulos estavam dispostos no plano vertical e o peso tinha
influência sobre o movimento. As análises numéricas foram conduzidas por meio de espaços de
parâmetros envolvendo condições iniciais de velocidade angular e o coeficiente de rigidez da
mola. Inicialmente, os autores desconsideraram o efeito da gravidade (ou seja, movimento no
plano horizontal). Neste caso, as simulações numéricas para o caso contendo dois pêndulos
permitiu observar comportamentos que os autores classificaram como espelhado e de antifase,
para baixos e altos valores de rigidez respectivamente; sendo o comportamento espelhado
quando o deslocamento angular de um pêndulo é o oposto do outro e o de antifase quando a
soma dos deslocamentos angulares dos pêndulos é igual a 180°. Em seguida, os autores

22
incluíram o efeito da gravidade (ou seja, movimento no plano vertical). Novamente, para o caso
de dois pêndulos, os comportamentos espelhado e de antifase se repetem, no entanto, para
valores ainda mais elevados de rigidez, o comportamento foi alterado de antifase para o que os
autores denominam de sincronização de 1o e de 3o quadrantes. No sistema constituído por três
pêndulos, tanto para o movimento no plano horizontal quanto para o movimento no plano
vertical, ocorreram os comportamentos chamados de árvore e antifase. Sendo o comportamento
de antifase quando dois pêndulos estavam sincronizados e o terceiro encontrava-se defasado de
180° e árvore quando a soma dos deslocamentos angulares entre o primeiro e o segundo
pêndulo é próxima de -60° e a soma do primeiro com o terceiro é próxima de -300°.

Figura 2.2 – Esquema do sistema utilizado por Czolczynski et al. (2012)

Kapitaniak e colaboradores (Koluda et al. 2014) simularam numericamente a


sincronização de dois pêndulos duplos auto excitados. O sistema utilizado neste estudo pode ser
observado na Figura 2.3. O sistema consiste de uma plataforma rígida que se move na direção
horizontal, conectada a um anteparo fixo através de uma mola e um amortecedor lineares.
Sobre a plataforma são suspensos dois pêndulos duplos montados em paralelo. Cada pêndulo
externo do pêndulo duplo é excitado por um mecanismo de relógio. Neste estudo, foram
observados quatro tipos diferentes de sincronia, que são ilustrados na Figura 2.4. No primeiro
tipo de sincronia, referente à Figura 2.4 (a), observa-se que os pêndulos pertencentes a um
mesmo pêndulo duplo estão sincronizados. Ao realizar uma comparação entre os pêndulos
duplos, percebe-se que os osciladores internos e externos estão em antifase entre si.
No segundo tipo, que pode ser observado através da Figura 2.4 (b), nota-se que os osciladores
relativos a um mesmo pêndulo duplo estão em antifase e, entre os pêndulos duplos, percebe-se
que os osciladores superiores e inferiores também estão em antifase entre si. No terceiro tipo,
referente à Figura 2.4 (c), nota-se que os osciladores pertencentes a um mesmo pêndulo duplo
23
estão em fase e que ao relacionar os pêndulos duplos, os osciladores internos e externos
também estão em fase. No quarto e último tipo de sincronização, apresentado na Figura 2.4 (d),
nota-se que os osciladores relativos a um mesmo pêndulo duplo estão em antifase e que ao
comparar os pêndulos duplos, os osciladores internos e externos estão em fase.

Figura 2.3 – Esquema do sistema utilizado por Koluda et al. (2014).

(a) (b)

(c) (d)
Figura 2.4 – Classificações de sincronização obtidas por Koluda et al. (2014).

24
Dudkowski et al. (2014) estudou um sistema composto por 10 osciladores idênticos de
van der Pol-Duffing, acoplados unidirecionalmente em um anel. Neste estudo, foram aplicadas
condições iniciais e foi alterado o valor do coeficiente de acoplamento, com o intuito de
compreender como a variação deste coeficiente iria interferir no sistema. Para o caso onde o
coeficiente de acoplamento aplicado foi zerado, percebeu-se através da seção de Poincaré, que
os osciladores se comportavam de forma periódica e quasi-periódica. Ao alterar o coeficiente
de acoplamento, percebeu-se também através da seção de Poincaré que, em certos casos,
alguns osciladores se sincronizavam de forma quasi-periódica e, em outros, apresentavam
comportamento caótico. O coeficiente de acoplamento foi alterado até encontrar um valor
limite onde à dinâmica do sistema permaneceu sincronizada.
Najdecka et al. (2015), motivados pelo estudo de sistemas de colheita de energia,
estudaram numérica e experimentalmente um sistema composto por uma base acoplada a
anteparos fixos, tanto na lateral esquerda como na parte inferior, através de uma mola e um
amortecedor lineares em cada direção. Além disso, a base possuía dois pêndulos que estavam
fixados no centro da base, conforme mostra a Figura 2.5. Ao aplicar um forçamento harmônico
à base, alterando a amplitude e a frequência de forçamento, observaram dois tipos de
sincronização: fase e antifase. As análises numéricas foram conduzidas por meio de gráficos
compostos pelo deslocamento temporal angular de cada pêndulo, espaço de fase, espaços de
parâmetros e diagrama de bifurcação.

Figura 2.5 – Esquema do sistema utilizado por Najdecka et al. (2015).

25
Strogatz e colaboradores (O’Keeffe et al. 2017) inspirados pelo ritual de acasalamento
de rãs japonesas, relacionaram a física da sincronização com a biologia reprodutiva. Neste
estudo, foram explorados sistemas nos quais a sincronização e a enxameação poderiam ocorrer,
sendo enxemeação quando um grupo se atrai ou se repele. Estes temas têm muito em comum,
ambos envolvem grupos de indivíduos que se auto-organizam e interagem de acordo com
regras simples. No entanto, até então, não tinham sido estudados de forma acoplada. Estudos
sobre enxameação se concentram em como os animais se movem, negligenciando a dinâmica
de seus estados internos. Os estudos de sincronização se concentram na dinâmica interna, não
em seu movimento. Sendo assim, Strogatz e colaboradores iniciam uma nova classe de
problemas matemáticos, com novas possibilidades de comportamentos, que até então, não
foram explorados.
Nas últimas décadas, muitos dos estudos referentes à sincronização versam sobre o
fenômeno nomeado de quimera. Este fenômeno foi descoberto por Kuramoto & Battogtokh
(2002) que, ao estudarem osciladores idênticos e simetricamente acoplados, perceberam que
sob condições adequadas, surgem padrões peculiares, onde os osciladores apresentam dois
tipos de comportamentos: um composto de osciladores mutuamente sincronizados com
frequência única e outro composto de osciladores dessincronizados com frequências distintas.
Shanahan (2010) estuda a sensibilidade deste fenômeno perante o acoplamento, enquanto
Martens (2010), avalia como a estrutura da rede afeta a existência deste fenômeno. Até então,
os estudos referentes ao estado de quimera foram observados apenas em simulações numéricas,
portanto, não estava claro se esses estados, de fato, poderiam ser observados
experimentalmente. Recentemente, a primeira evidência de quimera experimental foi relatada
por Tinsley et al. (2012). Durante os anos seguintes, diversos autores investigaram a
ocorrência desse fenômeno. Estudos como os conduzidos por Panaggio et al. (2016) e
Wojewoda et al. (2016) são de grande importância, pois versam sobre a quantidade necessária
de osciladores para se obter o fenômeno de quimera. Para maiores detalhes sobre o estado de
quimera, é possível consultar a obra de Panaggio & Abrams (2015), que abrange um estudo de
revisão sobre o tema.
Atualmente, diversos pesquisadores devotam esforços à área de sincronização.
Introduções mais gerais sobre o tema são descritas no artigo de Glass (2001) e no livro de
Strogatz (2003). Uma descrição matemática mais completa sobre este fenômeno pode ser
encontrada nos livros de Pikovsky et al. (2001) e Balanov et al. (2009).

26
2.2. Ligas Com Memoria de Forma (SMA)

Os primeiros registros de descobertas acerca de materiais com memória de forma datam


da primeira metade do século XX. No entanto, as ligas estudadas não apresentavam
propriedades físicas e mecânicas promissoras. Algum tempo depois, no início dos anos 1960,
William J. Buehler e seus colaboradores, durante o desenvolvimento de uma liga niquel-titânio,
observaram que, após deformar consideravelmente (5 a 10%) o material, uma parcela de
deformação aparentemente permanente poderia ser recuparada após o aquecimento do material.
Este fenômeno ficou conhecido como efeito de memória de forma, e estas ligas foram
denominadas de ligas com memória de forma. Com o avanço dos estudos, foi observado que,
ao deformar estes materiais mecanicamente a temperaturas constantes e suficientemente altas,
as ligas poderiam ter sua forma recuperada intrinsecamente, após o descarregamento mecânico.
Este novo fenômeno ficou conhecido como efeito pseudoelastico. Além de patentear os frutos
de seu estudo, Buehler publicou alguns trabalhos científicos a respeito de suas descobertas
(Buehler et al. 1963; Buehler et al., 1965). Em função de suas características proeminentes, as
ligas Ni-Ti ocupam, atualmente, um papel predominante na maioria das aplicações envolvendo
SMAs.
No que tange às aplicações, na maioria dos casos as SMA’s, são empregadas como
atuadores. Para este tipo de aplicação, apresentam como grande vantagem, uma elevada
densidade de energia específica de atuação (trabalho por unidade de massa), proporcionando
grandes deslocamentos ou, no caso de se restringir o deslocamento, elevadas forças
restituidoras (Lagoudas, 2008). Por outro lado, uma limitação para a aplicação destas ligas
reside no tempo de atuação (em geral, por temperatura) que pode ser considerado alto, quando
comparado com outros tipos de atuação – por exemplo: elétrica ou magnética.
As propriedades não-usuais das ligas SMA vêm motivando não só vários campos da
engenharia: naval, aeronáutica, aeroespacial, automotiva, civil, automação e controle,
mecânica, petróleo e gás; como também outras áreas tais quais: medicina e odontologia. Entre
as principais aplicações estáticas e quasi-estáticas na engenharia, destacam-se: grampos
compressivos, garras robóticas, atuadores de posição, arruelas auto-expansíveis, aerofólios,
hidrofólios e perfis adaptáveis (morphing). Entre as principais aplicações dinâmicas, destacam-
se: robôs submarinos e terrestres, sistemas micro e nano-eletromecânicos e mancais adaptativos
para controlar vibrações em máquinas rotativas. Na área médica, estas ligas têm sido muito
utilizadas na fabricação de instrumentos cirúrgicos, dispositivos cardiovasculares, ortopédicos e
ortodônticos, devido à sua excelente biocompatibilidade. Há diversos trabalhos científicos de

27
revisão sobre aplicações de SMA’s em diferentes áreas, além das tradicionais relatadas em
livros já editados, que explicam em detalhes as aplicações aqui citadas e diversas outras. Dentre
algumas dessas obras, é possível citar: Jackson et al. (1972); Wayman (1980); Duerig et al.
(1990); Birman (1997); Otsuka & Wayman (1998); Paiva & Savi (2006); Lagoudas (2008),
Savi (2015) entre outras.

2.2.1. Modelagem Constitutiva de Ligas SMA

Nas últimas quatro décadas, o comportamento complexo de ligas com memória de


forma motivou muitas pesquisas teóricas e experimentais. Boa parte destas pesquisas foi
dedicada ao desenvolvimento de modelos matemáticos para descrever os diferentes tipos de
comportamentos termomecânicos apresentados por estas ligas.
Os modelos podem apresentar dois enfoques: o primeiro microscópio, que leva em
cosideração os aspectos metalúrgicos das ligas e descreve os mecanismos básicos responsáveis
pelas alterações da estrutura cristalina, estudado por uma gama de autores, dentre eles:
Warlimont et al. (1974), Perkins (1975), Nishiyama (1978), Achenbach & Müller (1982) e
Fischer & Tanaka (1992). E o segundo macroscópico, que leva em consideração os aspectos
fenomenológicos.
Considerando os modelos macroscópicos, de acordo com a abordagem utilizada para
formulação, é possível agrupá-los em categorias. A seguir, são relacionados alguns modelos
com diferentes formulações que já estão bem estabelecidos na literatura. Alguns autores, por
exemplo, estabelecem expressõe para descrever a cinética de transformação de fase
(Tanaka & Nagaki, 1982; Liang & Rogers, 1990; Brinson, 1993; Ivshin & Pence, 1994; Boyd
& Lagoudas 1996). Há autores que fazem uso de conceitos de plasticidade para descrever as
transformações de fase (Bertran, 1982; Auricchio & Lubliner 1997; Souza et al. 1998). Outros
autores optam pela definição de funcionais parciais de energia para as diferentes fases e
estabelecem restrições para atender a requisitos termodinâmicos (Paiva& Savi, 2006; Oliveira
et al. 2018).
Mais informações sobre os modelos constitutivos existentes na literatura podem ser
encontradas em trabalhos de revisão, tais como: Birman (1997); Paiva & Savi (2006);
Lagoudas (2008); Fernandes (2013); Cisse et al. (2016), dentre outros, que relatam um número
crescente de novas formulações propostas, além daquelas citadas acima que já estão bem
estabelecidas na literatura.

28
Ainda não há um consenso acerca de um modelo constitutivo para SMAs. No entanto, é
certo que cada uma destas formulações tem suas vantagens e desvantagens, dependendo da
aplicação. Apesar disso, existem algumas características desejáveis que tornam os modelos
mais atraentes, tais como: baixa quantidade de parâmetros e que possuam significado físico;
uma formulação matemática amigável; fácil implementação numérica, entre outras. Dentro
deste contexto, a meta é formular o modelo mais simples possível, capaz de capturar a maior
variedade de fenômenos.
Neste trabalho, o modelo constitutivo a ser utilizado é o modelo polinomial proposto por
Falk (1980). Este modelo está baseado na teoria de parâmetro de ordem (com transição de fase
de segunda ordem), originalmente proposta por Landau-Devonshire-Ginzburg (Landau, 1937;
Cao, 2008) e será apresentado a seguir.

2.2.2. Modelo Constitutivo de Falk

A grande virtude do modelo polinomial de Falk (1980) é a sua simplicidade.


Basicamente, assume-se um polinômio de quinto grau, onde a tensão é uma função exclusiva
das variáveis de estado observáveis deformação e temperatura. Quanto às suas limitações, há
dois pontos importantes a serem destacados, conforme se segue. O modelo não contempla
variáveis internas e, portanto, não incorpora dissipação de energia ao comportamento do
material. Esse inconveniente pode ser superado combinando um amortecedor em paralelo com
o elemento restituidor de memória. Além disso, o modelo não é capaz de capturar a fase
martensítica induzida por temperatura e, desta forma, apresenta problemas de estabilidade à
baixa temperatura, em especial, para baixos níveis de tensão.
Desta forma, a formulação estabelece um potencial de energia livre de Helmholtz  ,
para descrever o comportamento unidimensional dado pelo polinômio apresentado na
Equação 2.2 a seguir:

 T  TM   
   , T   2  4  6 (2.2)
2 4 6

Com relação aos parâmetros, todos são considerados constantes, com os seguintes
significados físicos:  é um parâmetro associado ao módulo elástico,  e  são parâmetros
responsáveis pela histerese, enquanto T M é a temperatura abaixo da qual a martensita é estável.
Quanto às variáveis,  representa a componente de deformação axial oriunda do tensor de
29
deformações de Euler-Lagrange, sob a hipótese de deformações infinitesimais, reduzido a uma
dimensão e T é a temperatura absoluta do material.
Estabelecendo a temperatura TA como aquela acima da qual a austenita seja estável, é
possível escrever o parâmetro  em função dos outros dois parâmetros  e  , conforme a
seguir:

 2
 (2.3)
4  T A  TM 

Derivando o potencial de energia livre de Helmholtz com respeito às variáveis de


estado, obtêm-se as equações constitutivas. Cabe destacar que, como a temperatura é prescrita,
a força termodinâmica associada à entropia s dada por: s    T satisfaz automaticamente à
segunda lei da termodinâmica. Desta forma, a relação tensão-deformação-temperatura fornece:


  , T      T  TM      3    5 (2.4)


onde:  representa a tensão axial oriunda do tensor de tensões de Cauchy reduzido a uma
dimensão e o parâmetro  é dado pela Equação (2.3).
A seguir, faz-se um ajuste do modelo constitutivo de Falk a um resultado experimental
disponível na literatura (Tobushi et al. 1991) para o comportamento pseudoelástico de uma liga
Ni-Ti, visando a identificação dos parâmetros a serem, posteriormente, utilizados no modelo
dinâmico (Figura 2.6).
A equação constitutiva (Equação 2.4) foi resolvida numericamente para os casos de
deformação prescrita e tensão prescrita, considerando uma temperatura T = 373 K > TA
constante. Para o caso de deformação prescrita, basta prescrever os valores de deformação e
calcular diretamente os valores de tensão, para cada instante de tempo. Para o caso de tensão
prescrita, utiliza-se o método numérico de Newton-Raphson para encontrar as raízes ( ) do
polinômio, a cada instante de tempo. A temperatura é sempre prescrita para todos os casos.

30
Figura 2.6 – Ajuste do modelo de Falk ao resultado experimental de Tobushi et al. (1991).

A partir desse ajuste, obtêm-se os seguintes parâmetros para o modelo de Falk:

Tabela 2.1– Parâmetros para o modelo Falk.

 (Pa / K)  (Pa) T M (K) T A (K)


530  10 6 15,900  10 12 295 361,250

Identificados os parâmetros, é possível fazer outros ensaios a diferentes temperaturas.


Sendo assim, são realizados testes qualitativos em três temperaturas diferentes – um para cada
faixa de temperatura – a saber: T = 292,050 K < T M ; T M < T = 330,400 K < T A e
T = 374,650 K > T A . Estes valores foram escolhidos, visando obter valores exatos para as
temperaturas adimensionalizadas a serem adotadas posteriormente para o modelo dinâmico.
A Figura 2.7 (a) mostra as curvas de energia  deformação (Equação 2.2) para as três
faixas de temperatura. Para a curva de alta temperatura (T = 374,650 K), tem-se apenas um
ponto de equilíbrio estável que representa a estabilidade da austenita à alta temperatura. Para a
curva de temperatura intermediária (T = 330,400 K), têm-se cinco pontos de equilíbrio, sendo
dois deles estáveis correspondentes à estabilidade das fases martensíticas induzidas por tensão
compressiva (poço à esquerda) e por tensão trativa (poço à direita), um ponto de equilíbrio
metaestável (ao centro) associado à estabilidade condicionada da austenita para esta faixa de
temperatura e dois pontos de sela correspondentes aos pontos de máximo da curva. Para a curva
de baixa temperatura (T = 292,050 K), identifica-se uma curva do tipo “duplo-poço”
(semelhante a um oscilador de Duffing), onde há dois pontos de equilíbrio estáveis, novamente,
31
associados às fases martensíticas induzidas por compressão e tração. O ponto de máximo indica
a instabilidade da austenita a baixas temperaturas.
As Figuras 2.7 (b) e (c) ilustram curvas tensão  deformação (Equação 2.4) para os
casos de deformação prescrita e de tensão prescrita, respectivamente. Ao resolver o caso por
tensão prescrita (Figura 2.7 c), observa-se, que devido à ausência da fase martensitíca induzida
por temperatura, não há fase estável para um estado livre de tensões, para o caso de baixa
temperatura T = 292,050 K. Esta instabilidade se manifesta numericamente através de “saltos”
na solução. Cabe ressaltar que, o modelo constitutivo ao ser inserido no modelo dinâmico será
resolvido para o caso de deformação prescrita que não apresenta esses problemas de
instabilidade.
Outro ponto interessante a ser notado na Figura 2.7(c) é que este modelo constitutivo
não captura adequadamente a variação da tensão crítica para a transformação de fase com a
temperatura. Há vastos resultados na literatura que indicam uma redução das tensões críticas,
de acordo com a redução da temperatura.
Apesar das limitações já esperadas para este modelo, a sua escolha foi baseada em sua
simplicidade; uma vez que, um modelo constitutivo mais elaborado, certamente, tornaria o
sistema dinâmico (que já possui muitas não-linearidades geométricas) muito complexo no que
tange à interpretação dos resultados. E, de toda forma, este modelo acrescentará uma não-
linearidade ao sistema que permitirá que os pêndulos oscilem fora de suas posições de
equilíbrio tradicionais. Ou seja, apesar de suas carências, sua inclusão no modelo dinâmico
proporciona os efeitos conhecidos que os materiais com memória de forma induzem em
sistemas dinâmicos.

32
(a)

(b)

(c)
Figura 2.7 – Curvas de energia e de tensão para o modelo de Falk. (a) Energia 
Deformação; (b) Tensão  Deformação (prescrita);(c) Tensão (prescrita)  Deformação.

33
3. MODELAGEM DO SISTEMA MECÂNICO

Esta seção apresenta o modelo físico e a formulação matemática do sistema mecânico a


ser estudado. O sistema consiste de duas bases conectadas a elementos restituidores e
dissipativos, tal que cada uma delas sustenta dois pêndulos simples que são conectados por uma
mola de SMA.
A Figura 3.1 ilustra o modelo físico, onde ambas as bases (que, deste ponto em diante,
são denominadas base B1 e base B2) deslizam sem atrito pela superfície horizontal. A base B1
sustenta os pêndulos P1 e P2, que constituem uma “população” de pêndulos; analogamente, a
base B2 sustenta os pêndulos P3 e P4, que constituem uma outra “população” de pêndulos. Os
pêndulos P1 e P2 são conectados pela mola de SMA, denominada MF1, enquanto os pêndulos
P3 e P4 são conectados pela mola de SMA, denominada MF2.

base B 1 base B 2

mola M 1 mola M 2 mola M 3

O1 G1 O2 O3 G2 O4

amortecedor A 1 mola amortecedor A 2 mola amortecedor A 3


MF 1 MF 2
C1 C2 C3 C4

pêndulo P 3 pêndulo P 4

pêndulo P 1 pêndulo P 2
P1 P2 P3 P4
Figura 3.1 – Representação esquemática do modelo físico.

Para facilitar o entendimento do equacionamento a ser apresentado, é conveniente definir


alguns pontos notáveis do mecanismo – a saber: G1 e G2 representam os centros de massa das
bases B1 e B2, respectivamente; O1, O2, O3 e O4 são os pontos de pivotamento dos pêndulos
P1, P2, P3 e P4, pela ordem; analogamente, P1, P2, P3 e P4 definem as posições das massas
concentradas de cada pêndulo; por fim, C1 e C2 são os pontos de fixação da mola de SMA MF1
aos pêndulos P1 e P2 e C3 e C4 são os pontos de fixação da mola de SMA MF2 aos pêndulos
P3 e P4, respectivamente.
O sistema possui seis graus de liberdade funções do tempo t, definidos a seguir. Dois
deles – a saber: u1 ( t ) e u2 ( t ) – correspondem aos deslocamentos lineares absolutos das bases
B1 e B2, que possuem ambas massa M e estão conectadas a elementos lineares – molas M1,
M2 e M3 cujas rigidezes valem k e amortecedores A1, A2 e A3 cujos coeficientes valem c –
considerados sem massa e dispostos conforme mostrado na Figura 3.2, que apresenta o modelo
físico para uma configuração de equilíbrio. Os outros quatro graus de liberdade – pela ordem:
 1 ( t ) ,  2 ( t ) ,  3 ( t ) e  4 ( t ) – referem-se aos deslocamentos angulares absolutos dos

pêndulos P1, P2, P3 e P4, respectivamente. A exemplo das plataformas, os pêndulos são todos
análogos e cada um é modelado como uma massa m concentrada em sua extremidade, enquanto
cada haste possui comprimento L (distância do ponto de pivotamento de cada pêndulo aos seus
respectivos centros de massa) e é considerada rígida e com massa desprezível, comparada à
massa concentrada m. Desta forma, os centros de massa dos pêndulos são coincidentes com a
posição das massas concentradas. Os parâmetros referentes às molas de SMA MF1 e MF2
serão apresentados adiante no texto, ao longo da formulação. Por fim, F1  t  e F2 t  são

forçamentos externos agindo sobre as bases B1 e B2, respectivamente.


Com relação à geometria do sistema, d é a distância entre os pontos de pivotamento dos
pêndulos P1 e P2 e, também, entre os pêndulos P3 e P4, enquanto r é a distância do ponto de
pivotamento de cada pêndulo aos respectivos pontos de fixação das molas de SMA às hastes
dos pêndulos de ambas as populações.
F1 ( t ) u1 ( t ) F2 ( t ) u2 ( t )

k k k

c M c M c

r
MF 1 MF 2
y L

x m m m m

1 (t) 2 (t) 3 (t) 4 (t)


Figura 3.2 – Parâmetros do modelo físico.

35
Cabe ressaltar que, de acordo com os parâmetros físicos e geométricos estabelecidos, o
sistema apresenta uma simetria com respeito à distribuição espacial dos seus diversos
elementos (bases, pêndulos, molas e amortecedores).
A partir desse ponto, inicia-se a formulação das equações de movimento do sistema,
utilizando o enfoque Lagrangeano. Portanto, a seguir, avaliam-se as diversas parcelas de
energia associadas aos diferentes elementos do sistema.
Inicialmente, avaliam-se as parcelas de energia cinética. As expressões de energia
cinética das bases B1 e B2 são dadas por K B1 e K B 2 , respectivamente, conforme a seguir:

M u 12 M u 22
 
K B1 u 1 
2
e  
K B 2 u 2 
2
(3.1)

Avaliando, agora, as parcelas de energia cinética dos pêndulos, tem-se para o pêndulo P1:

2
F
m v
P1 (3.2)
K P1 
2

F
onde: v P é o vetor velocidade linear absoluta do ponto P1 descrito no sistema de referência
1

(SR) fixo inercial presente na Figura 3.2, deste ponto em diante, denominado SR (F). Para
F F
obter v P , deriva-se diretamente o vetor posição absoluta do ponto P1 dado por r P , uma
1 1

F
vez que ele está descrito no SR inercial (F). Para obter r P , por sua vez, faz-se a seguinte
1

composição de vetores:

L cos 1   L cos 1
 0    


d d
F
r  Fr  F
r  u1     L sen 1   u1   L sen 1  (3.3)
G1 P 2 2
 0     
P1 G1 1
0   0 
  

F F
onde: r é o vetor posição absoluta do ponto G1 e r é o vetor posição relativa do
G1 G1 P1

ponto P1 com respeito ao ponto G1.

36
F
Efetuando a derivada temporal d d t do vetor r , obtém-se:
P1

  1 L sen 1 
F d F   
v   r   u1  1 L cos 1  (3.4)
P1 dt  P1   0 
 

F
Calculando o módulo do vetor v P , chega-se a:
1

F
v
P
  1 L sen 1 2  u1  1 L cos 1 2  u12  12 L 2  2 u1 1 L cos 1 (3.5)
1

F
Por fim, substituindo-se a expressão de v , dada pela Equação (3.5), na expressão
P
1

para a energia cinética K P1 para o pêndulo P1 (Equação 3.2), finalmente, obtém-se:

m u12  m L 2 12

K P1 u 1 , 1 ,1   2
 m L u1 1 cos 1 (3.6)

As expressões de energia cinética para os demais pêndulos podem ser obtidas de


F F
maneira análoga. Sendo assim, para o pêndulo P2, têm-se os seguintes vetores r e v
P2 P2

que denotam o vetor posição absoluta e o vetor velocidade linear absoluta do ponto P2,
respectivamente, ambos descritos no SR (F).

 L cos 2     2 L sen 2 
F
 d   
F
r  u1   L sen 2  e v  u1   2 L cos 2  (3.7)
P2  2  P2
0  0 
   

Conduzindo os mesmos procedimentos adotados para o cálculo da expressão para K P1 ,

obtém-se a energia cinética K P 2 para o pêndulo P2, conforme a seguir:

2
F
m v m u12  m L 2  22 (3.8)
K P2  
u 1 , 2 , 2 
2
P2

2
 m L u1  2 cos 2

37
F F
Analogamente, obtêm-se as expressões para os vetores r e v que denotam o
P3 P3

vetor posição absoluta e o vetor velocidade linear absoluta do ponto P3, respectivamente,
ambos descritos no SR (F).

 L cos 3    3 L sen 3 


F
 d   
F
r  u 2   L sen 3  e v  u 2  3 L cos 3  (3.9)
P3  2  P3
0  0 
   

Enquanto a expressão de energia cinética K P 3 para o pêndulo P3 é dada por:

2
F
m v (3.10)
m u22  m L232
 
P3
K P 3 u 2 , 3 ,3    m L u2 3 cos 3
2 2

F F
Por fim, obtêm-se as expressões para os vetores r e v que denotam
P4 P4

o vetor posição absoluta e o vetor velocidade linear absoluta do ponto P4, respectivamente,
ambos descritos no SR (F).

 L cos 4     4 L sen 4 
F
 d   
F
r  u 2   L sen 4  e v  u 2   4 L cos 4  (3.11)
P4  2  P4
0  0 
   

Finalmente, a expressão de energia cinética K P 4 para o pêndulo P4 é dada por:

2
F
m v (3.12)
m u22  m L242
 
P4
K P 4 u 2 , 4 ,4    m L u2 4 cos 4
2 2

De posse de todas as parcelas de energia cinética necessárias, determina-se a energia


cinética total do sistema K da seguinte forma:

 
K  K B1 u 1  K B 2 u 2   
(3.13)
 K P1  u 1 ,  1 , 1   K P 2  u 1 ,  2 ,  2   K P 3  u 2 ,  3 , 3   K P 4  u 2 ,  4 ,  4 
38
Substituindo-se as devidas expressões de energia cinética dadas pelas Equações (3.1),
(3.6), (3.8), (3.10) e (3.12) e agrupando termos, obtém-se:

  M 
 
K u 1 , u 2 , 1 , 1 ,  2 ,  2 ,  3 ,3 , 4 , 4    m  u 12  u 22 
 2 
 1 1 2 2
 m L u  cos   cos  u  cos   cos
1 2  3 3 4 4   (3.14)


2

m L2  2  2  2  2
1   2   3  4 
O próximo passo consiste em avaliar as parcelas de energia potencial. Há dois tipos de
energia potencial no sistema proposto: energia potencial restituidora das molas lineares M1,
M2 e M3 que conectam as bases B1 e B2 e das molas de SMA MF1 e MF2 que conectam os
pêndulos, além da energia potencial gravitacional dos quatro pêndulos P1, P2, P3 e P4.
Avaliando-se as parcelas de energia potencial U M1 , U M 2 e U M 3 das molas lineares

M1, M2 e M3, respectivamente, obtêm-se:

 
U M1 u 1 
k u 12
; 
U M 2 u1, u 2  
k u 2  u1 2 e  
U M3 u 2 
k u 22 (3.15)
2 2 2

Com relação às molas de SMA MF1 e MF2 que conectam os pêndulos P1 e P2 e os


pêndulos P3 e P4, neste trabalho, elas são consideradas como barras submetidas ora à tração
ora à compressão. As barras MF1 e MF2 são consideradas iguais (ou seja, mesmas
propriedades físicas/mecânicas), com comprimento original (indeformado) L MF e área

transversal A MF . O único parâmetro que pode variar de uma barra para a outra é a temperatura

que, por sua vez, é considerada uniforme ao longo da barra.


Desta forma, a energia potencial de deformação U MF 1 da barra MF1 é dada por:

U MF 1   V MF   L MF AMF (3.16)

onde:  é o potencial de energia livre de Helmholtz (expressado por unidade de volume) dado
pela Equação (2.1) e V MF é o volume das barras de SMA.

39
A Figura 3.3 apresenta uma condição perturbada para os pêndulos P1 e P2. A análise
geométrica desta figura visa identificar qual a distensão sofrida pela mola de SMA MF1 que
conecta estes dois pêndulos.

d /2 d /2
O1 O2 y
G1

r cos  2
r cos  1

2
x
1 C2

C1

h

r sen  2
b P2
r sen  1
P1

Figura 3.3 – Condição perturbada para os pêndulos P1 e P2.

Considere a deformação axial  da barra como   Δ L L MF , onde Δ L é o

alongamento axial da barra. Observando a Figura 3.3, tem-se que: L MF  d e  é o ângulo que

o elemento de SMA faz com a direção y horizontal, enquanto o alongamento Δ L é dado por:

ΔL  b 2  h 2  d , tal que:

b  d  r sen 2  r sen 1 e h  r cos 1  r cos 2 (3.17)

Com isso, a expressão para o alongamento Δ L da barra assume a seguinte forma:

ΔL   
d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1  2 r 2 sen 1 sen 2  cos 1 cos 2  d  (3.18)


Utilizando a identidade trigonométrica: cos  2   1  sen 1 sen 2  cos 1 cos 2 , é 
possível definir o radicando da Equação (3.18) como  2 , que equivale a:

 2
  
 d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1  2 r 2 sen 1 sen 2  cos 1 cos 2  
(3.19)
 
 d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1  2 r 2 cos  2   1  
40
Desta forma, a deformação axial  da barra é avaliada como:

ΔL b2  h2  d  d
   (3.20)
L MF d d

Substituindo a expressão de  (Equação 3.20) na expressão da energia livre de


Helmholtz (Equação 2.1) e, por fim, substituindo na expressão da energia potencial de
deformação da barra MF1 (Equação 3.16), tem-se:

   T1  TM  2  4  6 
 
U MF 1  1 ,  2  
2
      L MF A MF 
4 6 

(3.21)
  T1  TM     d  2     d  4     d  6 
  d   4  d   6  d   d A MF
 2 

Analogamente à análise feita para a população de pêndulos P1 e P2 (Figura 3.3), é


possível obter a energia potencial de deformação U MF 2 da barra MF2, apenas adaptando os

ângulos aos dos pêndulos P3 e P4. Sendo assim, é necessário redefinir o radicando associado ao
alongamento Δ L da barra MF2, conforme a seguir:

*2  d 2  2 r 2  2 d r  sen 4  sen 3   2 r 2 cos 4   3  (3.22)

Portanto, a energia potencial de deformação da barra MF2 é dada por :

   T2  TM  2  4 
 
U MF 2  3 , 4  
2
   
4 6

 6  L MF A MF 
 
  T  T     d  2  4 6  (3.23)
* *  d   *  d 
 2 M
         d A MF
 2  d  4  d  6 d  

Tratando, agora, as parcelas V P1 , V P 2 , V P 3 e V P 4 de energia potencial gravitacional

para os respectivos pêndulos P1, P2, P3 e P4, a partir da Figura 3.3, obtêm-se:

  
V P1  1  m g L 1  cos 1 ;    
V P 2  2  m g L 1  cos 2 ; 
(3.24)
  
V P 3  3  m g L 1  cos 3 ;  e   
V P 4  4  m g L 1  cos 4 . 

41
De posse de todas as parcelas de energia potencial necessárias, determina-se a energia
potencial total do sistema T da seguinte forma:

     
T  U M 1 u1  U M 2 u1, u 2  U M 3 u 2  U MF 1  1, 2  U MF 2  3 , 4     
(3.25)
   
 VP1 1  VP 2  2  VP 3  3  VP 4  4   
Substituindo-se as devidas expressões de energia potencial dadas pelas Equações (3.15),
(3.21), (3.23) e (3.24) e agrupando termos, obtém-se:

 
T u 1 , u 2 , 1 , 2 , 3 , 4  k u12  k u 1 u 2  k u 22 

   T1  TM     d  2    d  
4
  d 
6
  d   4  d    d  
 2 6
(3.26)
  T2  TM    *  d     *  d     *  d 
2 4 6 
          d A MF 
2  d  4  d  6 d  

 4 m g L  m g L cos 1  cos 2  cos 3  cos 4 

A energia absorvida pelos amortecedores lineares A1, A2 e A3 pode ser expressada


pelas funções de dissipiação A1, A2 e A3, apresentados respectivamente a seguir:

 A1  u 1  
c u 12
;  A 2  u 1 , u 2  

c u 2  u 1 2 e  A 3  u 2  
c u 22 (3.27)
2 2 2

Sendo assim, a energia total  dissipada pelo sistema é dada por:

  u 1 , u 2   c u12  c u 1 u 2  c u 22 (3.28)

Dando prosseguimento à formulação, a próxima etapa consiste na obtenção do conjunto


de equações de movimento. A Equação (3.29) apresenta a forma geral desta equação para um
problema de corpo rígido.

d  K  K T 
    Q t   (3.29)
dt   q  q q  q
 

42
onde: q (t ) representa o vetor de coordenadas generalizadas que contém os graus de liberdade
T

do sistema, ou seja, o vetor q (t ) transposto fornece: q ( t )  u 1 u 2  1  2  3  4 ; enquanto 
Q t  representa o vetor dos forçamentos generalizados, tal que seu transposto é dado por:


Q T ( t )  F1  t  F 2  t  0 0 0 0 . 
Neste ponto, é necessário aplicar a equação de Euler-Lagrange a cada uma das
coordenadas do vetor q (t ) . Em função do tamanho das expressões, esse procedimento será

conduzido de forma escalar para cada coordenada, obedecendo à ordem em que foram
estabelecidas acima no vetor q (t ).

Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada u 1, tem-se:

K
 u 1

 M  2 m u 1  m L 1 cos 1   2 cos 2 
d   K 

dt   u1 
 
  
 M  2 m u1  m L 1 cos 1  2 cos 2  m L 12 sen 1   22 sen 2 
(3.30)
T
 2 k u1  k u 2
 u1

 2 c u 1  c u 2
 u 1

De posse das derivadas necessárias, basta substituí-las na Equação (3.29) para obter a
equação de movimento associada a u1. Além disso, considera-se um forçamento externo
harmônico F1 ( t ) , conforme indicado na Figura 3.2, dado por: F1 ( t )  f 1 cos  1 t . Sendo 
assim, tem-se:

M  2 m u1  m L  1 cos 1  2 cos 2  m L 12 sen 1   22 sen 2  2 k u 1  k u 2 


(3.31)
 
 f 1 cos  1 t  2 c u 1  c u 2

43
Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada u 2, tem-se:
K
 u 2

 M  2 m u 2  m L 3 cos 3   4 cos 4 
d
dt
 K 
   
  M  2 m  u2  m L 3 cos 3  4 cos 4  m L  2 sen 3   2 sen 4
  u 2  3 4 
  (3.32)
T
 k u 1  2 k u 2
u2

 c u 1  2 c u 2
 u 2

Obtidas as derivadas, substituem-se na Equação (3.29) para obter a equação de movimento


associada a u2. Considera-se, ainda, um forçamento externo harmônico F 2 ( t ) , conforme

 
indicado na Figura 3.2, dado por: F 2 ( t )  f 2 cos  2 t . Desta forma, chega-se a:

M  2 m u2  m L 3 cos 3  4 cos 4   m L 32sen 3   42sen 4   k u 1  2 k u 2 


(3.33)
 
 f 2 cos  2 t  c u 1  2 c u 2

Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada  1, tem-se:

K
 m L u1 cos 1  m L2 1

 1
d  K 
   m L u cos  m L u  sen  m L 2 
  1  1 1 1 1 1 1
dt  
K
 m L u11 sen 1 (3.34)
 1
T
 1
 
  r A MF d cos 1  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3    5     mgLsen 1
 d   d    

44
Substituindo as derivadas obtidas na Equação (3.34) na Equação (3.29) para obter a
equação de movimento associada a  1, tem-se:

 
m L u1 cos 1  m L2 1  r A MF d cos 1  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5   (3.35)
     d 3   5     m g L sen 1  0
 d    d    

Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada  2, tem-se:


K
 m L u1 cos 2  m L2  2

 2
d  K 
   m L u cos  m L u  sen  m L 2 
   2  1 2 1 2 2 2
dt  
K
 m L u1 2 sen 2 (3.36)
 2
T
 2
 
 r A MF d cos 2  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3   5     m g L sen 2
 d    d    

Substituindo estas derivadas na Equação (3.29) para obter a equação de movimento


associada a  2, tem-se:

 
m L u1 cos 2  m L 2 2  r A MF d cos 2  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5   (3.37)
     d 3   5     m g L sen 2  0
 d    d    

45
Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada  3, tem-se:

K
 m L u 2 cos 3  m L2 3

 3
d  K 
   m L u cos  m L u  sen  m L 2 
  3  2 3 2 3 3 3
dt  
K
 m L u 23 sen 3 (3.38)
 3
T
 3

  r A MF d cos 3  r sen  4   3  
 
  T  T    d  
2 M * 
 *  d 3   
 *  d 5  
   3   5    m g L sen 3
 d   *  d   *  d   *  

onde o parâmetro  * é dado pela Equação (3.22).

Substituindo as derivadas na Equação (3.29) para obter a equação de movimento


associada a  3, tem-se:


m L u2 cos 3  m L 2 3  r A MF d cos 3  r sen  4   3  

  T  T
2 M  *  d     

* d 3      *  d 5  
   m g L sen 0
(3.39)
    3
  *  d 3  * *
5
 d  d   

Efetuando-se as derivadas necessárias com respeito à coordenada  4, tem-se:

K
 m L u 2 cos 4  m L 2  4

 4
d  K 
   m L u cos  m L u  sen  m L 2 
  4 
 2 4 2 4 4 4
dt  
K
 m L u 2 4 sen 4 (3.40)
 4
T
 4
 
 r A MF d cos 4  r sen  4   3 

  T  T
2 M  *  d   
 *  d 3   
 *  d 5  
   3   5    m g L sen 4
 d   *  d   *  d   *  

46
Substituindo as derivadas na Equação (3.29) para obter a equação de movimento
associada a  4, tem-se:

 
m L u2 cos 4  m L 2 4  r A MF d cos 4  r sen  4   3 
 2 M 
  T  T    d  
* 
 *  d 3     *  d 5   (3.41)
   3       m g L sen 4  0
 d   *  d   *  d 5  *  

Finalmente, obtidas as seis equações de movimento (Equações 3.31, 3.33, 3.35, 3.37,
3.39 e 3.41) associadas aos seis graus de liberdade definidos pelo vetor de coordenadas
T
 
generalizadas q ( t )  u 1 u 2  1  2  3  4 , é possível resumir as equações de movimento,

conforme o Quadro 3.1 a seguir.

47
Quadro 3.1- Quadro resumo com as equações de movimento do sistema.

M  2 m u1  m L 1 cos 1  2 cos 2   m L 12 sen 1   22 sen 2   2 c u 1  c u 2 



 2 k u 1  k u 2  f 1 cos  1 t 

M  2 m u2  m L 3 cos 3  4 cos 4   m L 32 sen 3   42 sen 4   c u 1  2 c u 2 



 k u 1  2 k u 2  f 2 cos  2 t 


m L u1 cos 1  m L2 1  r AMF d cos 1  r sen  2   1  
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3   5     m g L sen 1  0
 d    d    


m L u1 cos 2  m L2 2  r A MF d cos 2  r sen  2   1  
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3   5     m g L sen 2  0
 d    d    


m L u2 cos 3  m L 2 3  r A MF d cos 3  r sen  4   3  
 2 M *
  T  T    d    

* d 3      *  d 5  
   m g L sen
   3  3 0
 d   *  d  *  d 5  *  


m L u2 cos 4  m L 2 4  r A MF d cos 4  r sen  4   3  
2 M *
  T  T    d  


 *  d 3      *  d 5  
   m g L sen
   3  4 0
 d   *  d   *  d 5  *  

Lembrando que os parâmetros  e * são dados por:

 2  d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  e


(3.42)
*2  d 2  2 r 2  2 d r sen 4  sen 3   2 r 2 cos 4   3 

48
Visando uma implementação computacional otimizada e uma melhor interpretação dos
resultados, adimensionalizam-se as equações diferenciais de governo. O Quadro 3.2 abaixo
apresenta o conjunto das equações de movimento adimensionalizadas, enquanto o Anexo A2
deste trabalho detalha o processo de adimensionalização.

Quadro 3.2 – Quadro resumo com as equações de movimento do sistema adimensionalizadas.

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U1  M  1 cos 1   2 cos 2   M  1 sen 1   2 sen 2  
   
, ,
 2  U1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos 1   
,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U 2  M  3 cos 3   4 cos 4   M  3 sen 3   4 sen 4  
   
, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2   
,, ,,

U 1 cos 1   1  cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1            sen 1  0
          

,, ,,

U 1 cos 2   2  cos 2  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1  
          sen 2  0
         

,, ,,

U 2 cos 3   3  cos 3  r sen  4   3  



  *  1
 
  1
 *
3      *  1 5     sen
 T 2  1    3 0
 
    *   * 
*
   

,, ,,

U 2 cos 4   4  cos 4  r sen  4   3  



  *  1
 
  1
 *
3      *  1 5     sen
 T 2  1    4 0
   *   *





* 


49
Neste equacionamento, definem-se novas variáveis adimensionais – a saber:    Ref t

onde  é a nova variável independente associada ao tempo e  Ref é uma frequência angular de

referência; os novos deslocamentos lineares absolutos adimensionais para as bases B1 e B2 são


dados por: U i  u i L (para i = 1, 2), enquanto, para os pêndulos P1, P2, P3 e P4, mantêm-se

as variáveis originalmente adotadas para os deslocamentos angulares absolutos  j

(para j = 1, 2, 3, 4), uma vez que estas já são adimensionais. Considerando as variáveis
,
adimensionais,   d  d representa a derivada ordinária destas novas variáveis
dependentes (deslocamentos lineares U i e angulares  j ) com respeito à nova variável
independente adimensional (tempo  ).

Arbitrando a frequência de referência como:  Ref  k M  2 m  , definem-se as novas

constantes adimensionais em função das constantes originais do problema, conforme a seguir:

m c g
M ;  ; 
M  2 m M  2 m   Ref L 2
Ref
(3.43)
fi i
i  ; i  (para i = 1, 2).
M  2 m L  Ref
2  Ref

onde: M representa a razão entre a massa de cada pêndulo individual e a massa total de uma
população de pêndulos, (incluindo a massa da base, ou seja, uma base e dois pêndulos);
 é o novo parâmetro de amortecimento adimensional;  está associado à frequência natural
(linearizada) de cada pêndulo isoladamente;  i (para i = 1, 2) corresponde às novas amplitudes
adimensionais de forçamento agindo sobre as bases B1 e B2, enquanto  i (para i = 1, 2)

representa as respectivas frequências adimensionais de forçamento.


Para a adimensionalização da força agindo sobre a mola de SMA, é conveniente
estabelecer uma razão entre a distância d entre os pontos de pivotamento dos pêndulos de cada
população (correspondente ao comprimento indeformado do elemento de SMA) e a distância r
do ponto de pivotamento de cada pêndulo ao respectivo ponto de fixação da mola de SMA.
Sendo assim, define-se esta razão como: r  r d . Diante disso, redefinem-se os parâmetros 
e * dados pela Equação (3.42) que, agora, em sua forma adimensional fornecem:

 2  1  2 r 2  2 r  sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  e


(3.44)
 *2  1  2 r 2  2 r  sen 4  sen 3   2 r 2 cos 4   3 
50
A Equação (3.45) apresenta as novas constantes adimensionais relacionadas ao modelo
constitutivo de Falk que descreve o comportamento termomecânico dos elementos de SMA,
cujas temperaturas adimensionais são dadas por: T i  T i TM (para i = 1, 2), respectivamente.

 TM r d A MF  r d A MF  r d A MF
  ;   2
;   . (3.45)
m L2  2
m L2  m L2  2
Ref Ref Ref

A seguir, renomeiam-se as variáveis de estado, conforme a Tabela 3.1, visando


expressar este conjunto recém obtido com 6 equações diferenciais ordinárias de segunda ordem
adimensionalizadas (apresentado no Quadro 3.2) como um sistema com 12 equações
diferenciais ordinárias de primeira ordem, a ser utilizado para a implementação numérica do
equacionamento pelo método de Runge-Kutta de quarta ordem. As novas variáveis de estado
,
são denotadas por X n (para n = 1, 2,......, 11, 12), tal que: X n representa a derivada temporal

d X n d das novas variáveis de estado, com respeito à variável independente adimensional  .

Tabela 3.1– Equivalência entre as novas variáveis de estado e as variáveis originais.

U1  X 1 U2  X3 1  X 5 2  X7 3  X9  4  X 11
, , , , , ,
U1  X 2 U2  X4 1  X 6 2  X8  3  X 10  4  X 12

O Anexo A3 deste trabalho detalha o processo de redução de ordem das equações de


movimento adimensionalizadas apresentadas no Quadro 3.2. Para facilitar a visualização, a
seguir, são apresentadas duas equações por página.

51
,
X1  X 2

,  1 
X 2   2 2


 1  M cos X 5  M cos X 7 

 M cos X 5  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1    1  3     1  5  
 
  T1  1        
          

 M cos X 7  cos X 7  r sen  X 7  X 5  (3.46)

    1    1  3     1  5  
 
  T1  1        
          

 M   sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7   M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  


2 2

 

 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1   

52
,
X3  X4

,  1 
X4   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 

 
 M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9 
   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1     *  
*

   *   *



 *



(3.47)
 
 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9 
   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1     *  
*

   *   *



 *



 

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2 2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 3   2 cos  2   

53
,
X5  X6

,  cos X 5 
X 6   2 2


 1  M cos X 5  M cos X 7 

M cos X 5  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1     1 3      1 5  

 T1  1        
          
 M cos X 7  cos X 7  r sen  X 7  X 5 
    1    1 3      1 5  

 T1  1          (3.48)
         

 M   sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7   M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  


2 2

 

 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1    

  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1     1 3      1 5  

 T1  1           sen X 5
          

54
,
X7  X8

,  cos X 7 
X8   
 1  M cos2 X 5  M cos2 X 7 
 

 
M cos X 5 cos X 5  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1         
          
 
 M cos X 7 cos X 7  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1          (3.49)
          

 

 M  sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7  M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  
2 2

 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1    

 
 cos X 7  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1            sen X 7
          

55
,
X 9  X 10

,  cos X 9 
X 10   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 

 
M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9 


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1     
   *   *



 *




 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9  


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5   (3.50)
 T 2  1     
   *   *



 *



 
2

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 2   2 cos  2    

 
 cos X 9  r sen X 11  X 9 



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1        sen X 9
   *   *



 *




56
,
X 11  X 12

,  cos X 11 
X 12   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 

 
M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9 



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1     
   *   *



 *




 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9 



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5   (3.51)
 T 2  1     
   *   *



 *



 
2

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 2   2 cos  2    

 
 cos X 11  r sen X 11  X 9 



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1        sen X 11
   *   *



 *




Expressando os parâmetros adimensionais  e  * em função das novas variáveis de

estado, têm-se:

 2  1  2 r 2  2 r  sen X 7  sen X 5   2 r 2 cos X 7  X 5  e


(3.52)
 *2  1  2 r 2  2 r  sen X 11  sen X 9   2 r 2 cos X 11  X 9 

57
4. RESULTADOS

Neste capítulo, são apresentados resultados obtidos a partir da implementação


numérica do equacionamento dinâmico do capítulo anterior pelo método de Runge-Kutta. São
considerados apenas casos envolvendo o comportamento natural do sistema
(sem forçamento), obtidos a partir da imposição de condições iniciais apenas de
deslocamento. Os resultados estão divididos em três seções: análise modal do sistema
linearizado, obtenção dos pontos de equilíbrio do sistema e análise de sincronização.
Para estas análises, adotam-se os parâmetros adimensionais, conforme a Tabela 4.1 a
seguir:

Tabela 4.1– Parâmetros adimensionais do sistema.

M r    

0,150 0,200 0,300 x 10³ 2.060 x 10³ 15,800 x 10³ 0,010 x 10³

É importante ressaltar que os parâmetros referentes ao elemento de SMA (  ,  e  )


são estabelecidos a partir do ajuste com o resultado experimental conduzido na Seção 2.2 do
Capítulo 2.
A fim de facilitar a leitura, é importante lembrar que se convenciona chamar de
população o conjunto de pêndulos acoplados a uma mesma base, isto é: a primeira população
de pêndulos é composta pelos pêndulos P1 e P2 acoplados à base B1, enquanto a segunda
população é composta pelos pêndulos P3 e P4 acoplados à base B2. Além disso, considera-se,
ainda, a interação entre a primeira população e a segunda população, deste ponto em diante
denominada interação entre populações.
A Figura 4.1 ilustra os tipos de interação discutidos no parágrafo anterior.
Primeira População Segunda População
(a)

Interação entre as Populações


(b)
Figura 4.1– Interação dos pêndulos.
(a) Primeira e segunda populações de pêndulos; (b) Interação entre populações.

4.1. Análise Modal do Sistema Linearizado

Visando uma melhor compreensão da dinâmica do sistema, nesta seção, é apresentada a


análise modal do sistema linearizado, onde se obtêm as frequências e os modos naturais de
vibração do sistema. Para isso, inicialmente, faz-se uma linearização analítica das equações
diferenciais de movimento. De posse dessas equações linearizadas, utiliza-se um manipulador
simbólico para a obtenção das frequências e dos modos naturais, para as três temperaturas de
interesse (baixa, intermediária e alta). Por fim, a título de verificação, são apresentadas
simulações numéricas para ilustrar cada um dos modos, considerando-se apenas uma das
temperaturas.

59
O primeiro passo consiste na linearização das equações de movimento na forma
adimensionalizada (retiradas do Quadro 3.2). Além disso, desconsideram-se os termos de
amortecimento e de forçamento. Inicialmente, considere a linearização das equações de
movimento das bases B1 e B2 (as duas primeiras equações do Quadro 3.2).

,,  ,, ,, 
U1  M  1   2   2 U 1  U 2  0  para a base B1
 
(4.1)
,,  ,, ,, 
U2  M  3  4  U1  2 U 2  0  para a base B2
 

Para a linearização das equações de movimento para os pêndulos, considere a Figura


3.3, tal que, para pequenos deslocamentos angulares dos pêndulos, a deformação axial do
elemento de SMA para a primeira população de pêndulos pode ser aproximada por:

r sen 2  r sen 1
 (4.2)
d

*
Desta forma, a força restituidora de SMA linearizada F (descartando os termos de
MF 1

ordens superiores do polinômio de Falk) fornece:

 
r sen 2  sen 1 
*
F MF   A MF     T1  TM    A MF    T1  TM   A MF 
1
 d  (4.3)
 r A MF  r A MF
  T1  TM   sen 2  sen 1  
 T1  TM   2   1 
d d

*
O momento M MF 1
gerado pela força restituidora de SMA linearizada é dado por:

 r 2 A MF
M *
 *
FMF r  T1  TM    2   1  (4.4)
MF 1 1 d

60
Adimensionalizando a expressão deste momento, tem-se:

M
*
MF 1
 
  r T1  1  2   1  (4.5)

 TM r d A MF
lembrando que: r  r d ; T1  T1 TM ;  
2
m L2 
Ref

*
Substituindo a expressão recém encontrada para M MF 1
no termo correspondente ao

memento gerado pela força restituidora de SMA da Equação (A2.23) e linearizando os demais
termos, obtém-se a equação de movimento linearizada e adimensionalizada para o pêndulo P1,
conforme a seguir:

,, ,,
 
U1   1   r T1  1  2   1    1  0   para o pêndulo P1 (4.6)

Obtêm-se expressões análogas para os pêndulos P2, P3 e P4, conforme a seguir:

,, ,,
 
U1   2   r T1  1  2   1    2  0   para o pêndulo P2

,, ,,
 
U 2   3   r T2  1  4   3    3  0  para o pêndulo P3 (4.7)

,, ,,
 
U 2   4   r T2  1  4   3    4  0  para o pêndulo P4

Sendo assim, considerando as seis equações de movimento adimensionalizadas e


linearizadas (Equações 4.1, 4.6 e 4.7), é possível reescrever o problema na seguinte forma
matricial:

 M   q ,,    K   q    0  (4.8)
         

61
tal que:  q é o vetor de coordenadas generalizadas adimensionais dado por:
 

 
T
 q  U 1 U 2 1  2  3  4 ;  q ,,  é o vetor aceleração, onde
   
2
 q ,,   d  q  ; enquanto  M  é a matriz de inércia e  K  é a matriz de rigidez
  d  2      
– ambas apresentadas a seguir:

 1 0 M M 0 0 
 
 0 1 0 0 M M 
 
 1 0 1 0 0 0 
M     (4.9)
   1 0 0 1 0 0 
 
 0 1 0 0 1 0 
 
 0 1 0 0 0 1 

 2 1 0 0 0 0
 
 1 2 0 0 0 0 

 0 0  
 r T1  1     r T1  1 0  0


 K   
   0 0  
  r T1  1  r T1  1   0  0 
(4.10)
 
 0 0 0 0 
 r T2  1     r T2  1    
 

 0 0 0 0 
  r T 2  1  r T 2  1      
De posse das matrizes de inércia e de rigidez dadas pelas Equações (4.9) e (4.10)
respectivamente, aplicam-se os parâmetros apresentados na Tabela 4.1 a estas matrizes e
emprega-se um manipulador simbólico para a obtenção dos autovalores (quadrado das
frequências naturais) e autovetores (modos naturais), associados ao problema linear clássico de
vibrações com múltiplos graus de liberdade.
Os resultados a serem apresentados foram obtidos para as três temperaturas de interesse
do elemento de SMA (baixa, intermediária e alta). Neste ponto, é necessário converter os
valores das temperaturas dimensionais, para as quais obtiveram-se os resultados do Capítulo 2,
em temperaturas adimensionais. Sendo assim, têm-se os novos valores adimensionalizados de
temperatura, para cada faixa, lembrando que T i (para i = 1, 2) corresponde às temperaturas dos

elementos de SMA MF1 e MF2, respectivamente.

62
Ti 292,050
Para baixa temperatura (Ti < TM ): T i    0,990
TM 295
Ti 330,400
Para temperatura intermediária (TM < Ti < TA ): T i    1,120 (4.11)
TM 295
Ti 374,650
Para alta temperatura (Ti > TA ): T i    1,270
TM 295

As Tabelas 4.2, 4.3 e 4.4 a seguir apresentam as respostas obtidas para as frequências
naturais linearizadas  p e os modos naturais linearizados  v  p (para p = 1, 2, 3, 4, 5, 6), para

as temperaturas baixa, intermediária e alta, respectivamente. Cabe destacar que os modos


naturais apresentados encontram-se normalizados com respeito à matriz de inércia.

Tabela 4.2 – Frequências e modos naturais linearizados para baixa temperatura.

Baixa temperatura: T 1  T 2  0,990

Modos de
1º modo 2º modo 3º modo 4º modo 5º modo 6º modo
Vibração
Frequência
1  0,984  2  1,643  3  2,966  4  2,966  5  3,840  6  3,984
Natural

 1,000   1,000   0,000   0,000   0,322   0,370 


 1,000    1,000   0,000   0,000   0,322   0,370 
           
Modo  0,107   0,370   1,000   1,000    1,000    1,000 
v  1    v  2    v  3    v  4    v  5    v  6   
Natural  0,107   0,370    1,000    1,000    1,000    1,000 
 0,107   0,370   1,000    1,000    1,000   1,000 
           
 0,107   0,370    1,000   1,000    1,000   1,000 

63
Tabela 4.3 – Frequências e modos naturais linearizados para temperatura intermediária.

Temperatura intermediária: T 1  T 2  1,120

Modos de
1º modo 2º modo 3º modo 4º modo 5º modo 6º modo
Vibração
Frequência
1  0,984  2  1,643  3  3,840  4  3,984  5  4,940  6  4,940
Natural

 1,000   1,000   0,322   0,370   0,000   0,000 


 1,000    1,000   0,322   0,370   0,000   0,000 
           
Modo  0,107   0,370    1,000    1,000   1,000   1,000 
v  1    v  2    v  3    v  4    v  5    v  6   
Natural  0,107   0,370    1,000    1,000    1,000    1,000 
 0,107   0,370    1,000   1,000   1,000    1,000 
           
 0,107   0,370    1,000   1,000    1,000   1,000 

Tabela 4.4 – Frequências e modos naturais linearizados para alta temperatura.

Alta temperatura: T 1  T 2  1,270

Modos de
1º modo 2º modo 3º modo 4º modo 5º modo 6º modo
Vibração
Frequência
1  0,984  2  1,643  3  3,840  4  3,984  5  6,511  6  6,511
Natural

 1,000   1,000   0,322   0,370   0,000   0,000 


 1,000    1,000   0,322   0,370   0,000   0,000 
           
Modo  0,107   0,370    1,000    1,000   1,000   1,000 
v  1    v  2    v  3    v  4    v  5    v  6   
Natural  0,107   0,370    1,000    1,000    1,000    1,000 
 0,107   0,370    1,000   1,000   1,000    1,000 
           
 0,107   0,370    1,000   1,000    1,000   1,000 

A seguir, são apresentadas simulações numéricas para ilustrar os modos de vibração.


Todos os modos para todas as temperaturas foram testados, no entanto, como todos os
resultados obedeceram às respostas analíticas esperadas, optou-se por apresentar os resultados
para apenas um dos casos – o caso de baixa temperatura dos elementos de SMA (i.e.
T 1  T 2  0,990 ).

64
A fim de respeitar as condições de linearização (hipótese de pequenos deslocamentos
dos pêndulos), são utilizados fatores de escala aplicados a cada autovetor, mantendo o maior
deslocamento dos pêndulos como sendo no máximo  i  5  0,087 rad.

A Figura 4.2 apresenta o primeiro, o segundo e o terceiro modos de vibrar, enquanto a


Figura 4.3 apresenta o quarto, o quinto e o sexto modos. Para cada modo de vibrar são
apresentadas as evoluções temporais dos deslocamentos angulares dos pêndulos e lineares das
bases, juntamente com os respectivos espectros de frequência contendo as frequências naturais,
obtidas a partir da transformada rápida de Fourier (do inglês: Fast Fourier Transform – FFT)
aplicada aos sinais de resposta temporais. Nos resultados referentes às frequências naturais,
apresenta-se apenas uma curva em cada diagrama associada sempre à resposta do pêndulo P1,
lembrando que todas as partes do sistema oscilam com esta mesma frequência. Novamente, os
espectros de frequência para as demais partes do sistema foram verificados e estavam de acordo
com as respostas calculadas esperadas.
As Figuras 4.2 (a), (b) e (c) são referentes ao primeiro modo de vibrar para o caso de
baixa temperatura dos elementos de SMA. Observando a Figura 4.2 (a), nota-se que todos os
pêndulos estão sincronizados em fase, enquanto a Figura 4.2 (b) mostra que as bases também
estão sincronizadas em fase. Ao comparar os deslocamentos dos pêndulos e das bases, é
possível observar que todos se movem no mesmo sentido. A Figura 4.2 (c) atesta a frequência
em que ocorre o primeiro modo de vibrar: 1  0,984 .
As Figuras 4.2 (d), (e) e (f) são relativas ao segundo modo de vibrar. Através da Figura
4.2 (d), constata-se que ocorre sincronização em fase dentro das populações e em antifase
(defasagem de 180º) entre as populações. Na Figura 4.2 (e), nota-se que as bases se movem em
antifase. Ao realizar uma comparação entre os comportamentos temporais dos pêndulos e das
bases, observa-se que a primeira população de pêndulos se move no mesmo sentido que a
primeira base e a segunda população, no mesmo sentido que a segunda base. A Figura 4.2 (f)
constata a frequência natural do segundo modo de vibrar:  2  1,643.
As Figuras 4.2 (g), (h) e (i) apresentam os comportamentos das bases e dos pêndulos
para o terceiro modo de vibrar. Analisando a Figura 4.2 (g), nota-se que dentro das populações
os pêndulos se comportam em antifase e entre as populações em fase. Com relação ao
comportamento das bases (Figura 4.2h), observa-se que ambas permanecem paradas. A Figura
4.2 (i) confirma a frequência natural para este modo de vibrar:  3  2,966 .
As Figuras 4.3 (a), (b) e (c) correspondem aos comportamentos das bases e dos
pêndulos para o quarto modo de vibrar. Observando a Figura 4.3 (a) percebe-se que dentro das

65
populações os pêndulos se comportam em antifase e entre as populações também em antifase.
Com relação ao comportamento das bases (Figura 4.3b), novamente, observa-se que ambas
permanecem paradas. A Figura 4.3 (c) confirma a frequência natural para o quarto modo de
vibrar: 4  2,966 . Note que as frequências naturais dos terceiro e quarto modos são iguais, o
que caracteriza um sistema degenerado.
As Figuras 4.3 (d), (e) e (f) são referentes ao quinto modo de vibrar. Mediante a Figura
4.3 (d), nota-se que todos os pêndulos estão sincronizados em fase e através da Figura 4.3 (e)
observa-se que as bases também estão sincronizadas em fase. Ao comparar os deslocamentos
temporais dos pêndulos e das bases, é possível observar que os pêndulos se movem em sentido
oposto ao das bases. A Figura 4.3 (f) verifica a frequência natural que ocorre para este modo de
vibrar:  5  3,840 .
As Figuras 4.3 (g), (h) e (i) são referentes ao sexto modo de vibrar. Através da Figura
4.3 (g) é possível observar que dentro das populações ocorre sincronização em fase e entre as
populações, os pêndulos se encontram em antifase. Observando a Figura 4.3 (h), nota-se que as
bases estão em antifase. Ao comparar os deslocamentos temporais dos pêndulos e das bases, é
possível observar que a primeira população se movimenta em sentido oposto ao da primeira
base e o mesmo ocorre com a segunda população (pêndulos e bases se movimentam em
sentidos opostos). A Figura 4.3 (i) atesta a frequência em que ocorre o sexto modo de vibrar:
 6  3,984 .

66
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)


Figura 4.2 – Representação dos três primeiros modos de vibrar para baixa temperatura do elemento de
SMA.

Deslocamentos temporais Deslocamentos temporais Espectro de


dos pêndulos das bases Frequência
1° Modo (a) (b) (c)
2° Modo (d) (e) (f)
3° Modo (g) (h) (i)

67
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)


Figura 4.3 – Representação dos três últimos modos de vibrar para baixa temperatura do elemento de SMA.

Deslocamentos temporais Deslocamentos temporais Espectro de


dos pêndulos das bases Frequência
4° Modo (a) (b) (c)
5° Modo (d) (e) (f)
6° Modo (g) (h) (i)

68
4.2. Pontos de Equilíbrio

Nesta seção, identificam-se os pontos de equilíbrio do sistema original (não linear) na


sua forma conservativa (i.e. sem amortecimento:  = 0), classificando-se sua natureza. Sabe-se
que o sistema apresenta diferentes pontos de equilíbrio em função da temperatura do elemento
de SMA. Portanto, são conduzidas análises para as três temperaturas de interesse (baixa,
intermediária e alta).
Da teoria (Savi & de Paula, 2017), sabe-se que o conceito de ponto de equilíbrio
corresponde à condição de estacionaridade da solução, independentemente da evolução
temporal. Em sistemas mecânicos, este conceito implica velocidades e acelerações, tanto
lineares como angulares, nulas.
Diante da complexidade das equações de movimento após a redução de ordem do
sistema (Anexo A3), para a obtenção dos pontos de equilíbrio, opta-se por analisar as equações
de movimento adimensionalizadas de segunda ordem. Sendo assim, anulam-se todos os termos
de velocidade e aceleração (lineares e angulares) do sistema de equações diferenciais de
segunda ordem, apresentado no Quadro 3.2.
Com esse procedimento, analisando-se as duas primeiras equações de movimento do
Quadro 3.2 (referentes às bases B1 e B2), nota-se que o deslocamento das bases são nulos.
Desta forma, para esta análise dos pontos de equilíbrio, as bases não se movimentam e o
sistema se comporta como se a primeira população estivesse desacoplada da segunda.
Impondo, agora, velocidades e acelerações nulas às quatro últimas equações de
movimento do Quadro 3.2 (referentes aos pêndulos P1, P2, P3 e P4), restam apenas os termos
associados aos momentos gerados pelas forças restituidoras dos elementos de SMA e pelas
forças peso agindo sobre os pêndulos. Portanto, para os pêndulos, a condição de equilíbrio é
dada pelo balanço entre estes dois momentos.
Neste ponto, deseja-se resolver o sistema de equações algébricas não lineares gerado
pelas equações dos pêndulos, após anularem-se os termos de velocidade e aceleração. Com esse
procedimento, encontram-se os valores das variáveis de estado correspondentes aos
deslocamentos angulares dos pêndulos (lembrando que as velocidades, como já foi ressaltado,
são nulas).
Novamente, utilizando-se manipulador simbólico, calculam-se as coordenadas desses
pontos de equilíbrio (deslocamentos angulares dos pêndulos). Em paralelo, plotam-se as curvas
das expressões dos momentos relativos a cada força restituidora dos elementos de SMA e a
cada força peso, lembrando que, do ponto de vista matemático, quando estas expressões se

69
igualam, tem-se um ponto de equilíbrio. Esta análise visa ratificar os valores calculados
algebricamente utilizando o manipulador simbólico.
Para plotar essas curvas, é necessário obter expressões adimensionalizadas para estes
momentos. Diante dessa necessidade, dedica-se o Anexo A4 à obtenção analítica de expressões
adimensionalizadas para estas e outras grandezas de interesse, tais como: energia potencial de
deformação, força restituidora e momento gerado pelos elementos restituidores de SMA, além
das equações dos momentos gerados pelas forças peso de cada pêndulo.
P1
A Figura 4.4 apresenta as curvas para o momento M MF 1 gerado pela força restituidora

P1
do elemento MF1 de SMA e pela força peso M PESO , ambos agindo sobre o pêndulo P1, em
função do seu respectivo deslocamento angular  1 . São apresentados resultados para as três

temperaturas (baixa, intermediária e alta) nas Figuras 4.4 (a), (b) e (c), respectivamente. Os
pontos de interseção entre as curvas revelam os pontos de equilíbrio relativos ao deslocamento
do pêndulo P1. Em relação ao comportamento de um dado pêndulo, fisicamente, isso significa
que o momento gerado pela força restituidora do elemento de SMA se iguala à força peso.
Como a força restituidora do elemento de SMA é não linear, surgem pontos de equilíbrio não
muito intuitivos/triviais. É importante destacar que os pontos de equilíbrio podem ser pontos de
centro ou de sela. Embora a classificação desses pontos já seja apresentada, mais adiante no
texto, verifica-se a natureza desses pontos.
Esta análise para o pêndulo P1 foi conduzida considerando-se valores iguais porém de
sinais opostos para os ângulos  1 e  2 , na faixa de  1   rad  3,142 rad a

 1   rad  3,142 rad . Essa escolha se deve ao fato de que condições iniciais não simétricas
dentro de uma população, de acordo com a análise modal, perturbariam a base B1 e isso
desobedece à condição de que, para que haja equilíbrio do sistema, as bases devem permanecer
paradas.
As tabelas que se seguem apresentam os valores para os pontos de sela e de centro
mostrados na Figura 4.4. Sendo assim, as Tabelas 4.5 e 4.6 contêm os pontos de sela e de
centro para baixa temperatura do elemento de SMA. As Tabelas 4.7 e 4.8 apresentam os pontos
para temperatura intermediária e as Tabelas 4.9 e 4.10 apresentam os pontos para alta
temperatura. Adota-se a seguinte nomenclatura para os pontos de equilíbrio: ponto de sela 1:
S1; ponto de centro 1: C1; e assim sucessivamente.

70
(a)

(b)

(c)
Figura 4.4 – Análise dos pontos de equilíbrio para o pêndulo P1 para diferentes temperaturas.
(a) Baixa temperatura: T 1  0,990 ; (b) Temperatura intermediária: T 1  1,120 ;
(c) Alta temperatura: T 1  1,270 .

71
Tabela 4.5 – Pontos de sela para baixa temperatura.

Sela 1 ( S1 ) Sela 2 ( S2 ) Sela 3 ( S3 ) Sela 4 ( S4 )

𝑈1 0 0 0 0

𝑈̇1 0 0 0 0
𝑈2 0 0 0 0

𝑈̇2 0 0 0 0
𝜃1 -3,141 -0,281 0,281 3,141

𝜃̇1 0 0 0 0
𝜃2 3,141 0,281 -0,281 -3,141

𝜃̇2 0 0 0 0
𝜃3 -3,141 -0,281 0,281 3,141

𝜃̇3 0 0 0 0
𝜃4 3,141 0,281 -0,281 -3,141

𝜃̇4 0 0 0 0

Tabela 4.6 – Pontos de centro para baixa temperatura.

Centro 1 ( C1) Centro 2 ( C2) Centro 3 ( C3 )

𝑈1 0 0 0

𝑈̇1 0 0 0
𝑈2 0 0 0

𝑈̇2 0 0 0
𝜃1 -0,954 0 0,954

𝜃̇1 0 0 0
𝜃2 0,954 0 -0,954

𝜃̇2 0 0 0
𝜃3 -0,954 0 0,954

𝜃̇3 0 0 0
𝜃4 0,954 0 -0,954

𝜃̇4 0 0 0

72
Tabela 4.7 – Pontos de sela para temperatura Intermediária.

Sela 1 ( S1 ) Sela 2 ( S2 )

𝑈1 0 0

𝑈̇1 0 0
𝑈2 0 0

𝑈̇2 0 0
𝜃1 -2,957 2,957

𝜃̇1 0 0

𝜃2 2,957 -2,957

𝜃̇2 0 0

𝜃3 -2,957 2,957

𝜃̇3 0 0
𝜃4 2,957 -2,957

𝜃̇4 0 0

Tabela 4.8 – Pontos de centro para temperatura Intermediária.

Centro 1 ( C1) Centro 2 ( C2) Centro 3 ( C3 )

𝑈1 0 0 0

𝑈̇1 0 0 0
𝑈2 0 0 0

𝑈̇2 0 0 0
𝜃1 -3,141 0 3,141

𝜃̇1 0 0 0
𝜃2 3,141 0 -3,141

𝜃̇2 0 0 0
𝜃3 -3,141 0 3,141

𝜃̇3 0 0 0
𝜃4 3,141 0 -3,141

𝜃̇4 0 0 0

73
Tabela 4.9 – Pontos de sela para alta temperatura.

Sela 1 ( S1 ) Sela 2 ( S2 ) Sela 3 ( S3 ) Sela 4 ( S4 )

𝑈1 0 0 0 0

𝑈̇1 0 0 0 0
𝑈2 0 0 0 0

𝑈̇2 0 0 0 0
𝜃1 -2,655 -1,748 1,748 2,655

𝜃̇1 0 0 0 0
𝜃2 2,655 1,748 -1,748 -2,655

𝜃̇2 0 0 0 0
𝜃3 -2,655 -1,748 1,748 2,655

𝜃̇3 0 0 0 0
𝜃4 2,655 1,748 -1,748 -2,655

𝜃̇4 0 0 0 0

Tabela 4.10 – Pontos de centro para alta temperatura.

Centro 1 ( C1) Centro 2 ( C2) Centro 3 ( C3) Centro 4 ( C4) Centro 5 ( C5)

𝑈1 0 0 0 0 0

𝑈̇1 0 0 0 0 0
𝑈2 0 0 0 0 0

𝑈̇2 0 0 0 0 0
𝜃1 -3,141 -2,170 0 2,170 3,141

𝜃̇1 0 0 0 0 0
𝜃2 3,141 2,170 0 -2,170 -3,141

𝜃̇2 0 0 0 0 0
𝜃3 -3,141 -2,170 0 2,170 3,141

𝜃̇3 0 0 0 0 0
𝜃4 3,141 2,170 0 -2,170 -3,141

𝜃̇4 0 0 0 0 0

74
Para identificar quais pontos de equilibrio são de centro e quais são de sela, é gerado o
retrato de fase no subespaço de estado: deslocamento angular do pêndulo P1 pela velocidade
angular do pêndulo P1, utilizando diferentes condições inciais de deslocamento angular dos
pêndulos (sempre simétricas dentro de uma população) para as três temperaruras do elemento
de SMA (baixa, intermediária e alta). A Figura 4.5 a seguir apresenta estes retratos de fase,
sendo a Figura 4.5 (a) referente ao elemento de SMA à baixa tempetura, a Figura 4.5 (b) para
temperatura intermediária e a Figura 4.5 (c) para alta temperatura. As órbitas homoclínicas que
dividem qualitativamente os comportamentos do sistema estão representadas em linhas pretas
mais grossas.
Do ponto de vista dinâmico, um fato curioso diz respeito ao ganho de complexidade
dinâmica do comportamento deste sistema para os casos de baixa e alta temperatura
(notadamente, à alta temperatura), quando comparado a um oscilador convencional
(massa-mola) utilizando o modelo constitutivo de Falk.

75
(a)

(b)

(c)
Figura 4.5 – Retratos de fase para o pêndulo P1
para diferentes temperaturas do elemento de SMA.
(a) Baixa temperatura: T 1  0,990 ; (b) Temperatura intermediária: T 1  1,120 ;

(c) Alta temperatura: T 1  1,270 .

76
Neste ponto, deseja-se verificar como os pontos de equilíbrio do sistema dinâmico se
alteram em relação aos pontos de equilíbrio originais discutidos no Capítulo 2, durante a análise
do comportamento constitutivo do elemento de SMA.
Para isso, a Figura 4.6 mostra as curvas de energia potencial U MF 1 e da força restituidora

F MF 1 do elemento MF1 de SMA (ambas as grandezas adimensionalizadas), em função da

distenção adimensional da mola Δ L MF 1 , para as três temperaturas de interesse (lembrando que o


processo de adimensionalização destas grandezas é apresentado no Anexo A4 e suas expressões
encontram-se resumidas no Quadro A4.1).

Comparando-se as curvas de energia potencial U MF 1  Δ L MF 1 (Figuras 4.6a, c, e) com as


curvas de energia livre de Helmholtz pela deformação (Figura 2.7a), observa-se não só um
aumento da quantidade de pontos de equilíbrio do sistema dinâmico como uma alteração de suas
posições. Este fato se deve à influência da energia potencial gravitacional associada a cada
pêndulo que, combinada com os efeitos não lineares de restituição do elemento de SMA, é
responsável por essas alterações nos pontos de equilíbrio.
A seguir, destacam-se as mudanças qualitativas mais importantes para cada temperatura:

 Para baixa temperatura (Figura 4.6a), os pontos de centro associados aos poços sofrem um
deslocamento em relação aos pontos de mínimo da curva. Analogamente, têm-se dois pontos
de sela fora do ponto de máximo da curva. Além disso, surge um ponto de centro associado ao
ponto de máximo (antes instável). Note que, agora, os pontos de sela S1 e S4 que ocorrem para

o ponto de máximo da curva, onde Δ L MF 1  0 , estão associados a  1   rad e  1   rad

(vide Figura 4.5a) e não mais correspondem ao tradicional ponto de sela que, pela teoria de
índices, separa os pontos de equilíbrio estáveis associados aos poços da curva de energia livre
do modelo de Falk e – sim – aos pontos de instabilidade do pêndulo.

 Para temperatura intermediária (Figura 4.6c), os pontos de sela sofrem um deslocamento em


relação aos pontos de máximo da curva. Já os pontos de centro associados aos poços da curva

de energia livre do modelo de Falk concentram-se em Δ L MF 1  0 que, agora, estão

associados a  1   rad e  1   rad (vide Figura 4.5b).

77
 Para alta temperatura (Figura 4.6e), observam-se nove pontos de equilíbrio, lembrando que a
curva de energia livre original do modelo de Falk apresenta apenas um ponto de equilíbrio
estável, caracterizando um aumento significativo da quantidade de pontos de equilíbrio do
sistema para esta temperatura.

As Figuras 4.6 (b), (d) e (f) apresentam as curvas para a força restituidora F MF 1  Δ L MF 1 ,
para baixa, intermedária e alta temperaturas, respectivamente, mostrando os pontos de equilibrio
correspondentes.

78
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)
Figura 4.6– Curvas de energia potencial e de força restituidora no elemento MF1 de SMA.
Curvas de energia potencial Curvas de força restituidora
Baixa temperatura (a) (b)
Temperatura intermediária (c) (d)
Alta temperatura (e) (f)
79
A fim de compreender como os pêndulos podem oscilar neste sistema, são mostrados a
seguir os retratos de fase, juntamente com a evolução temporal do pêndulo P1 e as frequências em
que ocorrem suas oscilações (Figura 4.7). Nestas figuras, são apresentadas órbitas associadas a
oscilações em torno de diferentes pontos de equilíbrio. Estas análises são realizadas para as três
temperaturas de interesse para o elemento de SMA.
Através da Figura 4.7 (a) e (b), é possível observar o retrato de fase e a evolução temporal
do deslocamento angular do pêndulo P1, para o elemento de SMA à baixa temperatura. Utilizando
estas figuras, observam-se dois comportamentos que oscilam em torno de zero, porém para
amplitudes diferentes (referentes às curvas de cor azul e preta) e dois comportamentos que oscilam
em torno de centros não nulos (referente às curvas de cor verde e vermelha), ambas com as
mesmas amplitudes. Para os comportamentos oscilantes fora de zero, observa-se que um ocorre
para condição inicial de deslocamento angular do pêndulo P1 negativa (curva verde) e a outra
ocorre para condição inicial positiva (curva vermelha). Este resultado não é muito intuitivo, pois o
comportamento natural de um pêndulo simples convencional prevê oscilação sempre em torno de
zero. Por fim, através da Figura 4.7 (c), é possível observar as frequências para as quais ocorrem
estes quatro comportamentos.
Através das Figuras 4.7 (d) e (e), referentes ao retrato de fase e a evolução temporal do
deslocamento angular do pêndulo P1 para o elemento de SMA à temperatura intermediária, é
possível observar três tipos de comportamentos: um oscilante em torno de zero (curva preta) e
dois oscilantes fora de zero (curvas verde e vermelha). Para os comportamentos oscilantes fora de
zero, observa-se que um ocorre para condições iniciais negativas (curva verde) e a outra ocorre
para condições iniciais positivas (curva vermelha), ambas de mesma amplitude. É interessante
notar que, para estes dois últimos casos, a oscilação ocorre em torno dos pontos de centro
 1   rad e  1   rad que, para um pêndulo simples convencional, são pontos de sela.
Através da Figura 4.7 (f), é possível notar as frequências para quais ocorrem estes
comportamentos.
Ao observar as Figuras 4.7 (g) e (h), referentes ao elemento de SMA à alta temperatura, é
possível notar cinco tipos de comportamento: um oscilante em torno de zero (curva preta) e
quatro oscilantes fora de zero (curvas azul, verde, vermelha e magenta). Para os comportamentos
oscilantes fora de zero, observa-se que dois ocorrem para condições iniciais de deslocamento do
pêndulo P1 negativas e dois para condições positivas. Para estes comportamentos, observa-se uma
simetria de oposição (curva verde oposta à vermelha e curva azul oposta à magenta). Através da
Figura 4.7 (i), é possível observar as frequências para quais ocorrem estes comportamentos. Mais
uma vez, as oscilações em torno dos pontos de equilíbrio não-nulos não são muito intuitivas,
quando comparadas com a oscilação de um pêndulo simples convencional.

80
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)


Figura 4.7 – Oscilações do pêndulo P1 em torno de diferentes pontos de equilíbrio
para diferentes temperaturas do elemento de SMA.
Retrato Evolução temporal do Espectro de
de fase deslocamento angular Frequência
Baixa temperatura (a) (b) (c)
Temperatura intermediária (d) (e) (f)
Alta temperatura (g) (h) (i)

81
4.3. Análise da Sincronização

Nesta seção, é realizada uma análise por meio de mapas em diferentes espaços de
parâmetros, a fim de classificar os comportamentos dos pêndulos e das bases quanto ao seu
sincronismo. São apresentados três tipos de mapas, sempre sequencialmente – o primeiro contém a
classificação do comportamento dos pêndulos; o segundo verifica a rotação dos pêndulos e o
terceiro contém a classificação do comportamento das bases. Os mapas referentes aos pêndulos
classificam as interações tanto dentro de cada população quanto entre as populações, em quatro
categorias: em fase, antifase (defasagem de 180º), sem sincronia ou parada. Os mapas referentes ao
giro dos pêndulos classificam se os pêndulos giram ou não. Os mapas referentes às bases também
podem classificar as interações nas mesmas quatro categorias dos pêndulos.
Com relação aos espaços de parâmetros adotados, são conduzidas duas baterias de
resultados, uma em cada subseção. A primeira é referente à aplicação de condições iniciais de
deslocamento iguais dentro das populações ( 1   2 e  3   4 ) e a segunda, referente à aplicação de

condições inicias de deslocamento iguais entre as populações (  1   3 e  2   4 ), conforme


exemplificado na Figura 4.8 a seguir. Todas as condições inicias de velocidade são nulas, assim
como as condições inicias de deslocamento das bases.

82
θ1 θ2 θ3 θ4
(a)

θ1 θ2 θ3 θ4
(b)
Figura 4.8 – Representação esquemática de aplicação de condições iniciais
para as análises de sincronismo.
(a) Condições iniciais iguais dentro das populações ( 1   2 e  3   4 );

(b) Condições iniciais iguais entre as populações (  1   3 e  2   4 ).

83
4.3.1. Análise da Sincronização para Condições Iniciais Iguais Dentro das Populações

Nesta subseção, são apresentados os mapas (classificação dos pêndulos, giro dos pêndulos e
classificação das bases) referentes à aplicação de condições iniciais iguais dentro de cada população
( 1   2 e  3   4 ). Nestes mapas, o eixo das abcissas representa as condições iniciais aplicadas à
primeira população, enquanto o eixo das ordenadas representa as condições iniciais aplicadas à
segunda população. Em cada mapa, as condições iniciais são variadas em um intervalo de -3 rad a
3 rad. A Figura 4.9 apresenta estes mapas ao variar o amortecimento das bases, a fim de
compreender a sensibilidade do sistema à este parâmetro. É importante ressaltar que, nesta figura, o
elemento de SMA está a uma baixa temperatura.
Os mapas das Figuras 4.9 (a) (e) e (i), representam os comportamentos dos pêndulos e das
bases para amortecimento nulo. No mapa da Figura 4.9 (a), referente à classificação dos pêndulos, é
possível observar que ao aplicar condições iniciais iguais entre as populações ( 1   2   3   4 ) –
diagonal em vermelho nos mapas, os pêndulos permanecem sincronizados em fase tanto dentro
quanto entre as populações. Através das Figuras 4.9(e) e (i), é possível observar que não há giro dos
pêndulos e que as bases se movimentam em fase. Estes resultados são condizentes com o esperado
pois, ao aplicar condições iniciais iguais em todos os pêndulos, espera-se que os pêndulos
permaneçam sincronizados em fase, mantendo também a sincronia em fase das bases.
Ao aplicar condições iniciais opostas entre as populações ( 1   2   3   4 ), parâmetros
referentes à diagonal magenta no mapa da Figura 4.9 (a), observa-se que a primeira e a segunda
população de pêndulos permanecem em fase e entre as populações os pêndulos estão em antifase.
Observa-se através das Figuras 4.9 (e) e (i), que os pêndulos não giram e as bases estão em antifase.
Estes resultados também são condizentes com o esperado para condições iniciais opostas entre as
populações.
Para condições iniciais sem simetria entre as populações ( 1 ,  2    3 , 4 ), pontos não
pertencentes às diagonais, observa-se através da Figura 4.9 (a) que a primeira e a segunda
populações de pêndulos estão em fase e entre as populações não há sincronia. Estes resultados
também são condizentes com o esperado, pois as condições iniciais aplicadas são iguais apenas
dentro das populações, onde a sincronização permanece, e entre as populações ocorre
dessincronização. Para estes mesmos parâmetros, observa-se através das Figuras 4.9 (e) e (i) que há
giro dos pêndulos (preferencialmente para condições de alta energia, i.e. para elevados valores de
condições iniciais) e as bases estão sem sincronia.

84
Os mapas das Figuras 4.9 (b) (f) e (j), representam os comportamentos dos pêndulos e das
bases para um amortecimento de   0,0001. Nas Figuras 4.9 (b) e (j) é possível observar que ao

aplicar condições iniciais opostas entre as populações ( 1   2   3   4 ), referentes à diagonal

cinza no mapa, para  2 rad  1 , 2  2 rad , os pêndulos e as bases param. Para os demais
parâmetros, observa-se que os pêndulos e as bases se sincronizam em fase. Devido a isso, conclui-
se que adicionar amortecimento ao sistema resulta em sincronismo em fase dos pêndulos
(dentro e entre populações) e das bases, mesmo para parâmetros onde não há simetria nas condições
iniciais. Este resultado difere do que ocorre para amortecimento nulo, onde ao aplicar condições
iniciais sem simetria entre as populações, os pêndulos não se sincronizam entre as populações.
Os mapas das Figuras 4.9 (c) (g) e (l), representam os comportamentos dos pêndulos e das
bases para um amortecimento de   0,0004 . Nas Figuras 4.9 (g) e (l), é possível observar que as
bases param e os pêndulos não giram. Na Figura 4.9 (c), referente ao comportamento dos pêndulos,
observa-se o surgimento de regiões isoladas onde os pêndulos param. Este comportamento ocorre
primeiramente para parâmetros onde a diferença entre as condições iniciais aplicadas entre as
populações são menores. Para os demais parâmetros, observa-se que os pêndulos permanecem
sincronizados em fase, como ocorria para um amortecimento de   0,0001. Cabe notar que,
mesmo para estes pontos em que os pêndulos se movimentam em fase, as bases param.
Os mapas das Figuras 4.9 (d) (h) e (m), representam os comportamentos dos pêndulos e das
bases para um amortecimento de   0,001. Para este valor de amortecimento, observa-se que para
todos os pontos, os pêndulos e as bases param e, consequentemente, não há giro dos pêndulos.
Realizando uma comparação entre os mapas que classificam os comportamentos dos
pêndulos para todos os valores de amortecimentos (Figuras 4.9a, b, c, d), observa-se que a
classificação dos pêndulos migra de um comportamento em fase dentro das populações e sem
sincronia entre as populações (o que ocorre para amortecimento nulo) e tende para uma condição
parada, passando por uma classificação onde os pêndulos se encontram todos sincronizados em
fase. Este processo se dá através da erosão da região sincronizada dos mapas, tal que a região onde
os pêndulos param é nucleada em torno da diagonal onde as condições iniciais são opostas entre as
populações ( 1   2   3   4 ) e se expande até que todos os pontos do mapa correspondam aos
pêndulos parados.

85
Desta forma, apesar das condições inicias serem iguais apenas dentro das populações, para
baixo amortecimento, as populações acabam se sincronizam em fase. Com isso, conclui-se que o
valor do amortecimento das bases pode ser utilizado como um parâmetro de controle da sincronia
do sistema.
É importante frisar que as mesmas análises foram realizadas para temperaturas intermediária
e alta do elemento de SMA, porém os resultados obtidos foram os mesmos encontrados para baixa
temperatura. Devido a isso, não são apresentados nesta dissertação.

86
Entre
Interação dos pêndulos

1a população 2a população Populações


Fase Fase Fase

Fase Fase Antifase

Fase Fase Sem sincronia

Parada Parada Parada

(a) (b) (c) (d)


Giro dos pêndulos

Giro dos Pêndulos


Nenhum pêndulo gira

Pelo menos um pêndulo gira

(e) (f) (g) (h)


Interação das bases

Interação das bases


Fase

Antifase

Sem sincronia

Parada

(i) (j) (l) (m)


Figura 4.9 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais dentro das populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,0001   0,0004   0,001
Interação dos pêndulos (a) (b) (c) (d)
Giro dos pêndulos (e) (f) (g) (h)
Interação das bases (i) (j) (l) (m)
87
A fim de validar os mapas de classificação dos pêndulos e das bases referentes à aplicação de
condições iniciais iguais dentro das populações (Figura 4.9), é apresentada a seguir a evolução temporal
dos deslocamentos dos pêndulos e das bases em regime permanente. Esta analise é realizada para um
ponto de cada tipo de classificação dos mapas de interação dos pêndulos para todos os valores de
amortecimento.
A primeira validação é realizada para condições iniciais iguais entre as populações
( 1   2   3   4 ). Estes resultados se encontram na Figura 4.10, para os parâmetros de amortecimento

de   0 e   0,0001 e na Figura 4.11 para   0,0004 e   0,001. É importante ressaltar que todas
as análises são realizadas para o mesmo conjunto de condições iniciais.
Através das Figuras 4.10 (a) e (e), relativas ao amortecimento nulo (   0 ), é possível observar
as condições iniciais utilizadas e a classificação obtida para os pêndulos e para as bases. Na Figura
4.10(c) é possível contemplar a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos para estas
condições. Através desta figura, é possível notar que os pêndulos estão sincronizados em fase tanto
dentro quanto entre as populações. Já na Figura 4.10 (g) é possível ver a evolução temporal dos
deslocamentos das bases para as mesmas condições iniciais, onde nota-se que as bases também estão em
fase. Além disso, é importante notar que estes resultados são condizentes com as classificações obtidas
nos mapas.
Mediante as Figuras 4.10 (b) e (f), referentes ao valor de amortecimento   0,0001,
observam-se as condições iniciais utilizadas e a classificação obtida para os pêndulos e para as bases. As
Figuras 4.10 (d) e (h), contemplam a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos e das bases.
Analisando estes deslocamentos, observa-se que os pêndulos estão sincronizados em fase tanto dentro
quanto entre as populações e as bases também se encontram sincronizadas em fase.
As Figuras 4.11 (a) e (e) são pertinentes aos mapas de classificação dos pêndulos e das bases
para o valor de amortecimento de   0,0004 . Através das Figuras 4.11(c) e (g), nota-se que os
pêndulos estão sincronizados em fase tanto dentro quanto entre as populações e as bases se encontram
paradas.
As Figuras 4.11 (b) e (f) são referentes aos mapas de classificação dos pêndulos e das bases para
o valor de amortecimento de   0,001. Através das Figuras 4.11 (d) e (h), observa-se que os pêndulos
e as bases se encontram parados.
É importante ressaltar que todos os comportamentos obtidos para a evolução temporal dos
deslocamentos para os pêndulos e para as bases são condizentes com as classificações obtidas em seus
respectivos mapas.

88
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.10 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações
para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,0001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)

89
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.11 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre
as populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
  0,0004   0,001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)

90
A segunda validação é realizada para condições iniciais opostas entre as populações
( 1   2   3   4 ). Estes resultados se encontram na Figura 4.12, para os parâmetros de

amortecimento de   0 e   0,0001 e na Figura 4.13 para   0,0004 e   0,001.


Observando as Figuras 4.12 (a) e (e), referentes ao amortecimento nulo (   0 ), é possível
verificar as condições iniciais utilizadas e as classificações obtidas para os pêndulos e para as
bases. Através da Figura 4.12 (c) é possível apreciar a evolução temporal dos deslocamentos dos
pêndulos para as condições iniciais aplicadas e notar que a primeira e a segunda população de
pêndulos estão em fase e entre as populações ocorre uma sincronização em antifase. Na Figura
4.12 (g) é possível observar a evolução temporal dos deslocamentos das bases. Por meio desta
figura, nota-se que as bases estão em antifase.
As Figuras 4.12 (b), 4.13 (a) e 4.13 (b) são referentes aos mapas de classificação dos
pêndulos e as Figuras 4.12 (f), 4.13 (e) e 4.13 (f) são referentes aos mapas de classificação das
bases, para os valores de amortecimentos de   0,0001,   0,0004 e   0,001,
respectivamente. Nestas figuras, é possível observar as condições iniciais utilizadas e a
classificação obtida para os pêndulos e para as bases, em cada caso. Através das Figuras 4.12 (d) e
(h), 4.13 (c) e (g) e 4.13 (d) e (h), é possível observar a evolução temporal dos deslocamentos dos
pêndulos e das bases para cada caso. Em todos os casos, observa-se que os pêndulos e as bases se
encontram parados, o que também é consistente com os resultados obtidos nos mapas.

91
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.12 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais opostas entre as
populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,0001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)

92
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.13 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais opostas entre as
populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
  0,0004   0,001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)
93
A terceira e última validação é realizada para condições iniciais sem simetria entre as
populações ( 1 ,  2    3 , 4 ). Estes resultados se encontram na Figura 4.14, para amortecimento

de   0 e   0,0001 e na Figura 4.15 para amortecimento de   0,0004 e   0,001.


As Figuras 4.14 (a) e (e) são relativas aos mapas de classificação dos pêndulos e das bases
para amortecimento nulo (   0 ). Nestes mapas, verificam-se as condições iniciais a serem usadas
e as classificações das interações entre os pêndulos e entre as bases. Através da Figura 4.14 (c),
é possível notar a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos para as condições iniciais
escolhidas. Por meio desta figura, observa-se que os pêndulos estão sincronizados em fase dentro
de cada população e estão sem sincronia entre as populações. A Figura 4.14 (g) contempla a
evolução temporal dos deslocamentos das bases para as mesmas condições iniciais. Através desta
figura, observa-se que as bases estão sem sincronia.
Por meio das Figuras 4.14(b) e (f), referentes ao valor de amortecimento   0,0001,
é possível identificar as condições iniciais utilizadas e a classificação obtida para os pêndulos e
para as bases. Nas Figuras 4.14 (d) e (h), é possível observar a evolução temporal dos
deslocamentos dos pêndulos e das bases. Através destas figuras, nota-se que os pêndulos estão
sincronizados em fase tanto dentro quanto entre as populações e as bases também se encontram
sincronizadas em fase.
Mediante as Figuras 4.15 (a) e (e), referentes ao valor de amortecimento   0,0004 ,
observam-se os mapas de classificação dos pêndulos e das bases. As Figuras 4.15 (c) e (g)
contemplam a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos e das bases. Nestas figuras,
observa-se que os pêndulos estão sincronizados em fase tanto dentro quanto entre as populações e
as bases estão paradas.
As Figuras 4.15 (b) e (f) são referentes aos mapas de classificação dos pêndulos e das
bases para o valor de amortecimento   0,001. Através das Figuras 4.15 (d) e (h), observa-se que
os pêndulos e as bases se encontram parados.
Realizando uma comparação entre os resultados obtidos para a evolução temporal dos
deslocamentos dos pêndulos e das bases com as classificações assinaladas nos mapas, é possível
concluir que todos os resultados são condizentes.

94
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.14 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem simetria entre as populações
para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento
 0   0,0001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)

95
(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.15 – Continuação da comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem simetria entre as
populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
  0,0004   0,001
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (c) (d)
Mapa de interação das bases (e) (f)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (g) (h)
96
4.3.2. Análise da Sincronização para Condições Iniciais Iguais Entre das Populações

Nesta subseção, são apresentados os mapas referentes à aplicação de condições iniciais


iguais entre as populações (  1   3 e  2   4 ). As Figuras 4.16, 4.17 e 4.18 apresentam os mapas
para baixa, intermediária e alta temperatura do elemento de SMA, respectivamente. Em cada uma
destas figuras, varia-se o amortecimento das bases a fim de compreender a sensibilidade do sistema
a este parâmetro. As primeiras análises desta subseção são realizadas para o elemento de SMA à
baixa temperatura, visando uma comparação entre diferentes valores de amortecimento. Em
seguida, é realizada uma comparação entre os mapas para as diferentes temperaturas do elemento de
SMA.
Os mapas referentes às Figuras 4.16 (a) (e) e (i) representam os comportamentos dos
pêndulos e das bases para amortecimento nulo. Através da Figura 4.16 (a), referente à classificação
dos pêndulos, é possível observar que ao aplicar condições iniciais iguais entre as populações
( 1   2   3   4 ) – diagonal em vermelho nos mapas, os pêndulos permanecem sincronizados em
fase, tanto dentro quanto entre as populações. Para estes parâmetros, é possível observar, através
das Figuras 4.16 (e) e (i), que não há giro dos pêndulos e as bases estão em fase. Estes resultados
são condizentes com o esperado, pois ao aplicar condições iniciais iguais em todos os pêndulos,
espera-se que os pêndulos permaneçam sincronizados em fase, mantendo também a sincronização
em fase das bases.
Ao aplicar condições iniciais opostas entre as populações ( 1   2   3   4 ), parâmetros

referentes à diagonal azul no mapa, para  1,25 rad  1 , 2  1,25 rad , é possível observar através
da Figura 4.16 (a) que os pêndulos se encontram em antifase dentro da primeira e da segunda
população e em fase entre as populações. Resultado este condizente com as condições iniciais
impostas pois, ao aplicar condições iniciais opostas entre as populações, espera-se que os pêndulos
P1 e P2 (primeira população) se sincronizem em antifase e os pêndulos P1 e P3 (entre as
populações) se sincronizem em fase. Para estes mesmos parâmetros, é possível observar através das
Figuras 4.16 (e) e (i), que os pêndulos não giram e as bases estão paradas.
Para condições iniciais opostas entre as populações ( 1   2   3   4 ) porém para

1 ,  2  1,25 rad e para condições iniciais sem simetria dentro das populações

( 1 ,  3    2 , 4 ), observa-se através da Figura 4.16 (a) que os pêndulos estão sem sincronia dentro
da primeira e da segunda população e em fase entre as populações. Estes resultados são

97
condizentes com o esperado, pois as condições iniciais aplicadas são iguais apenas entre as
populações, onde a sincronização permanece. Para estes mesmos parâmetros, observa-se através das
Figuras 4.16 (e) e (i) que alguns pêndulos giram e as bases estão em fase.
Os mapas das Figuras 4.16 (b) (f) e (j), representam os comportamentos dos pêndulos e das
bases para o valor de amortecimento   0,01 . No mapa da Figura 4.16 (b), ao aplicar condições

iniciais iguais entre as populações ( 1   2   3   4 ), os pêndulos param. Também através da


Figura 4.16 (b), observa-se que ao aplicar condições iniciais opostas entre as populações
( 1   2   3   4 ), para condições iniciais 1 ,  2  1,25 rad , o comportamento não se altera

em relação ao comportamento encontrado para amortecimento nulo. Neste mesmo mapa, nota-se
que para parâmetros onde as condições iniciais não possuem simetria dentro das populações
( 1 ,  3    2 , 4 ), porém próximos ao centro (pequenos deslocamentos), observa-se um
comportamento de antifase dentro da primeira e da segunda população e em fase entre as
populações. Para os demais parâmetros de condições iniciais sem simetria, observa-se um
comportamento de antifase na primeira e segunda população e sem sincronia entre as populações.
Este resultado é pouco intuitivo, pois as condições iniciais são de sincronização entre as populações.
Considerando as Figuras 4.16 (f) e (j), para classificação do giro dos pêndulos e da interação das
bases respectivamente, observa-se que os pêndulos não giram e as bases param.
Realizando uma comparação dos mapas de classificação dos pêndulos entre os
amortecimentos   0 e   0,01 (Figuras 4.16a e b respectivamente), observa-se que a
classificação que ocorre para amortecimento nulo para parâmetros sem simetria entre as populações
(parâmetros fora das diagonais) se alteram ao se introduzir amortecimento. Pontos que, para
amortecimento nulo, são classificados como sem sincronia dentro das populações e em fase entre as
populações, são alterados para antifase dentro das populações e sem sincronia entre as populações
para o caso com amortecimento. Devido a isso, pode se dizer que o amortecimento promove o
sincronismo em antifase dentro das populações e inibe o sincronismo entre as populações.
Os mapas das Figuras 4.16 (c) (g) e (l) representam o comportamento dos pêndulos e das
bases para um valor de amortecimento   0,1 . Nos mapas referentes à classificação do giro dos
pêndulos e da interação das bases (Figuras 4.16g e l respectivamente), é possível observar que os
pêndulos não giram e as bases param.
Realizando uma comparação entre os mapas de classificação dos pêndulos para os valores
de amortecimento   0,01 e   0,1 (Figuras 4.16b e c respectivamente), observa-se que, para
parâmetros em torno da região central, pontos que antes eram classificados como antifase dentro
das populações e sem sincronia entre as populações (para amortecimento   0,01 ), alteram-se para

98
uma classificação de antifase dentro das populações e em fase entre as populações
(para amortecimento   0,1 ). Este processo se dá através da erosão da região sem sincronia entre
populações dos mapas e, devido a isso, pode-se intuir que o aumento do amortecimento tende a
sincronizar as populações em fase, mesmo para pontos onde as condições iniciais não são
simétricas.
Os mapas das Figuras 4.16 (d) (h) e (m) representam o comportamento dos pêndulos e das
bases para um valor de amortecimento   1 . No mapa referente à classificação dos pêndulos
(Figura 4.16d), continuando a aumentar o valor do parâmetro de amortecimento, observa-se uma
evolução da erosão do mapa, favorecendo o sincronismo em fase entre as populações, tal que este
comportamento ocupa praticamente todo o espaço de parâmetros. Através das Figuras 4.16 (h) e
(m), observa-se que, independentemente das condições iniciais aplicadas, não ocorre giro dos
pêndulos e as bases permanecem paradas.

99
Interação dos pêndulos Entre
1a população 2a população
Populações

Fase Fase Fase


Antifase Antifase Fase
Antifase Antifase Sem sincronia

Sem sincronia Sem sincronia Fase


Parada Parada Parada

(a) (b) (c) (d)


Giro dos pêndulos

Giro dos Pêndulos


Nenhum pêndulo gira

Pelo menos um pêndulo gira

(e) (f) (g) (h)


Interação das bases

Interação das bases


Fase

Parada

(i) (j) (l) (m)


Figura 4.16 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações para baixa temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,01   0,1  1
Interação dos pêndulos (a) (b) (c) (d)
Giro dos pêndulos (e) (f) (g) (h)
Interação das bases (i) (j) (l) (m)
100
As Figuras 4.17 e 4.18 apresentam os mapas de parâmetros para o elemento de SMA à
temperatura intermediária e à ‘ temperatura, respectivamente. Nestes mapas, são utilizados os
mesmos parâmetros aplicados à baixa temperatura (Figura 4.16). O intuito é realizar uma
comparação entre as temperaturas a fim de compreender a sensibilidade do sistema a esta variação.
Realizando uma comparação mais abrangente entre as temperaturas (baixa, intermediária e
alta) dos mapas de parâmetros para amortecimento nulo (Figuras 4.16 (a),(e) e (i), 4.17 (a),(e) e (i)
e 4.18 (a),(e) e (i), respectivamente), observa-se que os mapas de classificação dos pêndulos, giro
dos pêndulos e classificação das bases não se alteram ao variar a temperatura. No entanto, mais
adiante no texto, é mostrado que, apesar das classificações não se alterarem, o comportamento
temporal dos pêndulos se modifica ao variar a temperatura.
Comparando coletivamente as Figuras 4.16 (b), (c) e (d) para baixa temperatura do elemento
de SMA com as Figuras 4.17 (b), (c) e (d) para temperatura intermediária e com as Figuras 4.18 (b),
(c) e (d) para alta temperatura, observa-se que, assim como o aumento do valor do parâmetro de
amortecimento favorece a sincronização em fase entre as populações (conforme já discutido na
análise da Figura 4.16), o aumento da temperatura também favorece este mecanismo de
sincronização. Portanto, ambos os parâmetros (temperatura do elemento de SMA e amortecimento
das bases) favorecem a erosão dos mapas já discutida.
Estes resultados são de grande interesse, pois apesar das condições inicias serem iguais
apenas entre as populações, todos os pêndulos tendem a se sincronizarem em antifase dentro das
populações e em fase entre as populações, mesmo para parâmetros não simétricos. Devido a isso, os
parâmetros de temperatura dos elementos de SMA e o do amortecimento das bases são parâmetros
que podem ser ajustados para obter a classificação desejada.

101
Entre
Interação dos pêndulos
1a população 2a população
Populações

Fase Fase Fase


Antifase Antifase Fase
Antifase Antifase Sem sincronia

Sem sincronia Sem sincronia Fase


Parada Parada Parada

(a) (b) (c) (d)


Giro dos pêndulos

Giro dos Pêndulos


Nenhum pêndulo gira

Pelo menos um pêndulo gira

(e) (f) (g) (h)


Interação das bases

Interação das bases


Fase

Parada

(i) (j) (l) (m)


Figura 4.17 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações para média temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,01   0,1  1
Interação dos pêndulos (a) (b) (c) (d)
Giro dos pêndulos (e) (f) (g) (h)
102

Interação bases (i) (j) (l) (m)


Entre
Interação dos pêndulos
1a população 2a população
Populações

Fase Fase Fase


Antifase Antifase Fase
Antifase Antifase Sem sincronia

Sem sincronia Sem sincronia Fase


Parada Parada Parada

(a) (b) (c) (d)


Giro dos pêndulos

Giro dos Pêndulos


Nenhum pêndulo gira

Pelo menos um pêndulo gira

(e) (f) (g) (h)


Interação das bases

Interação das bases


Fase

Parada

(i) (j) (l) (m)


Figura 4.18 – Mapas de sincronismo para condições iniciais iguais entre as populações para alta temperatura do elemento de SMA variando o amortecimento.
 0   0,01   0,1  1
Interação dos pêndulos (a) (b) (c) (d)
Giro dos pêndulos (e) (f) (g) (h)
103

Interação das bases (i) (j) (l) (m)


A partir deste ponto, verifica-se a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos e das
bases em regime permanente. Esta analise é realizada para um ponto de cada tipo de classificação dos
mapas de interação dos pêndulos para as três condições de temperatura (baixa, intermediária e alta)
para o caso sem amortecimento (   0 ). Por fim, conduz-se esta análise para apenas um valor de
amortecimento (   0,1 ).
Primeiramente, a Figura 4.19 apresenta a comparação dos mapas de sincronismo para
condições iniciais iguais dentro e entre as populações ( 1   2   3   4 ), para   0 . As Figuras 4.19
(a), (b) e (c), representam os mapas para classificação do comportamento dos pêndulos para baixa,
intermediária e alta temperatura, respectivamente, enquanto as Figuras 4.19 (g), (h) e (i) representam
os mapas para classificação do comportamento das bases para baixa, intermediária e alta temperatura,
respectivamente. Nestas figuras, é possível observar as condições iniciais utilizadas e a classificação
obtida para os pêndulos e para as bases. As Figuras 4.19 (d), (e) e (f) apresentam a evolução temporal
dos deslocamentos dos pêndulos, onde nota-se que os pêndulos estão sincronizados em fase tanto
dentro quanto entre as populações para todas as temperaturas. As Figuras 4.19 (j), (l) e (m) mostram a
evolução temporal dos deslocamentos das bases, onde é possível notar que as bases estão
sincronizadas em fase. É importante ressaltar que a evolução temporal dos pêndulos e das bases não
foram alteradas ao modificar a temperatura e, mais do que isso, condizem com as classificações
apresentadas nos mapas.

104
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)

(j) (l) (m)


Figura 4.19 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais iguais
dentro e entre as populações para   0 variando a temperatura do elemento de SMA.
Baixa Temperatura Alta
temperatura intermediária temperatura
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b) (c)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (d) (e) (f)
Mapa de interação das bases (g) (h) (i)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (j) (l) (m)
105
A Figura 4.20 apresenta a comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais
opostas dentro das populações e iguais entre populações ( 1  3   2   4 ), para   0 . As Figuras
4.20 (a), (b) e (c) apresentam os mapas para classificação do comportamento dos pêndulos para baixa,
intermediária e alta temperatura, respectivamente, enquanto as Figuras 4.20 (g), (h) e (i) mostram os
mapas para classificação do comportamento das bases para baixa, intermediária e alta temperatura,
respectivamente. As Figuras 4.20 (d), (e) e (f) mostram a evolução temporal dos deslocamentos dos
pêndulos para as três temperaturas de interesse. Através destas figuras, é possível notar que a primeira
e a segunda população de pêndulos estão sincronizadas em antifase e entre as populações ocorre
sincronização em fase para todas as temperaturas. A despeito da classificação comum às três
temperaturas, é possível observar uma mudança nas respostas temporais dos pêndulos, ao alterar a
temperatura.
Para baixa temperatura (Figura 4.20 d), observa-se que os pêndulos não oscilam em torno da
posição nula e possuem pequenas amplitudes. O motivo de não oscilarem em torno de zero é
justificado através da Figura 4.21 (a) que contém o retrato de fase para o subespaço 1  1 para baixa
temperatura, onde é possível notar que para as condições iniciais aplicadas, os pêndulos tendem a
oscilar em torno de um ponto de equilíbrio com deslocamento positivo não nulo (ponto de centro
denominado C3). Como foi explicando anteriormente, um pêndulo simples convencional é capaz de
oscilar apenas em torno de um ponto de centro associado a deslocamento nulo porém, no sistema
adotado, ao modificar a temperatura do elemento de SMA os pontos de equilíbrio do sistema se
alteram, proporcionando novas possibilidades de comportamento, dependendo das condições iniciais
aplicadas e da temperatura do elemento de SMA.
Através da resposta temporal dos pêndulos para intermediária e alta temperatura
(Figuras 4.20e, f), observa-se que os pêndulos oscilam em torno de zero. A explicação para este
resultado pode ser analisada através das Figuras 4.21 (b) e (c), respectivamente. Nestas figuras, é
possível notar que, para as condições iniciais aplicadas e para suas respectivas temperaturas, os
pêndulos oscilam em torno de um ponto de equilíbrio com deslocamento positivo nulo.
Ao comparar as evoluções temporais dos deslocamentos dos pêndulos para as temperaturas
intermediária e alta (Figuras 4.20e) e f), observa-se que a frequência de resposta aumenta ao aumentar
a temperatura. Em vista dos resultados obtidos, pode-se dizer que, para as condições iniciais aplicadas,
apesar da classificação do comportamento dos pêndulos ser a mesma para todas as temperaturas
resposta temporal dos pêndulos se altera. As Figuras 4.20 (j), (l) e (m) apresentam os as evoluções
temporais dos deslocamentos das bases para baixa, intermediária e alta temperatura respectivamente.
Nestas figuras é possível observar que as bases alcançam o repouso, para todas as temperaturas.

106
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)

(j) (l) (m)


Figura 4.20 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais opostas entre as populações
para   0 variando a temperatura do elemento de SMA.
Baixa Temperatura Alta
temperatura intermediária temperatura
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b) (c)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (d) (e) (f)
Mapa de interação das bases (g) (h) (i)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (j) (l) (m)
107
(a)

(b)

(c)
Figura 4.21 – Retratos de fase para o pêndulo P1 ilustrando as condições iniciais
para diferentes temperaturas do elemento de SMA. (a) Baixa temperatura: T 1  0,990 ;
(b) Temperatura intermediária: T 1  1,120 ; (c) Alta temperatura: T 1  1,270 .

108
A Figura 4.22 apresenta a comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais
sem simetria dentro das populações ( 1 ,  3    2 , 4 ), para   0 . Estas condições são referentes
aos parâmetros não pertencentes às diagonais dos mapas. As Figuras 4.22 (a), (b) e (c) apresentam
os mapas para classificação do comportamento dos pêndulos para baixa, intermediária e alta
temperatura, respectivamente, enquanto as Figuras 4.22 (g), (h) e (i) mostram os mapas para
classificação do comportamento das bases para baixa, intermediária e alta temperatura,
respectivamente.
As Figuras 4.22 (d), (e) e (f) mostram a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos
para as três temperaturas de interesse. Por meio destas figuras, é possível notar que não há sincronia
dentro das populações e entre as populações os pêndulos se encontram sincronizados em fase,
independentemente da temperatura. Estes resultados são condizentes com as classificações obtidas
nos mapas. Mais uma vez, a despeito da classificação comum às três temperaturas, é possível
observar uma mudança nas respostas temporais dos pêndulos, ao alterar a temperatura.
As Figuras 4.22 (j), (l) e (m) apresentam os deslocamentos temporais das bases para as três
temperaturas. Nestas figuras, é possível observar que as bases se comportam sincronizadas em fase
para todas as temperaturas, no entanto, suas evoluções temporais são distintas.

109
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)

(j) (l) (m)


Figura 4.22 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem sincronia
entre as populações para   0 variando a temperatura do elemento de SMA.
Baixa Temperatura Alta
temperatura intermediária temperatura
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b) (c)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (d) (e) (f)
Mapa de interação das bases (g) (h) (i)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (j) (l) (m)
110
Por fim, conduz-se uma análise semelhante às anteriores porém para apenas um valor de
amortecimento (   0,1 ) e para um ponto da malha com condições iniciais sem simetria dentro das

populações ( 1 ,  3    2 , 4 ). As Figuras 4.23 (a), (b) e (c), representam os mapas para classificação
dos pêndulos para baixa, intermediária e alta temperatura, respectivamente. Através destes mapas é
possível observar as condições iniciais escolhidas.
As Figuras 4.23 (d), (e) e (f) mostram a evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos
para baixa, intermediária e alta temperatura, respectivamente. Através destas figuras, é possível
observar que as respostas temporais dos pêndulos são condizentes com as classificações obtidas em
seus respectivos mapas, em especial, ao comparar os resultados obtidos para os pêndulos para as
temperaturas intermediária e alta (Figuras 4.23e e f), onde se observa que, apesar da classificação
obtida para os pêndulos serem as mesmas, suas respostas temporais diferem em amplitude e
frequência.
As Figuras 4.23 (g), (h) e (i) apresentam os mapas para classificação do comportamento das
bases e as Figuras 4.23 (j), (l) e (m) mostram a evolução temporal dos deslocamentos das bases para
as três temperaturas. Através dessas figuras, é possível observar que as bases se mantêm paradas para
estas condições iniciais.

111
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h) (i)

(j) (l) (m)


Figura 4.23 – Comparação dos mapas de sincronismo para condições iniciais sem sincronia
entre as populações para   0,1 variando a temperatura do elemento de SMA.
Baixa Temperatura Alta
temperatura intermediária temperatura
Mapa de interação dos pêndulos (a) (b) (c)
Evolução temporal dos deslocamentos dos pêndulos (d) (e) (f)
Mapa de interação das bases (g) (h) (i)
Evolução temporal dos deslocamentos das bases (j) (l) (m)
112
5. CONCLUSÕES

Este trabalho aborda a análise dinâmica de um sistema composto por duas bases
conectadas entre si por meio de elementos restituidores e dissipativos lineares, onde cada base
sustenta dois pêndulos e cada par de pêndulos está conectado entre si por um elemento restituidor
de material com memória de forma.
A fim de caracterizar a dinâmica do sistema, são determinadas as frequências e os modos
naturais de vibração do sistema linearizado e, em seguida, são identificados e classificados os
pontos de equilíbrio do sistema na sua forma não linear. Os retratos de fase contendo os pontos de
equilíbrio do sistema para uma condição conservativa indicam uma mescla do comportamento de
um pêndulo simples convencional com o comportamento típico de um oscilador empregando o
modelo constitutivo de Falk. Neste ponto, uma situação curiosa se revela  dentre as três faixas de
temperatura do elemento de SMA possíveis, a faixa intermediária (que, geralmente, fornece a
maior riqueza dinâmica) apresenta a menor complexidade para esta aplicação. Em geral,
independentemente da temperatura, houve o surgimento de novos pontos de equilíbrio e uma
alteração de suas posições e de suas naturezas, em relação à resposta típica do modelo de Falk.
Estas alterações se devem ao balanço entre os efeitos não-lineares gravitacionais e das molas de
SMA.
A caracterização preliminar da dinâmica do sistema proporcionou subsídios para uma
análise de sincronismo, visando identificar padrões de comportamento natural dos pêndulos e das
bases. Estas análises foram desenvolvidas por meio de espaços de parâmetros envolvendo
condições iniciais de deslocamento dos pêndulos, variando-se de forma discreta dois parâmetros
do sistema: o amortecimento das bases e a temperatura dos elementos de memória de forma. Em
cada caso, verificou-se o tipo de sincronismo (fase/antifase/assincronia) intra e entre populações
de pêndulos, rotação/oscilação dos pêndulos e sincronismo das bases. Foram consideradas duas
configurações de condições iniciais para a elaboração dos espaços de parâmetros: condições
iniciais iguais dentro das populações e condições iniciais iguais entre as populações. A seguir são
destacadas as conclusões acerca de cada uma dessas configurações.
Com relação a análise dos espaços de parâmetros considerando condições iniciais iguais
dentro das populações, verificou-se que a variação da temperatura dos elementos de SMA não
implica variação do comportamento do sistema. Já a variação do coeficiente de amortecimento das
bases ocasionou uma erosão dos mapas de sincronismo, tal que a classificação dos pêndulos migra
de um comportamento em fase dentro das populações e sem sincronia entre as populações
(para amortecimento nulo) e, com o aumento do amortecimento, tende para uma condição parada,
passando por uma classificação onde os pêndulos se encontram sincronizados em fase intra e
entre populações. É interessante notar que, apesar das condições inicias serem iguais apenas
dentro das populações, para baixo amortecimento, tem-se uma sincronização em fase entre as
populações.
Com relação a análise dos espaços de parâmetros considerando condições iniciais iguais
entre as populações, verificou-se que tanto o coeficiente de amortecimento das bases quanto a
temperatura dos elementos de SMA afetam o comportamento do sistema, provocando a erosão dos
mapas de sincronismo. Os efeitos provocados por ambos os parâmetros são análogos  a
classificação dos pêndulos migra de um comportamento sem sincronismo dentro das populações e
em fase entre as populações (para amortecimento nulo) para um comportamento de antifase dentro
das populações e em fase entre as populações (para alto amortecimento). Para valores
intermediários de amortecimento, o sistema experimenta um comportamento de antifase dentro
das populações com perda de sincronia entre as populações. Apesar das condições inicias serem
iguais apenas entre as populações, com o aumento do amortecimento, os pêndulos tendem a se
sincronizarem em antifase dentro das próprias populações.
As análises de sincronismo sugerem que os parâmetros analisados (amortecimento das
bases e temperatura dos elementos de SMA) podem ser utilizados para o controle do tipo de
comportamento do sistema.

5.2. Sugestões para Trabalhos Futuros

Para trabalhos futuros, podem ser exploradas as variações de outros parâmetros, tais como:
amplitude e frequência de forçamento; parâmetros relativos às bases, como a razão entre massas
M ; e parâmetros relativos aos pêndulos, como a razão entre distâncias r e o parâmetro
restituidor adimensional  . Outra possibilidade é a adoção de um modelo constitutivo mais
elaborado para a descrição do comportamento dos elementos de SMA.
Há ainda a possibilidade de uma análise focada em colheita de energia do sistema
utilizando os pêndulos, de modo a identificar relações com respeito à sincronização e giro dos
pêndulos e seus efeitos sobre a colheita de energia.
Vislumbra-se, também, a possibilidade da implementação dos expoentes de Lyapunov para
caracterizar o comportamento do sistema quanto à periodicidade (periódico versus caótico).
Recomenda-se, ainda, a incorporação de mais pêndulos em cada população, a fim de
investigar a possível existência dos estados de quimera no sistema.
Por fim, é desejável que um trabalho experimental seja conduzido para a verificação dos
resultados aqui obtidos.

114
ANEXO A1 – Obtenção das Equações de Movimento do Sistema
pelo Método de Newton-Euler

Este anexo destina-se à formulação das equações de movimento do sistema pelo método
de Newton-Euler. A despeito da formulação do equacionamento pelo método de
Euler-Lagrange conduzida no Capítulo 3, este anexo visa verificar as equações obtidas e,
também, explicitar as forças de reação, agindo nos pontos de pivotamento dos quatro pêndulos
(O1, O2, O3 e O4 ).
Para as análises cinemática e cinética do sistema, considere o mapeamento das
transformações de coordenadas para o sistema, conforme Figura A1.1, onde: o SR (F) de
coordenadas (x, y, z) é o SR fixo inercial; o SR (Q) de coordenadas (x’, y’, z’) é solidário ao
pêndulo P1; o SR (R) de coordenadas (x”, y”, z”) é solidário ao pêndulo P2; o SR (S) de
coordenadas (x”’, y”’, z”’) é solidário ao pêndulo P3 e o SR (W) de coordenadas (xiv, y iv, z iv) é
solidário ao pêndulo P4. Todas as rotações  j (para j = 1, 2, 3, 4) são positivas e ocorrem em

torno do eixo z (na Figura A1.1, denotadas pela direção 3).

Figura A1.1 – Mapeamento das transformações de coordenadas.


A Figura A1.2 ilustra os sistemas de referência associados às transformações de
coordenadas envolvendo os pêndulos P1 e P2. Para os pêndulos P3 e P4, têm-se sistemas
análogos.
y"

y'

1 2 y
O1 G1 O2

2
x
C2

C1
1
P2

P1 x"

x'
Figura A1.2 – Sistemas de referência associados às transformações de coordenadas envolvendo
os pêndulos P1 e P2.

A seguir, estabelecem-se as matrizes de transformação de coordenadas associadas ao


mapeamento apresentado na Figura A1.1.

cos  1 (t )  sen  1 (t ) 0 cos 2 (t )  sen  2 (t ) 0


F
T Q
 sen  1 (t ) cos  1 (t ) 0 ; F
T R
 sen  2 (t ) cos 2 (t ) 0 ;
 0 0 1  0 0 1
(A1.1)
cos 3 (t )  sen  3 (t ) 0 cos  4 (t )  sen  4 (t ) 0
F
TS  sen  3 (t ) cos 3 (t ) 0 ; F
TW  sen  4 (t ) cos  4 (t ) 0 .
 0 0 1  0 0 1

116
F
onde: T Q , F T R , F T S e F T W são as matrizes que convertem a descrição das grandezas nos
SRs móveis (SRs Q, R, S e W, respectivamente) para o SR (F) fixo inercial.
Inicialmente, faz-se uma análise cinemática do sistema, visando encontrar as grandezas
de interesse; ou seja, as acelerações lineares e angulares de todas as partes do sistema
(bases B1 e B2 e pêndulos P1, P2, P3 e P4).
As bases B1 e B2 somente transladam e, portanto, suas acelerações lineares absolutas
a e a , descritas no SR (F) inercial, são dadas simplesmente por:
G1 G
2

0 0
F
a  u1  e F
a  u2  (A1.2)
G1 G2
 0   0 

Para a análise das acelerações lineares absolutas dos pêndulos, avalia-se uma condição
perturbada do pêndulo P1 em relação à sua posição de equilíbrio, conforme apresentada na
Figura A1.3 que mostra as componentes de aceleração para o pêndulo P1.

y'
O1 y
aO = a G = u 1
1 1

1

a N =  12 L

aT =  1 L

P1

x'
x
Figura A1.3 – Análise cinemática do pêndulo P1.

117
De acordo com a Figura A1.3, a aceleração linear absoluta a do ponto P1 que
P1

define a posição da massa concentrada do pêndulo P1, descrita no SR inercial (F), é dada por:

  1 L sen 1   2 L cos 1 


1
 
F
a  u1  1 L cos 1  12 L sen 1  (A1.3)
P
1  
 0 

Note que este resultado também poderia ser obtido derivando-se diretamente a
Equação (3.4) que apresenta a velocidade v P , uma vez que a grandeza está descrita no
1

SR inercial (F), fazendo-se:

  1 L sen 1    1 L sen 1  1 L cos 1 


2

d F  d   
F
a   v  u   L cos   u   L cos   2 L sen  (A1.4)
d t  P1  1 1 1  1 1 1 1 1
P
1  d t  0   0

   

De maneira análoga à obtenção da aceleração linear absoluta do pêndulo P1, é


possível estabelecer as acelerações lineares absolutas a , a e a dos outros três
P2 P3 P4

pêndulos que, descritas no SR inercial (F), fornecem:

  2 L sen 2   2 L cos 2 


2
 
F
a  u1  2 L cos 2   22 L sen 2  (A1.5)
P
2  
 0 

  3 L sen 3   2 L cos 3 


3
 
F
a  u 2   3 L cos 3  32 L sen 3 
  (A1.6)
P
3  
 0 

  4 L sen 4   2 L cos 4 


4
 
F
a  u2   4 L cos 4   42 L sen 4 
 (A1.7)
P
4  
 0 

118
Obtidas as acelerações lineares dos pêndulos, passa-se à obtenção das acelerações
angulares. As massas dos pêndulos são consideradas concentradas em suas extremidades e,
desta forma, podem ser consideradas partículas descrevendo uma trajetória circular em torno de
seus pontos de pivotamento. Portanto, as acelerações angulares absolutas  Q ,  R ,  S e  W

respectivamente associadas aos movimentos dos pêndulos P1, P2, P3 e P4, descritas no SR
inercial (F), são dadas por:

0  0  0  0 
F   F   F   F  
Q 0 ; R  0  ; S  0  ; W  0  (A1.8)
 1   2   3   4 
       

Passando à análise de forças, considere o Diagrama de Corpo Livre (DCL) para o


sistema, conforme apresentado nas Figuras A1.4 e A1.5, a seguir. Para facilitar a visualização,
divide-se a análise em duas figuras onde: a Figura A1.4 ilustra apenas a interação entre as bases
B1 e B2 (direção y); enquanto a Figura A1.5 apresenta uma ampliação da primeira população
de pêndulos que contempla a interação entre a base B1 e os pêndulos P1 e P2. A análise da
segunda população de pêndulos (envolvendo a base B2 e os pêndulos P3 e P4) é análoga à da
primeira população e, por isso, foi omitida. A seguir, formulam-se as equações de movimento
para as bases e para os pêndulos.

119
F1 ( t ) F2 ( t )

FM 1 FM 2 FM 3
G1 G2 y

FA 1 FA 2 FA 3
Figura A1.4 – DCL para análise apenas da interação entre as bases B1 e B2.

O1 O2 y
G1
T 1y T 2y

N1

T 1x Mg T 2x

x y"
T 1x T 2x
y'
O1 O2 y
T 1y T 2y

2
2
FM F 1 C2 
1 FM F 1
C1  1

P2

P1 mg x"

mg

x x'
Figura A1.5 – DCL para análise da primeira população de pêndulos
(interação entre a base B1 e os pêndulos P1 e P2).

120
Com respeito às bases B1 e B2, que só transladam, consideram-se apenas as equações
de Newton, descritas no SR (F) inercial, para ambas as bases, conforme a seguir:

n
Equação de Newton para a base B1:  F
Fk
B1
 M Fa
G
k 1 1
(A1.9)
 M g  T1 x  T 2 x  N 1  0
  u 
 F M 1  F A 1  F M 2  F A 2  T1 y  T 2 y  F1  t   M  1
 0   0 

n
Equação de Newton para a base B2:  F
Fk
B2
 M Fa
G
k 1 2
(A1.10)
 M g  T3 x  T 4 x  N 2  0
  u 
 F M 2  F A 2  F M 3  F A 3  T 3 y  T 4 y  F 2 t   M  2
 0   0 

Nas Equações (A1.9) e (A1.10), F k e Fk representam cada força k a que as


B1 B2

bases B1 e B2 estão submetidas; F M 1 , F M 2 e F M 3 correspondem às forças restituidoras

lineares das molas M1, M2 e M3, respectivamente; F A 1 , F A 2 e F A 3 correspondem às forças

dissipativas dos amortecedores A1, A2 e A3, respectivamente; T1 x , T 2 x , T 3 x e T 4 x são as

componentes na direção x das forças de reação agindo sobre os pontos de pivotamento O1, O2,
O3 e O4 , respectivamente, devidas à interação das bases com os pêndulos; analogamente, T1 y ,

T 2 y , T 3 y e T 4 y são as componentes equivalentes na direção y; N1 e N2 são as reações

normais agindo sobre as bases B1 e B2; M g denota a força peso de cada uma das bases B1 e
B2 e F1  t  e F2 t  são forçamentos externos harmônicos agindo sobre as bases B1 e B2,

conforme originalmente indicados na Figura 3.2.

121
A seguir, definem-se as forças conhecidas (as reações não se enquadram nesta classe e
são avaliadas posteriormente):

FM 1  k u 1 ; 
FM 2  k u 2  u 1 ;  FM 3  k u 2 ;

F A 1  c u 1 ; F A 2  c  u 2  u 1  ; F A 3  c u 2 ; (A1.11)

F1 ( t )  f 1 cos  1 t ;  F 2 ( t )  f 2 cos  2 t .

Substituindo estas forças nas Equações (A1.9) e (A1.10), obtêm-se:

 M g  T1 x  T 2 x  N 1 
  0


   y y

 k u 1  c u 1  k u 2  u 1  c u 2  u 1  T1  T 2  f 1 cos  1 t   M

u 
 1 (A1.12)
 0   0 
 

 M g  T3x  T4 x  N 2  0
 
   
 k u 2  u 1  c u 2  u 1  k u 2  c u 2  T 3 y  T 4 y  f 2 cos  2 t   M
u 
 2 (A1.13)
 0   0 
 

Seguindo com a formulação, obtêm-se, agora, as equações de movimento para os


pêndulos. Inicialmente, analisa-se o pêndulo P1. Portanto, é necessário considerar as equações
de Newton e de Euler, conforme a seguir:
n
Equação de Newton para o pêndulo P1:  F
Fk
P1
 m Fa
P
k 1 1

  1 L sen 1   2 L cos 1  (A1.14)


m g  T 1 x  F MF 1 sen    1

    2 L sen 
  T 1y  F MF 1 cos   m  u1   1 L cos 1   1 1
   
0   0 

Equação de Euler para o pêndulo P1:

   m  
n (A1.15)
O1
 F
M k
P1
 F O1 F
I  Q  F
 F O1 F
I  Q O
F
1
r P  Fa
1 O


k 1  1 

122
O1
onde: F k e M k P1 representam, respectivamente, cada força e cada momento k a que o
P1

pêndulo P1 está submetido; F MF1 é a força restituidora do elemento de SMA da primeira

população de pêndulos e I O1 é o tensor de inércia de massa (tensor de segunda ordem) do


O1
pêndulo. O índice O1 presente nas grandezas M k P1 e I O1 indica que a equação de Euler é

tomada com respeito ao ponto de pivotamento O1 do pêndulo P1.  Q é o vetor velocidade

angular absoluta associado ao movimento do pêndulo, enquanto  Q representa a derivada do

módulo de  Q . Neste caso, como o problema é plano, tem-se que:  Q   Q (ou seja, a

aceleração angular  Q é dada somente pela derivada do módulo de  Q ). A velocidade angular

 é responsável pela variação de direção do vetor quantidade de movimento angular denotado

por H que é dado por: H O1  I O1  Q . Novamente, pelo fato do problema ser plano, a

 
variação de direção do vetor H é nula, ou seja, o termo   I O1  Q da Equação (A1.15) é

nulo. O último termo da equação de Euler deve-se ao fato do ponto O1 de


pivotamento do pêndulo não ser um ponto fixo, tal que O1
r P é o vetor posição relativa
1

entre o centro de massa do pêndulo (ponto P1) e o ponto em relação ao qual se toma a
equação de Euler (ponto O1).
Um ponto importante a ser destacado diz respeito ao SR no qual deve-se descrever a
equação de Euler. Em geral, é conveniente descrevê-la no SR solidário ao sistema em análise,

para que o tensor de inércia I O1 não sofra variação temporal. Durante a análise do termo

I O1  Q da Equação (A1.15), verifica-se (conforme a seguir) que, mesmo no SR inercial, o

resultado deste termo não fornece componentes variantes no tempo. Este fato permite que a
Equação de Euler seja descrita no SR inercial.
De toda forma, por uma questão de clareza, obtém-se o tensor de inércia no SR (Q)
solidário ao pêndulo P1; após isso, efetua-se uma transformação de coordenadas, obtendo-se a

descrição do tensor I O1 no SR (F) inercial e, por fim, calcula-se o termo I O1  Q , verificando-

se que, de fato, não há variação temporal das componentes de interesse de I O1 envolvidas no

cálculo deste termo, quando descritas no SR inercial.

123
Inicialmente, destaca-se o fato de que o pêndulo, tratado como uma partícula de massa
concentrada (como considerado neste trabalho), não possui dimensões e portanto seu tensor de

inércia é nulo, ou seja: I P 1  0 . Além disso, utiliza-se o Teorema de Steiner para transferir o

tensor de inércia tomado em relação à posição da partícula (ponto P1) para o ponto de
pivotamento do pêndulo (ponto O1 – ponto em relação ao qual se toma a equação de Euler).
Desta forma, o tensor de inércia tomado em relação ao ponto O1, descrito no SR móvel (Q)
solidário ao pêndulo P1 é dado por:

Q O1 Q P1 Q
I  I  m R (A1.16)
O 1 P1

onde: O1
R P é um tensor de segunda ordem responsável por transferir o tensor de inércia
1
tomado em relação ao centro de massa para outro ponto (nesta caso, o ponto O1), definido
conforme se segue:

ry2  rz2 rx ry rx rz 
Q  
R   rx ry rx2  rz2 ry rz  (A1.17)
O 1 P1
 r r ry rz rx2  ry2 
 x z 

tal que rx , ry e rz são as componentes do vetor O1


r P descritas no SR (Q). Para avaliar
1

O1
R P , considere o vetor O1
r P descrito a seguir no SR (Q) e o respectivo tensor associado a
1 1
ele:

L 0 0 0
Q
rP   0  ; Q
RP   0 L 2 0  (A1.18)
O 1 O 1
1 1
 0   0 0 L 2 

Calculando I O1 , dado pela Equação A1.16, obtém-se:

 0 0 0 0 0 0  0 0 0 
Q O1
I  Q P1
I  m Q
RP   0 0 0  m  0 L 2 0    0 m L 2 0  (A1.19)
O 1
1
 0 0 0  0 0 L 2   0 0 m L 2 

Agora, faz-se uma transformação de coordenadas do tensor I O1 de segunda ordem do

SR (Q) para o SR (F) inercial, conforme a seguir:

124
F O1 F Q O1 Q
I  TQ I TF 

cos  1  sen  1 0 0 0 0   cos  1 sen  1 0


 sen  1 cos  1 0 0 m L 2
 0   sen 
 1 cos  1 0 
 0 0 1 0 0 m L 2   0 0 1 (A1.20)
 m L 2 sen 2 1  m L 2 sen 1 cos 1 0 
 
  m L 2 sen 1 cos 1 m L 2 cos2  1 0 
 
0 0 m L2 
 

Prosseguindo com a análise cinemática, relacionam-se as demais grandezas de interesse


a serem utilizadas na equação de Euler (Equação A1.15) para o pêndulo P1.

0  L cos 1  0


 
F F
 Q   Q   0 ; F
r
O1 P
  L sen 1  ; F
a  u1  . (A1.21)
1 O1
 1   0   0 
 

Calculando o primeiro termo do lado direito da equação de Euler (Equação A1.15),


O
dado por I 1  Q tem-se:

 m L 2 sen 2 1  m L 2 sen 1 cos 1 0  0  0 


F O1 F
     
I  Q   m L 2 sen 1 cos 1 2
m L cos  1 2
0   0    0  (A1.22)
   1   m L 21 
 0 0 m L2     

O O
Note que a componente I z z1 (a única do tensor I 1 que gera produto no cálculo acima),

de fato, não apresenta variação temporal, mesmo descrita no SR (F) inercial. Outra forma de
entender porque é possível escrever a equação de Euler para o pêndulo P1 no SR inercial é
constatar que as direções z (SR F) e z’ (SR Q) são coincidentes e, como só há componente
nesta direção, tanto faz descrever a equação de interesse no SR (F) ou no SR (Q).

Lembrando que o segundo termo do lado direito da equação de Euler (Equação A1.15)
é nulo, calcula-se o terceiro termo desta equação, dado por: m O
rP  a .
1 1 O
1

  L cos 1   0    0 
   
 L sen   u    
m  OF r P  F a m
      0  (A1.23)
 1 1 O  
1 1
 1 
  0   0   m L u1 cos 1 

125
Com relação à análise de momentos (lado esquerdo da Equação A1.15), de acordo com
os DCLs da Figura A1.5, as forças que produzem momentos em relação ao ponto O1 de
pivotamento são: a força restituidora do elemento de SMA ( F MF1 ) e a força peso do pêndulo

( m g ). Sendo assim, os momentos produzidos por estas forças, descritos no SR (F) inercial,
fornecem:

 r cos 1   F MF1 sen      L cos 1  m g  


n
O   r sen    F     L sen    0  
 F
M k1   1  MF1 cos    1   
k 1 P1   0   0     0   0  
   
(A1.24)
 0 
 
 0 
 F MF1 r cos 1 cos  F MF1 r sen 1 sen   m g L sen 1 
 

Note que as duas primeiras parcelas que correspondem ao momento gerado pela
força restituidora de SMA podem ser reescritas como:

   
F MF1 r cos 1 cos  sen 1 sen   F MF1 r cos  1   . Observando a Figura A1.5,

a partir de uma análise geométrica (mais intuitiva), considerando o SR móvel (Q) solidário ao
pêndulo P1, verifica-se que o resultado obtido para este momento está correto, levando em
consideração que os eixos z e z’ dos SRs inercial (F) e móvel (Q) são coincidentes.
Neste ponto, é necessário expressar o termo: cos  1     em termos dos GDLs do
problema (para a primeira população de pêndulos, i.e.  1 e  2 ) e também avaliar a magnitude
da força restituidora de SMA ( F MF1 ). A seguir, conduzem-se estes dois procedimentos para

incorporar a contribuição deste momento ao equacionamento de forma adequada.


Inicialmente, busca-se expressar o termo: cos  1     em termos de  1 e  2 . De

acordo com a Figura 3.3, reproduzida a seguir, é possível obter as seguintes relações
geométricas:

h b
sen  ; cos  . (A1.25)
2 2 2 2
b h b h

126
d /2 d /2
O1 O2 y
G1

r cos  2
r cos  1
2
x
1 C2

C1

h

r sen  2
b P2
r sen  1
P1

Figura A1.6 – Condição perturbada para os pêndulos P1 e P2.

Também a partir da Figura A1.6, estabelece-se que (conforme Equação 3.17):

b  d  r sen 2  r sen 1 e h  r cos 1  r cos 2 (A1.26)

tal que o comprimento distendido da mola dado pela hipotenusa b 2  h 2 , pode ser expresso

como:  
d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1  2 r 2 sen 1 sen 2  cos 1 cos 2   que, de acordo

com a renomeação adotada na Equação (3.19), passou a ser chamado de 𝜆2, onde:

2  d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  (A1.27)


Sendo assim, o termo: cos  1   pode ser reescrito como: 
 
cos  1    cos 1 cos  sen 1 sen 
 b   h 
 cos 1    sen  
 b2  h2  1
 b2  h2 
   
(A1.28)
 d  r sen 2  r sen 1   r cos 1  r cos 2 
 cos 1    sen 1 
 


     



d cos 1  r cos 1 sen 2  sen 1 cos 2 

127
 
Utilizando a identidade trigonométrica: sen  2   1  sen 2 cos1  cos 2 sen1 ,
é possível reescrever o termo cos  1   como:  


cos  1     
d cos 1  r cos 1 sen 2  sen 1 cos 2   d cos 1  r sen  2   1  (A1.29)
 

Posto isso, é necessário avaliar a magnitude da força restituidora de SMA ( F MF1 ).

Conforme já destacado no Capítulo 3, os elementos restituidores de SMA são considerados


como barras idênticas submetidas ora à tração ora à compressão, cujas forças F MF1 e F MF 2

são dadas por: F MF1  F MF 2   A MF , lembrando que o único parâmetro que pode variar de

uma barra para a outra é a temperatura que, por sua vez, é considerada uniforme ao longo do
comprimento. A relação tensão-deformação-temperatura para o modelo constituivo de Falk
(obtida no Capítulo 2 – Equação 2.3) é empregada para avaliar a força na mola MF1 de SMA,
conforme a seguir:


F MF1   A MF    T1  TM      3    5 A MF (A1.30)

Lembrando que, de acordo com a Equação (3.20), a deformação axial da barra é dada por:

 d
 (A1.31)
d

Sendo assim, finalmente, chega-se à expressão para o momento gerado pela força
restituidora de SMA, dado por:

 
F MF 1 r cos 1 cos  sen 1 sen  F MF 1 r cos  1     
   d     d  3     d  5  

 A MF  T1  TM  d

    3    5 


   d   d  

 d cos 1  r sen  2   1   
r  (A1.32)
  


 r A MF d cos 1  r sen  2   1  
 
  T1  TM    d      d       d   

 3 
3 5

    5  

 d    d    d    

128
De posse de todos os termos necessários dados pelas Equações (A1.22), (A1.23),
(A1.24) e (A1.32), obtém-se a equação de Euler para o pêndulo P1, como se segue:

n
O1  
 F
M k
P1
 F O1 F
I  Q  m  OF r P  F a
 1 1 O


k 1  1 

 0   0   0 
     
 0  0  0 
  
 F MF1 r cos  1    m g L sen 1   m L 21  m L u1 cos 1 
    

0
0 (A1.33)

r A MF d cos 1  r sen  2   1   =
  
  T1  TM    d      d       d   
3 5

           m g L sen 1

 d    d  3
 5
 d    

 0 
 
  0 
 m L 21  m L u1 cos 1 
 

As análises cinemática e cinética para os outros três pêndulos (P2, P3 e P4) apresentam
uma analogia com a análise recém conduzida para o pêndulo P1. Desta forma, é possível
adaptar o procedimento conduzido para a obtenção das equações de Newton e de Euler para o
pêndulo P1 para os demais.

129
Sendo assim, por analogia, para o pêndulo P2, têm-se as seguintes equações de
movimento:

Equação de Newton para o pêndulo P2:

n
 F
Fk
P2
 m Fa
P
k 1 2 (A1.34)

m g  T 2 x  FMF 1 sen    2 L sen 2   2 L cos 2 


2
   
 T  F cos  m  u  
 L cos   2 L sen 
 2y MF 1  1 2 2 2 2
   0 
0   

Equação de Euler para o pêndulo P2:

n
O2  
 F
M k
P2
 F O2 F
I  R  m  O F r P  F a
 2 2 O


k 1  2 

0
0
(A1.35)

 r AMF d cos 2  r sen  2   1   =
  
  T1  TM    d      d       d   
3 5

    3   5     m g L sen 2

 d    d    d     

 0 
 
  0 
 m L22  m L u1 cos 2 
 

130
Por analogia, têm-se as seguintes equações de movimento para o pêndulo P3:

Equação de Newton para o pêndulo P3:

n
 F
Fk
P3
 m Fa
P
k 1 3
(A1.36)

m g  T 3 x  F MF 2 sen  *   3 L sen 3   2 L cos 3 


3
   
 T  F cos  *  m  u  
 L cos   2 L sen 
 3y MF 2  
2 3 3 3 3

 0 
  0 

Equação de Euler para o pêndulo P3:

n
O3  
 F
M k
 F O3 F
I  S  m  O F r P  F a
O3

k 1 P3  3 3 

0
0

r AMF d cos 3  r sen  4   3   = (A1.37)
 
  T2  TM    d      d 3      d 5  
   3    5     m g L sen 3
* * *

 d  *  d  *  d  *  

 0 
 
  0 
 m L23  m L u 2 cos 3 
 

onde:  * corresponde ao ângulo que a mola MF2 de SMA da segunda população de pêndulos

faz com a horizontal (análogo a  para a primeira população), enquanto  * é o análogo do


parâmetro  para o alongamento Δ L da mola MF2 de SMA, dado pela Equação (3.22).

131
Por fim, fazendo uma analogia com o pêndulo P4, têm-se as seguintes equações de
movimento:

Equação de Newton para o pêndulo P4:

n
 F
Fk
P4
 m Fa
P
k 1 4
(A1.38)

m g  T 4 x  F MF 2 sen  *   4 L sen 4   2 L cos 4 


4
   
 T  F cos *  m  u   L cos   2 L sen 

 4y MF 2  
2 4 4 4 4

 0   0 

Equação de Euler para o pêndulo P4:

n  
O4
 F
M k
 F O4 F
I  W  m  O F r P  F a 
O4
k 1 P4  4 4 

0
0 (A1.39)

 r AMF d cos 4  r sen  4   3   =
 
  T2  TM    d      d 3      d 5  
   3    5     m g L sen 4
* * *

 d  *  d  *  d  *  

 0 
 
  0 
 m L24  m L u 2 cos 4 
 

132
Obtidas todas as equações de movimento (total de 10 equações vetoriais: Equações
A1.12, A1.13, A1.14, A1.33, A1.34, A1.35, A1.36, A1.37, A1.38, A1.39), é necessário
explicitar as legítimas equações de movimento e também as expressões para as forças de
reação.

Cabe ressaltar que, neste ponto, ainda é necessário substituir os termos: F MF1 sen ,

F MF1 cos , F MF 2 sen  * e F MF 2 cos * em todas as equações de Newton para os

pêndulos. Sendo assim, recorrendo às relações geométricas obtidas a partir da Figura A1.6 e à
Equação (A1.32) que envolve a força F MF1 , têm-se:

h r cos 1  r cos 2 b d  r sen 2  r sen 1


sen   ; cos   ;
b2  h2  b2  h2 
(A1.40)
h r cos 3  r cos 4 b d  r sen 4  r sen 3
sen *   ; cos *   .
2
b h 2 * 2
b h 2 *

   d     d  3     d  5  

F MF 1  A MF  T1  TM        
  d   d
3
  d
5
 
(A1.41)
  *  d   *  d  3   *  d  5  
FMF 2  A MF 
 T 2  TM     3    5 
  d   d   d  

Utilizando as Equações (A1.40) e (A1.41), obtêm-se os termos a serem avaliados,


conforme a seguir:

F MF 1 sen  
 
  T1  TM    d      d  3      d  5   (A1.42)

 A MF r cos 1  r cos 2       d 3   5  
 d    d    

F MF 1 cos 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5   (A1.43)

 A MF d  r sen 2  r sen 1  
d     d3     d5    
       

133
F MF 2 sen  * 
 
  T1  TM   d     * d  3     * d  5   (A1.44)
 
 A MF r cos 3  r cos 4  
*
 3   5  
 d  *  d   *  d   *  

F MF 2 cos  * 
 
  T1  TM   d     * d  3     * d  5   (A1.45)
 A MF  d  r sen 4  r sen 3   
*
 3   5  
 d 
 *  d   *  d   *  

O último passo deste equacionamento consiste em explicitar as legítimas equações de


movimento e as forças de reação, conforme a seguir. Para isso, abrem-se as equações vetoriais
em equações escalares (desconsiderando as equações nulas), totalizando 16 equações, sendo 6
legítimas equações de movimento e 10 expressões para forças de reação.

Equações de Movimento para a base B1:

N 1  M g  T1 x  T 2 x (A1.46)

   
M u1  k u 1  c u 1  k u 2  u 1  c u 2  u 1  T1 y  T 2 y  f 1 cos  1 t  

Equações de Movimento para a base B2:


N 2  M g  T3 x  T 4 x (A1.47)

   
M u2  k u 2  u 1  c u 2  u 1  k u 2  c u 2  T 3 y  T 4 y  f 2 cos  2 t  

134
Equações de Movimento para o pêndulo P1:
T1 x  m g  m L 1 sen 1  m L 12 cos 1 

 
  T1  TM    d  
     d  3      d  5  
 A MF r cos 1  r cos 2      d 3   5  
 d    d    

T 1 y  mu1  m L 1 cos 1  m L 12 sen 1 


(A1.48)
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  

 A MF d  r sen 2  r sen 1       d3   5  
 d      d    


m L u1 cos 1  m L 2 1  r A MF d cos 1  r sen  2   1  
  
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d3   5     m g L sen 1  0

 d      d    

Equações de Movimento para o pêndulo P2:


T 2 x  m g  m L 2 sen 2  m L  22 cos 2 
  
  T1  TM    d      d       d   
3 5

 A MF r cos 1  r cos 2 
d
    d3 

  5 




     d   

T 2 y  m u1  m L 2 cos 2  m L  22 sen 2 


(A1.49)
 
  T1  TM    d      d       d   3 5

 A MF d  r sen 2  r sen 1  
d    3    5    
   d   d   


m L u1 cos 2  m L 2 2  r A MF d cos 2  r sen  2   1  
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d3    5     m g L sen 2  0
 d     d    

135
Equações de Movimento para o pêndulo P3:
T 3 x  m g  m L 3 sen 3  m L  32 cos 3 

 
  T1  TM    d      d  3      d  5  

 A MF r cos 3  r cos 4   
*

 3 
*

 5 
*

 d  *  d  *  d  *  

T 3 y  m u2  m L 3 cos 3  m L  32 sen 3 


(A1.50)
 
  T1  TM    d    *  d  3    *  d  5  
 A MF  d  r sen 4  r sen 3   
*
 3   5  
 d  *  d  *  d  *  

 
m L u2 cos 3  m L 2 3  r A MF d cos 3  r sen  4   3 
 
  T 2  TM    d    *  d  3    *  d  5  
   m g L sen 3  0
*
   3   5 
 d  *  d  *  d  *  

Equações de Movimento para o pêndulo P4:


T 4 x  m g  m L 4 sen 4  m L  42 cos 4 

 
  T1  TM    d      d  3      d  5  

 A MF r cos 3  r cos 4   
*
  3 
*

 5 
*

 d  *  d  *  d  *  

T 4 y  m u2  m L 4 cos 4  m L  42 sen 4 


(A1.51)
 
  T1  TM    d    *  d  3    *  d  5  
 A MF  d  r sen 4  r sen 3   
*
 3   5  
 d  *  d  *  d  *  

 
m L u2 cos 4  m L 2 4  r A MF d cos 4  r sen  4   3 
 
  T 2  TM    d      d  3      d  5  
   m g L sen 4  0
* * *
   3   5 
 d 
 *  d  *  d  *  

Substituindo as expressões de T1 x (primeira das Equações A1.48) e T 2 x (primeira das


Equações A1.49) na expressão de N 1 (primeira das Equações A1.46), tal que:

T1 x  m g  m L 1 sen 1  m L 12 cos 1  F MF1 sen

T 2 x  m g  m L 2 sen 2  m L  22 cos 2  F MF1 sen (A1.52)


N 1  M g  T1 x  T 2 x

136
Com isso, a reação N 1 fornece:

N 1  M g  T1 x  T 2 x 

 M g  m g  m L 1 sen 1  m L 12 cos 1  F MF1 sen 


(A1.53)
 m g  m L 2 sen 2  m L  22 cos 2  F MF1 sen 


 M  2 m  g  m L 1 sen 1  12 cos 1  2 sen 2   22 cos 2 
Analogamente, substituindo as expressões de T 3 x (primeira das Equações A1.50) e T 4 x

(primeira das Equações A1.51) na expressão de N 2 (primeira das Equações A1.47), obtém-se:

N 2  M g  T3x  T4 x 

 
(A1.54)
 M  2 m  g  m L 3 sen 3  32 cos 3  4 sen 4   42 cos 4

Substituindo as expressões de T1 y (segunda das Equações A1.48) e T 2 y (segunda das

Equações A1.49) na equação de movimento da base B1 (segunda das Equações A1.46), tal que:

T1 y  mu1  m L 1 cos 1  m L 12 sen 1  F MF1 cos

T 2 y  m u1  m L 2 cos 2  m L  22 sen 2  F MF1 cos (A1.55)


    
M u1  k u 1  c u 1  k u 2  u 1  c u 2  u 1  T1 y  T 2 y  f 1 cos  1 t 

Com isso, a equação de movimento para a base B1 fornece:

   
M u1  k u 1  c u 1  k u 2  u 1  c u 2  u 1  T1 y  T 2 y 
 M u1  k u 1  c u 1  k  u 2  u 1   c  u 2  u 1  
(A1.56)
 mu1  m L 1 cos 1  m L 12 sen 1  F MF1 cos 


 m u1  m L 2 cos 2  m L  22 sen 2  F MF1 cos  f 1 cos  1 t 

137
Simplificando e agrupando termos da Equação (A1.56), finalmente, chega-se a:

M  2 m u1  m L 1 cos 1  2 cos 2   m L 12 sen 1   22sen 2   2 c u 1  c u 2 


(A1.57)

 2 k u 1  k u 2  f 1 cos  1 t 

Analogamente, substituindo as expressões de T 3 y (segunda das Equações A1.50) e


T 4 y (segunda das Equações A1.51) na equação de movimento da base B2 (segunda das
Equações A1.47), obtém-se:

M  2 m u2  m L 3 cos 3  4 cos 4   m L 32 sen 3   42 sen 4   c u 1  2 c u 2 


(A1.58)

 k u 1  2 k u 2  f 2 cos  2 t 
Após esses procedimentos, têm-se todas as equações necessárias – a saber: 6 legítimas
equações de movimento (duas equações de Newton paras bases B1 e B2 – Equações A1.57 e
A1.58; acrescidas das quatro equações de Euler para os pêndulos – terceiras expressões das
Equações A1.48, A1.49, A1.50 e A1.51) e 10 expressões para forças de reação (Equações
A1.53 e A1.54 para as reações N 1 e N 2 normais às bases B1 e B2, acrescidas das primeiras e
segundas expressões das Equações A1.48, A1.49, A1.50 e A1.51, para as reações T1 x , T1 y ,

T 2 x , T 2 y , T 3 x , T 3 y , T 4 x e T 4 y responsáveis pela interação entre as bases e os pêndulos).

A seguir, são apresentados dois quadros-resumo, pela ordem: o Quadro A1.1 mostra as
equações de movimento, enquanto o Quadro A1.2 mostra as expressões obtidas para as forças
de reação. Comparando as equações de movimento (mostradas no Quadro A1.1) obtidas neste
anexo pelo método de Newton-Euler com aquelas obtidas no Capítulo 3 (Quadro 3.1) pelo
método de Euler-Lagrange, verifica-se que são exatamente iguais, conforme esperado.

138
Quadro A1.1– Quadro resumo com as equações de movimento do sistema obtidas pelo método
de Newton-Euler.

M  2 m u1  m L 1 cos 1  2 cos 2   m L 12 sen 1   22 sen 2   2 c u 1  c u 2 



 2 k u 1  k u 2  f 1 cos  1 t 

M  2 m u2  m L 3 cos 3  4 cos 4   m L 32 sen 3   42 sen 4   c u 1  2 c u 2 



 k u 1  2 k u 2  f 2 cos  2 t 

 
m L u1 cos 1  m L 2 1  r A MF d cos 1  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3    5     m g L sen 1  0
 d   d    

 
m L u1 cos 2  m L 2 2  r A MF d cos 2  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
     d 3   5     m g L sen 2  0
 d    d    

 
m L u2 cos 3  m L 2 3  r A MF d cos 3  r sen  4   3 
  
  T 2  TM  *  d    *  d  3    *  d  5  
   3   5     m g L sen 3  0

 d 
 *  d  *  d  *  

 
m L u2 cos 4  m L 2 4  r A MF d cos 4  r sen  4   3 
 
  T 2  TM    d    *  d  3    *  d  5  
 3  5    m g L sen 4  0
*
   
 d  *  d  *  d  *  

Lembrando que os parâmetros  e * são dados por:

 2  d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  e


(A1.59)
* 2  d 2  2 r 2  2 d r sen 4  sen 3   2 r 2 cos  4   3 

139
Quadro A1.2– Quadro resumo com as forças de reação obtidas pelo método de Newton-Euler.


N 1  M  2 m  g  m L 1 sen 1  12 cos 1  2 sen 2   22 cos 2 
N2  M  2 m  g  m L  sen 3 3  32 cos 3  4 sen 4   42 cos 
4

T 1 x  m g  m L 1 sen 1  m L 12 cos 1 

 
  T1  TM    d      d  3      d  5  

 A MF r cos 1  r cos 2   d     d3     d5    
       
T 1 y  mu1  m L 1 cos 1  m L 12 sen 1 
  T1  TM     d      d  3      d  5  

 A MF d  r sen 2  r sen 1       d3   5  
 d      d    
T 2 x  m g  m L 2 sen 2  m L  22 cos 2 

  T1  TM     d      d  3      d  5  

 A MF r cos 1  r cos 2   
   d3    5  

 d     d    

T  m u  m L  cos  m L  2 sen
2y 1 2 2 2 2 

 
  T1  TM    d      d  3      d  5  

 A MF d  r sen 2  r sen 1 
d
     d3     d5    
       
T  m g  m L  sen  m L  2 cos 
3x 3 3 3 3


  T1  TM    d     *  d  3    *  d  5  

 A MF r cos 3  r cos 4   
*
 3   5  
 d  *  d  *  d  *  
T 3 y  m u2  m L 3 cos 3  m L  32 sen 3 
  T1  TM    *  d    *  d  3    *  d  5  
 A MF  d  r sen 4  r sen 3     3   5  
 d  *  d  *  d  *  
T  m g  m L  sen  m L  2 cos
4x 4 4 4 4 


  T1  TM    d     *  d  3    *  d  5  

 A MF r cos 3  r cos 4   
*
 3   5  
 d  *  d  *  d  *  
T 4 y  m u2  m L 4 cos 4  m L  42 sen 4 

 
  T1  TM    d      d  3      d  5  
 A MF  d  r sen 4  r sen 3   
*
 3 
*
 5 
*

 d 
 *  d   *  d  *  

140
ANEXO A2 – Adimensionalização das Equações de Movimento

Este anexo destina-se à adimensionalização das equações de movimento do sistema


apresentadas no Quadro 3.1 do Capítulo 3.
Inicialmente, resgata-se a primeira equação de movimento relativa à base B1, reproduzida a
seguir:

M  2 m u1  m L 1 cos 1  2 cos 2   m L 12 sen 1   22 sen 2   2 c u 1  c u 2 



 2 k u 1  k u 2  f 1 cos  1 t  (A2.1)

Em seguida, dividem-se todos os termos por M  2 m , conforme segue:

u1 
mL
M  2 m

1 cos 1  2 cos 2   mL
M  2 m

12 sen 1   22 sen 2  
f1 (A2.2)

2c
M  2 m
u 1 
c
M  2 m
u 2 
2k
M  2 m
u1 
k
M  2 m
u2 
M  2 m
cos  1 t  

Neste ponto, definem-se novas variáveis adimensionais – a saber:    Ref t , onde  é a nova

variável independente associada ao tempo e  Ref é uma frequência angular de referência; os

novos deslocamentos lineares absolutos adimensionais para as bases B1 e B2 são dados por:
U i  u i L (para i = 1, 2), enquanto, para os pêndulos P1, P2, P3 e P4, mantêm-se as variáveis

originalmente adotadas para os deslocamentos angulares absolutos  j (para j = 1, 2, 3, 4), uma


,
vez que estas já são adimensionais. Considerando as variáveis adimensionais,   d  d
representa a derivada ordinária destas novas variáveis dependentes (deslocamentos lineares U i e
angulares  j) com respeito à nova variável independente adimensional (tempo  ).
Note que U i  U i  (t )  (para i = 1, 2), assim como  j   j  ( t )  (para j = 1, 2, 3, 4).

Portanto, pela Regra da Cadeia, tem-se:

d U i d U i d , , d Ui
  U i  Ref onde: U i  ;
dt d d t d
(A2.3)
d j d  j d , , d j
   j  Ref onde:  j .
dt d d t d
Analogamente, as acelerações das bases B1 e B2 e dos pêndulos P1, P2, P3 e P4 são dadas
por:

d 2U i ,, d 2 j ,,
2
 Ui  2 e  j  2
. (A2.4)
Ref 2 Ref
dt dt

Explicitando as variáveis originais a serem substituídas na equação de movimento em função das


novas variáveis, têm-se:

, 2 ,,
ui  LU i ; u i  L  Ref U i ; u i  L  Ui
Ref
(A2.5)
, ,, 2
t    Ref ;  j   j  Ref ;  j   j  Ref .

Em seguida, substituem-se estas variáveis na equação de movimento (Equação A2.2), conforme


a seguir:

2 ,, mL  ,, 2 ,, 2 
L U1    1  Ref cos 1   2  Ref cos 2  
Ref M  2 m   
mL  ,2 2 ,2 2 
   1  Ref sen 1   2  Ref sen 2  
M  2 m   
2c , c , (A2.6)
 L  Ref U 1  L  Ref U 2 
M  2 m  M  2 m 
2k f1    
k
 L U1  LU2  cos   1  
M  2 m  M  2 m  M  2 m     Ref 


2
Dividindo todos os termos da Equação (A2.6) por L  , após uma simplificação dos termos,
Ref
tem-se:
,, m   ,, cos   ,, cos  
U1   2
M  2 m  1 1 2

m   , 2 sen   , 2 sen  
  2
M  2 m   1 1 2

2c , c , (A2.7)
 U1  U2 
M  2 m  Ref M  2 m  Ref
2k k f1    
cos   
1
 U1  U2 
M  2 m  Ref
2
M  2 m   Ref
2
M  2 m  L  Ref
2
  Ref  
  

142
k
Considerando a frequência angular de referência como  Ref  , é possível definir
M  2 m 
as novas constantes adimensionais, conforme a seguir:

m c
M ;  ;
M  2 m M  2 m   Ref
(A2.8)
f1 1
1  ; 1  .
M  2 m L  Ref
2  Ref

onde: M representa a razão entre a massa de cada pêndulo individual e a massa total de uma
população de pêndulos, (incluindo a massa da base, ou seja, uma base mais dois pêndulos);  éo
novo parâmetro de amortecimento adimensional;  i (para i = 1, 2) corresponde às novas amplitudes
adimensionais de forçamento agindo sobre as bases B1 e B2, enquanto  i (também para i = 1, 2)

representa as respectivas frequências adimensionais de forçamento.


Desta forma, reescreve-se a primeira equação de movimento na forma adimensionalizada,
conforme a seguir:

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U1  M  1 cos 1   2 cos 2   M  1 sen 1   2 sen 2  
    (A2.9)
2 U1
,
 U2
,

 2 U 1  U 2   1 cos 1  
Comparando as equações de movimento dimensionais para as bases B1 e B2 fornecidas pelas
duas primeiras equações do Quadro 3.1 do Capítulo 3, percebe-se que é possível adaptar o
procedimento conduzido para a obtenção da equação adimensionalizada da base B1 para a base B2.
Sendo assim, a equação de movimento na forma adimensionalizada para a base B2 fornece:

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U 2  M  3 cos 3   4 cos 4   M  3 sen 3   4 sen 4  
    (A2.10)
 U1
,
2 U2
,

 U 1  2 U 2   2 cos  2  
onde, agora, as constantes adimensionais relativas ao forçamento são dadas por:

f2 2
2  ; 2  . (A2.11)
M  2 m L  2
Ref
 Ref

143
Obtidas as equações de movimento adimensionais para as bases B1 e B2, passa-se à obtenção
das equações de movimento adimensionais para os pêndulos. Inicialmente, resgata-se a equação de
movimento relativa ao pêndulo P1 (terceira equação do Quadro 3.1 do Capítulo 3), reproduzida a
seguir:

 
m L u1 cos 1  m L 2 1  r A MF d cos 1  r sen  2   1 
 
  T1  TM    d       d  3       d  5   (A2.12)
    3    5     m g L sen 1  0
 d   d   d    

lembrando que: 2  d 2  2 r 2  2 d r sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  .

 
Note que:     1 ,  2 ; portanto, não há troca de variável a ser feita nestes termos, uma vez
r
que:  j   j  ( t )  , conforme visto anteriormente. Desta forma, fazendo: r  , tem-se:
d
r  r d que, substituído na expressão de , fornece:


2  d 2 1  2 r 2  2 r  sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1   (A2.13)

Note que, agora, o termo entre colchetes é adimensional. Portanto, é possível redefinir o
radicando 2 , tal que:   d  , onde:

 2  1  2 r 2  2 r  sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  (A2.14)

T1
Além disso, adota-se uma adimensionalização da temperatura: T1  que
TM
fornece: T1  T1 TM .

Considere os parâmetros originais a serem substituídos na equação de movimento em função dos


novos parâmetros, como se segue:

rr d; d  ; T1  T1 TM (A2.15)

144
Em seguida, substituem-se estes parâmetros na equação de movimento (Equação A2.12),
conforme a seguir:


m L u1 cos 1  m L 2 1  r d A MF d cos 1  r d sen  2   1  
  
  T1 TM  TM  d   d    d   d 3    d   d 5  
  d  3   5    (A2.16)


d   d  d   d  d   

 m g L sen 1  0

Simplificando a expressão anterior por d, obtém-se:


m L u1 cos 1  m L 2 1  r d A MF cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5   (A2.17)

 TM T1  1            m g L sen 1  0
         

Resgatando as variáveis originais necessárias a serem substituídas na equação de movimento em


função das novas variáveis, têm-se:

2 ,, ,, 2
u1  L  U1 e 1   1  (A2.18)
Ref Ref

Substituindo estas variáveis na equação de movimento (Equação A2.17), obtém-se:

2 ,, 2 ,,
m L2  Ref U 1 cos 1  m L 2  1  Ref 


 r d A MF cos 1  r sen  2   1   (A2.19)
    1    1  3     1  5  

 TM T1  1          m g L sen 1  0
          

145
2
Dividindo todos os termos da Equação (A2.19) por m L2  , após uma simplificação dos
Ref
termos, tem-se:

r d A MF
,,
U 1 cos 1   1 
,,
2
 cos 1 
 r sen  2   1 
m L2  Ref
(A2.20)
    1    1  3     1  5  

 TM T1  1        
g
sen 1  0
      
2
    L  Ref

Procedendo a multiplicação dos termos relativos ao elemento restituidor de SMA, visando


agrupar seus coeficientes, obtém-se:

,, ,,

U 1 cos 1   1  cos 1  r sen  2   1  
 T r d A
   1  r d A MF    1  3   r d A MF    1  5  


M MF
T 1  1         
(A2.21)
 m L 2
 2
  2 2
 m L  Ref  
2
 m L2  Ref    
Ref 
g
 2
sen 1  0
L  Ref

A partir desta expressão, é possível definir as novas constantes adimensionais, conforme a


seguir:

 TM r d A MF  r d A MF  r d A MF g
  2
;   2 2
;   2
;  . (A2.22)
2
m L2  mL  m L2  L
Ref Ref Ref Ref

onde:  ,  e  são os novos parâmetros adimensionais do elemento restituidor de SMA,


enquanto  está associado à frequência natural (linearizada) de cada pêndulo isoladamente.
Finalmente, reescreve-se a equação de movimento para o pêndulo P1 na forma
adimensionalizada, conforme a seguir, lembrando que  é dado pela Equação (A2.14).
,, ,,

U 1 cos 1   1  cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5   (A2.23)

 T1  1  
         sen 1  0
          

146
Comparando as equações de movimento dimensionais para os pêndulos P1, P2, P3 e P4,
fornecidas pelas quatro últimas equações do Quadro 3.1 do Capítulo 3, percebe-se que é possível
adaptar o procedimento conduzido para a obtenção da equação adimensionalizada do pêndulo P1
para os pêndulos P2, P3 e P4. Sendo assim, a equação de movimento na forma adimensionalizada
para o pêndulo P2 fornece:

,, ,,
 
U 1 cos 2   2  cos 2  r sen  2   1 
    1    1  3     1 5   (A2.24)

 T1  1           sen 2  0
          

Prosseguindo com o equacionamento, para o pêndulo P3, tem-se a seguinte equação de


movimento na forma adimensionalizada:

,, ,,
 
U 2 cos 3   3  cos 3  r sen  4   3 
  *  1    1  3     1 5   (A2.25)
 
 T 2  1 

  *    *     sen 3  0
  *   *   *  

onde, agora, tem-se a constante adimensional relativa à temperatura dada por T 2  T 2 TM e o

2
 
parâmetro * 2 dado por: *  1  2 r 2  2 r sen 4  sen 3  2 r 2 cos  4   3 .  
Por fim, para o pêndulo P4, obtém-se a seguinte equação de movimento na forma
adimensionalizada:

,, ,,
 
U 2 cos 4   4  cos 4  r sen  4   3 



 T 2  1 
  *  1
 

   * 1 
3

 

  * 1      sen
5

4 0
(A2.26)

   *   *   * 
    

O Quadro A2.1 a seguir apresenta o conjunto das equações de movimento adimensionalizadas.

147
Quadro A2.1 - Quadro resumo com as equações de movimento do sistema adimensionalizadas.

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U1  M  1 cos 1   2 cos 2   M  1 sen 1   2 sen 2  
   
, ,
 2  U1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos 1   
,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U 2  M  3 cos 3   4 cos 4   M  3 sen 3   4 sen 4  
   
, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2   
,, ,,
U 1 cos 1   1  cos 1  r sen  2   1   
    1    1  3     1 5  
 T1  1             sen 1  0
          

,, ,,
U 1 cos 2   2  cos 2  r sen  2   1   
    1    1  3     1 5  
 T1  1             sen 2  0
          

,, ,,
U 2 cos 3   3  cos 3  r sen  4   3   
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1     *    *     sen 3  0
  *   *   *  

,, ,,
U 2 cos 4   4  cos 4  r sen  4   3   
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1     *    *     sen 4  0
  *   *   *  

Lembrando que os novos parâmetros adimensionais  e  * são dados por:

 2  1  2 r 2  2 r  sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  e


(A2.27)
*  1  2 r  2 r  sen 4  sen 3   2 r cos  4   3 
2 2 2

148
ANEXO A3 – Redução de Ordem das Equações de Movimento

Este anexo destina-se a expressar as equações diferenciais ordinárias de movimento


do sistema (de segunda ordem) apresentadas no Quadro 3.2 do Capítulo 3 na forma
adimensional como um sistema de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem,
visando a implementação numérica pelo método de Runge-Kutta.
Inicialmente, resgata-se a terceira equação de movimento do Quadro 3.2, relativa ao
pêndulo P1, reproduzida a seguir:

,, ,,

U 1 cos 1   1  cos 1  r sen  2   1  
(A3.1)
    1    1  3     1  5  

 T1  1           sen 1  0
          
,,
Explicitando  1 na expressão anterior, obtém-se:


 1   U 1 cos 1  cos 1  r sen   2   1 
,, ,,

    1    1  3     1  5   (A3.2)

 T1  1            sen 1
          
,,
Analogamente, explicita-se  2 na expressão relativa ao pêndulo P2 (quarta equação
de movimento do Quadro 3.2), conforme a seguir:


 2   U 1 cos 2  cos 2  r sen   2   1 
,, ,,

    1    1  3     1  5   (A3.3)

 T1  1            sen 2
          

Neste ponto, resgata-se a equação de movimento relativa à base B1 (primeira


equação de movimento do Quadro 3.2), reproduzida na Equação (A3.4) para, em seguida,
,, ,,
substituir as expressões recém explicitadas para  1 e  2 (Equações A3.2 e A3.3).

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U1  M  1 cos 1   2 cos 2   M  1 sen 1   2 sen 2  
    (A3.4)
, ,
 2  U1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos 1   
,, ,,
Substituindo as expressões de  1 e  2 na Equação (A3.4), tem-se:

U 1  M  1 cos 1  M  2 cos 2  M  1 sen 1   2 sen 2  


,, ,, ,, ,2 ,2

 
, ,
 2  U1   U 2  2 U 1  U 2 
,,
 U 1  M cos 1
,,

 U 1 cos 1  cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1  
         sen 1 
          
(A3.5)
 M cos 2
,,
 U 1 cos 2 
 cos 2  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1            sen 2 
         

 M  1 sen 1   2 sen 2   2  U 1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos  1 



,2 ,2


, ,
 

,,
Conduzindo os procedimentos algébricos necessários e explicitando U1 na Equação
(A3.5), chega-se a:

,,  1 
U1   
 1  M cos2 1  M cos2 2 
 


 M cos 1 cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1  5  

  T1  1  
      
          

 M cos 2  cos 2 
 r sen  2   1  (A3.6)
    1    1  3     1  5  

  T1  1  
      
          

 
,2

 M  sen 1 cos 1  sen 2 cos 2  M  1 sen 1   2 sen 2  
,2


, ,
 2  U 1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos  1   

150
,, ,,
Substituindo o resultado encontrado para U1 na expressão de  1 (Equação A3.2), obtém-se:

,,  cos 1 
1   
 1  M cos2 1  M cos2 2 
 


M cos 1 cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1        
          

 M cos 2 cos 2  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1        
           (A3.7)
 
,2

 M  sen 1 cos 1  sen 2 cos 2  M  1 sen 1   2 sen 2  
,2


, ,
 2  U 1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos  1    


 cos 1  r sen  2   1  
    1     1 3      1 5  

 T1  1           sen 1
          

151
,, ,,
Da mesma forma, substituindo o resultado encontrado para U1 na expressão de  2

(Equação A3.3), obtém-se:

,,  
cos 2
2  
 1  M cos2 1  M cos2 2 
 


M cos 1 cos 1  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1         
          

 M cos 2 cos 2  r sen  2   1  
    1    1  3     1 5  

 T1  1         
           (A3.8)

 M  sen 1 cos 1  sen 2 cos 2  M  1 sen 1   2 sen 2  

,2 ,2



, ,
 2  U 1   U 2  2 U 1  U 2   1 cos  1    


 cos 2  r sen  2   1  

    1      1        1      sen 2
  3  5

 T1  1
       

,, ,,
Repete-se o mesmo procedimento adotado para a explicitação das acelerações U1 ,  1 e
,,
 2 relativas à primeira população de pêndulos para a segunda população. Sendo assim,
,, ,,
explicitam-se  3 e  4 nas expressões relativas aos pêndulos P3 e P4 (quinta e sexta equações de

movimento do Quadro 3.2, respectivamente), conforme a seguir:


 3  U 2 cos 3  cos 3  r sen   4   3 
,, ,,

  *  1    1  3     1  5   (A3.9)

 T 2  1     *    *     sen 3
  *   *   *  

152

 4  U 2 cos 4  cos 4  r sen   4   3 
,, ,,

  *  1    1  3     1  5   (A3.10)

 T 2  1    *    *     sen 4
  *   *   *  

Resgata-se, então, a equação de movimento relativa à base B2 (segunda equação de


movimento do Quadro 3.2), reproduzida na Equação (A3.11) para, em seguida, substituir as
,, ,,
expressões recém explicitadas para  3 e  4 (Equações A3.9 e A3.10).

,,  ,, ,,   ,2 ,2 
U 2  M  3 cos 3   4 cos 4   M  3 sen 3   4 sen 4  
    (A3.11)
, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2   
,, ,,
Substituindo as expressões de  3 e  4 na Equação (A3.11), tem-se:

U 2  M  3 cos 3  M  4 cos 4  M  3 sen 3   4 sen 4  


,, ,, ,, ,2 ,2

 
, ,
  U1  2  U 2  U 1  2 U 2 
,,
 U 2  M cos 3
,,

 U 2 cos 3  cos 3  r sen  4   3  
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1 


  *    *     sen 3 
  *   *   *  
(A3.12)
 M cos 4
,,
 U 2 cos 4 
 cos 4  r sen  4   3  
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1 


 
*

   *     sen 4 
  *   *   *  

 M  3 sen 3   4 sen 4    U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2 



,2 ,2


, ,
 

153
,,
Conduzindo os procedimentos algébricos necessários e explicitando U 2 na Equação
(A3.12), chega-se a:

,,  1 
U2   
 1  M cos  3  M cos2 4
2 
 

 
 M cos 3 cos 3  r sen  4   3 
   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1    *  
*

   *   *



 *



 
 M cos 4 cos 4  r sen  4   3  (A3.13)

   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1    *  
*

   *   *



 *



 
 M  sen 3 cos 3  sen 4 cos 4  M  3 sen 3   4 sen 4  

,2 ,2


, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2   

154
,, ,,
Substituindo o resultado encontrado para U 2 na expressão de  3 (Equação A3.9), obtém-se:

,,  cos 3 
3  
 1  M cos2 3  M cos2 4 
 

 
M cos 3 cos 3  r sen  4   3 



 *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1     
  *   *



 *




 M cos 4 cos 4  r sen  4   3  
  *  1    1  3    1  5  


 T 2  1     *   
*

  *  

* 

 *



(A3.14)

 
,2

 M  sen 3 cos 3  sen 4 cos 4  M  3 sen 3   4 sen 4  
,2


, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2    


 cos 3  r sen  4   3  


 
 *  1 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1        sen 3
  *   *



 *




155
,, ,,
Analogamente, substituindo o resultado encontrado para U 2 na expressão de  4

(Equação A3.10), obtém-se:

,,  cos 4 
4  
 1  M cos2 3  M cos2 4 
 


M cos 3 cos 3  r sen  4   3  
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1    *    *  
  *   *   *  
 
 M cos 4 cos 4  r sen  4   3 
  *  1    1  3     1 5  
   T 2  1 
     *

    *

 
  *   *   *   (A3.15)
 
,2

 M  sen 3 cos 3  sen 4 cos 4  M  3 sen 3   4 sen 4  
,2


, ,
  U 1  2  U 2  U 1  2 U 2   2 cos  2    


 cos 4  r sen  4   3  
  *  1    1  3     1 5  

 T 2  1     *    *     sen 4
  *   *   *  

,, ,, ,, ,, ,, ,,
Por fim, explicitadas as expressões de aceleração para U1 , U 2 ,  1 ,  2 ,  3 e  4

(Equações A3.6, A3.7, A3.8, A3.13, A3.14 e A3.15), renomeiam-se as variáveis de estado,
conforme a Tabela A3.1, visando expressar este conjunto com 6 equações diferenciais ordinárias
de segunda ordem como um sistema com 12 equações diferenciais ordinárias de primeira ordem,
para a implementação numérica do equacionamento pelo método de Runge-Kutta de quarta
ordem.

Tabela A3.1 – Equivalência entre as novas variáveis de estado e as variáveis originais.

U1  X 1 U2  X3 1  X 5 2  X7 3  X9  4  X 11
, , , , , ,
U1  X 2 U2  X4 1  X 6 2  X8  3  X 10  4  X 12

156
Eis, portanto, o sistema de equações diferenciais de primeira ordem, onde:
,
X n para n = 1, 2,......, 11, 12, representa a derivada temporal d X n d das novas variáveis de

estado X n , com respeito à variavel independente adimensional  .

Para facilitar a visualização, são apresentadas duas equações por página.

,
X1  X 2

,  1 
X 2   2 2


 1  M cos X 5  M cos X 7 

 M cos X 5  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1    1  3     1  5  
 
  T1  1 
       
         

 M cos X 7  cos X 7  r sen  X 7  X 5  (A3.16)

    1    1  3     1  5  
 
  T1  1        
          

 M   sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7   M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  


2 2

 

 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1   

157
,
X3  X4

,  1 
X4   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 

 
 M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9 
   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1     *  
*

   *   *



 *



(A3.17)
 
 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9 
   *  1 
  1 3    1  5  


 T 2  1  
  *  
*

  *   *   * 
   
 

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2 2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 3   2 cos  2   

158
,
X5  X6

,  cos X 5 
X 6   2 2


 1  M cos X 5  M cos X 7 

M cos X 5  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1     1 3      1 5  

 T1  1        
          
 M cos X 7  cos X 7  r sen  X 7  X 5 
    1    1 3      1 5  

 T1  1           (A3.18)
         

 M   sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7   M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  


2 2

 


 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1   

  cos X 5  r sen  X 7  X 5 

    1     1 3      1 5  

 T1  1           sen X 5
          

159
,
X7  X8

,  cos X 7 
X8   
 1  M cos2 X 5  M cos2 X 7 
 

 
M cos X 5 cos X 5  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1         
          
 
 M cos X 7 cos X 7  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1          (A3.19)
          

 

 M  sen X 5 cos X 5  sen X 7 cos X 7  M  X 6 sen X 5  X 8 sen X 7  
2 2

 2  X 2   X 4  2 X 1  X 3   1 cos  1    

 
 cos X 7  r sen X 7  X 5 
    1    1  3     1 5  

 T1  1            sen X 7
          

160
,
X 9  X 10

,  cos X 9 
X 10   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 

 
M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9 


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1     
   *   *



 *




 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9  


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5   (A3.20)
 T 2  1     
   *   *



 *



 
2

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 2   2 cos  2    

 
 cos X 9  r sen X 11  X 9 



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1        sen X 9
   *   *



 *




161
,
X 11  X 12

,  cos X 11 
X 12   
 1  M cos2 X 9  M cos2 X 11 
 


M cos X 9 cos X 9  r sen X 11  X 9  



  *  1
 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1     
   *   *



 *




 M cos X 11 cos X 11  r sen X 11  X 9  


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5   (A3.21)
 T 2  1     
   *   *



 *



 
2

 M  sen X 9 cos X 9  sen X 11 cos X 11  M  X 10 sen X 9  X 12 sen X 11  
2

  X 2  2  X 4  X 1  2 X 2   2 cos  2    

 
 cos X 11  r sen X 11  X 9 


 
  *  1 
  1
 *
3    1
*  5  
 T 2  1        sen X 11
   *   *



 *




Expressando os parâmetros  e  * em função das novas variáveis de estado, têm-se::

 2  1  2 r 2  2 r  sen X 7  sen X 5   2 r 2 cos X 7  X 5  e


(A3.22)
 *2  1  2 r 2  2 r  sen X 11  sen X 9   2 r 2 cos X 11  X 9 

162
ANEXO A4 – Obtenção das Grandezas Adimensionalizadas para Pós-Processamento

Para avaliar algumas grandezas de interesse do problema (tais como forças desenvolvidas
nos elementos de SMA e suas respectivas distenções, dentre outras), é necessário um pós-
processamento da solução do problema. Levando em consideração que o equacionamento foi
adimensionalizado, é necessário obter as expressões adimensionalizadas para estas grandezas de
interesse.
Esta seção destina-se à obtenção analítica das expressões adimensionalizadas para: energia
potencial de deformação, força restituidora e momento gerado pelos elementos restituidores de
SMA, além das equações dos momentos gerados pelas forças peso de cada pêndulo.
Inicialmente, resgata-se a equação da energia potencial de deformação da barra MF1
(Equação 3.21), reproduzida a seguir:

  T1  TM     d  2     d  4     d  6 
U MF 1    d   4  d   6  d   d A MF (A4.1)
 2       

Adotam-se as mesmas expressões para o parâmetro  e para a temperatura T1 utilizadas no


Anexo 2 (Equação A2.15), reproduzidas a seguir:

 d ; T1  T1 TM (A4.2)

Substituindo a adimensionalização da temperatura e do parâmetro  na Equação (A4.1) de


energia potencial de deformação da barra MF1, temos:

 
 TM T1  1  d   d  2   d   d  4   d   d  6 
U MF 1            d A MF (A4.3)
 2  d  4 d  6 d  

2
Simplificando a expressão anterior por d e dividindo todos os termos por m L2 Ref , a fim

de adimensionalizar a equação, obtém-se:

 TM  T1  1 d A MF  d A MF  d A MF
  1   1   1
2 4 6
U MF 1  2
 2
 2 (A4.4)
2 m L2 Ref 4 m L2 Ref 6 m L2 Ref
Resgatando as constantes adimensionais relacionadas aos elementos restituidores de SMA do
Anexo 2 (Equação A2.22), conforme a seguir:

 TM r d A MF  r d A MF  r d A MF
  ;   2
;   , (A4.5)
m L2  2
m L2  m L2  2
Ref Ref Ref

r
lembrando que r  e comparando com os coeficientes da Equação (A4.4), tem-se a expressão
d
da energia potencial de deformação da barra MF1 na forma adimensionalizada:

  T1  1   
  1   1   1
2 4 6
U MF 1    (A4.6)
2r 4r 6r

onde:  2  1  2 r 2  2 r  sen 2  sen 1   2 r 2 cos  2   1  .

Comparando as expressões da energia potencial de deformação da barra MF1


(Equação 3.21) com a da barra MF2 (Equação 3.23), percebe-se que é possível adaptar o
procedimento recém conduzido, para estabelecer a expressão para a barra MF2. Sendo assim, a
expressão da energia potencial de deformação da barra MF2 na forma adimensionalizada fornece:

  T 2  1  
 *  1  *  1  *  1
2 4 6
U MF 2    (A4.7)
2r 4r 6r

onde, agora, tem-se a constante adimensional relativa à temperatura dada por T 2  T 2 TM ,

enquanto o parâmetro * é dado por: *  1  2 r 2  2 r sen 4  sen 3  2 r 2 cos   4   3  .


2 2
 
O próximo passo é adimensionalizar as expressões das forças restituidoras das barras de
SMA ( F MF1 e FMF 2 ). Inicialmente, resgata-se a equação da força restituidora de SMA ( F MF1 )

pertencente à primeira população de pêndulos, obtida a partir do Anexo 1 (Equação A1.32) e


reproduzida a seguir:
   d    d 
3
  d  
5

F MF 1  A MF  T1  TM  d    
 d     d 

 (A4.8)

        

164
Adotando as mesmas grandezas adimensionais utilizadas para o parâmetro ² e para a
temperatura T 1 reproduzidas na Equação (A4.2), durante a obtenção das expressões da energia
2
potencial, substituindo na Equação (A4.8) e dividindo todos os termos por m L  , a fim de
Ref

adimensionalizar a Equação (A4.8), obtém-se:

 TM  T1  1 A MF  A MF  A MF
  1    1   1
3 5
F MF 1  2 2
 2 (A4.9)
m L  Ref m L  Ref m L  Ref

A fim de relacionar os coeficientes da expressão obtida para F MF1 (Equação A4.9) com
as constantes adimensionais dos elementos restituidores de SMA (Equação A4.5), é necessário
estabelecer uma relação entre a distância d entre os pontos de pivotamento dos pêndulos e o
comprimento de suas hastes L. Cabe destacar que, em função da geometria do mecanismo, essa
relação deve obedecer à seguinte relação: d  2 L , para que não haja interferência entre os
pêndulos (ver Figura 3.2). Sendo assim, adota-se o seguinte fator de escala: d  2,5 L . Diante

disso, substitui-se esta relação nas expressões de  ,  e  , conforme a seguir:

 TM r d A MF  TM r 2,5 L A MF 2,5  TM r A MF
  2
 2
 2
m L2  m L2  mL
Ref Ref Ref

 r d A MF  r 2,5 L A MF 2,5  r A MF
  2
 2
 2 (A4.10)
m L2  m L2  mL
Ref Ref Ref

 r d A MF  r 2,5 L A MF 2,5  r A MF
  2
 2
 2
m L2  m L2  mL
Ref Ref Ref

Correlacionando as grandezas adimensionalizadas  ,  e  com os coeficientes da


Equação (A4.9), escreve-se a expressão adimensionalizada para a força restituidora da barra MF1,
conforme a seguir:

  T1  1 
   1  2,5 r    1 
   1
3 5
F MF 1   (A4.11)
2,5 r 2,5 r

Procedimento análogo deve ser conduzido para obter a expressão adimensionalizada para a
força restituidora da barra MF2. Para tal, obtém-se:

  T 2  1
 *  1  2,5 r  *  1 
 *  1
3 5
F MF 2   (A4.12)
2,5 r 2,5 r
Lembrando que os parâmetros  e  * já foram definidos anteriormente.

165
Outra grandeza de interesse a ser avaliada é a distenção linear dos elementos restituidores
de SMA. De acordo com a Equação (3.20), o alongamento Δ L da barra MF1 é dado por:
Δ L   d .
De acordo com a adimensionalização do parâmetro  apresentada na Equação (A4.2),
tem-se:   d  . Sendo assim, tem-se: Δ L MF 1 d   d  d    1. Dividindo-se esta expressão
por d , adimensionaliza-se o alongamento Δ L , fornecendo:

Δ L MF 1    1 (A4.13)

Por fim, obtêm-se as equações para os momentos gerados pelas forças restituidoras das
barras de SMA atuando em cada pêndulo e, também, os momentos gerados pelas respectivas
forças peso. Observando as equações de movimento adimensionalizadas, verifica-se que basta
extrair diretamente os termos associados a estes efeitos. Sendo assim, aprsentam-se a seguir cada
um desses oito momentos.

 3
   1 
5

M
P1
 
  cos 1  r sen  2   1  
 T1  1     1



   1


     (A4.14)
   
MF 1
    

 3
   1 
5
P2
 
M MF 1  cos 2  r sen  2   1      1
 T1  1 

    1
 

     (A4.15)
        

  *  1  *  1
3
 *  1
5 
M
P3
 
  cos 3  r sen  4   3    T 2  1  

 

     (A4.16)
 * 
MF 2
  *   *  

  *  1  *  1
3
 *  1
5 
M
P4
 
 cos 4  r sen  4   3  
 T 2  1 

  

     (A4.17)
 * 
MF 2
  *   *  

Pj
M   sen j (para j = 1, 2, 3, 4) (A4.18)
PESO

O Quadro A4.1 a seguir apresenta o conjunto das equações adimensionalizadas de


interesse para pós-processamento.

166
Quadro A4.1 - Quadro resumo com as equações adimensionalizadas de interesse
para pós-processamento.

  T1  1   
  1   1   1
2 4 6
U MF 1   
2r 4r 6r

  T 2  1  
 *  1 *  1  *  1
2 4 6
U MF 2   
2r 4r 6r

  T1  1 
   1  2,5 r    1 
   1
3 5
F MF 1  
2,5 r 2,5 r

  T 2  1
 *  1  2,5 r  *  1 
 *  1
3 5
F MF 2  
2,5 r 2,5 r

Δ L MF 1    1 Δ L *MF1  *  1

    1    1
3
   1 
5

M
P1

  cos 1  r sen  2   1   
 T1  1         
         
MF 1


    1    1
3
   1 
5
P2

M MF 1  cos 2  r sen  2   1   
 T1  1         
          

  *  1  *  1
3
 *  1
5 
M
P3

  cos 3  r sen  4   3     T 2  1  

 

    
 * 
MF 2
  *   *  

  *  1  *  1
3
 *  1 
5

M
P4

 cos 4  r sen  4   3     T 2  1        
 *   *   *  
MF 2


P1 P2 P3 P4
M PESO
  sen 1 M PESO
  sen 2 M PESO
  sen 3 M PESO
  sen 4

167
REFERÊNCIAS

Achenbach, M. & Müller, I.; “Simulations of Material Behaviour of Alloys with Shape
Memory”; Archives Mech.; Vol 37; N.6; pp. 573–585; 1985.

Attenborough, D. “The Trials of Life: Talking to Strangers”; BBC-TV,available from Turner


Home Entertainment; 1991.

Auricchio, F.; Lubliner, J. “A Uniaxial Model for Shape Memory Alloys.”; International
Journal of Solids and Structures, 34 (27): pp. 3601- 3618; 1997.

Balanov, A.; Janson, N.; Postnov. D.; Sosnovtseva, O.; “Synchronization:From Simple to
Complex”; Springer, Berlin; 2009.

Bertran, A.; “Thermomechanical Constitutive Equations for the Description of Shape Memory
Effects in Alloys”; Nuclear Engineering and Design, Vol. 74, pp. 173-182; 1982.

Birman, V.; “Review of Mechanics of Shape Memory Alloys Structures”; Applied Mechanics
Review”; Vol. 50; N. 11; pp. 629–645; 1997.

Boyd, J., Lagoudas, D.C.; “A Thermodynamical Constitutive Model for Shape Memory
Materials. Part I: The Monolithic Shape Memory Alloy”; Int. J. Plasticity; Vol. 12; N. 6; pp.
805–842; 1996.

Brinson, L.C. “One Dimensional Constitutive Behavior of Shape Memory Alloys:


themomechanical derivation with non constant material functions and redefined martensite
internal variable”; Journal of Intelligent Material Systems and Structures, n. 4, pp. 229-242,
1993.

Buehler, W., Gilfrich, J.W., Wiley, R.C.; “Effects of Low-Temperature Phase Changes on the
Mechanical Properties of Alloys Near Composition TiNi”; Journal of Applied Physics; Vol. 34;
N. 5; pp. 1475–1477, 1963.

Buehler, W. J., Wiley, R. C.; “Nickel-Based Alloys”; Technical Report; 1965.

Cao, W.; “Constructing Landau-Ginzburg-Devonshire Type Models for Ferroelectric Systems


Based on Symmetry”; Ferroelectrics, 375:1, 28-39; 2008.
Cisse, C; Wael, Z.; Zineb, T. B. “A review of constitutive models and modeling techniques for
shape memory alloys”; International Journal of Plasticity; 2016.

Cooley, S. J; Marshall, D.; Periodical Page, University of Michigan Museum of Zoology,


http://www.ummz.lsa.umich.edu/magicicada/Periodical; 1976.

Czolczynski, K.; Perlikowski, P.; Stefanski, A.; Kapitaniak, T.; “Synchronization of pendula
rotating in different directions”; Communications in Nonlinear Science and Numerical
Simulation; . 17(9); 2012.

D¨orfler, F., Bullo, F.; “Synchronization and transient stability in power networks and
nonuniform kuramoto oscillators"; Siam j. Control Optim; Vol. 50, No. 3, pp. 1616–1642;
2012.

Dudkowski, D.; Kuzma, P; Kapitaniak, T.; “Lag Synchronization in Coupled Multistable van
der Pol-Duffing Oscillators”; Discrete Dynamics in Nature and Society; 2014.

Duerig, T.W., StockeL, D. & Keeley, A.; “Actuator and Work Production Devices”;
Engineering Aspects of Shape Memory Alloys; London; pp. 181-194; 1990.

Falk, F.; “Model Free-Energy, Mechanics and Thermodynamics of Shape Memory Alloys”;
ACTA Metallurgica, 28: pp. 1773-1780; 1980.

Fernandes, F.M.B.; “Shape Memory Alloys – Processing, Characterization and Applications”;


Ed. InTech; 2013.

Filatrella, G., Nielsen, A.H., Pedersen, N.F.; “Analysis of a power grid using a Kuramoto-like
model”; The European Physical Journal; 61, 485–491; 2008.

Fischer, F.D. & Tanaka, K.; “A Micromechanical Model for The Kinetics of Martensitic-
Transformation”; International Journal of Solids and Strucures, Vol. 29; Iss 14-15; pp. 1723-
1728; 1992.

Heath, T.; Wiesenfeld, K.; “Mutual entrainment of two nonlinear oscillators”; Am. J. Phys. 66,
860–866;1998.

Henon, M.; “A Two-dimensional Mapping with Strange Attractor”, Comm. Mathematics and
Physics, v.50, pp.69-77; 1976.

169
Huygens, C.; “Christiaan Huygens's the pendulum clock or geometrical demonstrations
concerning the motion of pendula as applied to clocks”; translated by R. Blackwell”. Ames, IA:
Iowa State University Press; 1986.

Glass, L.; “Synchronization and rhythmic processes in physiology”; Nature 410; 2001.

Ivshin, Y. & Pence, T.J; “A Constitutive Model for Hysteretic Phase Transition Behavior”;
Inernational. Journal of Engineering Science, n. 32, pp. 681-704; 1994.

Jackson, C.M., Wagner, H.J. & Wasilewski, R.J.; “Nitinol - The Alloy with a Memory: Its
Physical Metallurgy, Properties and Applications”; NASA-SP-5110; 1972.

Jiang, Z.; Martin, M.; “Numerical simulation of a large number of coupled Lasers”; Journal of
the Optical Society of America 10 155-163; 1993.

Colladay, D.; Kostelecky, V. A.; “Lorentz-Violating Extension of the Standard Model”;


Physical Review D, Vol. 58, No. 11; 1998.

Koluda, P. ; Perlikowski, P.; Czolczynski, K. ; Kapitaniak, T. ; "Synchronization configurations


of two coupled double pendula ", Communications in Nonlinear Science and Numerical
Simulation 19(4); 2014.

Kuramoto, Y.; International Symposium on Mathematical Problems in Theoretical Physics,


Lecture Notes in Physics; Vol. 39, Springer, New York; 1975.

Kuramoto, Y.; Battogtokh, D.; “Coexistence of Coherence and Incoherence in Nonlocally


Coupled Phase Oscillators”; Nolinear Phenom. Complex Syst. 5 380-5; 2002.

Lagoudas, D.C.; “Shape Memory Alloys - Modeling and Engineering Applications”; Ed.
Springer; 435 pp; 2008.

Landau, L.; “On the Theory of Phase Transitions”; Zh. Eksp. Teor. Fiz.; Vol. 7; pp. 19–32;
1937.

Liang, C. & Rogers, C.A.; “One-Dimensional Thermomechanical Constitutive Relations for


Shape Memory Materials”; Journal of Intelligent Material Systems and Structures; n. 1, pp.
207-234; 1990..

170
Loffler, B. O.; Strogatz.S. H.; “Kuramoto model with uniformly spaced frequencies: Finite-N
asymptotics of the locking threshold”; Physical Review; 2018.

Lorenz, E.; “Deterministic Nonperiodic Flow”; Journal of Atmosferic Science, v.20, pp.130-
141; 1963.

Martens, E. A.; Barreto, E.; Strogatz, S.H.; Ott, E.; Antonsen, T.M.; “Exact results for the
Kuramoto model with a bimodal frequency distribution”; Physical Review; 2009.

Martens, E. A.; “Chimeras in a Network of Three Oscillator Populations with Varying Network
Topology; Chaos; 20 043122; 2010.

Mandelbrot, B.; “The Fractal Geometry of Nature”, W.H. Freeman & Co; 1982.

May, R.M.; Oster, G.F.; “Bifurcations and Dynamic Complexity in Simple Ecological
Models”, American Naturalist, v.110, n.974, pp.573-599; 1976.

Mendonça, G.L.T.; “Caracterização numérica do comportamento não-linear de um pêndulo


duplo para colheita de energia”, dissertação de mestrado em engenharia mecânica; UFF;
PGMEC; 2017.

Michaels, D. C. ; Matyas, E. P.; Jalife, J.; “Mechanisms of sinoatrial pacemaker


synchronization: A new hypothesis; Circ. Res. 61, 704–714; 1987.

Najdecka. A., Kapitaniak T., Wiercigroch M.; Synchronous rotational motion of parametric
pendulums; International Journal of Non-Linear Mechanics; 70 84–94; 2015.

Nishiyama, Z.; “Martensitic Transformation”, Academic Press, New York; 1978.

Oliveira, H. M.; Melo, L. V.; “Huygens synchronization of two clocks”; Scientifc Reports;
2015.

Oliveira, S.A., Dornelas, V.M., Savi, M.A., Pacheco, P.M.C.L. & Paiva, A.; “A
Phenomenological Description of Shape Memory Alloy Transformation Induced Plasticity”;
Meccanica; Vol. 53; N. 10; pp. 2503–2523; 2018.

Otsuka, K. & Wayman, C.M.; “Shape Memory Materials”; Ed. Cambridge Univ. Press; 284
pp.; 1998.

171
Ott, E.; “Chaos in Dynamical Systems”; Cambridge Press; 1993.

O’Keeffe, K. P., Hong, H.; Strogatz S. H.; “Oscillators that sync and swarm”; Nature
Communications; 2017.

Paiva, A.; Savi, M. A.; An Overview of Constitutive Models for Shape Memory Alloys”;
Mathematical Problems in Engineering; Article Id. 56876, Vol. 2006; 30 pp; 2006.

Panaggio, M. J. ; Abrams, D. M.; Ashwin, P.; Laing, C. R.; “Chimera states in networks of
phase oscillators: The case of two small populations”; Physical Review; 93, 012218; 2016.

Panaggio, M. J.; Abrams, D. M.; “Chimera states: coexistence of coherence and incoherence in
networks of coupled oscillators”; London Mathematical Society; 28;67–87; 2015.

Pantaleone, J.; “Synchronization of metronomes”; American Association of Physics Teachers;


70;992-1000; 2002.

Perkins, J. “Shape Memory Effects in Alloys”; Ed. Plenum Press; 1975.

Pikovsky, A.; Rosenblum, M.; Kurths, J.; “Synchronization: A Universal Concept in Nonlinear
Sciences”; Cambridge, New York, 2001.

Savi, M.A.; “Nonlinear Dynamics and Chaos in Shape Memory Alloy Systems”; International
Journal of Non-Linear Mechanics; Vol. 70; pp. 2–19; 2015.

Savi, M.A.; de Paula, A.S.; “Vibrações Mecânicas”; LTC; 1º Edição; 2017.

Shanahan, M; “Metastable chimera states in community-structured oscillator networks”; Chaos:


An Interdisciplinary Journal of Nonlinear Science; 20, 013108; 2010.

Souza, A. C.; Mamiya, E. N.; Zouain, N.; “Three-Dimensional Model for Solids Undergoing
Stress-Induced Phase Transformations”; European Journal of Mechanics and Solids, 17: pp.
789-806 1998.

Strogatz, S.; “ Sync: How Order Emerges from Chaos in the Universe, Nature and Daily Life”;
Hyperion, New York, 2003.

Tanaka, K. & Nagaki, S.; “Thermomechanical Description of Materials with Internal Variables
in the Process of Phase Transformation”; Ingenieur – Archiv., Vol.51, pp. 287-299; 1982.

172
Tinsley, M. R.; Nkomo, S.; Showalter, K.; “Chimera and Phase Cluster States in Populations”;
2012.

Tobushi, H., Iwanaga, H., Tanaka, K., Sawada, T.; “Deformation Behavior of Ni-Ti Shape
Memory Alloy Subjected to Variable Stress and Temperature”; Continuum Mechanics
Thermodynamics, 3: pp.79-93; 1991.

Ulrichs, H.; Mann, A.; Parlitz, U.; “Synchronization and chaotic dynamics of coupled
mechanical metronomes; Chaos: An interdisciplinary Jouranl of Nonlinear Science; 2009.

Wayman, C.M.; “Some Applications of Shape-Memory Alloys”; University of Illinois at


Urbana-Champaign Urbana; Vol. 32; pp. 129–137; 1980.

Warlimont, H. et al.; “Thermoelasticity, Pseudoelasticity and the Memory Effects Associated


with Martensitic Transformations - Part 3:Thermodynamics and Kinetics”; Journal of Materials
Science, 9: pp. 1545-1555; 1974.

Wiercigroch, M.; “A new concept of energy extraction from waves via parametric pendulor”;
UK Patent Application; 2010.

Winfree, A. T. ; “Biological rhythms and the behavior of populations of coupled oscillators”.J.


Theor. Biol.16,15–42; 1967.

Wojewoda, J.; Czolczynski, K.; Maistrenko, K.; Kapitaniak, T.; “The smallest chimera state
for coupled pendula”; Scientific Reports; 6:34329; 2016.

York, R.A.; Compton, R.C.; “Quasi-optical power combining using mutually synchronized
oscilator arrays”; IEEE Transactions on Microwave Theory and Techniques; 1000-1009; 1991.

173

Você também pode gostar