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Funções de Transferência de

Sistemas Lineares

Prof. Nilo Rodrigues


Princípios de Controle e Servomecanismo I

Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Sistemas Mecânicos de Rotação

 A lei fundamental que governa os sistemas


mecânicos de rotação também é a segunda Lei
de Newton, aplicada ao torque.
Jt    T

 Sistema Massa Girante com Atrito:


b
s  1
T t  J  t   2
T s  Js  bs

 Atrito: O torque de resistência exercido pelo atrito no eixo


é proporcional à velocidade angular do eixo.

Tb t   b   t   b t 
d
dt
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Sistemas Mecânicos de Rotação

 Sistema com Engrenagens:


r1  nr2
 A velocidade linear de cada eixo é r1
a mesma.
r2
 2  n1
 A força no encontro de cada eixo é
a mesma.
T21  nT12

 Exemplo:
m bm

bL L

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Sistemas Mecânicos de Rotação

 Sistema com Engrenagens:


 Exemplo:
 m s  1

T s  J m  n 2 J L s 2  bm  n 2bL s
 Observações:
 A função de transferência está referenciada ao
eixo-m. Logo, a saída será a posição angular
do motor.

 Se quisermos a FT em termos da 1
posição angular da carga, basta utilizar:
m  L
n

 L s 
1

n  nb 
 n
T s  1 2 Jm  JL s 
2 1 2 m  bL s

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Sistemas Mecânicos de Rotação

 Sistema com Engrenagens:


 Observações:
 Podemos identificar o momento de inércia e
coeficiente de atrito viscoso equivalentes,
referenciados a qualquer dos eixos:

Momento de Inércia e
1 1
coeficiente de atrito do J mL  2
Jm bmL  b
2 m
motor referenciado à carga n n

Momento de Inércia e
coeficiente de atrito da J Lm  n 2 J L bLm  n 2bL
carga referenciada ao motor

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 As leis fundamentais que governam os circuitos


elétricos são as leis de Kirchhoff das correntes e
tensões.
 Lei das Correntes (lei dos nós): A soma algébrica de
todas as correntes que entram e saem de um nó é zero.

i1 t   i2 t   i3 t 

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 As leis fundamentais que governam os circuitos


elétricos são as leis de Kirchhoff das correntes e
tensões.
 Lei das Tensões (lei das malhas): A soma algébrica de
todas as tensões ao longo da malha de um circuito
elétrico é zero.

Et   vL t   vR t 

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Elementos elétricos passivos:


 Resistor: A queda de tensão é proporcional à corrente.

v A t   vB t 
v A t   vB t   R  iR t  iR t  
R

 Indutor: A queda de tensão é proporcional à variação


de corrente.
t
iL t    v A t   vB t dt
1
v A t   vB t   L  iL t 
d
dt L0
 Capacitor: A queda de tensão é proporcional à
integração de corrente.
t
v A t   vB t     iC t dt
1
iC t   C
d
v A t   vB t 
C 0 dt

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 1:
 Determinar o modelo matemático para o sistema abaixo:

L R

ei i
C eo

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 1:
 1º Passo: Identificar todas as correntes e quedas de
tensão presentes no sistema.

vL vR
L R

ei i
vC C eo

 2º Passo: Identificar a entrada e saída e selecionar qual


lei aplicar (tensões ou correntes).

Entrada ei t 
Lei das Malhas
Saída eo t 
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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 1:
 3º Passo: Escrever as equações para cada ramo do
circuito elétrico de acordo com a lei escolhida.

ei t   vL t   vR t   vC t 
eo t   vC t 

 4º Passo: Substituir os sinais pelas relações de cada


componente elétrico.

t
vR t   R  it  vC t     it dt
1
vL t   L  it 
d
dt C 0

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 1:
 5º Passo: Escrever as equações diferencial do sistema
relacionando entrada e saída.

LCeo t   RCeo t   eo t   ei t 

 6º Passo: Aplicar a Transformada de Laplace,


considerando condições iniciais nulas e escrever a
relação entre a saída e entrada do sistema.

E0 s  1

Ei s  LCs 2  RCs  1

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 2: Servosistema com motor CC.

 Modelagem do Motor CC:


 Para uma corrente de campo constante, o
conjugado desenvolvido pelo motor é
proporcional à corrente da armadura.

Tm t   KT ia t 

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 2: Servosistema com motor CC.


 Modelagem do Motor CC:
 Quando a armadura gira, uma tensão
proporcional ao produto do fluxo pela
velocidade angular é induzida na armadura.
Assim, para um fluxo constante:

eb t   KV m t 

 Modelagem do Sistema Mecânico de Rotação:

 L s 
1
 L s 
1
n  nb 
 n n

Tm s  1 2 Jm  JL s 
2 1 2 m  bL s Tm s  J eqL s 2  beqL s

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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 2: Servosistema com motor CC.


 Lei das Tensões para o Motor CC:

ei t   Lia t   Ria t   eb t 

 Aplicando as equações do modelo do motor CC:

Tm t   KT ia t 
Tm t   Tm t   ei t   KV m t 
L  R
KT KT
eb t   KV m t 

 Aplicando Laplace com condições iniciais nulas:


 KT 
Tm s      Ei s   KV s m s 
 Ls  R 
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Modelagem de Sistemas Elétricos

 Exemplo 2: Servosistema com motor CC.


 Substituindo no modelo mecânico de rotação:

KT
 L s  n

 
Ei s  s J eqL s  beqL Ls  R   KT KV s

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Na próxima aula...
Modelagem no Espaço de Estados

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