INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE ESTUDIOS CIENTÍFICOS Y

TECNOLÓGICOS NUMERO 3
“ESTANISLAO RAMÍREZ RUIZ”

Limpiador de lagos autónomo

TESIS CURRICULAR
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE TÉCNICO EN
SISTEMAS DE CONTROL ELÉCTRICO.

Nombre del prototipo: Turtle for clean lakes.

NOMBRE DE LOS ALUMNOS

1.Cuevas Guerrero Oscar Uriel
2.Marin Anzures Osvaldo
3.Santos Martínez Tania Itzel
4.Vega Reyes Leonardo Iván

ASESORES:
1.Rios Cerón José Alejandro
2.Loera Cervantes Luis Armando
3.Pendiente
Contenido.
Índice de figuras I
Índice de tablas II
Agradecimiento III
Resumen 1
Planteamiento del problema 2
Objetivos. 3
Objetivo general. 3
Objetivos particulares: 3
Alcances. 4
Justificación. 5
Introducción. 6
Capítulo 1. Marco teórico 7
Capítulo 2. Estado del arte. 8
Capítulo 3. Propuesta para la solución del problema (Automatización) 9
Capítulo 4. Presentación de resultados, análisis, costos y conclusiones. 10
ANEXOS. 11
Glosario de términos. 12

Bibliografía y referencias electrónicas. 13

2
Índice
1.-Lista de Figuras.....................................................................................................5
2.-Lista de tablas........................................................................................................6
3.-Agradecimientos....................................................................................................6
4.- Resumen..............................................................................................................6
5.-PLANTEAMIENTO DE PROBLEMA.....................................................................7
6.-OBJETIVO GENERAL:..........................................................................................7
7.-OBJETIVOS PARTICULARES:.............................................................................7
8.-ALCANCES:..........................................................................................................7
9.-JUSTIFICACIÓN....................................................................................................8
10.- INTRODUCCIÓN................................................................................................8
11.-MARCO TEÓRICO..............................................................................................8
11.1.-Microcontrolador...........................................................................................8
11.2 Como se escriben los programas..................................................................9
11.3 PIC.................................................................................................................9
11.3.1 PIC16F887............................................................................................12
11.4. Actuadores..................................................................................................15
11.5. Motores de CC............................................................................................15
11.6 .Principio de funcionamiento de motores de CC.........................................16
11.7. Motorreductor..............................................................................................16
11.8. Servomotor..................................................................................................17
11.9. Servomotores de rango de giro limitado.....................................................19
11.9.1 MG995...................................................................................................20
11.10. Servomotores de rotación continua..........................................................21
11.11 Bluetooth:...................................................................................................21
11.11.1 Módulo Bluetooth HC-06.....................................................................22
11.12 App inventor...............................................................................................23
11.13 Sensores:...................................................................................................23
11.14 Sensores reflectivos difusos:.....................................................................24
11.14.1 Sensor SHARP gp2y0a21yk0f............................................................24
11.15 Sensor de lluvia:.........................................................................................25
11.15.1 Sensor de lluvia Yl-83.........................................................................26
11.16 Engranajes:................................................................................................27

3
 11.17 Principio de funcionamiento de un tren de engranes:...............................28
11.18 Mecanismos de transformación de movimiento.......................................29
11.19. Mecanismos de transformación circular-lineal.........................................29
11.20. Piñón-cremallera.......................................................................................29
11.21 Mecanismos de transformación circular-alternativa.................................30
11.22 Comunicación serial...................................................................................30
11.23. Comunicación Síncrona............................................................................30
11.24. Comunicación Asíncrona..........................................................................31
11.25. Madera balsa............................................................................................31
11.26. Puente H para control de motores............................................................31
11.27. Uso de las instrucciones PWM.................................................................32
12.- ESTADO DEL ARTE........................................................................................35
13.- Propuesta para la solución del problema (Automatización).............................37

4
1.-Lista de Figuras

Ilustración 1. construcción de un microcontrolador_______________________________________________9

Ilustración 2. Imagen de un PIC______________________________________________________________10
Ilustración 3. Descripción de los pines de un PIC________________________________________________11
Ilustración 4. Nombre de los pines de un PIC 887________________________________________________12
Ilustración 5. Estructura interna de un PIC 887_________________________________________________12
Ilustración 6. Descripción de los pines de un PIC 887_____________________________________________13
Ilustración 7. Descripción de los pines de un PIC 887_____________________________________________14
Ilustración 8. Descripción de los pines de un PIC 887_____________________________________________14
Ilustración 9. Descripción de los pines de un PIC 887_____________________________________________15
Ilustración 10. Motor de CC_________________________________________________________________16
Ilustración 11. Motoreductor_______________________________________________________________17
Ilustración 12. Partes de un servomotor_______________________________________________________18
Ilustración 13. Colores de los pines de un servomotor____________________________________________18
Ilustración 14. Diagrama de bloques de servomotor_____________________________________________19
Ilustración 15. Grados a los que gira un servomotor_____________________________________________19
Ilustración 16. Código de prueba de un servomotor______________________________________________20
Ilustración 17. Servomotor MG995___________________________________________________________21
Ilustración 18. Logo de Bluetooth____________________________________________________________22
Ilustración 19. Módulo Bluetooth HC-06_______________________________________________________22
Ilustración 20. Pasos para usar App Inventor___________________________________________________23
Ilustración 21. Sensores____________________________________________________________________24
Ilustración 22. Funcionamiento sensor reflectivo difuso__________________________________________24
Ilustración 23. Sensor Sharp________________________________________________________________25
Ilustración 24. Partes del sensor de lluvia______________________________________________________26
Ilustración 25. Sensor de lluvia YI-83_________________________________________________________27
Ilustración 26. Engranes___________________________________________________________________28
Ilustración 27. Principio de funcionamiento de los engranes_______________________________________28
Ilustración 28. Principio de funcionamiento de los engranes_______________________________________29
Ilustración 29. Piñón- Cremallera____________________________________________________________30
Ilustración 30. PWM______________________________________________________________________32
31.- Lago muy contaminado________________________________________________________________37
32.- Lago medianamente contaminado_______________________________________________________38
33.- Lago muy contaminado________________________________________________________________38

5
2.-Lista de tablas.

Tabla 1. Características PIC 887_____________________________________________________________12

Tabla 2. Características servomotor MG995___________________________________________________20
Tabla 3. Características módulo Bluetooth HC-06_______________________________________________22
Tabla 4. Características sensor sharp_________________________________________________________24
Tabla 5, Características sensor de lluvia YI-83__________________________________________________27

3.-Agradecimientos

4.- Resumen

6
5.-PLANTEAMIENTO DE PROBLEMA

Actualmente existen diversos campos en la ciencia y la tecnología encaminados a

la mejora continua de las habilidades físicas y cognitivas del ser humano. Uno de
ellos es la ingeniería de rehabilitación, la cual, basada en la ciencia, tecnología y
principios en ingeniería ha desarrollado soluciones para ayudar a personas con
mano hemipléjica causada por accidentes cerebrovasculares, los cuales atentan
contra sus capacidades físicas y mentales. Es por ello, que se busca la
modernización de los procesos de rehabilitación para restablecer las funciones
principales de la mano, así como, brindar soporte adicional a la estimulación de la
extremidad afectada.

6.-OBJETIVO GENERAL:

Diseñar y construir un robot capaz de desplazarse en los lagos, recogiendo así

desechos sólidos para después llevarlos a un depósito.

7.-OBJETIVOS PARTICULARES:

 Recolectar en el interior del robot residuos sólidos

 Trasladar los desechos sólidos recolectados a un depósito determinado.
 Hacer más eficiente para el ser humano el proceso de limpieza de lagos.
 Diseñar los mecanismos para un correcto funcionamiento del robot.
 Comparar los sensores que existen en el mercado para elegir el que mejor
nos convenga.
 Diseñar el programa en lenguaje C para que el robot cumpla sus funciones.

8.-ALCANCES:

El proyecto está enfocado en los lagos dentro de la Ciudad de México, puesto que
al ser la ciudad con mayor densidad de población del país, es el estado que mayor

7
contaminación presenta, siendo los cuerpos de agua, específicamente lagos, los
más afectados.
9.-JUSTIFICACIÓN:
El presente proyecto se basa en el método de rehabilitación para pacientes con
mano hemipléjica ya que al no tener el control absoluto de la mano disminuye su
capacidad de realizar actividades cotidianas de manera eficiente. Así el presente
trabajo permitirá la mejora en los procesos de rehabilitación asiendo uso de la
ciencia y tecnología
10.- INTRODUCCIÓN:
En México se generan cada día 102 mil 895 toneladas de residuos, unos 53.1
millones al año, de las cuales sólo se recolecta 84%.
Y es que las cifras son alarmantes, pues debido al incremento de la población -
urbana, de los cambios en los patrones de consumo e incluso por el desarrollo
industrial y los avances tecnológicos, cifras oficiales revelan que al día se
producen 1.2 kilogramos de basura por persona.
Tan sólo en la CDMX se estima que cada día se producen 12 mil 998 toneladas de
residuos sólidos, de los cuales 48% se genera en los domicilios, 26% en
comercios y 14% en servicios.
En México uno de los mayores desechos es el plástico. Genera alrededor de 8
millones de toneladas al año y sólo recicla 32%. A pesar de los esfuerzos, aún no
hay una infraestructura suficiente para el reciclaje en el país. La Ciudad de México
recicla 90% de las botellas de PET, pero en el resto del país sólo es 56%. A este
paso, los océanos se llenarán de plástico que tarda miles de años en degradarse y
que ya está causando problemas.
La clave está en el desarrollo de nuevas tecnologías, pero en México hay más por
hacer. Implica comprometernos y ceder ante ciertas facilidades que hoy tenemos,
por ejemplo, aquí se continúa separando la basura sólo en orgánica e inorgánica,
o peor, se tira toda la basura en la misma bolsa.
El primer paso para empezar a reciclar, es recolectar la basura, para eso está
diseñado nuestro proyecto, este recolectará la basura sólida principalmente de los
lagos, aunque, también puede realizar su trabajo eficazmente en presas de gran
tamaño.

11.-MARCO TEÓRICO

11.1.-Microcontrolador
Un microcontrolador es un circuito integrado que en su interior contiene una
unidad central de procesamiento (CPU), unidades de memoria (RAM y ROM),

8
puertos de entrada y salida y periféricos. Estas partes están interconectadas
dentro del microcontrolador, y en conjunto forman lo que se le conoce como
microcomputadora

Ilustración 1. construcción de un microcontrolador

Al ser una microcomputadora requiere de un programa para funcionar, de no ser

así, este carece de utilidad. Este programa se suele guardar en la memoria ROM.
El propósito principal de un microcontrolador en leer y ejecutar un programa, al
programar simplificamos el diseño de circuitos eléctricos. Es común encontrar
microcontroladores en campos como la robótica y el automatismo, en la
industria del entretenimiento, en las telecomunicaciones, en la instrumentación,
en el hogar, en la industria automotriz, etc.

11.2 Como se escriben los programas

Los microcontroladores están diseñados para interpretar y procesar datos e
instrucciones en forma binaria. Patrones de 1’s y 0’s conforman el lenguaje
máquina de los microcontroladores, y es lo único que son capaces de entender.
Estos 1’s y 0’s representan la unidad mínima de información, conocida como  bit,
ya que solo puede adoptar uno de dos valores posibles: 0 o 1.
Un uno lógico se representan con 5 volts en la entrada o en la salida mientras que
el 0 representa 0 volts.

11.3 PIC
Los microcontroladores PIC desarrollados por Microchip Technology son
probablemente la mejor opción si es principiante.
El nombre verdadero de este microcontrolador es PICmicro (Peripheral Interface
Controller), conocido bajo el nombre PIC. Su primer antecesor fue creado en 1975
por la compañía General Instruments. Este chip denominado PIC1650 fue
diseñado para propósitos completamente diferentes. Diez años más tarde, al
añadir una memoria EEPROM, este circuito se convirtió en un verdadero
microcontrolador PIC.

9
 Ilustración 2. Imagen de un PIC

Todos los microcontroladores PIC utilizan una arquitectura Harvard, lo que quiere
decir que su memoria de programa está conectada a la CPU por más de 8 líneas.
Hay microcontroladores de 12, 14 y 16 bits, dependiendo de la anchura del bus.
Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo. La únicas excepciones pueden
ser las instrucciones de ramificación condicional o las instrucciones que cambian
el contenido del contador de programa. En ambos casos, dos ciclos de reloj son
necesarios para la ejecución de la instrucción, mientras que el segundo ciclo se
ejecuta como un NOP (No operation). Las instrucciones de un ciclo consisten en
cuatro ciclos de reloj. Si se utiliza un oscilador de 4 MHz, el tiempo nominal para la
ejecución de la instrucción es 1μS. En cuanto a las instrucciones de ramificación,
el tiempo de ejecución de la instrucción es 2μS.
En la siguiente foto podemos observar la arquitectura de un PIC y las funciones
que cumplen sus módulos, la cantidad de estos dependerá del tipo de
microcontrolador.

10
Ilustración 3. Descripción de los pines de un PIC

11
11.3.1 PIC16F887
# de instrucciones 35
Frecuencia de operación 0-20 MHz
Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz
Oscilador interno de alta precisión
seleccionado por software
Voltaje de la fuente 2.0 a 5.5 volts
220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (2.0 V, 32
Consumo
KHz) 50nA (en modo de espera)
# de pines 35
Memoria ROM 8K ton tecnología FLASH
Memoria RAM 368 bytes
Memoria EEPROM 256 bytes
Convertidor A/D 14 canales, resolución de 10 bits
Temporizadores independientes 3
Temporizador perro guardián 1
2, fija de 0.6, voltaje programable en el
Comparador analógico
chip
Módulo PWM Incorporado
Puerto serie síncrono maestro Soporta SPI e I2C
Tabla 1. Características PIC 887

Ilustración 4. Nombre de los pines de un PIC 887

Ilustración 5. Estructura interna de un PIC 887

Descripción de los pines:

12
Ilustración 6. Descripción de los pines de un PIC 887

13
Ilustración 7. Descripción de los pines de un PIC 887

Ilustración 8. Descripción de los pines de un PIC 887

14
 Ilustración 9. Descripción de los pines de un PIC 887

11.4. Actuadores

Un “actuador” es un dispositivo inherentemente mecánico, cuya función es

proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de
el origen de la fuerza el actuador se denomina neumático, hidráulico o eléctrico.
Los que se usaran en el prototipo son los actuadores eléctricos.

11.5. Motores de CC
El motor de corriente continua es una máquina que transforma energía eléctrica en
mecánica. Compuesto básicamente por estator y el rotor; el mantenimiento de

15
éstas es muy costoso, sobre todo por el desgaste que sufren, siendo necesario
aplicar mantenimiento preventivo constantemente.
El motor de corriente continua se descubrió por el científico Hans Christian
Oesterd, que comprobó su teoría colocando un espiral doble alrededor de la aguja;
después hizo pasar la corriente por allí, y la aguja de la brújula unida a un imán se
movió. Así se demostró la relación entre el magnetismo y la electricidad.
Existen diferentes tipos de motores de CC entre ellos están los moto reductores,
los servomotores y los motores a paso. En este proyecto usaremos servomotores
y moto reductores.

Ilustración 10. Motor de CC

11.6 .Principio de funcionamiento de motores de CC

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o
continua se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán
permanente, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos
magnéticos de un electroimán que se encuentra montado sobre un eje. Este
electroimán es denominado “rotor” y su eje le permite girar libremente entre los
polos magnéticos del imán situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.
Cuando una corriente eléctrica circula por la bobina se genera un campo que
interactiva con el campo magnético del imán permanente. Si los polos del imán
permanente y del electroimán giratorio coinciden, se produce un rechazo y un
torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y
comience a girar sobre su eje en sentido horario, o en sentido antihorario, de
acuerdo con el circuito al que esté conectado.

11.7. Motorreductor
Se conoce como motorreductor a una máquina compacta que combina un reductor
de velocidad y un motor. Estos van unidos en una sola pieza y se utiliza para
reducir la velocidad de un equipo de forma automática. Actualmente la evolución

16
de este sistema reductor se ha perfeccionado y grandes industrias la usan en sus
procesos.
El motorreductor debe su funcionamiento a un motor que lleva incorporado dentro
de su sistema. Envía potencia directa al equipo haciéndolo marcar una gran
diferencia ante los reductores convencionales. Pero lo que realmente ha generado
atractivo en su uso es lo fácil, cómodo y útil que es. Se adapta con facilidad a
diversos mecanismos y mejora drásticamente el funcionamiento de los equipos.
El objetivo es que la velocidad de entrada se regule y genere otra velocidad de
salida. Esta es la que permite mover la maquinaria bajo una fuerza regulada que
no dañe el equipo.
Para lograr la reducción de la velocidad en el motor, el moto reductor utiliza
engranes, para más información sobre cómo funcionan los engranes ir al capítulo
XX

Ilustración 11. Motoreductor

11.8. Servomotor
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del
eje en un momento dado.
Están diseñados para moverse cierta cantidad de grados y luego mantenerse fijos
en su posición, la mayoría de servomotores están diseñados para trabajar entre 0
y 180 grados, aunque algunos pueden sobrepasar ese rango, aun así sobrepasar
este rango no es recomendable. Existen algunos servos que pueden girar 360
grados, estos se llaman de rotación continua de los cuales hablaremos más
adelante.
Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por
componentes electromecánicos y electrónicos.

17
 Ilustración 12. Partes de un servomotor

El motor en el interior de un servomotor es un motor de corriente continua. El eje

del motor se acopla a una caja de engranajes. Esto se hace para potenciar el
torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera. El
circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la posición del
motor.
A comparación de los motores comunes, los servomotores posen 3 cables en
donde uno es la alimentación positiva, otro es la alimentación negativa y el otro es
la señal.

Ilustración 13. Colores de los pines de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la

hora de reconocer los terminales de un servomotor. La necesidad de una señal de
control para el funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible
utilizarlos sin un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que el
circuito de control interno funcione, es necesaria una señal de control modulada.
Para esto se utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.
El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor
como un sistema. El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y
traducirla en movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado a un

18
potenciómetro, el cual permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida
del divisor varía en función de la posición del eje del motor DC.

Ilustración 14. Diagrama de bloques de servomotor

11.9. Servomotores de rango de giro limitado

Son el tipo más común de servomotor estos permiten una rotación de 180 grados.
La frecuencia mandada para controlar un servo es de 50 Hz, esto significa que
cada ciclo dura 20 milisegundos, la posición del servomotor dependerá de la
cantidad de tiempo que se mande como señal positiva, esta solo puede variar de
entre 0.5 y 2.5 milisegundo, el resto del tiempo se le mandara una señal negativa.
La cantidad exacta de tiempo que se le debe de mandar al servomotor para
colocarlo en cierto ángulo dependerá del fabricante, aun así esta cantidad deberá
ser cerca de 0.5 milisegundos para los cero grados, 1.5 milisegundos para los 90
grados y 2.5 milisegundos los 180 grados.

Ilustración 15. Grados a los que gira un servomotor

Para calcular cualquier otro ángulo se utiliza la siguiente fórmula:

19
Para aplicar la fórmula anterior es necesario que conozcamos los valores que se
deben colocar para llevar el servomotor a 180 grados y a 0 grados. Estos se
pueden obtener haciendo pruebas y se pueden realizar con el siguiente código:

Ilustración 16. Código de prueba de un servomotor

Tenemos que ir cambiando el delay hasta que encontremos los valores que se
necesitan para llevar el servo a 180 grados y a 0 grados. Ya que conocemos estos
valores ahora si podemos aplicar la fórmula. Supongamos que necesitamos el
servomotor a 90 grados y el valor de 0° es 500 y el de 180° 23. La operación
quedaría de la siguiente manera 90 por 1800 entre 180 más 500 dando como
resultado 1400. Esto quiere decir que necesitaríamos poner un delay de 1400 para
llevar el servomotor a 90 grados.

11.9.1 MG995
Material de los engranes Metal
Tipo de interfaz Analógica
Dimensiones (LxWxH) 40.6x19.8x42.9 mm
Peso 55 gr
Torque a 4.8 Volts 10 Kg/cm
Voltaje de operación 4-7 Volts
Velocidad de giro a 4.8 volts 0.2 sec/60°
Tabla 2. Características servomotor MG995

20
 Ilustración 17. Servomotor MG995

11.10. Servomotores de rotación continua

Se caracterizan por ser capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación
completa. Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del
eje del motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la posición del eje,
por lo cual provoca un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la condición
para que el servo se detenga. Los servomotores de rotación continua
normalmente pueden girar en un sentido o en otro y detenerse. Podemos
modificar la velocidad de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el servo
se mueva una determinada cantidad de grados y luego se detenga.
Al igual que en los servomotores giro limitado, estos funcionan con pulsos de 20
milisegundo. En este caso en vez de enviar un ángulo entre 0 y 180 grados lo que
estaremos enviando será la velocidad y sentido siendo:
 0: máxima velocidad de giro en un sentido.
 Entre 0 y 90: mismo sentido pero la velocidad se reduce conforme nos
acercamos a 90
 90: servo parado.
 Entre 90 y 180: la velocidad aumenta conforme nos acercamos al valor 180,
gira en el sentido opuesto
 180: máxima velocidad de giro en el sentido contrario.

11.11 Bluetooth:
Bluetooth es una tecnología de comunicación entre dispositivos de corto alcance.
En 1994, Ericsson inició el desarrollo de esa tecnología, investigando una forma
barata de comunicación inalámbrica entre el móvil y sus accesorios. Después de
esas investigaciones iniciales, quedó clara la potencialidad de ese tipo de
conexión. En 1998, seis grandes empresas: Sony, Nokia, Intel, Toshiba, IBM y
Ericsson, realizaron un consorcio para conducir y profundizar el estudio de esa
forma de conexión, formando el llamado Bluetooth Special Interest Group.

21
 Ilustración 18. Logo de Bluetooth

La tecnología es bastante ventajosa, pues permite la comunicación entre diversos

dispositivos sin la necesidad de cables. Además de eso, es una tecnología barata.
Por esos motivos, el Bluetooth ganó popularidad, haciéndose uno de los
principales métodos de conexión entre dispositivos de la actualidad. La desventaja
de esta tecnología es el hecho de su alcance corto. Además de eso, el número
máximo de dispositivos conectados al mismo tiempo también es limitado.
Recordemos que en la interconexión entre dos dispositivos se reciben y envían
innumerables cantidades de información. Para que esta sea interpretada
correctamente en ambos sentidos, siempre deberá establecerse a través de un
mismo protocolo.
La conexión física de Bluetooth trabaja a través de un estándar de radio frecuencia
de baja potencia en la banda ISM de los 2,4 GHz, lo que la convierte en una
comunicación totalmente inalámbrica poderosa, que logra mantener una velocidad
de transmisión permanente consiguiendo así no sólo una rapidez notable en el
traspaso de datos, sino también un ahorro de las baterías de los equipos.

11.11.1 Módulo Bluetooth HC-06

Funciona como Dispositivo esclavo Bluetooth

Configurable mediante Comandos AT
Bluetooth V2.0+EDR
Frecuencia de operación 2.4 GHz banda ISM
Modulación GFSK
Potencia de transmisión <=4dBm, clase 2
Sensibilidad <=84dBm @ 0.1% BER
Seguridad Autenticación y Encriptación
Tabla 3. Características módulo Bluetooth HC-06

Ilustración 19. Módulo Bluetooth HC-06

22
11.12 App inventor
App Inventor es un entorno de desarrollo de software creado por Google Labs
para la elaboración de aplicaciones destinadas al sistema operativo Android. El
usuario puede, de forma visual y a partir de un conjunto de herramientas básicas,
ir enlazando una serie de bloques para crear la aplicación. El sistema es gratuito y
se puede descargar fácilmente de la web. Las aplicaciones creadas con App
Inventor están limitadas por su simplicidad, aunque permiten cubrir un gran
número de necesidades básicas en un dispositivo móvil.
Al construir las aplicaciones para Android trabajarás con dos herramientas: App
Inventor Designer y App Inventor Blocks Editor. En Designer construirás el Interfaz
de Usuario, eligiendo y situando los elementos con los que interactuará el usuario
y los componentes que utilizará la aplicación. En el Blocks Editor definirás el
comportamiento de los componentes de tu aplicación.

Ilustración 20. Pasos para usar App Inventor

11.13 Sensores:
El término sensor se refiere a un elemento de medición que detecta una magnitud
física (temperatura, distancia PH, humedad, etc.) y la transforma a una señal
eléctrica. El diseño de los sensores siempre involucra alguna ley o principio físico
o químico para así poder realizar la conversión de voltaje o a intensidad de
corriente.
Existen diferentes tipos de sensores, entre ellos están: los magnéticos, los
inductivos, los de luz, los de temperatura y los de movimiento.
Los tipos de sensores a su vez tiene subcategorías, por ejemplo los sensores de
movimiento se dividen en foto eléctricos (el cual usaremos en este proyecto y
hablaremos de el a continuación) y los sensores ultrasónicos.

23
 Ilustración 21. Sensores

11.14 Sensores reflectivos difusos:

Los sensores reflectivos son un tipo de sensor fotoeléctrico. Un sensor
fotoeléctrico es un dispositivo que detecta la presencia o alguna característica en
particular de un objeto mediante luz invisible (algunos sensores son capaces de
enviar luz visible.) Se pueden aplicar para detectar presencia, tamaño, color, brillo
de objetos.
Este tipo de sensores tienen dos partes fundamentales, el emisor y el receptor. El
emisor es el encargado de enviar la luz mientras que el receptor es el encargado
de recibir la luz mandada por el emisor. Dependiendo de la cantidad de luz que
reciba el receptor, este enviara una señal de salida de entre 0 y 5 volts (De esta
forma podemos medir la distancia a la que está el objeto). Ya es decisión del
programador elegir el momento en que esta señal sea un uno lógico o un cero
lógico. En el caso de los sensores reflectivos difusos, el receptor y el emisor están
en el mismo cuerpo. Estos detectan recibiendo directamente la luz que refleja un
objeto.

Ilustración 22. Funcionamiento sensor reflectivo difuso

11.14.1 Sensor SHARP gp2y0a21yk0f

Distancia de Medición 10-80 cm
Salida Voltaje Analógico
Consumo de corriente 30ml
Voltaje de operación 4.5-5.5 Volts
Conector JST PH de 3 pines (Cable con
Conexión
conector incluido)
Medidas( LxWXH) 29.5x13x13.5 mm
Tabla 4. Características sensor sharp

24
 Ilustración 23. Sensor Sharp

11.15 Sensor de lluvia:

Este tipo de sensores detectan la presencia de lluvia por la variación de
conductividad del sensor al entrar en contacto con el agua. Existen varios modelos
de sensores similares, como el FC-37 y el YL-83.
Este sensor consiste en una serie de pistas conductoras impresas sobre una placa
de baquelita. La separación entre las pistas es muy pequeña. Lo que este módulo
hace es crear un corto circuito cada vez que las pistas se mojan. El agua hace que
se cree un camino de baja resistencia entre las pistas con polaridad positiva y las
pistas conectadas al GND. La corriente que fluye a través de estas pistas se ve
limitada por resistencias de 10K en cada conductor, lo que impide que el corto
circuito que se genera cuando 
Dispone de dos contactos, unidos a pistas conductoras entrelazadas entre sí a
una pequeña distancia, sin existir contacto entre ambas. Al depositarse agua
sobre la superficie, se pone en contacto eléctrico ambos conductores, lo que
puede ser detectado por un sensor.
El módulo del sensor consta de dos partes:
- Placa PCB con superficie niquelada, con resistencia a la oxidación y
conductividad eléctrica, el sensor es una simple resistencia variable,
cerrada por el agua en diferentes lugares, que causa un cambio en la
resistencia.
- Comparador dual (normalmente LM393, pero son posibles las variantes
LM293 y LM193). Su principal tarea es convertir el valor del sensor en una
señal analógica de 0 a 5 voltios.
- Además, es posible conseguir el sensor con un relé de 12 voltios en lugar
del comparador dual, cuando esto sucede, es posible utilizarlo directamente
sin intervención de una placa, abriendo o cerrando el rele ante la presencia
de agua.

25
Normalmente, el módulo sensor tiene dos salidas:
- Analógico. El valor recibido por el controlador oscilará entre 0 y 1023.
Donde 0 – todo está inundado o hay un aguacero, el sensor está muy
húmedo, 1023 – tiempo seco, el sensor está seco (en algunos sensores hay
valores opuestos, 1023 – humedad máxima, 0 – sequedad máxima).
- Digital. Salida de alto (5V) o bajo voltaje si se excede algún umbral. El nivel
de umbral es regulado por una resistencia de corte.

La salida digital dispara cuando el valor de humedad supera un cierto valor, que se
ajusta mediante un potenciómetro, por lo que, se obtendra una señal “LOW” en
ausencia de lluvia y “HIGH” con presencia de lluvia.
En el caso del sensor de lluvia, la señal analógica no es de interés, puesto que el
sensor no dispone de la precisión necesaria para poder medir la cantidad de agua
acumulada, por lo que, sería difícil extrapolar la medición a un valor de litros/hora,
es decir, no podemos medir la cantidad de lluvia, solo detectar su presencia.
El sensor no tiene polaridad, por lo que puede ser conectada en cualquier sentido.

Ilustración 24. Partes del sensor de lluvia

Si se quisiera obtener el valor analógico de la medición, se tiene que conectar la

salida analógica del sensor a una entrada analógica (como la de un
microcontrolador), aunque este sensor no dispone de la precisión suficiente para
que el valor analógico sea realmente de utilidad.

11.15.1 Sensor de lluvia Yl-83

Características Eléctricas
Entrada
Tensión de Corriente mínima Corriente máxima
alimentación necesaria
12V - 10% 150 mA 260 mA
Salida
Tensión máxima Tensión mínima Frecuencia de salida
15 V 50 mA 1500 Hz – 6000 Hz
Características físicas

26
Dimensiones (h x w x l Área de detección Peso
mm)
110 x 80 x 175 7.2 cm2 500 g
(armadura)
90 x 46 x 157 (sin
armadura)
Material de Parabrisas y soporte Escudo de humedad
construcción
Polipropileno Aluminio Polipropileno

Rango de temperatura
En uso Almacenado
-15 ºC - +15 ºC -40 ºC - +65 ºC
Tabla 5, Características sensor de lluvia YI-83

Ilustración 25. Sensor de lluvia YI-83

11.16 Engranajes:
Los engranajes son juegos de ruedas que disponen de unos elementos salientes
denominados “dientes”, que encajan entre sí, de manera que unas ruedas (las
motrices) arrastran a las otras (las conducidas o arrastradas).
Transmiten el movimiento circular a circular.
La condición para que las ruedas “engranen”, es decir, que puedan acoplarse y
transmitir el movimiento correctamente, es que tengan los mismos parámetros o
dimensiones en el diente.
Una rueda dentada transmite el movimiento a la contigua que se mueve en sentido
opuesto al original.

27
 Ilustración 26. Engranes

11.17 Principio de funcionamiento de un tren de engranes:

Ilustración 27. Principio de funcionamiento de los engranes

Como podemos observar en la imagen anterior cuando la rueda A gire también lo

hará la B, pero para que la rueda B de 1 vuelta, la rueda A deberá dar por lo
menos 3. De esta manera podemos reducir la velocidad de un motor o aumentarla
dependiendo de en qué rueda se coloque el eje del motor. Aparte de reducir o
aumentar la velocidad también podemos incrementar la fuerza (torque) del motor.
A menor velocidad mayor será la fuerza y viceversa.
Para calcularlo simplemente habrá que dividir el diámetro de la rueda más grande
entre el diámetro de la más pequeña. En este caso sería el diámetro de B entre A.
Si le colocamos valores quedaría de la siguiente manera:

28
 Ilustración 28. Principio de funcionamiento de los engranes

El resultado de dividir 15 entre 5 es 3 por lo que para este caso en concreto la

relación es de 3:1

11.18 Mecanismos de transformación de movimiento

En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del
mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida,
es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto.

11.19. Mecanismos de transformación circular-lineal

Estos mecanismos se emplean cuando el movimiento motriz está confinado como
el de nuestras al pedalear, el del pistón de la caldera de una máquina de vapor o
los cilindros del motor de un coche, además, se mueve alternativamente. También
se utiliza, a la inversa, para conseguir movimientos pequeños de vaivén a partir de
un giro.

11.20. Piñón-cremallera
Mecanismo compuesto por un “piñón” o rueda dentada de dientes rectos, que
engrana con una barra dentada denominada “cremallera” de forma que, cuando
el piñón gira, la barra dentada se desplaza longitudinalmente.
Dependiendo del diámetro del piños es la cantidad de cm que se moverá la
cremallera de forma lineal. Si tenemos un engrane con un diámetro de 10 cm
significa que por cada vuelta que de la cremallera se moverá 10 cm.

29
 Ilustración 29. Piñón- Cremallera

11.21 Mecanismos de transformación circular-alternativa

En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el
elemento de salida tiene movimiento alternativo

11.22 Comunicación serial

La comunicación serial sólo utiliza tres líneas, una para recibir los datos Rx,
otra para trasmitir los datos Tx y la línea común GND

11.23. Comunicación Síncrona

En la comunicación síncrona se envía, además de los datos la señal de reloj;
de esta manera el receptor se sincroniza con el emisor y determina los
instantes significativos de la señal que recibe. Los datos se transmiten de manera
consecutiva entre el emisor y el receptor, con un flujo constante que
viene determinado por la señal del reloj de sincronismo.
 
Al tratarse de transmisión de señales por pares metálicos en donde intervienen un
terminal u ordenador (ETD) y un módem (ETCD), la señal o reloj de sincronismo
del emisor puede generarse en cualquiera de estos dispositivos siendo común
para ambos. En el receptor el módem es el encargado de generar la señal
de sincronismo a partir de la señal que le llega por la línea.
 
En la comunicación síncrona los datos que enviados se agrupan en
bloques formando tramas, que son un conjunto consecutivo de bits con un tamaño

30
y estructura determinados. Es más inmune a errores por lo que se suele usar para
mayores velocidades que la asíncrona.

11.24. Comunicación Asíncrona

Este modo de comunicación se caracteriza porque la base de tiempo del emisor y
receptor no es la misma, empleándose un reloj para la generación de datos en la
transmisión y otro distinto para la recepción.
En este tipo de transmisión la información se transmite por palabras, bytes
o conjunto de bits, estando precedidos estos bits por un bit de arranque o “start”
y finalizando con al menos un bit de parada o “stop” pudiendo ser también 1,5 o 2
bits. 
A este Conjunto de bits sí le denomina carácter, pudiéndose transmitir en
cualquier momento, es decir que entre dos informaciones consecutivas (al
contrario de lo que ocurre en la transmisión síncrona) no tiene porqué haber un
tiempo que sea múltiplo de un elemento unitario “bit”.

11.25. Madera balsa

La madera de Balsa o Balso (Ochroma pyramidale) es una especie tropical
bastante conocida por su ligereza y flexibilidad. Esta combinación la hace ideal
para algunos usos, incluso industriales, como la fabricación de palas para
pequeños aerogeneradores.
Es originaría de las selvas de Centroamérica y Suramérica, donde cada vez es
más frecuente encontrar plantaciones para su explotación. En este sentido
destaca Ecuador como principal productor. Es una especie de crecimiento rápido,
que puede ser talada en menos de 4 años

11.26. Puente H para control de motores

El puente H  es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en
ambos sentidos, avanzar y retroceder.
Un puente H no solo se usa para invertir el giro de un motor, también se puede
usar para frenarlo de manera brusca, al hacer un corto entre los bornes del motor,
o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia,
cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.
7. Señal PWM para PIC
El módulo PWM (Pulse Width Modulation), permite obtener de los pines CCP1 (Pin
17) y CCP2 (Pin 16) una señal periódica (Es decir que se repite en el tiempo) la
cual podemos modificar su ciclo de trabajo (Duty Cycle en inglés). Dicho PWM
o Modulación por Ancho de Pulso, puede tener una resolución máxima de 10
BITS. En otras palabras. Como sabemos que el PIC trabaja con voltajes binarios

31
(0V o +5V), podemos configurar el PWM para que trabaje un determinado tiempo
en +5V (Ton) frente al tiempo que está en nivel bajo 0V (Toff)
De esta manera, la tensión media aplicada a la carga, es proporcional al tiempo en
que la señal estuvo en +5V (Ton) y de esta manera poder controlar la luminosidad
de lamparas, la velocidad de un motor, etc.

11.27. Uso de las instrucciones PWM

El PWM nace de la necesidad de tener varios niveles de tensión a partir de una
señal continua, ya sea que venga del mundo digital (microcontroladores) o del
mundo analógico, que queremos que sea de menor tensión.

Ilustración 30. PWM

El módulo PWM (Pulse Width Modulation), permite obtener de los pines CCP una
señal periódica (es decir que se repite en el tiempo) la cual puede modificar su
ciclo de trabajo (Duty Cycle en inglés). Dicho PWM o Modulación por Ancho de
Pulso, puede tener una resolución máxima de 10 BITS, es decir, como sabemos
que el PIC trabaja con voltajes binarios (0V o +5V), podemos configurar el PWM
para que trabaje un determinado tiempo en +5V (Ton) frente al tiempo que está en
nivel bajo 0V (Toff)

La resolución de salida del módulo CCP es de 10 bits, y para que funcione

correctamente, se debe configurar como salida en el puerto C. Para generar una
señal de Modulación por Ancho de Pulso con el PIC, se tiene que utilizar el TIMER
2, el cual es un TIMER de 8 Bits. Internamente el PIC, usa el TIMER 2 como base
de tiempo para la Modulación por Ancho de Pulso (PWM) utilizando el módulo
CCP.

32
La modulación de ancho de pulso está formada por una señal de onda cuadrada
que no siempre tiene la misma relación entre el tiempo que está en alto y el tiempo
que está en bajo.

El principal beneficio de la atenuación PWM a analógica es su funcionamiento de

bajo ruido, debido a que la corriente del LED siempre es continua en la salida. Por
tanto, la ventaja es una mayor eficiencia, se necesita menos disipación de calor y
una mayor potencia de salida para el mismo tipo de componente regulador.

En el controlador de atenuación PWM analógico, los niveles de brillo más bajos

siempre obligan a las pérdidas de conducción más bajas.

Las desventajas más notables son las siguientes: es elativamente más caro,
además el parpadeo se percibe en la visión periférica si el controlador se ejecuta a
una frecuencia inferior a 100 Hz, también el efecto estroboscópico es evidente en
entornos de movimiento rápido cuando la frecuencia del controlador es baja, tiene
problemas de interferencia electromagnética (EMI) debido a la subida-caída de la
corriente en la atenuación de PWM, los problemas de rendimiento surgen cuando
el controlador se monta de forma remota desde la fuente de luz, etc.

Este tipo de señales son de tipo cuadrada o sinusoidales en las cuales se cambia
el ancho relativo respecto al período de la misma, el resultado de este cambio es
llamado ciclo de trabajo y sus unidades están representadas en términos de
porcentaje. Matemáticamente se tiene que:
D = ciclo de trabajo
Pi= tiempo en que la señal es positiva
T = Período

33
Una aplicación que tiene el PWM, es el control de la velocidad de un motor de
corriente continua (un ejemplo son los ventiladores que se utilizan en los
ordenadores).

Cuando varía el ciclo de trabajo, simultáneamente varia la velocidad, debido a que

también cambia la tensión media en el bobinado del motor. Con un ciclo de trabajo
del 100%, el motor girará a su máxima velocidad, por lo que, al reducir el ciclo de
trabajo, la velocidad se reducirá proporcionalmente.

Es necesario recalcar que para utilizar el PWM con un microcontrolador, este debe
tener algún módulo CCP, la cantidad de módulos CCP dependerá del modelo que
se este utilizando

En Micro C, existe una librería para poder usar el PWM, el cual permite utilizar los
siguientes comandos:

PWM1_Init: Inicializa el módulo PWM con un radio de trabajo igual a 0. El

parámetro de frecuencia es una frecuencia PWM deseada en Hz (es necesario
consultar la hoja de datos del dispositivo utilizado para conocer los valores
correctos). El parámetro “timer_prescaler” representa el “prescaler” del
temporizador que puede tener los valores de 1, 4,16 y 64.

PWM1_Set_Duty: establece la relación de trabajo PWM. El servicio de parámetros

toma valores de 0 a 255, donde 0 es 0%, 127 es 50% y 255 es una relación de
trabajo del 100%. Otros valores específicos para la relación de derechos se
pueden calcular como (Porcentaje * 255) / 100.

PWM1_Start y PWM1_Stop: Inicia y detiene el PWM respectivamente.

34
12.- ESTADO DEL ARTE

Uno de los problemas más serios de la humanidad, es el fenómeno de la

contaminación, que afecta de manera sistémica a todos los cuerpos de agua del
planeta, sin excepción.
Es muy común que sean arrojados productos de todo tipo a los cauces de los ríos
y lagos, donde prevalecen desechos como plásticos, latas, cauchos viejos, en fin,
toda una gama de desperdicios que impactan negativamente al medioambiente
natural.
Tan solo en México un 70% de los lagos, lagunas, ríos, y otros cuerpos de agua
tienen algún grado de contaminación; según Contraloría Social, programa de
Tratamiento de Aguas de la Conagua.

Trash Skimmer
En el año 2017 se creó el “Trash Skimmer” (Triturador de basura) es un bote
que recolecta la basura flotante de ríos, depósitos, canales, puertos y otras vías
fluviales. Esta máquina puede quitar fácilmente restos flotantes inorgánicos como:
neumáticos, botellas, latas y plásticos; además de los orgánicos: ramas, troncos,
hojas y algas.
La vida de estos aparatos es de aproximadamente 50 años y ha
sido utilizado por gobiernos de diferente ciudades, operadores portuarios y otras
instituciones. Esta máquina funciona con una cinta transportadora que recoge los
desperdicios del agua y los deposita en un contenedor, además
puede recolectar hasta 19 metros cúbicos de basura.
El aparato es controlado por una persona, la cual lo dirige en la dirección que más
convenga, para recolectar la mayor cantidad de basura, para después
transportarla al lugar donde será reciclada o tratada.
Algunos de los objetivos de este proyecto de depuración fueron: 
 Reducir la cantidad de desechos marinos en el puerto de Newport. 
 Aumentar el valor recreativo de la zona ribereña.
 Sensibilizar al público sobre los daños de los residuos acumulados en las
aguas.

Succionador de desperdicios
Su inquietud por el mar y la limpieza de los océanos motivó a dos hombres
australianos a crear un artefacto que ayude a limpiar el agua a inicios del 2018.
Mediante un filtro conectado a una bomba, succiona los desperdicios que hay en
la superficie del mar y devuelve el agua limpia sin poner en peligro la fauna
marina.

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Sólo ha sido colocado uno para comprobar que funcionara, pero se siguen
recaudando fondos para construir más artefactos y colocarlos en diferentes costas
de Australia.
The Ocean Cleanup 
En septiembre del 2018 un gigantesco recolector de basura flotante desembarcó
de San Francisco en una misión para limpiar la Gran Parche de Basura del
Pacífico.
El proyecto es creación de Boyan Slat, un desertor universitario holandés de 24
años, quien recaudó más de $30 millones en una investigación de cinco años para
desarrollar una máquina para la limpieza del océano.
A medida que se recolecta, el plástico será recogido por un barco y transportado
nuevamente a California y, luego, a Europa para los clientes de The Ocean
Cleanup.
Aunque con la creación de este proyecto se generaron algunas preguntas
importantes, como: ¿La tecnología puede prevalecer sobre la naturaleza? ¿La
naturaleza del Pacífico lo despedazará y convertirá al limpiador en basura
plástica? Incluso, si una tormenta en el Pacífico no devora el dispositivo, ¿atraerá
animales marinos, como delfines y tortugas, y los enredará de manera fatal?

Estos antecedentes nos colocan grandes metas que superar, ya que son
proyectos bien planeados y con buena estructura.
En comparación con nuestro “Recolector de basura en lagos” encontramos
algunas ventajas:

En la gran mayoría de artefactos o proyectos realizados anteriormente es

necesario que una persona controlara los aparatos, esto para hacer más eficiente
el proceso y recolectar la mayor cantidad de desperdicios.
Nuestro proyecto lo que busca es ocupar la menor cantidad de ayuda por el ser
humano, cuenta con sensores, los cuales le permiten saber qué dirección tomar,
ya que detectan en donde se encuentra la mayor cantidad de desperdicios.
Otro inconveniente que podrían tener algunos proyectos realizados anteriormente
es el traslado de la basura recolectada, es necesario que alguien vaya por lo
recolectado, en barcos, por ejemplo.
Nuestro proyecto en comparación una vez haya llegado al límite de recolección,
trasladará automáticamente los desechos a contenedores establecidos
previamente, además que en todo momento se podrá saber dónde se encuentra el
aparato ya que contará con un localizador GPS.
El prototipo no será de gran tamaño, pero sí el suficiente para soportar hasta 10
Kg de basura; está planeado para ser usado en lagos, que son los principales
lugares donde se concentran los desechos para después llegar hasta los mares.

13.- Propuesta para la solución del problema (Automatización)

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La gran cantidad de basura que se acumula en los lagos de México es el principal
problema, razón por la cual se desarrolló el prototipo.

Nuestra propuesta es usar el prototipo para poder limpiar automáticamente la

basura que se acumula en los lagos, para esto es necesario no solo invertir en
crear una unidad, si no, por lo menos diez. Cada robot tiene la capacidad de
almacenar alrededor de 1m3 de basura en su interior por lo que 10 de estos robots
podrían almacenar 10m3 a la vez, esta cantidad de basura la puede recoger en
diferentes periodos de tiempo, dependiendo qué tan contaminado se encuentre el
lago y del tipo de basura que recoja:

 Si el lago está muy contaminado podrá alcanzar su capacidad máxima en 2

horas por lo que si al día trabaja 8 horas, 10 robots serán capaces de
recoger 40 metros cúbicos de basura.
 Si el lago esta medianamente contaminado un robot podrá alcanzar su
capacidad máxima en 3 horas por lo que si al día trabaja 8 horas, 10 robots
serán capaces de recoger 26.6 metros cúbicos de basura metros cúbicos
de basura.
 Si el lago casi no está contaminado un robot podrá alcanzar su capacidad
máxima en 4 horas por lo que si al día trabaja 8 horas, 10 robots serán
capaces de recoger 20 metros cúbicos de basura metros cúbicos de
basura.

Aunque los puede hacer su trabajo de forma automática, es recomendable que por
lo menos haya un trabajador supervisando su funcionamiento. A comparación de
que el trabajador hiciera el trabajo de limpiar el lago de manualmente, con los
robots nunca tendría que tocar el agua, además de que sería más eficiente y con
una menor cantidad de riesgos hacía el trabajador.

Este proyecto disminuye la cantidad de desechos sólidos que se encuentran en la

superficie de los lagos y de esta manera aumenta la calidad de vida de la
comunidad cercana al lago, evitando así posibles enfermedades, accidentes
ocasionados por el uso de maquinaria y herramienta peligrosa o falta de
capacitación del personal de limpieza, lamentablemente, al hacer su trabajo de
manera casi automática es posible que reduzca la cantidad de empleo en esta
área, ya que es más eficiente y barato.

31.- Lago muy contaminado

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32.- Lago medianamente contaminado

33.- Lago muy contaminado

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