JUAN CASTILLO

Contenido
TEMA 4. TRANSPORTADORES CONTINUOS ................................................................................ 2
TEMA 4.1. ELEVADOR DE CANGILONES.................................................................................. 2
TEMA 4.2. TRANSPORTADORES DE GRAVEDAD ..................................................................... 4
TEMA 4.3. CINTAS TRANSPORTADORAS ................................................................................ 4
TEMA 4.4. RODILLOS MOTORIZADOS .................................................................................... 9
TEMA 4.5. MÉTODOS DE CLASIFICACIÓN ............................................................................... 9
TEMA 5. APARATOS DE RECORRIDO LIBRE................................................................................. 9
TEMA 5.1. ROBÓTICA INDUSTRIAL ......................................................................................... 9
TEMA 5.2. VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO ............................................................... 12
TEMA 6. APARATOS DE ELEVACIÓN ......................................................................................... 12
TEMA 6.1. ASCENSORES, MONTACARGAS, ESCALERAS MECÁNICAS Y RAMPAS MÓVILES .... 12
TEMA 6.2. GRÚAS................................................................................................................ 13
TEMA 7. MODOS DE TRANSPORTE .......................................................................................... 13
TEMA 7.1. MODOS DE TRANSPORTE ................................................................................... 13
TEMA 7.2. VEHÍCULOS ......................................................................................................... 13
TEMA 4. TRANSPORTADORES CONTINUOS

TEMA 4.1. ELEVADOR DE CANGILONES

 Capacidad de carga cangilones
𝑐
𝑄 = 3,6 · 𝑣 · · 𝜑 · 𝛾, 𝑑ó𝑛𝑑𝑒:
𝑝
 Q: capacidad de carga (Tn/h)

 v: es la velocidad (m/s).

 c: capacidad del cangilón (l).

 p: paso o separación entre cangilones (m).

 𝜑: grado de llenado (0 - 1).

 𝛾: peso específico del material (𝑇/𝑚 3 ).

 Dibujar rosario de cangilones de descarga por gravedad y carga por tolva.

Ecuación de la capacidad de carga, con qué está relacionado cada parámetro.
Ventajas de los cangilones.
Rosario de cangilones de descarga por gravedad

Rosario de cangilones de carga por tolva

Ecuación de la capacidad de carga, con qué está relacionado cada parámetro

𝑐
𝑄 = 3,6 · 𝑣 · · 𝜑 · 𝛾, 𝑑ó𝑛𝑑𝑒:
𝑝
 Q: capacidad de carga (Tn/h)
  v: velocidad (m/s). Es función del tipo de impulsión (mayor en banda y
menor en cadena) y del tipo de descarga ( mayor en centrífuga y menor en
gravedad).

 c: capacidad del cangilón (l). Es función del tipo de material (menor en

materiales apelmazados y mayor en materiales no apelmazados) y del tipo
de descarga (menor en centrífuga y mayor por gravedad o continua).

 p: paso o separación entre cangilones (m). Es función del tipo de carga (

mayor en dragado y menor en tolva) y del tipo de descarga (mayor en
centrífuga y menor en gravedad o continua).

 𝜑: grado de llenado (0 - 1).

 𝛾: peso específico del material (𝑇/𝑚 3 ).

Ventajas de los cangilones

 Todo sobre el rosario de cangilones. Tipos de reductora.

Todo sobre el rosario de cangilones

El elevador de cangilones es un medio de transporte continuo de elevación vertical

de materiales a granel y que utiliza la fuerza eléctrica para su funcionamiento. Sus
componentes esenciales son los siguientes:

 Cangilones: Son los elementos que transportan el producto. Normalmente

son de acero y su tamaño y perfil están normalizados dependiendo del
producto y carga. Se clasifican en profundos (materiales que no se
apelmazan), de escama (para descarga por gravedad) y poco profundos
(materiales apelmazados).

 Cadenas o bandas: Los cangilones van montados sobre cadenas (mayor

capacidad de carga y potencia, menores velocidades) o bandas (menor
capacidad de carga, mayores velocidades, más silenciosas).

 Estación motriz: situado en la parte superior. Forman parte de él, el

motorreductor, eje motriz y ruedas dentadas para cadenas o tambores
para las bandas.
  Estación tensora: aseguran una tensión suficiente en la banda. Los hay de
tipo husillo (mayor mantenimiento) y de contrapeso (uso del propio peso
del tambor).

 Carcasa: actúa como elemento resistente, protegiendo el sistema (simple

o doble).

 Elementos de seguridad: el más importante de todos el freno

electromagnético. Luego también se encuentran los niveles de fondo del
cangilón o guías apara las cadenas.

Los procesos de carga y descarga se consideran clave en este tipo de

transportadores. Estas deben ser de manera continua y con caudal constante de
producto. Se detallan a continuación:

 Carga: puede ser por dragado (productos no abrasivos y de no alta

granulometría) o por tolva (el material cae directamente al cangilón, por
ello es necesario trabajar a baja velocidad).

 Descarga: puede ser centrífuga (es necesario desplazarse a grandes

velocidades para que le material sea lanzando en la parte superior del
elevador, la separación de cangilones debe ser de 2 a 3 veces la altura del
cangilón), continua (cangilones unidos, material de poca abrasividad, tiene
gran capacidad de carga, se carga por tolva) o por gravedad (el cangilón
vierte el producto al ponerse boca abajo por ende es necesario hacer uso
de cadenas, velocidad más baja y por lo tanto necesario mayor sección
para tener misma capacidad aunque existe menor desgaste).

TEMA 4.2. TRANSPORTADORES DE GRAVEDAD

TEMA 4.3. CINTAS TRANSPORTADORAS

 Carga en cintas transportadoras.
Carga en cintas transportadoras

Se realiza generalmente desde una tolva en un único punto. El material es guiado

hacia la banda para evitar la abrasión de esta, intentado disminuir la velocidad relativa
entre el material y la banda. El objetivo es genera un llenado uniforme, centrado y sin
impactos para aumentar la capacidad de la carga. La zona de carga se suele poner un
poco más adelante del rodillo de retorno. Se instalan rodillos para amortiguar la caída.
 Dibujar el esquema de una cinta transportadora con el máximo número de
componentes posibles. Explicar que es la distancia de transición y las distintas
configuraciones que tiene.
Dibujar el esquema de una cinta transportadora con el máximo número de
componentes posibles

Explicar que es la distancia de transición y las distintas configuraciones

Distancia entre la línea central de la primera estación de rodillos acunados y la

línea central del tambor de mando o de reenvío según se trate del comienzo o el final
del equipo transportador. Existen dos configuraciones.

 Canal completo: la cara superior del tambor coincide en su plano con la

cara superior del rodillo horizontal del primer trío acunado normal.

 Medio canal: la cara superior del tambor se encuentra en un plano más

elevado que la cara superior del rodillo horizontal del primer trío acunado
normal.
 Elementos cinta transportadora. Diagrama lo más detallado posible para
áridos. ¿De qué depende el ancho de la banda?
Elementos cinta transportadora

 Tolva de vertido y de recogida.

 Encauzado.

 Estación de impacto.

 Tambor motriz y de reenvío.

 Tambor de inflexión.

 Tambores de desvío.

 Sistema de tensión.

 Motor-reductor.

 Estaciones autocentrantes formadas por rodillos.

 Rascadores.

 Rodillos limpiadores.

 Capotaje.

Diagrama lo más detallado posible para áridos

 Elementos cinta transportadora

 Bastidor: es la estructura portante que soporta el resto de los mecanismos.

 Tambores: Los hay de dos tipos, los tambores motrices [se encargan de
transmitir la fuerza tangencial a la banda (a mayor ángulo de abrazamiento
mayor potencia). Los hay lisos (seco, baja potencia, menor
mantenimiento), recubiertos (suciedad o mojado, mayor precio, daña la
banda) y jaula de ardilla (muy sucios o mojados). Se puede colocar un solo
tambor en el extremo de descarga (un sentido, baja capacidad) o dos
tambores (altas capacidades, dos sentidos)] y los no motrices [realizan el
cambio de trayectorias, ayudan a la limpieza del interior de la cinta y
pueden ser de varios tipos (reenvío, tensores, de desvío, inflexión,
descarga)]

 Rodillos: soporta y protege la banda, así como el peso del material a

transportar. Sus elementos más importantes son el rodamiento y el
sistema de juntas de estanqueidad. Hay diversos tipos de rodillos
(cilíndricos lisos, cilíndricos recubiertos de goma, rodillos con aros de
goma) y de configuraciones: plano (para material pesado), en artesa
(mayor capacidad de carga, estación autoalineante) y en guirnalda o
catenaria.

 Elementos de limpieza: se suele disponer de rascadores tangenciales

primarios (en tambor motriz) y secundarios (parte inferior del tambor
motriz), así como rascadores en V y diagonal (justo después del tambor de
reenvío). Igualmente, se puede optar por invertir la banda y utilizar chorros
de agua para su limpieza.

 Banda:

¿De qué depende el ancho de la banda?

El ancho de la banda depende principalmente de las características del material

(tamaño del material a transportar). A mayores anchos de banda, mayor capacidad de
transporte (mayor tamaño de rodillos) y mayores velocidades, pero aumenta el coste
de la instalación.

 Capacidad de carga de la cinta transportadora. Parámetros y dependencias.

Capacidad de carga de la cinta transportadora

𝑄 = 3600 · 𝑣 · 𝐴 · 𝐾 · 𝐾1 · 𝛾, 𝑑ó𝑛𝑑𝑒:

 Q: capacidad de carga (Tn/h)

 v: velocidad de la banda (m/s).

 A: sección transversal del material sobre la banda (m2).

 K: coeficiente de reducción de capacidad por inclinación.

 K1: coeficiente de reducción de carga irregular.

 𝛾: peso específico del material (𝑇/𝑚 3 ).

La capacidad de carga es función de:

 La velocidad: depende del tamaño del material (mayor tamaño material,

mayor ancho de banda y velocidad mayor), la abrasividad (reducir
velocidad), la fluidez (generación de polvo) y la friabilidad (reducir
velocidad).

 la sección transversal: depende del ancho de banda (está normalizado,

depende de las características del material), ángulo de artesa (incrementa
la capacidad 35º) y ángulo de sobrecarga del material (propiedad del
material, aumenta la capacidad de carga)

 del material: peso específico del material

 de la operación de la banda: depende del coeficiente reductor por

inclinación y del coeficiente reductor por carga irregular.

 ¿Cómo afecta la flexión de una cinta y la abrasión sobre la capacidad de carga

de la cinta? ¿De qué modo se transmite el movimiento en los rodillos?
¿Cómo afecta la flexión de una cinta y la abrasión sobre la capacidad de carga de la
cinta?

La flexión de una cinta aumenta en consecuencia que se puedan hacer usos de

ángulos de artesa (λ) mayores y por lo tanto incrementar la capacidad de carga de la
cinta. La abrasión actúa de manera contraria, pues hace necesario disminuir la
velocidad de la cinta para disminuir el desgaste.

 Factores de los que depende la velocidad de una cinta transportadora, así

como su influencia en ella.
La velocidad depende del tamaño del material (mayor tamaño material, mayor
ancho de banda y velocidad mayor), la abrasividad (reducir velocidad), la fluidez
(generación de polvo) y la friabilidad (reducir velocidad). Todo hace que la velocidad
 influya en las cintas transportadoras tanto en la capacidad de carga, ancho de la banda
y costo de la instalación.

TEMA 4.4. RODILLOS MOTORIZADOS

TEMA 4.5. MÉTODOS DE CLASIFICACIÓN

TEMA 5. APARATOS DE RECORRIDO LIBRE

TEMA 5.1. ROBÓTICA INDUSTRIAL

 Robot SCARA
SCARA (RRP): simple para la inserción y ensamblado de piezas, pero ya no se usa.

 Ventajas: alta repetividad, alta velocidad

 Desventajas: alto coste, mantenimiento riguroso

 Tipos de robots. Ventajas y desventajas. ¿Para qué se usan?.

ANTROPOMÓRFICO (RAA): similar al brazo humano.

 Ventajas: flexibilidad, alto alcance.

 Desventajas: cinemática compleja, control de desplazamiento lineal difícil,

estructura no muy rígida, repetitividad media.

CARTESIANO (PPP): ideal para facilitar la inserción de piezas por traslación.

 Ventajas: Cinemática simple, estructura rígida, alta repetitividad.

 Desventajas: ocupa mucho espacio y alcance limitado

PARALELO: cadenas cinemáticas con anclaje común e independientes en

movimiento.

 Ventajas: Alta velocidad y alta flexibilidad.

  Desventajas: Coste elevado, mantenimiento riguroso.

SCARA (RRP): simple para la inserción y ensamblado de piezas, pero ya no se usa.

 Ventajas: alta repetividad, alta velocidad

 Desventajas: alto coste, mantenimiento riguroso

CILÍNDRICO (RPP): operaciones de montaje y manejo de materiales.

 Ventajas: Buen acceso a cavidades, cinemática simple.

 Desventajas: repetibilidad media, alcance limitado.

POLAR (RRP): fueron los primeros en aparecer, pero no se usan.

 Desventajas: Repetividad pobre, problemas tensionales.

 Elementos motrices en robots.

Es el dispositivo que ejerce fuerzas o momentos sobre las partes de un robot
haciendo que estas se muevan. Las tecnologías usadas son hidráulica, neumática y
eléctrica.

HIDRÁULICOS:

 Utilizan un fluido incompresible.

 Para su control se hace uso de servoválvulas.

 Robots grandes con cargas útiles pesadas.

 Ventajas: Alta potencia, mejor precisión que neumáticos, alta fiabilidad,

autoblocantes.

 Desventajas: Coste energético, mantenimiento, fabricación, velocidades

bajas, afectado por la temperatura, riesgo.

NEUMÁTICOS:

 Emplea aire altamente compresible.

 Se controla con válvulas neumáticas.

 Aplicaciones limitadas.

 Ventajas: Velocidad elevada, coste bajo, par constante, fácil

mantenimiento, autoblocantes, seguros.

 Desventajas: cargas bajas, todo o nada, no control de velocidad y posición

sencillo, muy ruidosos.

ELÉCTRICOS:

 Los más usados

 Habitualmente los motores de corriente continua y luego los paso a paso.

 Motores paso a paso: proporcionan seguimiento preciso de la trayectoria,

mucho par a bajas velocidades, pero son de baja potencia.
  Motores de corriente alterna: no se pueden controlar con precisión.

 Motores de corriente continua: los de mayor facilidad de control. Este se

hace variando el potencial eléctrico aplicado.

 Sistemas silenciosos, fiables, precisos y sencillos de instalar y controlar.

 Articulaciones, configuraciones y reductores en robótica.

Articulaciones en robótica

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, giro o una

combinación de ambos:

Configuraciones en robótica

Las configuraciones geométricas más frecuentes son:

 Antropomórfico (RAA).

 Cartesiano (PPP).

 Paralelo: cadena cinemática con anclaje común e independientes en

movimiento.

 SCARA (RRP).

 Cilíndrico (RPP).

 Polar (RRP)
 Reductores en robótica

Son los encargados de adaptar el par y la velocidad del actuador a las magnitudes
necesarias en la articulación. Se buscan reductores con bajo peso, reducido tamaño,
bajo rozamiento, alta capacidad de reducción y alta rigidez torsional. Los hay de
diferentes tipos:

 Reductor armónico: Muy complicado de explicar. A groso modo se

compone de tres piezas. Una central que será la entrada y que tiene un
movimiento elíptico, una intermedia dónde se encaja esta última y por
último una exterior fija donde se engrana la intermedia.

 Reductor Cyclo: movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por

una excéntrica.

 Existen robots de accionamiento directo o sin reductores.

TEMA 5.2. VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO

 Control zonal y vehicular. Tracción por diferencia de velocidad. Robot
antropomórfico. Repetibilidad. Exactitud. Resolución.
 Tipos de control zonal.
 Sistemas de guiado.

TEMA 6. APARATOS DE ELEVACIÓN

TEMA 6.1. ASCENSORES, MONTACARGAS, ESCALERAS MECÁNICAS Y RAMPAS MÓVILES

 Ascensores hidráulicos
 Sistema de suspensión de los ascensores. ¿Cómo actúa un ascensor eléctrico
ante un fallo de suspensión?
 Esquema de ascensores y mecanismos de seguridad.
 TEMA 6.2. GRÚAS
 Elementos de suspension.
 Spreader. Grúa puente.

TEMA 7. MODOS DE TRANSPORTE

TEMA 7.1. MODOS DE TRANSPORTE

 Tacógrafo, transitorio y icoterms.
 Control de crucero.
 Reglamento de alimentos perecederos.
TEMA 7.2. VEHÍCULOS
 Tipos de baterías vehículo eléctrico.
 Control de tracción.
 Curva característica de los motores más usados.
 Vehículos más empleados en el transporte por carretera. Motores más
empleados en automoción, indicando ventajas y desventajas, curvas de par y
potencia y puntos característicos.
 Configuraciones más típicas de motor y transmisión en vehículos con ventajas
e inconvenientes. Dibujar esquema básico de los elementos de transmisión.
 Tracción delantera y trasera.
 Ventajas e inconvenientes de los motores de combustión.
 Transmisión en el coche.