MECÂNICA GERAL

Movimento Plano de um Corpo Rígido:

Impulso e Quantidade de Movimento

Prof. MSc. Felipe Cruz

 Sumário

Quantidade de movimento linear e
angular

Princípio de Impulso e quantidade
de movimento

Conservação da quantidade de
movimento

Impacto excêntrico
 Sumário

Quantidade de movimento linear e
angular

Princípio de Impulso e quantidade
de movimento

Conservação da quantidade de
movimento

Impacto excêntrico
 Quantidade de Movimento
Sendo uma grandeza VETORIAL
Definida pelo produto entre a massa e
velocidade do corpo

LINEAR
L = mvG

ANGULAR
H = I Gω
Quantidade de Movimento
Translação
vG=v
◦ Em relação ao
ponto G
L = mvG G L=mvG
r
HG = 0
A

◦ Em relação ao
ponto A L = mvG
H A = rmvG
Quantidade de Movimento
Rotação em torno de um eixo
fixo
L=mv HG=IGω
◦ Ponto G
L = mvG
G

H G = I Gω
O

◦ Ponto O
L=0
H O = I Oω
Quantidade de Movimento
Movimento Plano Geral
◦ Ponto G
L = mvG L=mvG HG=IGω

H G = I Gω
G

◦ Ponto A
r
L = mv A A

H A = I Gω + rmvG
 Sumário

Quantidade de movimento linear e
angular

Princípio de Impulso e quantidade
de movimento

Conservação da quantidade de
movimento

Impacto excêntrico
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
Estabelece que a soma de todos
os impulsos criados pelo sistema
de forças externas que atua
sobre o corpo durante um
intervalo de tempo é igual a
variação da quantidade de
movimento linear atuando sobre
o corpo durante o mesmo
intervalo de tempo.
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR

F = maG
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR

F = maG
dvG
F =m
dt
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR

F = maG
dvG
F =m
dt
F.dt = m.dvG
 Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR

F = maG
dvG
F =m
dt
F.dt = m.dvG

Integrando os dois lados

t2 vG2
∫t1
F.dt = ∫
vG1
m.dvG
 Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR

F = maG
dvG
F =m
dt (
F . ( t2 − t1 ) = m. vG2 − vG1 )
F.dt = m.dvG
F .∆t = m∆vG
Integrando os dois lados
t2 vG2
∫t1
F.dt = ∫
vG1
m.dvG
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
ANGULAR

M G = I Gα
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
ANGULAR

M G = I Gα
dω
M G = IG
dt
Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
ANGULAR

M G = I Gα
dω
M G = IG
dt
M G .dt = I G .d ω
 Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
ANGULAR

M G = I Gα
dω
M G = IG
dt
M G .dt = I G .d ω

Integrando os dois lados

t2 ω2
∫t1
M G .dt = ∫ I G .d ω
ω1
 Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
ANGULAR

M G = I Gα
dω
M G = IG
dt M G . ( t2 − t1 ) = I G . ( ω 2 − ω1 )
M G .dt = I G .d ω
M G .∆t = I G ∆ω
Integrando os dois lados
t2 ω2
∫t1
M G .dt = ∫ I G .d ω
ω1
 Princípio de Impulso e
Quantidade de Movimento
LINEAR
ANGULAR
F .∆t = m∆vG
Equações obtidas:
M G .∆t = I G ∆ω

Caso o movimento ocorra no plano xy, descreve-se as seguintes equações

( )
m vGx
1
( )
+ Fx ∆t = m vGx
2

( )
m vGy
1
( )
+ Fy ∆t = m vGy
2

I Gω1 + M G .∆t = I Gω2

 Sumário

Quantidade de movimento linear e
angular

Princípio de Impulso e quantidade
de movimento

Conservação da quantidade de
movimento

Impacto excêntrico
 Conservação da Quantidade
de Movimento
Linear
◦ Se a soma de todos os impulsos
lineares atuando sobre um sistema
de corpos rígidos conectados é zero
em uma direção específica, então a
quantidade de movimento linear do
sistema é constante, ou conservada
nessa direção, ou seja:
 Quantidade   Quantidade 
∑  movimento linear ÷ = ∑  movimento linear ÷
 1  2
 Conservação da Quantidade
de Movimento
Angular
◦ A quantidade de movimento angular
do sistema de corpos rígidos
conectados é conservada em relação
ao centro de massa G do corpo, ou
ponto fixo O, quando a soma de
todos os impulsos angulares em
relação a esses pontos for zero
 Quantidade   Quantidade 
∑  movimento angular ÷ = ∑  movimento angular ÷
 1  2
 Sumário

Quantidade de movimento linear e
angular

Princípio de Impulso e quantidade
de movimento

Conservação da quantidade de
movimento

Impacto excêntrico
Impacto excêntrico
Imediatamente antes da colisão

Velocidade de A deve ser maior que a velocidade em B

Imediatamente antes da colisão

-Durante o Impacto
(até a máxima deformação) I 0ωB1 + r ∫ Pdt = I 0ω

Inicialmente:
Impulso de DEFORMAÇÃO
Quando a deformação em C é
máxima, ambos deslocam-se com
mesma velocidade

Instante inicial para a restituição

Restituição

I 0ω + r ∫ Rdt = I 0ωB2

Impulso de RESTITUIÇÃO
Para a primeira parte da colisão, tem-se:
I 0ωB1 + r ∫ Pdt = I 0ω

Para a segunda parte da colisão, tem-se:

I 0ω + r ∫ Rdt = I 0ωB2

Relacionando cada uma das partes, pode-se determinar

o coeficiente de restituição:

e=
∫ Rdt rω − rω v − v
=
B2
=
B2
e=
v − v A2
∫ Pdt rω − rω v −
B1 v B1 v A1 − v

vB2 − v A2
e=
v A1 − vB1
Exercício
A barra fina de 5kg está suspensa pelo
pino A. Se uma bola B de 1kg é jogada
na barra e bate em seu centro com
velocidade de 9m/s, determine a
velocidade angular da barra logo após
o impacto. O coeficiente de restituição
é e=0,4.
H A1 = H A2
( mB vB ) 1 0,5 = ( mB vB ) 2 0,5 + ( mR vG ) 2 0,5 + I Gω2
 5 x12 
1x9 x0,5 = 1x ( vB ) 2 x0,5 + 5 ( vG ) 2 x0,5 +  ÷ω2
 12 

4,5 = 0,5 ( vB ) 2 + 2,5 ( vG ) 2 + 0, 417ω2

( vG ) 2 = ω2 .rG A ( vG ) 2 = 0,5ω2
4,5 = 0,5 ( vB ) 2 + 1, 25ω2 + 0, 417ω2

4,5 = 0,5 ( vB ) 2 + 1, 667ω2

0,5ω2 − vB2
0, 4 =
vG2 − vB2 9−0 ( vB ) 2 = −1,96 m s
e= 3, 6 = 0,5ω2 − vB2
vB1 − vG1 ω2 = 3, 287 rad s