FI2-Termodinamica - Aula 7 PDF

5910170 – Física II – Ondas, Fluidos e Termodinâmica – USP – Prof.
Antônio Roque
Aula 7
Oscilações Amortecidas
O modelo do sistema massa-mola visto nas aulas passadas, que

resultou nas equações do MHS, é apenas uma idealização das
situações mais realistas existentes na prática.
Sempre que um sistema físico é posto para oscilar livremente, as

oscilações decaem com o tempo até desaparecer completamente.
Todo sistema real possui características dissipativas que levam a sua
energia mecânica (cinética mais potencial) a se converter em outras
formas de energia (calor, por exemplo).
Portanto, o modelo do MHS que leva à descrição matemática de um

sistema oscilante em termos de uma função senoidal de amplitude
constante e que perdura indefinidamente deve ser modificado para
que possa descrever de maneira mais precisa as oscilações que
decaem com o tempo.
A força resistiva de um fluido (ar, água, etc) a um corpo em

movimento é função da velocidade do corpo. Ela se opõe ao sentido
da velocidade e seu módulo é dado por
R(v) = b1v + b2v 2 , (1)

onde v é o módulo de v e b1 e b2 são constantes positivas.
1
5910170 – Física II – Ondas, Fluidos e Termodinâmica – USP – Prof. Antônio Roque
Aula 7
Pergunta: quais as unidades de b1 e b2?
Quando as velocidades são pequenas, como é o caso para pequenas

oscilações, o termo quadrático na equação acima pode ser
desprezado e fica-se apenas com o termo linear:
R(v) = bv . (2)
Vamos novamente tomar o modelo de um corpo preso a mola como

o protótipo de um sistema oscilando. No presente caso,
considerando que há uma força resistiva se opondo ao movimento
do corpo como a da equação (2), a segunda lei de Newton para o
corpo é
d 2x
m 2 = − kx − bv . (3)
dt
Esta equação pode ser reescrita como:
d 2x dx
m 2 + b + kx = 0
dt dt
ou
d 2x dx 2
+ γ + ω 0x =0, (4)
dt 2 dt
onde
2
Aula 7
k b
ω02 = e γ=
m m. (5)
Pergunta: quais as unidades de γ?
A constante γ caracteriza o amortecimento e, quando ela é nula, não

há amortecimento e o corpo oscila com freqüência angular ω0 como
nos casos vistos anteriormente.
A equação (4) é uma equação diferencial linear homogênea de 2a

ordem com coeficientes constantes. Para resolvê-la, iremos usar o
método da exponencial complexa e supor que a solução x(t) é a parte
real do vetor girante z(t) que satisfaz a equação complexa
d 2z dz 2
2
+ γ + ω 0 z = 0. (6)
dt dt
A solução da equação acima pode ser encontrada pelo método da

substituição. Vamos supor uma solução da forma
z (t ) = eipt . (7)
Substituindo (7) em (6) obtemos (mostre como exercício):
− p 2eipt + iγpeipt + ωo2eipt = 0 .
3
Aula 7
Para que esta equação seja satisfeita para todos os valores de t

devemos ter:
− p 2 + iγp + ωo2 = 0 . (8)

Esta equação é conhecida como equação característica.
Observe que, pela equação acima, p não pode ser um número real
puro. Por causa do termo ipγ, se p for um número real puro
(diferente de zero) a equação não tem solução (a menos que γ seja
nulo, o que não nos interessa aqui).
Portanto, p tem que ser um número complexo. Vamos escrevê-lo

como:
p = c + id .
Então,
p 2 = c 2 + 2icd − d 2 .
Substituindo estas duas expressões na equação (8):
− c 2 − 2icd + d 2 + icγ − γd + ωo2 = 0 ⇒
( )
⇒ − c 2 + d 2 − γd + ω02 − i (2cd − cγ ) = 0 .
Esta equação só é satisfeita se os dois termos entre parênteses forem
simultaneamente nulos:
4
Aula 7
− c 2 + d 2 − γd + ω02 = 0
2cd − cγ = 0 .
Da segunda equação temos que:

γ
d=
2.
Substituindo na primeira equação:
γ2
2
c =ω − 2
0 ⇒
4
2 γ2
c=± ω − 0
4 . (9)
Observe que há três possibilidades para c:

γ2
a) Se ω02 > , c é um número real diferente de zero;
4
2 γ2
b) Se ω =0 , c é zero;
4
γ2
c) Se ω 02 < , c é um número imaginário puro.
4
A primeira leva ao caso chamado de amortecimento subcrítico, a

segunda leva ao caso chamado de amortecimento crítico, e a terceira
5
Aula 7
leva ao caso chamado de amortecimento supercrítico. Veremos a

razão para estes nomes mais adiante, quando interpretarmos
fisicamente as soluções.
Vamos começar considerando a possibilidade (a), que é a que faz

com que c seja um número real não nulo. Considerando então que
2 γ2
ω >
4 , (10)
0
temos que
2 2 γ2
c =ω − 0 >0
4
e
2 γ2
c=± ω − 0 ≡ ±ω . (11)
4
A solução obtida implica que há dois valores possíveis de p:

γ γ
p1 = ω + i e p2 = −ω + i
2 2,
ou seja, há dois valores possíveis de z:
 γ  γ
i  ω + i t i  −ω + i  t
 2  2
z1 = eip1t = e e z2 = eip 2 t = e .
6
Aula 7
A solução mais geral de (6) para este caso é dada por uma
combinação linear das duas soluções acima:
 γ  γ
i  ω + i t i  −ω + i  t
z (t ) = a1e  2
+ a2 e  2
⇒
γt
⇒ z (t ) = e
−
2
[a e
1
iω t
+ a2e − iωt , ] (12)
onde as constantes a1 e a2 podem ser números complexos.
O fato de que a1 e a2 podem ser números complexos implica que, em

princípio, há quatro constantes reais arbitrárias na solução acima
(porque?). Porém, a equação diferencial (6) é de segunda ordem e
sabemos que a sua solução geral deve conter apenas duas constantes
reais arbitrárias.
O número de constantes independentes pode ser reduzido a dois se

fizermos que os dois números complexos a1 e a2 sejam complexos
conjugados:
a1 = r + is e a2 = a1* = r − is ,
onde r e s são números reais.
Na forma trigonométrica, dois números complexos conjugados são

escritos como (mostre como exercício):
a1 = Beiϕ e a2 = a1* = Be − iϕ ,
7
Aula 7
onde B e φ são números reais.
Substituindo esses números complexos conjugados nas suas formas

trigonométricas na equação (12), obtemos:
γt
z (t ) = Be
−
2
[e ( i ωt + ϕ )
]
+ e − i (ωt +ϕ ) . (13)
Tomando a parte real desta expressão como a solução x(t)

procurada, obtemos:
γt
−
x(t ) = Ae 2
cos(ωt + ϕ ) , (14)
onde definiu-se A = 2B.
Para interpretar esta solução, vejamos o seu gráfico para o caso

particular em que φ = 0.
8
Aula 7
Exercício: tente reproduzir este gráfico usando o Excel ou outro

programa qualquer. Dica: o gráfico foi feito para um caso em que γ
<< ω0, onde ω0 é a freqüência angular do oscilador não amortecido.
Observe que o gráfico mostra uma oscilação cuja amplitude diminui

com o tempo. Ela corresponde à noção intuitiva que temos de um
oscilador amortecido.
A grandeza ω, definida por (11), é chamada de frequência do

oscilador amortecido. Estritamente falando, não se pode definir uma
frequência para o caso de um oscilador amortecido, pois o
movimento não é periódico (o oscilador nunca passa duas vezes pela
mesma posição com a mesma velocidade).
Para o caso de um amortecimento fraco, em que γ << ω0 (que é o

caso da figura acima), pode-se escrever
2 γ2
ω= ω − 0 ≅ ω0 .
4
Desta forma, pode-se usar o termo “frequência” sem incorrer em um
grande erro, mas deve-se ter em mente que o termo só tem
significado preciso quando γ = 0. Apesar disso, é costume se referir
ao termo ω como a “frequência” angular do oscilador amortecido e
isto será feito aqui.
9
Aula 7
Assim como se define uma “frequência” para o oscilador

amortecido, também se define o “período”, dado por
2π
T= .
ω
Note que a frequência do oscilador amortecido é sempre menor que

a frequência do oscilador sem amortecimento. Por outro lado, o
período do oscilador amortecido é sempre maior que o período do
oscilador não amortecido.
Continuando com os abusos de linguagem, também é costume

chamar o fator Ae–γt/2 de “amplitude” da oscilação amortecida.
Observe que essa amplitude decai com o tempo de forma
exponencial. As curvas
γt
−
x± A (t ) = ± Ae 2
definem a envoltória (ou envelope) das oscilações. Essas duas

curvas também estão mostradas na figura acima.
Define-se o tempo de decaimento τd (uma constante) como o tempo

que a amplitude acima leva para cair a um valor igual a 1/e do seu
valor inicial. Logo:
10
Aula 7
γτ d
−
x± A (τ d ) 1 Ae 2 1
= ⇒ = ⇒
x± A (0) e A e
γτ d
− γτ d
⇒e 2
= e −1 ⇒ =1⇒
2
2 2m
⇒τd = =
γ b . (15)
Pode-se então reescrever a equação (14) como:

t
−
x(t ) = Ae τd
cos(ωt + ϕ ) . (16)
A forma acima é útil quando se estuda experimentalmente um

movimento oscilatório com amortecimento. Isto porque o tempo de
decaimento τd pode ser determinado experimentalmente e, a partir
dele, o valor de b.
A determinação experimental de τd pode ser feita da seguinte

maneira: Mede-se o valor da amplitude da oscilação x0 para um
tempo t0 correspondente a um dos picos mostrados na figura da
página 8. Depois, mede-se a amplitude xN em um tempo tN que esteja
N picos à frente (ou seja, em um tempo NT depois de t0).
11
Aula 7
Da equação (16), temos que a razão entre as duas amplitudes é

t0
−
(t N − t 0 )
x0 e τ d τd
= tN = e
xN − ,
e τd
de maneira que o tempo de decaimento é dado por:
τd =
(t N − t0 )
ln ( x0 xN ) . (17)
Apesar disso, no resto desta aula continuaremos a representar o

movimento oscilatório amortecido pela equação (14).
Ao contrário do caso do oscilador harmônico simples, visto nas

aulas passadas, a energia do oscilador amortecido não é constante ao
longo do tempo. Pelo contrário, ela é continuamente dissipada e
transformada em calor ou outras formas de energia.
A energia mecânica do oscilador amortecido num instante de tempo

t é dada por:
1 2 1
E (t ) = mx& (t ) + kx 2 (t ) . (18)
2 2
A taxa de variação temporal da energia é, portanto (usando-se a

notação do “ponto” para expressar a derivada temporal):
12
Aula 7
dE
= mx&&x& + kxx& = x& (m&x& + kx ) . (19)
dt
Relembrando das equações (3) e (5),
b
m&x& = − kx − bx& e γ= ⇒
m
⇒ m&x& + kx = −bx& = − mγx& ,
de maneira que
dE
= −mγx& 2 . (20)
dt
A taxa de perda de energia é proporcional ao quadrado da

velocidade instantânea do corpo. Logo, a diminuição da energia não
é uniforme. A taxa de perda de energia possui máximos nos pontos
em que o corpo atinge os máximos de velocidade e é
instantaneamente nula nos pontos em que a velocidade do corpo é
zero.
Esses pontos podem ser obtidos calculando-se a expressão para a

velocidade do corpo. De (14) temos que (mostre como exercício):
γt
− γ 
x& (t ) = − Ae 2
2 cos (ω t + ϕ ) + ω sen (ω t + γ ),
 
de maneira que (mostre como exercício),
13
Aula 7
γ 2 γω 
x& = A e  cos 2 (ωt + ϕ ) + ω 2sen 2 (ωt + γ ) +
2 2 − γt
sen[2(ωt + ϕ )]
4 2 
e
2 − γt  γ 
2
dE γω
= −mγA e  cos 2 (ωt + ϕ ) + ω 2sen 2 (ωt + γ ) + sen[2(ωt + ϕ )] .(21)
dt 4 2 
Os gráficos para E(t) e dE/dt estão dados a seguir. Os gráficos foram
feitos para os mesmos parâmetros e condições usadas para construir
o gráfico da página 8. Exercício: tente reconstruir os dois gráficos
abaixo.
14
Aula 7
A análise feita até agora mostra que o oscilador amortecido é

caracterizado por dois parâmetros: ω0 e γ = b/m. A constante ω0 é a
freqüência angular das oscilações sem amortecimento e a constante γ
caracteriza o amortecimento. Se você fez a análise dimensional de γ
corretamente acima (página 3), terá visto que γ tem dimensão de
inverso de tempo. Esta é a mesma dimensão de ω0.
Portanto, pode-se definir uma grandeza adimensional para

caracterizar o oscilador amortecido:
ω0
Q≡
γ . (22)
O parâmetro Q é chamado de fator “Q” (de qualidade) ou fator de

mérito do oscilador.
O fator Q de um oscilador amortecido é um número puro que pode

ser usado para caracterizar a força do amortecimento. Em termos de
Q, a equação (11) torna-se
γ2  1 
2
ω =ω − 2
0 = ω02 1 − 
2 . (23)
4  4Q 
Note que quanto maior o valor de Q, mais próximo de ω0 fica o

valor de ω. Valores grandes do fator Q (>> 1) indicam
15
Aula 7
amortecimento fraco, enquanto que valores pequenos indicam

amortecimento forte.
O fator Q é muito utilizado na descrição de oscilações de voltagem

ou de corrente em circuitos elétricos, e é por isso que ele foi
apresentado aqui. Quando vocês estudarem circuitos elétricos
compostos por capacitores, indutores e resistores, verão que
aparecerão equações idênticas à equação (4) e o fator Q será útil na
análise do comportamento dessas oscilações não mecânicas.
Vamos passar agora aos outros dois casos possíveis para a equação
(9):
2 γ2
b) Se ω = 0 , c é zero;
4
2 γ2
c) Se ω < 0 , c é um número imaginário puro.
4
No caso (b), se c for zero as duas soluções possíveis do caso (a) (p1 e
p2) tornam-se apenas uma:
γ
p = id = i ⇒
2
γ
− t
⇒ z (t ) = e = e
ipt 2
.
16
Aula 7
Neste caso, pode-se mostrar por substituição que uma segunda

função dada por
γ
− t
z1 (t ) = te 2
também é solução da equação diferencial (6) (mostre como

exercício).
Como z = eat e z1=teat são linearmente independentes, a solução mais

2 γ2
geral da equação diferencial (6) para o caso em que ω = 0 é:
4
γ γ γ
− t − t − t
z (t ) = Ae 2
+ Bte 2
= ( A + Bt )e 2
. (24)
A parte real desta solução é ela mesma (note que não há mais o
número complexo i). Portanto, a solução para a equação diferencial
(4) no caso (b) é:
γ
− t
x(t ) = ( A + Bt )e 2
. (25)
O gráfico desta solução é dado abaixo (supondo que x(0) = A e que

x& (0) = 0) .
17
Aula 7
Note que não há mais oscilações. O movimento decai

exponencialmente em direção a zero!
2 γ2
Vejamos agora o caso (c) em que ω < 0 e c é um número
4
imaginário puro. Neste caso,
γ2
c = ±i − ω02 ≡ ±iβ ,
4
onde β é uma constante real positiva.
Os dois valores possíveis para p são:
γ γ  γ γ 
p1 = iβ + i = i + β  e p2 = −iβ + i = i − β 
2 2  2 2 
18
Aula 7
e os dois valores de z são então:

γ  γ 
− + β t − − β t
2  2 
z1 = eip1t = e e z2 = eip 2 t = e .
Notem que estas duas soluções também não são mais complexas (os
fatores dependentes de i desapareceram todos!).
Podemos, portanto, passar a escrever as soluções diretamente como

x1 e x2, e a solução mais geral de (4) para este caso é dada por uma
combinação linear de x1 e x2:
γ  γ 
− + β t −  − β t
 2   2 
x(t ) = a1e + a2 e . (26)
onde as constantes a1 e a2 são dois números reais arbitrários.
Observem que a solução acima não é mais oscilatória, assim como

no caso (b). Ela é dada pela soma de duas exponenciais e, portanto,
pode ser uma função que cresce indefinidamente ou decresce
indefinidamente, dependendo dos valores relativos dos expoentes
constantes que multiplicam t nas duas exponenciais.
O expoente da primeira exponencial é γ  que é sempre

− + β,
2 
negativo; portanto, a primeira exponencial é sempre decrescente. O
19
Aula 7
expoente da segunda exponencial é γ  e também é sempre

− − β
2 
negativo, pois γ/2 > β (para mostrar isto, basta lembrar da definição
de β:
β 2 = (γ 2 4) − ω 02 ⇒ (γ 2 4 ) − β 2 = ω 02 > 0 ⇒ γ 2 4 > β 2 ⇒ γ 2 > β ).
Portanto, a segunda exponencial também é sempre decrescente.
Em resumo, a solução (26) para o caso (c) decresce

exponencialmente no tempo e sem oscilações.
O gráfico abaixo mostra dois comportamentos típicos da solução

(26). Nos dois o corpo começa a se movimentar da posição inicial
x(0) = A, mas em um a velocidade inicial é zero ( x& (0) = 0 ) e no outro
a velocidade inicial é maior do que zero ( x& (0) > 0 ).
20
Aula 7
Se a velocidade do corpo no instante inicial é positiva, a posição do

corpo aumenta a partir desse instante, atinge um máximo e depois
decai em direção a zero. Se a velocidade inicial do corpo é nula, sua
posição decai monotonamente em direção a zero.
Notem que para tempos grandes os dois decaimentos se igualam.

Observando a solução (26), vemos que o termo exponencial cujo
expoente é γ  decai mais rapidamente que o termo exponencial
− + β
2 
cujo expoente é γ  (explique o porquê disto).

− − β
2 
Isto implica que, para tempos grandes, o termo cujo expoente é

γ  domina o comportamento da solução (26):
− − β
2 
γ 
− − β t
2 
x(t ) ≅ a2e , (para t grande) . (27)
Independentemente da velocidade inicial do corpo e do que acontece

para valores pequenos de t, para tempos grandes o decaimento da
solução para o caso (c) é sempre o mesmo, de tipo exponencial
como na equação (27).
Exercício: Use um programa como o Excel ou qualquer outro

similar para estudar o comportamento da solução (26) para
21
Aula 7
diferentes valores de x& (0) (supondo sempre que x(0) = A). Em

particular, veja o que acontece quando a velocidade inicial for
negativa e tiver um módulo suficientemente grande.
O gráfico abaixo sintetiza os comportamentos dos três casos de

amortecimento estudados nesta aula (a, b e c). Nos três casos, para
facilitar a comparação, a posição inicial do corpo é x(0) = A e a sua
velocidade inicial é x& (0) = 0 .
O gráfico explica a razão dos nomes dados aos três casos.

• O único dos três casos que é oscilatório é o do amortecimento
subcrítico;
• Os casos de amortecimento crítico e supercrítico levam a um
decaimento monótono (sem oscilações) em direção ao repouso;
22
Aula 7
• A solução com amortecimento crítico é a que decai mais

rapidamente em direção ao repouso;
• O nome “crítico” vem do fato de que é para o valor do
parâmetro γ deste caso (γ/2 = ω0) que o comportamento de
decaimento do corpo em direção ao repouso deixa de ser
oscilatório e passa a ser monótono (exponencial).
O caso de amortecimento crítico tem aplicação prática importante

na construção de balanças ou outros instrumentos de precisão
baseados em sistemas mecânicos elásticos. A ideia é construir o
aparelho de maneira que o seu amortecimento seja crítico para
que o movimento atinja o equilíbrio o mais depressa possível e
permita uma rápida leitura do resultado.
Amortecedores de automóveis também são ajustados para o caso

crítico, para retornar o mais rapidamente possível ao equilíbrio
após um buraco para estar prontos para o próximo.
23

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O modelo do sistema massa-mola visto nas aulas passadas, que

Sempre que um sistema físico é posto para oscilar livremente, as

Portanto, o modelo do MHS que leva à descrição matemática de um

A força resistiva de um fluido (ar, água, etc) a um corpo em

R(v) = b1v + b2v 2 , (1)

Pergunta: quais as unidades de b1 e b2?

Quando as velocidades são pequenas, como é o caso para pequenas

Vamos novamente tomar o modelo de um corpo preso a mola como

Pergunta: quais as unidades de γ?

A constante γ caracteriza o amortecimento e, quando ela é nula, não

A equação (4) é uma equação diferencial linear homogênea de 2a

A solução da equação acima pode ser encontrada pelo método da

Substituindo (7) em (6) obtemos (mostre como exercício):

− p 2eipt + iγpeipt + ωo2eipt = 0 .

Para que esta equação seja satisfeita para todos os valores de t

− p 2 + iγp + ωo2 = 0 . (8)

Portanto, p tem que ser um número complexo. Vamos escrevê-lo

Substituindo estas duas expressões na equação (8):

− c 2 − 2icd + d 2 + icγ − γd + ωo2 = 0 ⇒

Da segunda equação temos que:

Observe que há três possibilidades para c:

A primeira leva ao caso chamado de amortecimento subcrítico, a

leva ao caso chamado de amortecimento supercrítico. Veremos a

Vamos começar considerando a possibilidade (a), que é a que faz

A solução obtida implica que há dois valores possíveis de p:

O fato de que a1 e a2 podem ser números complexos implica que, em

O número de constantes independentes pode ser reduzido a dois se

Na forma trigonométrica, dois números complexos conjugados são

onde B e φ são números reais.

Substituindo esses números complexos conjugados nas suas formas

Tomando a parte real desta expressão como a solução x(t)

Para interpretar esta solução, vejamos o seu gráfico para o caso

Exercício: tente reproduzir este gráfico usando o Excel ou outro

Observe que o gráfico mostra uma oscilação cuja amplitude diminui

A grandeza ω, definida por (11), é chamada de frequência do

Para o caso de um amortecimento fraco, em que γ << ω0 (que é o

Assim como se define uma “frequência” para o oscilador

Note que a frequência do oscilador amortecido é sempre menor que

Continuando com os abusos de linguagem, também é costume

definem a envoltória (ou envelope) das oscilações. Essas duas

Define-se o tempo de decaimento τd (uma constante) como o tempo

Pode-se então reescrever a equação (14) como:

A forma acima é útil quando se estuda experimentalmente um

A determinação experimental de τd pode ser feita da seguinte

Da equação (16), temos que a razão entre as duas amplitudes é

Apesar disso, no resto desta aula continuaremos a representar o

Ao contrário do caso do oscilador harmônico simples, visto nas

A energia mecânica do oscilador amortecido num instante de tempo

A taxa de variação temporal da energia é, portanto (usando-se a

A taxa de perda de energia é proporcional ao quadrado da

Esses pontos podem ser obtidos calculando-se a expressão para a

A análise feita até agora mostra que o oscilador amortecido é

Portanto, pode-se definir uma grandeza adimensional para

O parâmetro Q é chamado de fator “Q” (de qualidade) ou fator de

O fator Q de um oscilador amortecido é um número puro que pode

Note que quanto maior o valor de Q, mais próximo de ω0 fica o

amortecimento fraco, enquanto que valores pequenos indicam

O fator Q é muito utilizado na descrição de oscilações de voltagem

Neste caso, pode-se mostrar por substituição que uma segunda

também é solução da equação diferencial (6) (mostre como

Como z = eat e z1=teat são linearmente independentes, a solução mais

O gráfico desta solução é dado abaixo (supondo que x(0) = A e que