Fase 2-Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje

Karen Mayerly Macias Garcia

COD 1007555216

SANDRA ISABEL VARGAS

Tutor

2020
Robótica
Vélez- Santander
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
 Morfología de un robot
1. Articulación: las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineales que pueden ser horizontales o verticales y Angulares (por articulación).
Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:
 Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador
lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o
los cilindros.
 Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores
eléctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
Por ejemplo, el robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento
muestra que Se pueden establecer 4 tipos de límites o articulaciones de
plano libre.

2. Grados de libertad: Son los parámetros que se precisan para determinar la

posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de
grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen
ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado de libertad cada
una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones
que lo componen. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier
manera en el espacio son necesarios seis parámetros, tres para definir la posición
y tres para la orientación, si se pretende que un robot posicione y oriente su
extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisará al menos seis grados de libertad. Un mayor número de
grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento
del elemento terminal. Por ejemplo, el robot RH-3FH35 en su manual de
funcionamiento muestra que el robot cuenta con 4 grados de libertad.

3. Zona de trabajo: El volumen o zona de trabajo de un robot se refiere únicamente

al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Las
dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de
selección e implantación del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide
en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento
terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo
verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. También queda
restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que
existen en las articulaciones. El robot RH-3FH35 en su manual de
funcionamiento muestra que el valor de desplazamiento permitido (dirección Z)
desde el borde inferior del eje hasta la posición del centro de gravedad es de 100
mm.
4. Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del
manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos
de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre
205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. El
robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento muestra que la capacidad de
carga del robot es desde 1 kg hasta máximo 3kg netos.

5. Sensores internos: los sensores internos se emplean para monitorear el estado

interno de un robot, es decir, su posición, velocidad, aceleración, etc., en un
momento determinado. Basado en estas informaciones, el controlador decide
acerca del comando de control. Dependiendo de las diferentes cantidades que
miden, los sensores se denominan como de posición, velocidad, aceleración o
fuerza. El robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento muestra que cuenta
con un sensor de visión de red.

6. Sensores externos: Los sensores externos se utilizan principalmente para saber

más acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las siguientes categorías:
• Tipo de contacto
• Tipo sin contacto
El robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento muestra que aunque el
robot no cuenta con sensores externos si trae la posibilidades de que el usuario
instale máximo 8 sensores en el brazo principal.

7. Actuadores: Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía

hidráulica, neumática o eléctrica en energía mecánica. En robótica los
actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes
mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores eléctricos se
utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni
potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad.
Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de corriente
continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidráulicos se utilizan en
robots de gran tamaño que requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas
y una mayor resistencia mecánica para la manipulación de cargas pesadas. Los
 actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo
dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.
El robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento muestra que cuenta con un
actuador que en este caso es un motor eléctrico.

8. Eslabón: elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones,

conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el
movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

9. Efector final: se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la
muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al robot
de uso general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe
diseñarse específicamente para la aplicación. Los efectores finales pueden
dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizarían para
tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden
utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujeción, imanes, ganchos, y cucharas. Una herramienta se utilizaría como
efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operación
en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro.
En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para
realizar la operación. El robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento
muestra que su efector final es una herramienta.
 10. Estructura mecánica de un robot: Un Robot está constituido por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución
física de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, es decir, que poseen ciertas características
antropomórficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que
componen el robot se les denomina en términos como cuerpo, brazo, codo,
muñeca.

11. fuente de energía: Un robot debe de tener una fuente de energía para poder
convertirla en trabajo cada vez que efectúa algún movimiento. Para lo cual
puede utilizar cualquiera de los siguientes tipos de energía o una combinación de
todas ellas:
 Dispositivos Neumáticos: La energía neumática se basa en la compresión de
aire para producir una fuerza, usar este tipo de energía tiene muchas
ventajas como lo son: Fácil de almacenar y transportar, No hay peligro de
combustión, No contamina, El costo es muy bajo, Es muy cuantioso.
 Dispositivos Hidráulicos: Estos dispositivos son similares a los neumáticos,
la principal diferencia es que en lugar de utilizar aire utilizan aceites de
origen mineral. Debido a que el fluido tiene características bastante
diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresión que el aire
 Dispositivos Eléctricos: Estos dispositivos son los más fáciles de controlar,
los más sencillos y también los que tienen más precisión, todas estas
grandes ventajas han convertido en los dispositivos más utilizados en la
industria.
El robot RH-3FH35 en su manual de funcionamiento muestra la siguiente información
sobre su fuente de energía:

Automatización del sistema del proceso de siembra y producción de semillero de

cebolla roja y blanca.
Aspecto Descripción
Infraestructura física El sistema robótico tendrá un aspecto físico que le
permita almacenar las semillas de la cebolla roja en
un compartimiento, las semillas de la cebolla blanca
en otro, el agua y la tierra; de modo que, el robot
tendrá una herramienta que le permita coger la
semilla y la tierra. Además, el robot debe poder
realizar el hoyo donde se plantara la semilla; De esta
manera se dispondrá de que el mismo sistema realice
la plantación de la semilla. También, el robot

Costo económico
Requerimientos de energía
Requerimientos de seguridad
Software
dispondrá de una especie de manguera que permita
regar las semillas cada cierto intervalo de tiempo y
dispondrá de un método para llenar el mismo la
manguera con agua.
El costo económico de este robot teniendo en cuenta
el trabajo que ahorrara y por tanto los empleados que
reducirá es bastante accesible si se considera los
beneficios a largo plazo. Para hacernos una idea
podemos tomar como ejemplo el Farmbot: un robot
que permite realizar el proceso de siembra de manera
automatizada. Este robot cuesta alrededor de 6
millones de pesos para regar un cultivo de alrededor
de 3 metros de ancho y metro y medio de largo. Por
lo tanto si se pone en la balanza el tamaño del cultivo
que se quiere regar y el tiempo que se va a mantener
este cultivo, se sacan cuentas del dinero que tendría
que pagarse para mantenerlo y las personas
implicadas, es posible deducir que este robot no
tendrá un costo tan elevado.
Este robot puede construirse de tal manera que sea
factible utilizar energía solar para alimentar el
FarmBot; de este modo será posible ahorrar costos
en el uso de energía eléctrica y se contribuirá al
mantenimiento y cuidado del medio ambiente.
Básicamente los requerimientos de seguridad
tendrían que ver con las medidas que deban tomarse
para que el software que este usando la persona no
sea hackeado ni interferido por otra persona y así
logre evitarse un error de cultivo que pueda dañar la
plantación.
El software que le de las instrucciones pertinentes al
robot deberá permitir programar o diseñar un plan
que le diga a la máquina que tan lejos ubicar una
semilla de la otra, cual semilla plantar, cada cuanto
tiempo debe regarla, etc.

Principales características del Robot M-410iB/700

Paletizador potente de muñeca hueca
1. Este robot es capaz de elevar hasta 700 kg y está equipado con una muñeca
hueca que minimiza el riesgo de que se enganchen los cables y reduce la
necesidad de mantenimiento.
2. Grados de libertad: 4
3. Alcance: 3143 mm
4. Puede manejar pinzas grandes y cargas pesadas a velocidad máxima.
5. Cableado interno a través de la muñeca para mayor seguridad.
 6. El controlador R-30iA necesita menos de 1 minuto para comenzar. En caso de
falla de energía: El programa Robot se reinicia mucho más rápido que con
cualquier programa basado en PC (sistema operativo que no sea de Windows).
7. La función de reanudación del arranque en caliente permite reiniciar de forma
segura y continuar la producción después de una falla de energía: no es
necesario volver a hacer todo el movimiento.
8. Comprobación de tolerancia de reanudación única: en caso de interrupción del
programa, el robot memoriza automáticamente su posición antes de la falla.
Cuando el programa continúa, verifica si el robot se ha movido fuera de una
tolerancia preestablecida. Esto evita movimientos inesperados y colisiones.
9. Mayor tiempo de actividad (disponibilidad del robot).
10. Acceso a través de Ethernet a sitios web.
11. Estado de vista colgante de equipos periféricos y páginas de servidores web html
de otros robots (cuando esté disponible).

Conceptos de robótica necesarios

Tema Fuente Fecha
Configuració Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007).
n mecánica de Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 65 a 214.
un robot McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.actio
n?docID=1056609 7

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill

Interamericana. Pag 112 a 130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.actio
n?docID=10515179
Sensores en Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. Recuperado de
robótica http://hdl.handle.net/10596/22207

Programación Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado

de un robot. de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/12433

REFERENCIAS
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm#a
rticulaciones
https://www.fundaciontelefonica.com/educacion/?
EDUCARED_SHARED_CONTENT_ID=12630102
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/general/enders.htm
https://roboticapuj.es.tl/Estructura-Mec%E1nica-de-un-Robot.htm

https://sites.google.com/site/tiposdeenergia01/robotica

http://geva-roboter.at/files/rh-3fh_series_standard_specifications.pdf
https://www.eurobots.es/robot-m-410ib-700-usado-fanuc-es.html