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CONTROLE AUTOMÁTICO

Sinais e Sistemas de Tempo Contı́nuo

Prof. Lucas de Assis Soares


UCL - Faculdade do Centro Leste
INTRODUÇÃO:

O que é um sinal?

Um sinal é um conjunto de dados ou informação.

É formalmente definido como uma função de uma ou mais


variáveis que transmite informação sobre um sinal.

Quando essa função depende de uma única variável, o sinal é dito


ser unidimensional. Caso contrário, o sinal é dito ser
multidimensional.
CLASSIFICAÇÃO DE SINAIS:

Sinais contı́nuos no tempo:

Um sinal que é especificado para todos os instantes de tempo t é


um sinal contı́nuo no tempo.
Sinais discretos no tempo:

Um sinal especificado apenas para alguns valores do tempo t é um


sinal discreto no tempo.
Sinais analógicos:

Um sinal cuja amplitude pode assumir qualquer valor em uma faixa


contı́nua é um sinal analógico.

Isso significa que a amplitude de um sinal analógico pode assumir


infinitos valores.
Sinais digitais:

Um sinal digital é aquele cuja amplitude pode assumir apenas


alguns números finitos de valores.
Sinais periódicos:

Um sinal x(t) é dito ser periódico se para alguma constante


positiva T :
x(t) = x(t + T ) para todo t
O menor valor de T que satisfaz a condição de periodicidade é o
perı́odo fundamental de x(t).

Observe que um sinal periódico possui duração infinita.


Sinais determinı́sticos:

Um sinal cuja descrição fı́sica é completamente conhecida, seja na


forma matemática ou na forma gráfica é um sinal determinı́stico.

Sinais aleatórios:

Um sinal cujos valores não podem ser preditos precisamente, mas


são conhecidos apenas em termos de uma descrição probabilı́stica
são sinais aleatórios.
EXEMPLO:

Classifique os seguintes sinais:

(a) Número de dias chuvosos em um mês.

(b) Temperatura máxima média em um mês.

(c) Temperatura atual.

(d) População instantânea da China.

(e) Produção diária de leite de uma vaca.

(f) Iluminação de um pixel em um monitor.


OPERAÇÕES ÚTEIS COM SINAIS:

Descolamento temporal:

No deslocamento temporal, consideramos a versão atrasada ou


adiantada de um sinal x(t) por T unidades de tempo.

Atraso temporal: o sinal é deslocado para a direita.

φ(t) = x(t − T )

Avanço temporal: o sinal é deslocado para a esquerda.

φ(t) = x(t + T )
Atraso temporal:
Avanço temporal:
EXEMPLO:

Considere o sinal
e −2t ,t ≥ 0
x(t) = {
0 ,t < 0

(a) Represente o sinal atrasado em uma unidade de tempo.


(b) Represente o sinal adiantado em uma unidade de tempo.
RESPOSTA:
Escalamento temporal:

A compressão ou expansão de um sinal no tempo é chamada de


escalamento temporal.

Compressão: o sinal é comprimido no tempo por um fator β.

φ(t) = x(βt)

Expansão: o sinal é expandido no tempo por um fator β.


t
φ(t) = x ( )
β
Considerando β > 1.
Compressão temporal:
Expansão temporal:
EXEMPLO:

Considere o sinal

⎪ 2 , −1, 5 ≤ t < 0

⎪ −t
x(t) = ⎨ 2e 2 ,0 ≤ t < 3



⎩ 0 , caso contrário

(a) Represente o sinal comprimido no tempo por um fator 3.


(b) Represente o sinal expandido no tempo por um fator 2.
RESPOSTA:
Reversão temporal:

A reversão temporal é a reflexão


de x(t) com relação ao eixo
vertical. Assim, rotacionamos
x(t) em 180° em relação ao
eixo vertical.

Dessa forma, o que acontecer


em algum instante t em x(t)
também acontecerá em −t em
x(−t), e vice-versa.

φ(t) = x(−t)
EXEMPLO:

Considere o sinal

e t/2 , −5 ≤ t < −1
x(t) = {
0 , caso contrário

Represente a reversão temporal deste sinal.


RESPOSTA:
MODELOS ÚTEIS DE SINAIS:

Função degrau unitário:

A função degrau unitário é matematicamente representada por

1 ,t ≥ 0
u(t) = {
0 ,t < 0
A função degrau unitário é muito usada para representar funções
que ligam ou desligam de forma súbita.

Se quisermos representar um sinal que comece em t = 0,


precisamos apenas multiplicar o sinal por u(t).

A função degrau unitário também é muito útil para especificar uma


função com diferentes descrições matemáticas em diferentes
intervalos.

Para isso, basta deslocar a função degrau unitário para o intervalo


desejado.
EXEMPLO:

Descreva o sinal mostrado na figura abaixo em termos da função


degrau unitário.
RESPOSTA:
x(t) = u(t − 2) − u(t − 4)
EXEMPLO:

Descreva o sinal mostrado abaixo em termos da função degrau


unitário.

⎪ t ,0 ≤ t < 2


x(t) = ⎨ −2t + 6 ,2 ≤ t < 3



⎩ 0 , caso contrário

RESPOSTA:

x(t) = tu(t) + (−3t + 6)u(t − 2) + (2t − 6)u(t − 3)


Função impulso unitário:

A função impulso unitário é matematicamente descrita por

δ(t) = 0 ,t ≠ 0

∫ δ(t)dt = 1
−∞
Existem várias aproximações para o impulso unitário, já que ele
não existe no mundo real.

Observe entretanto que, em todos os casos, a área sob a função


é unitária devido à condição

∫ δ(t)dt = 1
−∞
Podemos multiplicar uma função qualquer f (t) pela função
impulso unitário. Como o impulso possui valor não nulo apenas
para t = 0:
f (t)δ(t) = f (0)δ(t)
De forma geral, temos

f (t)δ(t − T ) = f (T )δ(t − T )

A partir deste resultado, temos que



∫ f (t)δ(t − T )dt = f (T )
−∞

Isso significa que a área sob o produto de uma função com o


impulso δ(t) é igual ao valor da função no instante no qual o
impulso é localizado.

Essa propriedade é conhecida como propriedade de amostragem.


Função rampa unitária:

A função rampa unitária é matematicamente representada por

t ,t ≥ 0
r (t) = {
0 ,t < 0
As funções rampa unitária, degrau unitário e impulso unitário se
relacionam da seguinte forma:

dr (t) ∞
= u(t) ⇐⇒ r (t) = ∫ u(t)
dt 0

A função degrau unitário é a derivada da função rampa unitária.

du(t) ∞
= δ(t) ⇐⇒ u(t) = ∫ δ(t)
dt 0
A função impulso unitário é a derivada da função degrau unitário.
Função senoidal:

A função senoidal é matematicamente representada por

f (t) = sen(ωt + φ)

Observe que cos(ωt) = sen(ωt − 90o ).

E são válidas as identidades trigonométricas:

sen(a ± b) = sen a cos b ± cos a sen b


cos(a ± b) = cos a cos b ∓ sen a sen b
1 = sen2 θ + cos2 θ
Função exponencial:

A função exponencial é matematicamente representada por:

f (t) = e st

s geralmente é um número complexo dado por s = σ + jω.

Aplicando a identidade de Euler:

e st = e σ+jωt = e σt e jωt
= e σt (cos ωt + j sen ωt)

As seguintes funções podem ser descritas em termos de e st :


1. Uma constante k = ke 0t
2. Uma exponencial monotônica e σt
3. Uma senoide cos ωt
4. Uma senoide variando exponencialmente e σt cos ωt
Quando s é real:

Figura: Exponencial monotônica


Quando s é imaginário:

Figura: Senoide
Quando s possui parte real negativa:

Figura: Senoide exponencialmente decrescente


Quando s possui parte real positiva:

Figura: Senoide exponencialmente crescente


SISTEMAS DE TEMPO CONTÍNUO:

O que é um sistema?

Um sistema é uma entidade que processa um conjunto de sinais de


entrada resultando em um outro conjunto de sinais de saı́da.

É formalmente definido como uma entidade que manipula um ou


mais sinais para realizar uma função, gerando, portanto, novos
sinais.

Sistemas são utilizados para processar sinais para permitir


modificação ou extração de informação adicional dos sinais.
Um sistema pode ser visto como uma caixa na qual entram as
variáveis de entrada (sinais de entrada) e saem as variáveis de
saı́da (sinais de saı́da).

O sistema é então definido pela relação entre os sinais de saı́da e


os sinais de entrada.
Quais são as variáveis de saı́da?

As variáveis de saı́da representam aquilo que se deseja extrair de


um sistema. A saı́da de um sistema depende da aplicação
pretendida.

Quais são as variáveis de entrada?

As variáveis de entrada são aquelas capazes de modificar o sistema


e, consequentemente, a saı́da.

Algumas entradas não podem ser manipuladas e, neste caso, são


consideradas perturbações.
Considere o circuito com uma fonte de corrente como entrada.

A tensão de saı́da y (t) é dada por:


1 t
y (t) = Rx(t) + ∫ x(τ )dτ
C −∞
1 t
= Rx(t) + vC (0) + ∫ x(τ )dτ
C 0
Podemos calcular a tensão de saı́da y (t) no instante t se
soubermos a corrente de entrada fluindo no capacitor durante todo
o seu passado, ou se soubermos a tensão inicial do capacitor.
O sistema representado pelo circuito abaixo possui uma única
entrada e uma única saı́da, e por isso é um sistema SISO
(single-input-single-output).

Na prática podemos ter um sistema com múltiplas entradas e


múltiplas saı́das, sendo considerado um sistema MIMO
(multiple-input-multiple-output).
CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS:

Os sistemas podem ser classificados nas seguintes categorias:

1. Sistemas lineares e não lineares

2. Sistemas variantes ou invariantes no tempo

3. Sistemas causais ou não causais

4. Sistemas contı́nuos ou discretos no tempo

5. Sistemas analógicos ou digitais


Sistemas lineares:

Para um sistema ser linear, ele deve atender à propriedade da


aditividade.

O efeito total no sistema devido à várias entradas pode ser


determinado considerando o efeito de cada entrada separadamente.

O efeito total é, então, a soma de todas as componentes de efeito.

H{x1 (t) + x2 (t)} = H{x1 (t)} + H{x2 (t)}


Além disso, um sistema linear deve atender à propriedade da
homogeneidade.

Para um número real ou imaginário arbitrário k, se uma entrada


aumentar k vezes, a saı́da também deve aumentar k vezes.

H{kx(t)} = kH{x(t)}

As propriedades de homogeneidade (escalamento) e aditividade


podem ser combinadas em uma única propriedade, a propriedade
da superposição:

H{k1 x1 (t) + k2 x2 (t)} = k1 H{x1 (t)} + k2 H{x2 (t)}


EXEMPLO:

Verifique se os sistemas descritos pelas equações abaixo são


lineares ou não lineares:
dy
(a) dt + 3y (t) = x(t)

dy
(b) dt + t 2 y (t) = (2t + 3)x(t)

(c) y (t) dy
dt + 3y (t) = x(t)

dy
(d) dt + 3y (t) = sen(x(t))
A saı́da de um sistema é o resultado de duas causas
independentes: a condição inicial do sistema e a entrada x(t).

Se um sistema é linear, a saı́da deve ser a soma das suas


componentes resultantes destas duas causas:

A resposta de entrada nula que resulta somente das condições


iniciais para t = 0 com a entrada x(t) = 0 para todo o tempo;

A resposta de estado nulo que resulta apenas da entrada x(t)


para t ≥ 0 quando as condições iniciais são consideradas iguais a
zero.

Resposta = resposta + resposta


total entrada nula estado nulo
Para o circuito RC considerado anteriormente:

1 t
y (t) = vC (0) + Rx(t) + ∫ x(τ )dτ
C 0
. vC (0) é o componente de entrada nula.
t
. Rx(t) + 1
C ∫0 x(τ )dτ é o componente de estado nulo.
Sistemas não lineares:

Quase todos os sistemas observados na prática são não lineares ou


se tornam não lineares quando sinais grandes o suficiente são
aplicados a eles.

Entretanto, é possı́vel aproximar a maioria dos sistemas não


lineares por sistemas lineares para análises de pequenos sinais (em
torno de um ponto de operação).

A análise de sistemas não lineares é geralmente difı́cil. Não


linearidades podem aparecer de tantas formas, que descrevê-las por
uma forma matemática comum é praticamente impossı́vel.
Sistemas variantes e invariantes no tempo:

Sistemas cujos parâmetros não são alterados com o tempo são


invariantes no tempo (também chamados de sistemas com
parâmetros constantes, ou autônomos).

Para tais sistemas, se a entrada for atrasada por T segundos, a


saı́da é a mesma anterior, porém atrasada por T segundos:

x(t) Ð→ y (t)

x(t − T ) Ð→ y (t − T )
Se os parâmetros do sistema se alteram com o tempo, o sistema é
chamado de sistema variante no tempo.
Para um sistema invariante no tempo, o efeito de um atraso na
entrada é apenas um atraso, de mesma intensidade, na saı́da.
EXEMPLO:

Mostre que um sistema descrito pela seguinte equação é um


sistema com parâmetros variantes no tempo:

y (t) = sen(t)x(t − 2)
Sistemas causais:

Um sistema causal (também conhecido como fı́sico, ou não


antecipativo) é aquele no qual o valor da saı́da no instante
presente depende apenas dos valores presente e passados da
entrada x(t), e não de seus valores futuros.

Em um sistema casual, a saı́da não pode começar antes da entrada


ser aplicada.

Se a resposta do sistema começar antes da entrada, significa que o


sistema conhece a entrada no futuro e atua com base neste
conhecimento antes da entrada ser aplicada.
Sistemas não causais:

Um sistema que viola a condição de causalidade é chamado de


sistema não causal (ou antecipativo).

Qualquer sistema prático que opera em tempo real deve,


necessariamente, ser causal.
Sistemas contı́nuos e discretos no tempo:

Sistemas cujas entradas e saı́das são sinais discretos no tempo são


sistemas de tempo discreto.

Um sistema discreto no tempo pode ser visto como processando


uma sequência de números x[n] e resultando na saı́da de outra
sequência de números y [n].

Por outro lado, sistemas cujas entradas e saı́das são sinais


contı́nuos no tempo são sistemas de tempo contı́nuo.
Sistemas analógicos e digitais:

Um sistema cujos sinais de entrada e saı́da são analógicos é um


sistema analógico.

Um sistema cujos sinais de entrada e saı́da são digitais é um


sistema digital.

Na prática, geralmente, os sistemas a serem controlados são


analógicos e contı́nuos no tempo, enquanto os controladores são
digitais e discretos no tempo.
EXEMPLO:

Verifique quais dos sistemas descritos abaixo representam sistemas


lineares, invariantes no tempo, e causais.

(a) y (t) = x(t)


t
(g) y (t) = 1
T ∫t−T x(τ )dτ
(b) y (t) = x (t) 2
dy
(h) dt + ay (t) = x(t)
(c) y (t) = x(t − T )
(i) y (t) = x(t − T (t))
(d) y (t) = x(t + T )
(j) y (t) = x(2t)
(e) y (t) = dx
dt
(k) y (t) = x( 2t )
t
(f) y (t) = 1
T ∫−T x(τ )dτ
SISTEMAS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO:

Vamos considerar sistemas lineares e invariantes no tempo para os


quais a entrada x(t) e a saı́da y (t) estão relacionadas por
equações diferenciais na forma

dNy d N−1 y dy
N
+ a1 N−1
+ . . . + aN−1 + aN y (t) =
dt dt dt
dMx d M−1 x dx
bN−M M + bN−M+1 M−1 + . . . + bN−1 + bN x(t)
dt dt dt
d
Usando a notação do operador D para representar dt :

(D N + a1 D N−1 + . . . + aN−1 D + aN )y (t) =


(bN−M D M + bN−M+1 D M−1 + . . . + bN−1 D + bN )x(t)

Q(D)y (t) = P(D)x(t)


Como o sistema é linear, podemos expressar a resposta deste
sistema como a soma de duas componentes:

Resposta = resposta + resposta


total entrada nula estado nulo

A componente de entrada nula é a resposta do sistema quando a


entrada é nula e, portanto, é resultado somente das condições
internas do sistema.

A componente de estado nulo é a resposta do sistema à entrada


externa x(t) quando o sistema está em estado nulo (não existe
qualquer energia interna armazenada, as condições iniciais
são nulas).
RESPOSTA DE ENTRADA NULA:

A resposta de entrada nula y0 (t) é a solução da equação


diferencial quando a entrada é x(t) = 0:

(D N + a1 D N−1 + . . . + aN−1 D + aN )y0 (t) = 0

A resposta de entrada nula tem a forma:

y0 (t) = c1 e λ1 t + c2 e λ2 t + . . . + cN e λN t

Onde λ1 , λ2 , . . ., λN são as raı́zes distintas do polinômio:

λN + a1 λN−1 + . . . + aN−1 λ + aN = 0
Observe que o polinômio

λN + a1 λN−1 + . . . + aN−1 λ + aN = 0

É idêntico ao polinômio Q(λ), que não tem nada a ver com a


entrada. Por essa razão, o polinômio Q(λ) é chamado de
polinômio caracterı́stico do sistema.

A equação caracterı́stica do sistema é

Q(λ) = 0

As exponenciais e λi t da resposta de entrada nula são os modos


caracterı́sticos do sistema e os valores de λ que satisfazem a
equação caracterı́stica são as raı́zes caracterı́sticas do sistema.
Se existirem raı́zes repetidas (a mesma raiz ocorrendo mais
de uma vez), a forma da solução será um pouco modificada.

A solução da equação

(D − λ)2 y0 (t) = 0

É dada por y0 (t) = (c1 + c2 t)e λt .

Neste caso, a raiz λ se repete duas vezes.

Os modos caracterı́sticos neste caso são e λt e te λt .


No caso mais geral, para a equação diferencial

(D − λ)r y0 (t) = 0

A solução é dada por:

y0 (t) = (c1 + c2 t + . . . + cr t r −1 )e λt

Os modos caracterı́sticos são e λt , te λt , t 2 e λt , . . . , t r −1 e λt .


Para um sistema com o polinômio caracterı́stico

Q(λ) = (λ − λ1 )r (λ − λr +1 ) . . . (λ − λN )

A solução é dada por:

y0 (t) = (c1 + c2 t + . . . + cr t r −1 )e λ1 t + cr +1 e λr +1 t + . . . + cN e λN t

E os modos caracterı́sticos são uma combinação devido às raı́zes


repetidas e raı́zes distintas:

e λ1 t , te λ1 t , . . . , t r −1 e λ1 t , e λr +1 t , . . . , e λN t
EXEMPLO:

Considere o sistema representado pela seguinte equação diferencial:

(D 2 + 3D + 2)y (t) = Dx(t)

As condições iniciais são y0 (0) = 0, y˙0 (0) = −5.

(a) Determine Q(D) e P(D).


(b) Determine as raı́zes caracterı́sticas.
(c) Determine os modos caracterı́sticos.
(d) Qual a forma esperada da resposta de entrada nula?
(e) Determine a resposta de entrada nula.
RESPOSTA:
y0 (t) = (−5e −t + 5e −2t )u(t)

Resposta de entrada nula


2

1.5

0.5
y(t)

−0.5

−1

−1.5

−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
EXEMPLO:

Considere o sistema representado pela seguinte equação diferencial:

(D 2 + 6D + 9)y (t) = (3D + 5)x(t)

As condições iniciais são y0 (0) = 3, y˙0 (0) = −7.

(a) Determine Q(D) e P(D).


(b) Determine as raı́zes caracterı́sticas.
(c) Determine os modos caracterı́sticos.
(d) Qual a forma esperada da resposta de entrada nula?
(e) Determine a resposta de entrada nula.
RESPOSTA:
y0 (t) = (3 + 2t)e −3t u(t)

Resposta de entrada nula


3

2.5

2
y(t)

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
EXEMPLO:

Considere o sistema representado pela seguinte equação diferencial:

(D 2 + 4D + 40)y (t) = (D + 2)x(t)

As condições iniciais são y0 (0) = 2, y˙0 (0) = 16, 78.

(a) Determine Q(D) e P(D).


(b) Determine as raı́zes caracterı́sticas.
(c) Determine os modos caracterı́sticos.
(d) Qual a forma esperada da resposta de entrada nula?
(e) Determine a resposta de entrada nula.
RESPOSTA:
π
y0 (t) = 4e −2t cos (6t − ) u(t)
3

Resposta de entrada nula


3

2.5

1.5

1
y(t)

0.5

−0.5

−1

−1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Qual o efeito de novas condições iniciais no sistema?

Se um sistema for momentaneamente perturbado de seu estado de


repouso e essa perturbação for removida, o sistema não irá
retornar ao repouso imediatamente.

Em geral, ele demorará um certo perı́odo para retornar ao repouso


e fará um caminho especı́fico que é caracterı́stico ao sistema
(presumindo que o sistema acabará retornando à sua condição
original de repouso).

O sistema utiliza uma combinação própria dos modos


caracterı́sticos para retornar à posição de repouso enquanto
satisfaz as condições iniciais apropriadas.
RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO:

A resposta h(t) ao impulso é a resposta do sistema a uma entrada


impulsiva δ(t) aplicada em t = 0, com todas as condições iniciais
nulas.

Qual o efeito de uma entrada em impulso em um sistema?

Uma entrada em impulso δ(t) aparece momentanamente em t = 0


e então desaparece para sempre. Mas naquele momento ela resulta
no armazenamento de energia, ou seja, cria condições iniciais não
nulas instantaneamente dentro do sistema para t = 0+ .
Apesar de a entrada em impulso δ(t) sumir para t > 0, de forma
que o sistema não possui mais entrada após a aplicação do
impulso, o sistema ainda possui uma resposta gerada pelas
condições iniciais recém-criadas.

A resposta ao impulso, portanto, deve ser constituı́da dos modos


caracterı́sticos.

Além disso, no único momento t = 0, só pode haver um impulso


(considerando M ≤ N).

Dessa forma a resposta completa ao impulso h(t) é:

h(t) = b0 δ(t)+combinação dos modos caracterı́sticos


Procedimento para calcular a resposta ao impulso unitário:

Para um sistema descrito pela equação diferencial

Q(D)y (t) = P(D)x(t)

A resposta ao impulso unitário h(t) é dada por:

h(t) = b0 δ(t) + [P(D)yn (t)]u(t)

Onde yn (t) é a combinação linear dos modos caracterı́sticos do


sistema sujeito às seguintes condições iniciais:

yn (0) = y˙n (0) = y¨n (0) = . . . = ynN−2 (0) = 0


ynN−1 (0) = 1
EXEMPLO:

Considere o sistema descrito pela equação diferencial

(D 2 + 3D + 2)y (t) = Dx(t)

(a) Determine Q(D) e P(D).


(b) Determine as raı́zes caracterı́sticas deste sistema.
(c) Determine os modos caracterı́sticas deste sistema.
(d) Determine a resposta ao impulso unitário h(t).
- Qual o valor de b0 ?
- Quais as condições iniciais apropriadas?
RESPOSTA:
h(t) = (−e −2t + 2e −3t )u(t)

Resposta ao impulso unitário


2

1.5

1
y(t)

0.5

−0.5

−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
RESPOSTA DE ESTADO NULO:

A resposta de estado nulo é a resposta y (t) do sistema a uma


entrada x(t) quando todas as condições iniciais são nulas.

Podemos representar um sinal arbitrário x(t) como a soma de


pulsos retangulares estreitos de altura unitária e largura ∆τ :

x(t) = lim∆τ →0 ∑ x(n∆τ )p(t − n∆τ )


n
x(n∆τ )
= lim∆τ →0 ∑ p(t − n∆τ )∆τ
n ∆τ
x(t) como a soma de pulsos retangulares estreitos de altura
unitária e largura ∆τ :
x(n∆τ )
O termo ∆τ p(t − n∆τ ) representa um pulso com altura
x(n∆τ )
∆τ , de modo que quando ∆τ → 0 a altura da faixa tende para
infinito, mas sua área permanece x(n∆τ ).

Este pulso se aproxima do impulso x(n∆τ )δ(t − n∆τ ) para


∆τ → 0.

Dessa forma, o sinal x(t) pode ser escrito como uma soma de
impulsos deslocados no tempo com intensidade x(n∆τ )∆τ :

x(t) = lim∆τ →0 ∑ x(n∆τ )δ(t − n∆τ )∆τ


n
A resposta ao impulso unitário δ(t) de um sistema é h(t):

Para um sistema invariante no tempo, a resposta ao impulso


unitário deslocado no tempo δ(t − n∆τ ) é, portanto, h(t − n∆τ ):
Para um sistema linear, a multiplicação da entrada por uma
constante resulta na multiplicação da saı́da pela mesma constante.

Dessa forma, a resposta do sistema à multiplicação do impulso


unitário por x(n∆τ )∆τ é a resposta ao impulso unitário
multiplicada pelo mesmo valor:

x(n∆τ )∆τ δ(t − n∆τ ) Ð→ x(n∆τ )∆τ h(t − n∆τ )


Finalmente, para um sistema linear, a resposta à soma de várias
entradas corresponde à soma das respostas às várias entradas.

Portanto a resposta do sistema linear à entrada

x(t) = lim∆τ →0 ∑ x(n∆τ )δ(t − n∆τ )∆τ


n

Pode ser escrita como:

y (t) = lim∆τ →0 ∑ x(n∆τ )h(t − n∆τ )∆τ


n

=∫ x(τ )h(t − τ )dτ
−∞
Resposta de estado nulo y (t) como uma soma de respostas ao
impulso unitário deslocadas no tempo:
A integral que resulta na resposta de estado nulo

y (t) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ
−∞

É chamada de integral de convolução e é representada como:

y (t) = x(t) ∗ h(t)

Para um sistema linear e invariante no tempo, a resposta de


estado nuloy (t) a uma entrada qualquer x(t) é a convolução de
x(t) com a resposta do sistema ao impulso unitário, h(t).

Conhecendo h(t), podemos determinar a resposta y (t) a


qualquer entrada x(t).
A resposta de estado nulo de um sistema linear e invariante no
tempo é:

y (t) = x(t) ∗ h(t) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ
−∞

Para um sinal causal, x(τ ) = 0, para τ < 0, e o limite inferior de


integração pode ser alterado para 0.

Além disso, para um sistema causal, h(t − τ ) = 0 para t − τ < 0, ou


seja, para τ > t, e e o limite superior de integração pode ser
alterado para t.

Assim, a resposta de estado nulo y (t) de um sistema causal a uma


entrada causal é:
t
y (t) = x(t) ∗ h(t) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ
0
EXEMPLO:

Para um sistema linear e invariante no tempo cuja resposta ao


impulso unitário é dada por

h(t) = e −2t u(t)

Determine a resposta y (t) para a entrada

x(t) = e −t u(t)
RESPOSTA:
y (t) = (e −t + e −2t )u(t)

Resposta de estado nulo


1

0.8

0.6

0.4

0.2
y(t)

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
EXEMPLO:

Para um sistema linear e invariante no tempo representado pela


equação
(D 2 + 3D + 2)y (t) = Dx(t)
A resposta ao impulso unitário é

h(t) = (2e −2t − e −t )u(t)

Determine a resposta de estado nulo considerando a entrada

x(t) = 10e −3t u(t)


RESPOSTA:

y (t) = (−5e −t + 20e −2t − 15e −3t )u(t)

Resposta de estado nulo


2

1.5

0.5
y(t)

−0.5

−1

−1.5

−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
RESPOSTA TOTAL:

A resposta total de um sistema linear e invariante no tempo pode


ser escrita como a soma das componentes de entrada nula e estado
nulo:
Resposta = resposta + resposta
total entrada nula estado nulo

A abordagem da obtenção da resposta y (t) considerando as


respostas de estado nulo e de entrada nula separadamente difere
da abordagem convencional que considera a resposta natural e a
resposta forçada.
EXEMPLO:

Considere o sistema representado pela equação diferencial

(D 2 + 3D + 2)y (t) = Dx(t)

As condições iniciais são y (0) = 0 e ẏ (0) = −5 e a entrada aplicada


é 10e −3t u(t).

(a) Determine Q(D) e P(D).


(b) Calcule a resposta de entrada nula.
(c) Calcule a resposta ao impulso unitário.
(d) Calcule a resposta de estado nulo.
(e) Calcule a resposta total.
RESPOSTA:

y (t) = (−10e −t + 25e −2t − 15e −3t )u(t)

Resposta total

1 Resposta de entrada nula


Resposta de estado nulo

0.5

0
y(t)

−0.5

−1

−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
ESTABILIDADE DO SISTEMA:

Um sistema é assintoticamente estável se cada modo do sistema


oriundo de uma condição inicial não nula tender para 0 quando
t → ∞.

Os modos caracterı́sticos são da forma e λk t ou t r e λk t .

Logo, um sistema é assintoticamente estável se todas as suas


raı́zes caracterı́sticas estiverem no semi-plano esquerdo do
plano complexo, ou seja, a parte real de λk é menor do que zero
para todo k.

Isso garante que todas as exponenciais são decrescentes.


Se um único modo crescer com o tempo, o sistema nunca irá
retornar para o estado nulo e o sistema será identificado como
instável.

Assim, se uma única raı́z caracterı́stica estiver no semi-plano


direito, o sistema é instável.

Isso significa que existe uma exponencial crescente que tende para
infinito à medida que t → ∞.
Os modos caracterı́sticos com raı́zes no eixo imaginário (λ = ±jω)
são da forma e jωt .

Assim, se algumas raı́zes estão sobre o eixo imaginário e todas as


demais estão no semi-plano esquerdo, o sistema é marginalmente
estável (assumindo que as raı́zes no eixo imaginário não são
repetidas).

Isso significa que a resposta de entrada nula permanece com um


valor constante ou oscila sem crescer ou decrescer.

Se as raı́zes do eixo imaginário são repetidas, então o sistema é


instável, pois teremos um modo caracterı́stico na forma t r .
Figura: Raı́z caracterı́stica real no semi-plano esquerdo

Figura: Raı́z caracterı́stica real no semi-plano direito


Figura: Raı́z caracterı́stica simples na origem

Figura: Raı́zes caracterı́sticas duplas na origem


Figura: Par de raı́zes caracterı́sticas complexas no semi-plano esquerdo

Figura: Par de raı́zes caracterı́sticas complexas no semi-plano direito


Figura: Par de raı́zes caracaterı́sticas simples no eixo imaginário

Figura: Par de raı́zes caracaterı́sticas duplas no eixo imaginário


Resumindo, para um sistema linear e invariante no tempo:

1. O sistema é assintoticamente estável se, e somente se, todas


as raı́zes caracterı́sticas estiverem no semi-plano esquerdo. As
raı́zes podem ser simples ou repetidas.

2. O sistema é instável se, e somente se, uma ou ambas das


condições a seguir existirem:
1. ao menos uma raı́z estiver no semi-plano direito;
2. existirem raı́zes repetidas no eixo imaginário.

3. Um sistema é marginalmente estável se, e somente, não


existirem raı́zes no semi-plano direito e existirem algumas raı́zes
não repetidas no eixo imaginário.
TRANSFORMADA DE LAPLACE:

A transformada de Laplace L{.} de um sinal x(t) é definida como



L{x(t)} = ∫ x(t)e −st dt
0−

É comum representarmos a transformada de Laplace na forma


simbólica
X (s) = L{x(t)}
Escolhemos 0− como limite inferior de integração para garantir a
inclusão do impulso em t = 0 e das condições iniciais antes da
entrada ser aplicada.
EXEMPLO:

Determine a transformada de Laplace do sinal x(t) = δ(t).

RESPOSTA: X (s) = 1.

EXEMPLO:

Determine a transformada de Laplace do sinal x(t) = u(t).

RESPOSTA: X (s) = 1s .
EXEMPLO:

Determine a transformada de Laplace do sinal x(t) = e λt .

RESPOSTA: X (s) = 1
s−λ .

EXEMPLO:

Determine a transformada de Laplace do sinal x(t) = te λt .

RESPOSTA: X (s) = 1
(s−λ)2
.

De forma geral, pode ser mostrado que


n!
L{t n e λt } =
(s − λ)n+1
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE:

Linearidade:

L{k1 x1 (t) + k2 x2 (t)} = k1 L{x1 (t)} + k2 L{x2 (t)}

Deslocamento no tempo:

L{x(t − T )} = e −sT L{x(t)}

A propriedade de deslocamento no tempo afirma que atrasar um


sinal T unidades de tempo significa multiplicar sua
transformada por e −sT .
Deslocamento na frequência:

L{x(t)}e s0 t = X (s − s0 )
A propriedade de deslocamento na frequência afirma que
multiplicar um sinal por e s0 t significa atrasar a frequência por s0
unidades de frequência.

Escalamento no tempo:
1 s
L{x(at)} = X ( ) , para a > 0
a a
A propriedade de escalamento afirma que a compressão no tempo
de um sinal por um fator a causa a expansão de sua transformada
de Laplace pelo mesmo fator.
Diferenciação no tempo:

dx(t)
L{ } = sX (s) − x(0− )
dt
d 2 x(t)
L{ 2
} = s 2 X (s) − sx(0− ) − ẋ(0− )
dt
d 3 x(t)
L{ 3
} = s 3 X (s) − s 2 x(0− ) − s ẋ(0− ) − ẍ(0− )
dt

Na forma mais geral:

d n x(t)
L{ } = s n X (s) − s n−1 x(0− ) − s n−2 ẋ(0− ) − . . . − x (n−1) (0− )
dt n

A transformada de Laplace da derivada inclui as condições iniciais


do problema.
Integração no tempo:
t X (s)
L {∫ x(τ )dτ } =
0− s
Convolução no tempo:

L{x1 (t) ∗ x2 (t)} = X1 (s)X2 (s)


A convolução no tempo equivale à multiplicação no domı́nio da
frequência.

Qual a importância desta propriedade na análise de sistemas


lineares e invariantes no tempo?
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE:

A transformada inversa de Laplace é matematicamente definida por

1 c+j∞
x(t) = ∫ X (s)e st ds
2πj c−j∞

A obtenção de x(t) pela definição requer a integração no plano


complexo que é geralmente trabalhosa.

Entretanto, se X (s) é uma função racional (uma razão de


polinômios em s), como frequentemente é o caso, a decomposição
em frações parciais pode ser usada para obter a transformada
inversa de Laplace.
EXEMPLO:

Determine a transformada inversa de Laplace de

96(s + 5)(s + 12)


X (s) =
s(s + 8)(s + 6)

Usando o método da decomposição em frações parciais.

RESPOSTA:

x(t) = (120 + 48e −6t − 72e −8t )u(t)


125

120

115

110
x(t)

105

100

95

90
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
EXEMPLO:

Determine a transformada inversa de Laplace de

100(s + 3)
X (s) =
(s + 6)(s 2 + 6s + 25)

Usando o método da decomposição em frações parciais.

Observe que

s 2 + 6s + 25 = (s + 3 − j4)(s + 3 + j4)

RESPOSTA:

x(t) = [−12e −6t + 20e −3t cos(4t − 53, 13○ )]u(t)


15

10

5
x(t)

−5

−10

−15
0 0.5 1 1.5
t
EXEMPLO:

Determine a transformada inversa de Laplace de

100(s + 25)
X (s) =
s(s + 5)3

Usando o método da decomposição em frações parciais.

RESPOSTA:

x(t) = (20 − 200t 2 e −5t − 100te −5t − 20e −5t )u(t)


20

15

10

5
x(t)

−5

−10

−15

−20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
t
EXEMPLO:

Determine a transformada inversa de Laplace de

s + 3 + 5e −2s
X (s) =
(s + 1)(s + 2)

Usando o método da decomposição em frações parciais.

RESPOSTA:

x(t) = (2e −t − e −2t )u(t) + 5[e −(t−2) − e −2(t−2) ]u(t − 2)


5

1
x(t)

−1

−2

−3

−4

−5
0 1 2 3 4 5 6
t
Em certas aplicações, é interessante conhecer os valores de x(t)
quando t → 0 e t → ∞ a partir do conhecimento de sua
transformada de Laplace X (s).

TEOREMA DO VALOR INICIAL:

O teorema do valor inicial afirma que:

x(0+ ) = lims→∞ sX (s)

O teorema do valor inicial se aplica somente se X (s) for


estritamente próprio, ou seja, o grau do numerador é estritamente
menor do que o grau do denominador.

Entretanto, este geralmente é o caso quando lidamos com sistemas


de controle.
TEOREMA DO VALOR FINAL:

O teorema do valor final afirma que se x(t) e sua derivada dx/dt


podem ser transformadas por Laplace, então:

limt→∞ x(t) = lims→0 sX (s)

O teorema do valor final se aplica somente se todos as raı́zes


do denominador de X (s) estiverem no semi-plano esquerdo
(incluindo s = 0).

Se X (s) possui raı́zes do denominador no semi-plano direito, x(t)


contém um termo exponencialmente crescente e x(∞) será
ilimitado.
EXEMPLO:

Determine os valores inicial e final de x(t) se sua transformada de


Laplace X (s) for dada por

10(2s + 3)
X (s) =
s(s 2 + 2s + 5)

RESPOSTA:

x(0+ ) = 0
x(∞) = 6
10

6
x(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
EXEMPLO:

Determine os valores inicial e final de x(t) se sua transformada de


Laplace X (s) for dada por
3
X (s) =
s(s − 2)

RESPOSTA:

x(0+ ) = 0
3
x(∞) = −
2
Esse resultado está correto?
6
x 10
14

12

10

8
x(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
RESPOSTA DE UM SISTEMA LINEAR E INVARIANTE
NO TEMPO:

A transformada de Laplace possitibilita resolver equações


diferenciais lineares com coeficientes constantes como equações
algébricas.

Para isso, usamos as propriedades da transformada de Laplace para


transformar os sinais de entrada e as equações matemáticas.

Ao final, basta determinar a transformada inversa de Laplace para


obter a saı́da de um sistema.
EXEMPLO:

Considere o sistema representado pela equação diferencial

(D 2 + 5D + 6)y (t) = (D + 1)x(t)

As condições iniciais são y (0− ) = 2 e ẏ (0− ) = 1 e a entrada é


x(t) = e −4t u(t).

(a) Determine X (s).


(b) Determine Y (s).
(c) Determine a resposta de entrada nula.
(d) Determine a resposta de estado nulo.
(e) Determine a resposta total do sistema.
RESPOSTA:
1 3
y (t) = (7e −2t − 5e −3t )u(t) + (− e −2t + 2e −3t − e −4t )u(t)
2 2

Resposta total
2.5
Resposta de entrada nula
Resposta de estado nulo
2

1.5
y(t)

0.5

−0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
ESTABILIDADE:

É comum no caso de sistemas lineares e invariantes no tempo


relacionar as transformadas de Laplace dos sinais de saı́da e
entrada.

Essa relação é chamada de função de transferência e geralmente


aparece na forma de uma razão de polinômios:

Y (s) bN−M s M + bN−M+1 s M−1 + . . . + bN−1 s + bN


F (s) = =
X (s) s N + a1 s N−1 + . . . + aN−1 s + aN

Podemos expressar a função de transferência em sua forma


fatorada:

K (s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zM ) ∏M (s − zi )
F (s) = = K Ni=1
(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pN ) ∏j=1 (s − pj )
ZEROS:

As raı́zes do numerador da função de transferência z1 , z2 , . . ., zM


são chamados de zeros do sistema.

Os zeros estão localizados no plano s onde a função de


transferência é zero, ou seja, se s = zi , então

H(s)∣s=zi = 0

Os zeros possuem a propriedade de bloquear a transmissão de


sinais de um sistema e são chamados de zeros de transmissão do
sistema.
POLOS:

As raı́zes do denominador da função de transferência p1 , p2 , . . .,


pN são chamados de polos do sistema.

Os polos estão localizados no plano s onde a magnitude da função


de transferência é infinita, ou seja, se s = pj , então

∣H(s)∣s=pj = ∞

Os polos do sistema determinam as propriedades de estabilidade.

Além disso, eles também determinam o comportamento natural ou


não forçado de um sistema.
Considerando sistemas lineares e invariantes no tempo
representados por equações diferenciais, o denominador do termo
de entrada nula e do termo de estado nulo é o polinômio
caracterı́stico do sistema.

Dessa forma, os polos da função de transferência do sistema são


obtidos fazendo:

s N + a1 s N−1 + . . . + aN−1 s + aN = 0

Os polos são as raı́zes caracterı́sticas do sistema.


Assim, podemos definir a estabilidade assintótica de um sistema a
partir dos polos de F (s):

1. O sistema é assintoticamente estável se, e somente se, todos os


polos estiverem no semi-plano esquerdo. Os polos podem ser
simples ou repetidas.

2. O sistema é instável se, e somente se, uma ou ambas das


condições a seguir existirem:
▸ ao menos um polo estiver no semi-plano direito;
▸ existirem polos repetidos no eixo imaginário.

3. Um sistema é marginalmente estável se, e somente, não


existirem polos no semi-plano direito e existirem alguns polos não
repetidos no eixo imaginário.

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