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CINEMÁTICA E DINÂMICA

DE MECANISMOS
Aula 01

Prof. MSc. Felipe Cruz


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• Carga Horária: 72h (20 aulas)


• Presença em sala > 70%
• Avaliações
▫ Aprovado por média:  Nota1  Nota2   7, 0
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▫ Aprovado:  Media  NotaFinal   6, 0


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• Lista de Exercícios
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Bibliografia Básica:
• NORTON, R. L.: Cinemática e dinâmica dos mecanismos, Porto Alegre:
McGraw-Hill, 2010.
• BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R.: Mecânica vetorial para Engenheiros -
Dinâmica, vol. 2. 7ª ed., Porto Alegre: Bookman,2006.
• MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G.: Mecânica para engenharia Dinâmica
6ª ed, LTC, Rio de Janeiro, 2013.

Bibliografia Complementar:
• FLORES, P.; CLARO, J.C.P.: Cinemática dos Mecanismos, São Paulo:
Almedina, 2007.
• SHAMES, Irving H. Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 1ª ed Porto
Alegre: Bookman, 2013
• E. W. NELSON; CHARLES L.; W. G. MCLEAN; MERLE C. POTTER.:
Engenharia Mecânica: Dinâmica, 1ª ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.
• GILAT, Amos. MATLAB – Com aplicação em engenharia, 1ª ed. Editora:
Bookman, 2012.
• CHAPMAN, Stephen J.: Programação em Matlab para Engenheiros, 2ª
ed. Editora: Cengage Learning, 2011.
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Conteúdo Programático
1. Introdução, Classificação dos Mecanismos e Tipos
de Mecanismos;
2. Elementos Gerais da Análise Cinemática de
Mecanismos;
3. Cálculo de Velocidades em Mecanismos Planos;
4. Cálculo de Acelerações em Mecanismos Planos;
5. Força de atrito em Mecanismos Planos
6. Análise Dinâmica em Mecanismos;
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Sumário
• Introdução da Disciplina
• Classificação dos Mecanismos
• Tipos de Mecanismos
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Mecanismos
• Inicialmente:
▫ Cinemática de mecanismos

• Posteriormente:
▫ Análise dinâmica das forças e torques
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Movimentos Espaciais
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Mecanismo
Um conjunto de elementos rígidos
interligados, chamados de barras, móveis
uns em relação aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexões,
denominadas de pares cinemáticos, cujo
propósito é a transmissão de movimentos e
forças.
TRANSFORMAÇÃO
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TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
11

TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
Translação em Translação
12

TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
13

TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
Rotação em Rotação
14
15

TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
16

TRANSFORMAÇÃO de Movimentos
Rotação em Translação
17
18
19

Classificação dos Mecanismos


Quanto ao Tipo:
• Mecanismos de Parafuso;
• Mecanismos de barras;
• Mecanismos de roda/engrenagens;
• Mecanismos de Cames;
• Mecanismos de Catraca
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Classificação dos Mecanismos


Quanto a Geometria
• Planos;
• Esféricos;
• Espaciais.
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Mecanismo
Um conjunto de elementos rígidos
interligados, chamados de barras, móveis
uns em relação aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexões,
denominadas de pares cinemáticos, cujo
propósito é a transmissão de movimentos e
forças.
Pares Cinemáticos
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Pares Cinemáticos
• Cada uma das ligações entre duas barras
adjacentes é chamada de conexão.
• A cada uma das conexões (entre duas barras) é
dado o nome de PAR CINEMÁTICO
• PAR CINEMÁTICO é formado pelos elementos
cinemáticos.
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Pares Cinemáticos

Elemento Cinemático Elemento Cinemático

Conexão
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Pares Cinemáticos
• Divididos em:
▫ Superiores (Contato Linear ou Pontual)
▫ Inferiores (Contato Superficial)
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Pares Cinemáticos
• Superiores (Contato Linear ou Pontual)
• Inferiores (Contato Superficial)

Menores perdas por Atrito -


Suportam cargas Elevadas -
Desgastam-se Uniformemente -
Pequena Dissipação de Calor -
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Pares Cinemáticos
• Superiores (Contato Linear ou Pontual)
• Inferiores (Contato Superficial)

Menores perdas por Atrito - Superiores


Suportam cargas Elevadas - Inferiores
Desgastam-se Uniformemente - Inferiores
Pequena Dissipação de Calor - Superiores
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Pares Cinemáticos - Inferiores

Prismático
Rotativo Helicoidal

Cilíndrico Plano
Esférico
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Pares Cinemáticos - Superiores


• Engrenagens
• Cames
• Juntas Homocinéticas
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Pares Cinemáticos - Superiores


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Barras e Elementos Cinemáticos

• Transmitir movimento a qualquer parte do


mecanismo;
▫ Barra binária
▫ Barra ternária
▫ Barra Quaternária
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Exemplos de Mecanismos

Plataforma de
elevação
Pá-carregadeira

Dispositivo para fechar a


tampa da caixa
32

Exemplos de Mecanismos
33

Exemplos de Mecanismos

Sistema de freio para patins


34

Exemplos de Mecanismos
35

Exemplos de Mecanismos

Amassador de latas

Prensa
36

Exemplos de Mecanismos

Máquina de academia
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Cadeias Cinemáticas
• Coleção de barras ligadas entre si através de seus
elementos cinemáticos
▫ Aberta;
▫ Fechada
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Graus de Liberdade GDL

 Quantidade total de movimentos


independentes que o mecanismo pode realizar
 Quantidade de parâmetros necessárias para
definir completamente a posição do
mecanismo
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Critério de Grübler
• Todos os Pares Cinemáticos: rotativos;
• Possuir uma barra fixa como base;
• Determinar o numero GDL (n, j)

n -> Numero de Barras/Elos

j -> Pares Cinemáticos


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Exemplos
y
y

x x
41

Retira 2 GDL da cadeia

Exemplos + 1 barra
+ 1 par cinemático 4 GDL
3 GDL
y
y

q1

q0 q0
y0 y0

x0 x x0 x
42

Retira 2 GDL da cadeia

Exemplos + 1 barra
+ 1 par cinemático 4 GDL
3 GDL
y
y

q1

q0 q0
y0 y0

x0 x x0 x

f  3n  2 j
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• Todos os Pares Cinemáticos: rotativos;


• Possuir uma barra fixa como base;
• Determinar o numero GDL (n, j)

f  3n  2 j
44

• Todos os Pares Cinemáticos: rotativos;


• Possuir uma barra fixa como base;
• Determinar o numero GDL (n, j)

Retira 3 GDL da cadeia!

f  3  n  1  2 j
45

Exemplos
• Determinar o numero de GDL das cadeias
y
abaixo: y y

x x x

f  3  n  1  2 j
46

Exemplos
• Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y y

x x

f  3  n  1  2 j
47

Exemplos
• Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y

f  3  n  1  2 j x
48

Relembrando
49

3 GDL
y

5 GDL
q0
y0
D q1
x0 x
y q0
y0

4 GDL x0 x
q1
Meia Junta
- União de rotação
q0 - União de deslizamento
y0

x0 x
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Modificação de Kutzbach
5 GDL

D f  3  n  1  2 j1  j2
q1

q0
y0 j1 – numero de juntas com 1 GDL
j2 – numero de juntas com 2 GDL
x0 x

Meia Junta
- União de rotação
- União de deslizamento
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Exemplo f  3  n  1  2 j1  j2
52

Exemplo f  3  n  1  2 j1  j2

f  3  6  1  2.7  1
f 0
53

Exemplo f  3  n  1  2 j1  j2

f  3  6  1  2.7  1 f  3  7  1  2.7  1
f 0 f 3

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