Regulacion

E. T. S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES.
UNIVERSIDADE DE VIGO.
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
APUNTES DE REGULACION AUTOMATICA

(Autom atica y Mec anica)
autor: Jose Cesareo Raimundez Alvarez
ABRIL 1998
Indice General
1 Intro duccion a la Regulacion Automatica 9

1.1 Breve Resen~a Historica . . . . . . . . . . . 9 . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Escuela Americana (EEUU) . . . . 9 . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS) . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2 Glosario de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.7 Ley de Control o Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.8 Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Modelado de Sistemas Tpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Inversion del Op erador Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Retardos Puros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3 Controlador Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Representacion de Sistemas Lineales por Funciones de Transferencia 19
1.6 Linealizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.1 Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.2 Dep osito de Seccion Variable y perdidas . . . . . . . . . . 21
1.7 Representacion de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 Estabilidad 26
2.1 Intro duccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Estabilidad Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2
INDICE GENERAL 3
3 Tecnicas Temporales 32
3.1 Desempen
~o Temporal en Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Polos Dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Lugar de las Races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Tecnicas de Frecuencia 47
4.1 Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Principio del Argumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.2 Criterio de Mikhailov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.3 Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Medida de la Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1 Nota Importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.2 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Gr acas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.1 Aproximacion Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Controladores 78
5.1 Intro duccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Amplicadores Operacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Realizacion de las Redes de Adelanto y Retardo . . . . . . . . . . 80
5.3.1 Redes de Adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.2 Redes de Retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.4 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4 Sintona por Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5 Predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6 Compensacion 91
6.1 Ob jetivos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.1 Estabilidad Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.2 Desempen~o Nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2 Medidas de Desempen~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2.1 Seguimiento a Consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.2 Rechazo de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.1 Compensacion con controlador integral I . . . . . . . . . 96
6.3.2 Compensacion con PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3.3 Compensacion con Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.4 Compensacion con Atrasador . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.3.5 Compensacion con Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . 108
7 Elementos de la Representacion de Estado 115

7.1 Intro duccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4 Descomposicion de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
INDICE GENERAL 4
7.5 Control por Realimentacion de Estados . . . . . . . . . . . . . . 117

7.5.1 Ampliacion de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.6 Observadores de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A Apendice 125
Indice de Figuras
1.1 Regulacion en Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Lazo Cerrado Tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Masa-muelle-rozamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Representacion de una funcion de transferencia . . . . . . . . . . 17
1.7 Grafo de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 Retardo puro T de u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9 Representacion de subsistemas de transferencia . . . . . . . . . . 20
3.1 Respuesta a escalon unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

!2
3.2 Especicaciones sobre s2 +2 !nn +!2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
n
! )+1 s=(
3.3 Respuesta a escalon unitario de (s=! )2 +2 n(s=! )+1 . . . . . . . . 35
n n
3.4 Lugar de las races para s(s+4)((s1+4)2 +42 ) . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Compensador con ceros reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Compensador con ceros complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1 Gr aca de den(j ! ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2 Gr aca de Gp (j ! ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Gr aca de Gp (j ! ) con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 Puntos de margen de fase y margen de ganancia . . . . . . . . . 56
4.5 Gr aca de Nyquist para sistema de orden elevado . . . . . . . . . 58
4.6 Interior Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7 caso 1 Gr aca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.8 caso 1 Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.9 caso 1 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 4[s]: . . . . . . . . . 62
5
INDICE DE FIGURAS 6
4.18 caso 4 Gr aca de Nyquist con retardo T = 2[s] . . . . . . . . . . 67

4.20 caso 5Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.21 caso 5Gr aca de Nyquist con retardo T = 1[s] . . . . . . . . . . 69
4.22 6
caso Gr aca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.23 caso Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . . . . . . . . .
6 70
4.24 caso Gr aca de Nyquist con retardo T = 0:6seg : . . . . . . . .
6 70
4.25 M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n ) + 1) 1 . . . . . . . . . 74
4.26 M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n )2 + 2 n j ! =!n + 1) 1 . 75
4.27 M odulo y Fase comparativas. Aproximacion asintotica ( )y ex-
acta (-) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.28 Representaciones de Bode y Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1 Representacion de un amplicador operacional . . . . . . . . . . 79

5.2 Realizacion de un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Representacion de la red de adelanto con z = 0:1 y p = 1 . . . . 80
5.4 Representacion de la red de retardo con z = 1 y p = 0:1 . . . . . 81
5.5 Red generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6 Red de retardo-adelanto con z1 = 1; p1 = 0:1 y z2 = 10; p2 = 100
balanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.7 Red de retardo-adelanto con z1 =1 ; p1 = 0 1 y z2 = 2
: ; p2 = 100
no balanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.8 Gr acas para el PID ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.9 Limitacion del efecto integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.10 Conguraciones del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.11 Respuesta tpica a escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
~ales en el predictor de Smith
5.12 Flujo de sen . . . . . . . . . . . . . . 89
5.13 Modelo equivalente del predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . 89
6.1 Diagrama de ~ales

las sen en un lazo tpico de realimentacion . . . 92
6.2 Sensibilidad S (j ! ) y Sensibilidad Complementaria T (j ! ) . . . . 93
6.3 Esquema del deposito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4 Inuencia del retardo en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.5 Gr aca de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.6 Diagrama de la compensacion con integrador . . . . . . . . . . . 99
6.7 Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador . . . . . 99
6.8 Diagrama de la compensacion con PID . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.9 Gr aca de Nyquist de la compensacion con PID . . . . . . . . . . 101
6.10 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Ade-
lantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.11 Gr acas de Bode del sistema despues de la compensacion por
Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.12 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador 107
Atrasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
INDICE DE FIGURAS 7
6.14 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador-

Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.16 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador-
Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.1 Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado . 121

7.2 Estados del Sistema Ampliado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3 Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado . . . . . . . . . . . . 122
A.1 Representacion del relo j de Ktesibios . . . . . . . . . . . . . . . . 126

A.2 Diagrama del regulador de att . . W . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Indice de Tablas
1.1 Cuadro sinoptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Relacion de algunas Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . 25
2.1 Tabla de calculo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.2 Tabla de calculo para el ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1 Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . 87

5.2 Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . 88
8
Captulo 1
Intro duccion a la
Regulacion Automatica
1.1 Breve Resen

~a Historica
La regulacion como ciencia con cuerpo organico independiente, es relativamente
joven, con ap enas p o co m as de un siglo de existencia. Los primeros disp ositivos
de los que se tiene noticia remontan al a~ no 300 A.E. en el ingenioso relo j de
agua de Ktesibios [A]. Ya en nuestra era se registran :
Cornelius Drebb el 1572 - 1633 reg. temperatura

Dennis Papin 1647 - 1712 reg. presion
James Watt [A] 1769 reg. vel. maq. vapor
J. C. Maxwell 1868 "On governors"
Tabla 1.1: Cuadro sinoptico
En los ultimos 50 a~
nos, con la industrializacion y las guerras calientes y fras,
hubo un sensible incremento en el desarrollo de las tecnicas de control ahora

dentro de un cuerpo teorico que se encauzo en dos vertientes principales, a
saber:
1.1.1 Escuela Americana (EEUU)

Las aplicaciones principales se hicieron dentro de la telefona lineal dando enfasis
m
a los etodos frecuenciales, con aportaciones importantes de guras como: Bode
(1964), Nyquist (1932), Black (1977), R. Bellman (1960), Kalmann (1970).
9
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 10
1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS)

El enfo que tpico se efectua a traves de ecuaciones diferenciales lo que redunda
en una metodologa temporal. Esta escuela se caracteriza por su profunda base
teorica siendo su enfo que amplio y general tanto para sistemas lineales como
para sistemas nolineales. Son guras de destaque Liapounov, Minorski, L. S.
Pontriaguin, Popov, Utkin.
1.2 Glosario de Control

En el desarrollo de la teora, algunas palabras adquieren sentido m as tecnico
dentro del contexto.
1.2.1 Regulacion
Regulacion deb e entenderse como imposicion de un comportamiento predeter-
minado sobre un paciente. En el contexto presente, el paciente se designara p or
el nombre de Planta.
1.2.2 Sistema
El concepto de Sistema esta asociado a una vision utilitaria segun un determi-
nado interes sobre una parte del entorno en que se quiere ejercer la actividad de
regulacion. Hacen parte y denen un sistema sus comp onentes que se relacionan
entre s y la frontera con su entorno.
1.2.3 Variable
Cualquier efecto capaz de medirse o con sentido fsico, que describa la forma de
interaccion entre dos o m as subsistemas.
1.2.4 Estado
El conjunto m
nimo de variables que con sus interrelaciones describen el com-
portamiento de un sistema determinado.
1.2.5 Modelo
El ejercicio de abstraccion que asla aspectos p eculiares de un sistema de acuerdo
con nuestro interes, conlleva a un conjunto de reglas que relacionan un conjunto
de variables que pueden describir cualitativa o cuantitativamente el compor-
tamiento de este sistema cuando es sometido a determinados estm ulos.
1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado

El control en su acepcion moderna esta n timamente asociado al concepto de
lazo cerrado. El control mo derno se basa en la actuacion sobre el error existente
entre lo deseado (consigna) y lo realizado (salida actual).
Para saber elvalor de lo realizado es necesario incluir lo que se entiende como

observador. La regulacion en lazo abierto no cuenta con el recurso de observacion
de la salida actual.
Como ejemplo de lazo abierto p o dra p ensarse en mantener la temperatura en

un valor determinado en el aula a lo largo del da, por fuerza de inyectar calor
a traves de uno o m as radiadores.
Sabiendose que la temp eratura ambiente cambia de acuerdo con un perl de-
terminado a lo largo del da, se podra establecer una tabla de caudal de vapor
caliente para los radiadores de forma a complementar el calor actual en el aula
y as alcanzar el perl deseado de temperatura.
Esta estrategia estara condenada al fracaso, ya que a cualquier cambio en el

ambiente (abrir una ventana) o en el sistema de liberacion de vapor (perdidas
~eras) conllevara a errores que podran ser acumulativos.
de vapor en las can
La de esta misma regulacion en lazo cerrado se efectuara sencilla-

realizacion
mente temperatura realizada y actuando no
incorp orando la observacion de la
de acuerdo con una tabla temporal pero s en funcion del error existente entre
la temperatura realizada y la temperatura deseada.
En la gura [1.2.6] puede observarse el lazo cerrado p or excelencia. Dep endiendo

del valor de la temperatura de salida y su valor en relacion a la temperatura
deseada, el op erador actua en la valvula de vap or abriendola o cerrandola de
acuerdo con esta diferencia (error). Aqu Te es la temperatura del agua que entra
en la caldera, Ts la temperatura alcanzada y se hace necesario el mezclador para
que la temperatura a la salida sea la temperatura homogenea del tanque. El
elemento esencial en el cierre del lazo es la observacion efectuada por el operador
sobre la temp eratura medida (observada) p or el termometro ubicado a la salida.
1.2.7 Ley de Control o Regulacion

La ley de control o regulacion es la estrategia de accion a seguir, dep endiente de
los valores de las grandezas a regular, y eventualmente de su historia reciente.
En el caso del regulador de temp eratura en que se deb e mantener una temper-
atura constante del agua a la salida, una estrategia sencilla sera: Si la temp er-
atura de salida sup era a la temp eratura de referencia, cerrar el vapor. En caso
contrario, si la temperatura a la salida alcanza un valor mnimo establecido se
Termometro
Ts
Temperatura
de Salida
Vapor u Serpentina
Tanque de Agua
Operador
T
e
Mezclador
Figura 1.1: Regulacion en Lazo Cerrado
abre el vap or. Esta estrategia p ermitira, desde que se contase con volumen de
vapor sucien te, mantener la temperatura a la salida oscilando entre los valores
de referencia y el mnimo establecido. En la practica se sabe que la temper-
atura en su oscilacion sup era a la temp eratura de referencia y ba ja m as que la
temperatura mnima. Cada estrategia congura un controlador o regulador.
1.2.8 Diagrama de Blo ques

Para tratar los asp ectos esp eccos de regulacion se utiliza le tecnica de los
diagramas de bloques que consiste en reducir cada subsistema considerado a
una ca ja caracterizada por su dinamica, las variables de entrada y las variables
de salida. Es una tecnica que cuida de la representacion de las sen~ales que
circundan en el lazo de control y sus interacciones.
Ts T
T e
ref
Q Ts
PLANTA
CONTROLADOR
Figura 1.2: Diagrama de Bloques

En la gura [1.2] la ca ja denominada PLANTA representa la caldera y su modelo

dinamico descriptivo del pro ceso termico que en ella se desarrolla. En la planta
entran las variables Te y Q y sale Ts . Te es considerada como una perturbacion
indep endiente que entra en el pro ceso termico, Q es la cantidad de calor inyec-
tada en la caldera y Ts es la temperatura de salida del agua de la caldera, o
temperatura realizada.
La ca ja denominada CONTROLADOR representativa del sistema de regulacion o

control, recibe como entradas Tref y Ts teniendo como salida Q. Aqu Tref es
la temp eratura de referencia a mantener, Ts es la temp eratura realizada p or el
proceso y Q la cantidad de calor proporcionada por el controlador. La ley de
control comprende la actuacion experta del operador. Generalizando un poco
m as esta representacion se llega al diagrama de blo ques que describ e el lazo
cerrado conforme se puede observar en la gura [1.3]
Perturbacion
Referencia Actuacion Valor Realizado

CONTROL PLANTA
OBSERVA
Salida Observada
Figura 1.3: Lazo Cerrado Tpico
1.3 Modelado de Sistemas Tpicos

Siguen algunos ejemplos sencillos de plantas tpicas en el ambito lineal. Tales
ejemplos pueden servir para dar una idea cualitativa de sus comp ortamien-
tos. Las plantas reales suelen ser bastante m as complejas y con caractersticas
ntidamen te nolineales (saturaciones por ejemplo.)
1.3.1 Caldera
El modelo termico simplicado de una caldera de calentamiento de agua efec-
tuado de acuerdo con el diagrama de la gura [1.4] resulta de la aplicacion de
la ley de conservacion de la cantidad de calor. Sea:
Te Temperatura del l quido que entra en la caldera.
Ts Temperatura del l quido que sale de la caldera.

c Calor esp ecco del lquido.
V Caudal de entrada del lquido.
m Masa de l quido en el volumen de control de la caldera.
Q Flujo de calor aplicado en la caldera.

t Variable tiempo.
Ts
Serpentina
Vapor
Q
Volumen de Control
Te
Mezclador
Figura 1.4: Caldera
En estas condiciones se tiene:
mc Ts = (Q + V c(Te Ts )) t (1.1)
Ts
mc = Q + V c(T e Ts ) (1.2)
t
y haciendo el l mite t !0
dTs
mc = Q + V c(Te Ts ) (1.3)
dt
dTs
mc + V cTs = Q + V cTe (1.4)
dt
d
mc +Vc Ts = Q + V cTe (1.5)
dt
Siendo la incognita Ts se puede por lo menos formalmente efectuar:

1
d
Ts = mc +Vc (Q + V cTe ) (1.6)
dt
Aqu se trata de poder efectuar la inversion del operador diferencial D(t) =

d
mc dt +Vc para poder poner en evidencia la incognita.
1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento
En el diagrama de la gura [1.5] puede observarse una planta sencilla de ndole
mec anica que consiste en una masa m acoplada a un muelle de constante k
apoyada en una supercie con la cual tiene rozamiento viscoso proporcional
a la velocidad con constante , solicitada por una fuerza F . Se desea saber
el comp ortamiento x(t) cuando a partir del rep oso, se aplica la fuerza F (t).
Aplicando la primera ley de Newton se llega a:
mx = F (t) x_ kx (1.7)
O tambien:
d2 d
x(t) = (m + + k) 1 F (t) (1.8)
dt2 dt
k
F
λv
Figura 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso
1.4 Inversion del Operador Diferencial

Los operadores diferenciales que surgen en ecuaciones diferenciales lineales or-
dinarias a co ecien tes constantes son facilmente inversibles utilizando la trans-
formada de Laplace. Esta transformada lleva una funcion real de variable real
a una funcion compleja de variable compleja que se llama su transformada.
Para una cierta categora de funciones esta transformacion posee inversa unica
siendo entonces que se puede establecer una corresp ondencia biunv o ca entre
funciones reales de variable real de este conjunto, y sus transformadas complejas
de variable compleja.
La transformada de Laplace denotada por L[] se dene como:

Z 1
L[x] e
st
x(t)dt = X (s)
0
y entre otras, goza de las propiedades:
L[x + y] = Lx + Ly [ ] [ ]
dn f
L[ n ] = sn F (s) sn 1 f (0) s
n 2 f 0 (0) f (n 1)
(0)
dt
L[f (t t0 )] = e 0 s F (s)
t
L[f (t= )] = F (s )
L[f g ] = F (s)G(s) (1.9)
Aplicando estas propiedades a un operador diferencial lineal a coecien tes con-

stantes generico se obtiene:
L[Dn (t)x(t)] = P n (s)X (s) (1.10)
donde P n (s) es un polinomio del mismo orden del operador diferencial. Si

adem as se exige que las condiciones iniciales sean nulas se obtendra:
dn dn 1
L[(an + an 1 + + a0 )x(t)] = (an sn + an n 1+
1s a0 )X (s) (1.11)
dtn dtn 1
De esta forma una ecuacion diferencial tpica surgida del modelado de una planta
generica con una entrada u(t) y una salida y (t) ba jo la hipotesis de condiciones
iniciales nulas tendra como solucion:
Dn (t)y(t) = Dm (t)u(s)
P m (s)
Y (s) = U (s)
P n (s)
P n (s) = an s + an 1 sn 1 + + a0
n
P m (s) = bm sm + bm 1 sm 1 + + b0 (1.12)
1
y para que L [Y (s)] tenga sentido fsico es necesario que se verique n . m
La fraccion P m (s)=P n (s) recibe el nombre de funcion de transferencia entre
U (s) e Y (s) siendo que gracamen te se representa de acuerdo con la gura [1.6]
Para grafos m as complejos se puede obtener la funcion de transferencia global,
aplicando una regla bastante sencilla. As, para el sistema presentado en la
gura [1.7] se puede obtener
G1 G2 G3 G4
G(s) =
1 G1 G2 G5 G3 G8 G1 G2 G5 G7 G1 G2 G3
aplicando la regla: el numerador se compone por la suma algebraica de los
caminos independientes en la direccion entrada-salida. Ya el denominador se
compone por la unidad restada algebraicamente de los diversos lazos de reali-
mentacion independientes.
Figura 1.6: Representacion de una funcion de transferencia
G5#
+# G1# G2# +# G3# G4#
G6# G8#
G7# +#
Figura 1.7: Grafo de transferencia
1.4.1 Valor Final

Existe una relacion directa entre el valor de limt!1 x(t) y un proceso de lmite
en el campo complejo afectando a la variable transformada X (s Veamos:
).
d dx(t)
e
st
x(t) = se
st
x(t) + e st
dt dt
integrando esta igualdad se obtiene:

Z T Z T Z T
d dx(t)
e
st
x(t) dt = s e
st
x(t)dt + e
st
dt
0 dt 0 0 dt
o tambien
Z T T
Z T
s e
st
x(t)dt = e
st
x(t) + e
st
dx
0 0 0
efectuando en ambos lados de la igualdad los lmites
lim T ! 1 lim s ! 0
se llega al resultado
s
lim (sX (s))
!0 = x(1)
1.4.2 Retardos Puros

Se entiende por retardo puro el tiempo de propagacion de una sen~al entre dos
puntos de medida. En la graca [1.8] se representa la sen~al u(t) y su version
u(t T ) retardada de un tiempo T . La transformada de Laplace de u(t T ) se
obtiene facilmente a partir de u(t) pues:
sT sT
L[u(t T )] = e L[u(t)] = e U (s)
u(t-T)# u(t)#
T#
Figura 1.8: Retardo puro T de u(t)
1.4.3 Controlador Lineal

La dinamica de los controladores lineales se puede describir a traves de la
ecuaciion diferencial
Dp (t)u(t) = Dq1 (t)yref (t) + Dq2 (t)y(t)

siendo que la ecuacion transformada queda:
P q1 (s) P q2 (s)
U (s) = Y (s) + Y (s)
P p (s) ref P p (s)
Normalmente se utilizara la version particular
P q (s)
U (s) = E (s)
P p (s)
donde
E (s) = Yref (s) Y (s)
Los controladores deben ser propios o sea deben obedecer q1 ; q2 p. Adem as

deben poseer sus ceros y polos en C [ f0g. Los controladores m as usuales son:
P u(t) = kc e(t) conocido como controlador proporcional.

Rt
I u(t) =k i 0
e(˝ )d˝ o controlador integral.
D u(t)ˇ kd dtd e(t) o controlador derivativo. Este ultimo se aproxima por la

ecuacion diferencial b0 dt u(t)+b1 u(t) = a0 dt e(t)+a1 e(t) con b1 =b0 ˝ a1 =a0
d d
Rt
P I D u(t) = kc e(t) + k i 0
e(˝ )d˝ + kd dtd e(t) o controlador PID.
U (s) = kc ss+z
+p con 0 < z < p caracterizado como adelantador .
U (s) = kc ss+z
+p con 0 < p < z caracterizado como atrasador .
U (s) = (s +z )(s +z
kc (s+p1 )(s+p2 ) con 0
)
< p1 < z1 z2 < p2 caracterizado como
1 2
atrasador-adelantador
1.5 Representacion de Sistemas Lineales p or Fun-

ciones de Transferencia
En un problema de regulacion estan envueltos por lo menos tres sub-
tpico
sistemas a sab er: Planta, Controlador y Observador. En el ciclo cerrado de
regulacion ya presentado para la caldera de calentamiento de agua, el CON-
TROLADOR queda caracterizado por el operador que aqu actua sobre el error
e(t) = yr ef (t) y (t), la PLANTA por la caldera y el OBSERVADOR por el
termometro. Cada uno de estos subsistemas posee dinamica propia que puede
describirse de mo do general en la forma:
PLANTA Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t)

CONTROLADOR Dq (t)u(t) = Dp (t)e(t)
OBSERVADOR Ds (t)y(t) = Dr (t)x(t)
y que para condiciones iniciales nulas despues de transformar segun Laplace
pueden representarse como:
PLANTA X (s) = (P m (s)=P n (s))U (s)

CONTROLADOR U (s) = (P p (s)=P q (s))E (s)
OBSERVADOR Y (s) = (P r (s)=P s (s))X (s)
y el diagrama de bloques resultante tendra el aspecto:
como resultado directo se tiene:
P r (s) P m (s) P p (s)

Y (s) = E (s)
P s (s) P n (s) P q (s)
como E (s) = Yref (s) Y (s) se puede obtener nalmen te
Y (s) = G(s)E (s)

Figura 1.9: Representacion de subsistemas de transferencia
= G(s)(Yref (s) Y (s))

G(s)
= Yref (s) (1.13)
1 + G(s)
r s Pm s Pp s
siendo G(s) = P ( ) ( )
Ps s Pn s Pq s
( ) ( )
( )
( )
Esta expresion obtenida para Y (s) viene a ser
la funcionde transferencia en lazo cerrado entre la consigna Yref (s) y la salida
Y (s). Esta version entre las posibles presentaciones para un sistema lineal se
conoce por el nombre de presentacion en la forma entrada-salida
1.6 Linealizacion
El arsenal de herramientas disponible para sistemas lineales puede usarse tam-
bien para lo calmente, estudiar el comp ortamiento de sistemas nolineales. Para
ello es necesario efectuar una linealizacion que valga en un entorno del punto
nominal de funcionamiento.
En el pro ceso de linealizacion se representa el comp ortamiento de una funcion
continua de derivada continua a traves de su plano tangente en un entorno del

punto de contacto. Sea f : <n !
<. Entonces en un entorno del punto x
usando la expansion en serie de Taylor se obtiene:
@f 2
f (x) = f (x ) + ( x x ) + O (j x x j ) (1.14)
@x
siendo que en la practica se considera ap enas
@f
f (x) ˇ f (x ) + (x x ) (1.15)
@x
@f
donde @ x es calculado en x=x . Esto se puede resumir con:
@f
x_ = f (x) ) x_ =
@ x x=xo
x
1.6.1 Pendulo Invertido

A guisa de ejemplo, la dinamica de un pendulo colgado en la vertical con masa
puntual m y longitud de brazo l ba jo el campo gravitacional efectuando un
angulo con la vertical, puede representarse p or la ecuacion diferencial
J = l mg sin( ) (1.16)
pero sin( ) ˇ sin( ) + cos( )( ). Si se desea estudiar el comp ortamiento
en un entorno de la posicion vertical entonces = 0 y la aproximacion lineal

vale sin( ) ˇ . Esta aproximacion vale para j j < 5 . El sistema linealizado
en un entorno del punto nominal = 0 pasa a ser:
J = l mg (1.17)
1.6.2 Dep osito de Seccion Variable y perdidas

Otro ejemplo ilustrativo es el de un deposito de lquido que posee volumen V (h)
dado en funcion de su altura y recibe el caudal qe (t) y tiene perdidas
p a traves
de una singularidad con un caudal de salida dado por qs (t) = h donde h es K
la altura del nivel de lquido en relacion al centro de la singularidad de salida.
La ecuacion que rige el proceso de llenado del deposito es:
dV (h)
= qe (t) qs (t)
dt
considerando una aproximacion lineal en un entorno del punto op erativo qe ; h

tendremos:
dV
V (h) ˇ V (h ) + j h=h (h h )
dh
qe (t) = qe + qe (t)
p p 1
h ˇ h + p (h h ) (1.18)
2 h
Llamando ahora h = h h se tiene la ecuacion diferencial linealizada para un

entorno del punto operativo
dV
jh=h
d h
= qe (t) pK h
dh dt 2 h
ya que en el punto operativo, en regimen permanente, vale:

p
qe =K h
Aqu en este ejemplo queda bien caracterizado el procedimiento de linealizacion

lo cal. El modelo no lineal cuya entrada era qe (t) su perturbacion era qs (t) y
con la variable de estado h se transforma en el modelo linealizado con entrada
qe (t) perturbacion qs (t) y variable de estado h. El punto de equilibrio del
sistema linealizado pasa a ser en h = 0 o lo que es equivalente h = h punto

nominal de linealizacion.
Estas linealizaciones deb en utilizarse con cuidado ya que en este modelo tan
sencillo, la linealidad se observa ap enas para valores de qe (t) 0 y qs (t) 0.
(la actuacion no puede retirar lquido del deposito y las perdidas son siempre
positivas).
1.7 Representacion de Estado

La representacion entrada-salida es una de
las formas de representar sistemas
dinamicos transformados p or Laplace. Se puede tambien efectuar lo que se
entiende como representacion de estado que se ilustra a seguir. Sea el sistema
general descrito por:
(an s
n +a
n 1s
n 1+ + a0 )Y (s) = (bm sm + bm 1s
m 1
+ + b0 )U (s) (1.19)
El mismo op erador a la izquierda solicitado por la funcion u(t) a la derecha se

representa como:
(an s
n + an n 1 + + a0 )Y^ (s) = U (s)
1s (1.20)
o bien
Y^ (s) = P n 1 U (s) (1.21)
y por linealidad se puede efectuar:
Y (s) = P n 1 U (s)
X bk s
k
=
X k^
bk s Y
k
(s) (1.22)
k
llamando ahora X1 (s) = Y^ (s) y Xk (s) = sXk 1 (s) para k =2 ; ; n se obtiene:
an Xn+1 (s) + an Xn (s) +

+ a0 X1 (s) = U (s)
1 (1.23)
Agrupando estos resultados y suponiendo que an = 1 tendremos:
sX1 = X2
sXn
Y
=
=
XU
( (s)
bk Xk
an 1 Xn an 2 Xn 1 a0 )
(1.24)
k
que en forma matricial adquieren el aspecto:
sX (s) = AX (s) + B U (s)

Y (s) = C X (s) + DU (s) (1.25)
donde
X = X1 X2 [ Xn ]
T
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
A = 66 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
7
4 0 0 0 1 5
a0 a1 a2 an 1
T
B= [ 0 0 1]
C= [ b0 b1 b m 0 0]
D=0
la representacion temporal es inmediata:
x_ = Ax + B u(t)
y (t) = C x + Du(t) (1.26)
A ttulo de ejemplo se puede determinar la version de estado del compensador

de funcion de transferencia dada por:
s+z
Gc (s) =
s+p
Inicialmente deb e reducirse a una suma de una fraccion propia m as una con-
stante
s +z
= +
s +p s+z
y enseguida, efectuar la equivalencia:
z 1
+ (1.27)
s +z
Es inmediata tambien la relacion entre las versiones de estado y entrada-salida
pues efectuando unas operaciones basicas de algebra matricial se llega a:
Y (s)
U (s)
= C (sI A) 1 B + D
1
Se demuestra facilmente que para una representacion en la forma entrada-
salida existen innitas formas equivalentes en la forma de estado.
En MATLAB se obtienen las formas de estado o entrada-salida utilizando los co-

mandos:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den) % entrada-salida para estado

.
.
.
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D) % estado para entrada-salida
%
% sea la planta dada por num_p, dem_p
% el controlador por num_c, den_c
% y el observador por num_o, dem_o
%
% el lazo cerrado con realimentacion negativa
% en la version entrada salida se obtiene:
num_d = conv(num_p,num_c);
den_d = conv(den_p,den_c);
[num_lc,den_lc] = feedback(num_d,den_d,num_o,den_o);
% si se quiere saber la respuesta a escalon del lazo cerrado se hace
step(num_lc,den_lc)
1 Sea T una transformacion de co ordinadas inversible que efectua x = Tz entonces
T z_ = AT z + B u(t)
y (t) = C T z + Du(t) (1.28)
y nalmen te
z_ = T 1 AT z + T 1 B u(t)
y (t) = C T z + Du(t) (1.29)
que p osee como version entrada-salida
Y (s)
U (s)
= CT T 1
(sI A) 1
TT 1
B+D
p ero como T T 1 =I queda demostrada la armaci on. Entre las p osibles transformaciones
T tienen esp ecial interes:
" #
. . . .
T = B AB A B .
.
.
.
2 .
. A
.
.
n 1
B
llamada matriz de controlabilidad, que reduce el sistema a la forma canonica de controla-
bilidad. Su obtencion en MATLAB: [T] = ctrb(A,B)
F (s) f (t)
1 (t)
1 t
n 1
sn (n
1(t)
1)!
1
s+ e t 1(t)
1 e t e t
(s+ )(s + )
1(t)
t t
s c+ (c )e (c )e
1(t)
(s + )(s + )
e t e t
s(s +
1
)(s + )
1
+ ( )
1(t)
s+c c
s(s+ )(s+ )
c
+ c
( )
e t + ( )
e t
1(t)
2
s2 +c1 s+c0 c0
+
2
c1 +c0 e t + c1 +c0 e t
1(t)
s(s+ )(s+ ) ( ) ( )
e t t t
(s + + )(s+
)(s
1
) ( )( )
+ (
e
)( )
+ (
e
)( )
1(t)
s+c c c
(s+ )(s+ )(s+ ) (
c
)( )
e t + ( )( )
e t
+ ( )( )
e t
1(t)
2 2
s2 +c1 s+c0 2
c1 +c0 e t
+ c1 +c0 e t
+ c1 +c0 e t
1(t)
(s+ )(s+ )(s+ ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
1 1
sin( t)1(t)
s2 + 2
1 1
s2 2 sinh( t)1(t)
s
s2 + 2 cos( t)1(t)
s
s2 2 cosh( 1
t) (t)
1 1 t
e sin( t)1(t)
(s + )2 + 2
Tabla 1.2: Relacion de algunas Transformadas de Laplace

Captulo 2
Estabilidad
2.1 Intro duccion

La idea de estabilidad aplicada a la regulacion esta asociada al comportamiento
temporal de un sistema dinamico cuando es estimulado por una o m as pertur-
baciones externas.
Considerando que un sistema dinamico sea modelado de acuerdo con determi-

nada necesidad y que todas sus variables de interes constituyan su estado y
puedan observarse de alguna forma, que su conjunto de estm ulos y perturba-
ciones formen lo que se entiende como entradas, se puede denir estabilidad
basicamente como: Un sistema dinamico se considera estable siempre y cuan-
do para una entrada limitada se obtenga un estado limitado. Conforme a esta
denici on, la caldera de calentamiento de agua mo delada en el primer captulo
puede considerarse estable.
2.2 Estabilidad Asintotica

Se dice que un sistema dinamico es asintoticamente estable ba jo condiciones
iniciales, cuando con el tiemp o, a partir de un estado cualquiera, sus variables
de estado tienden a anularse.
El punto cero como punto de equilibrio no saca generalidad al concepto ya que

a traves de una traslacion, este concepto podra estudiarse en cualquier otro
punto.
La estabilidad es una condicion necesaria en el comportamiento de cualquier

sistema regulado. No es sucien te ya que no nos cuenta cuanto tiempo puede
llevar esta transicion o de que forma o con que historia temp oral el estado tiende
a cero. Estas exigencias de tiempo hasta llegar al equilibrio, la forma con que
se llega y su estudio constituyen lo que se llama desempen
~o.
26
CAPITULO 2. ESTABILIDAD 27
Desde el punto de vista de ingeniera, los sistemas dinamicos regulados deben

obedecer necesariamente a los criterios de estabilidad y desempen~o.
2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales

Los sistemas lineales estan caracterizados en su forma operativa como:
Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t) (2.1)
y en su forma transformada Laplace
P n (s)X (s) = P m (s)U (s) (2.2)
lo que conlleva a relaciones entrada-salida del tip o:
P bs j
!
X (s) = P as j j
k
U (s) (2.3)
k k
siendo que Gp (s) = (

P bj sj )=(
P ak sk ) se cono ce como funcion de transfer-
j k
encia entre U (s) y X (s). Sea ahora
t
U=f (t); 1(t); 1(t)t; 1(t)e ; 1(t) cos( t); 1(t) sin( t); 1(t) cosh( t); 1(t) sinh( t)g
donde (t); 1(t) son resp ectivamente la funcion impulso y la funcion escalon.
El conjunto de las funciones tecnicas constituido p or U que viene a ser la com-
binacion de las funciones de U m
ultiplicandolas y sum andolas algebraicamente
entre s y sus combinaciones lineales trasladadas 2 o no en el tiempo, tiene como
transformada el conjunto de fracciones polinomiales a coecien tes reales o sea,
=
L[U ] F P (s).
Para los propositos de estos apuntes, todas las funciones utilizadas como entrada-
salida seranpor hipotesis pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. En
otro caso, otra funcion podra ser aproximada arbitrariamente por funciones
pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. As , salvo indicacion expresa
en sentido contrario, U (s) 2 FP (s). Una propiedad interesante de F P (s) es la
de que para cada uno de sus elementos, vale la relacion n donde es m m el
grado del numerador de la fraccion y n es el grado del denominador.
En estas condiciones se concluye que si Gp (s) 2 F P (s) entonces X (s) 2 F P (s) y

que por tanto puede expandirse en la forma:
2 Si x(t) ,X
(s) entonces x(t t0 ) , X
e st0 (s). Para considerar las traslaciones se deb e
ampliar conjunto de las fracciones p olinomiales incorp orando las fracciones cuyo numerador
el
es un casi-p olinomio. En este contexto, casi-p olinomio sera to da expresion del tip o
C P m (s) =
Xm e stk bk sk
k=0
! k=n3 !
X (s) =A +
X
=
0
A
+
X
= X i n1
i
j n2
Bjp
+
X X Ckq s + Dkq
(s + ˙j )p + +
2 2 q
si ((s k) k)
i =1 j =1 p k=1 q
Suponiendo que p = q = 1 o sea que las races reales o complejas distintas de

cero son to das sencillas, lo que no saca generalidad a las conclusiones y facilita
el desarrollo de las expresiones, tendremos:
X (s) = A0 +
X
=
i
A
+
X
= n1
i
j n2
Bj
+
X
k=n3
Ck s + Dk
(s + ˙ j ) (s + k )2 +
i 2
s k
i =1 j =1 k=1
Consultando la tabla de transformadas de Laplace se puede facilmente elaborar

L 1
[X (s )] obteniendose:
x(t) = A
00 (t) + + 1
@X A X XCq
= i n1 i 1 = j n2 k=n3
k t + k )A 1(t)
it ˙j t k
+ B je + k
(a0 2
k) + 2
ke
k t sin(
(i 1)! k
i =1 j =1 k=1
donde ak0 = Dk =Ck y k = arctan k =(ak0 k ) . Conforme se puede observar,

si no es aceptable una comp onente impulsiva en la respuesta de un sistema lineal,
es sucien te que Gp (s) sea propia lo que se traduce en:
grado(numerador(Gp (s))) < grado(denominador(Gp (s)))

Conforme se puede inferir de la respuesta tpica presentada, para que x(t) se
mantenga limitada con el tiempo, es sucien te que:
1. A0 = 0
2. A = 0 para i = 2
i ; ; n1
3. ˙j > 0 para j = 1 ; ; n2
4. k > 0 para k = 1 ; ; n3
Estas condiciones sucien tes p o dran resumirse a tres a sab er:
1. X (s) debe vericar grado(numerador(X (s))) < grado(denominador(X (s))).

2. X (s) debe poseer como m aximo un cero en el origen.
3. Las races del polinomio del denominador de Gp (s) deben estar situadas
en el semiplano complejo negativo.
Sipor otro lado se sabe que u(t) es limitada entonces las condiciones anteriores
para salida limitada cambian ligeramente para:
1. grado(numerador(Gp (s))) grado(denominador(Gp (s)))
2. Gp (s) no puede poseer ceros en el origen.

3. Las races del polinomio del denominador de Gp (s) deben estar situadas
en el semiplano complejo negativo.
Para un sistema lineal en version de estado, por la equivalencia
Gp (s) C (sI A) 1 B + D
A) 1 = det sA
~
(sI
(I A )
A
donde ~ es la transpuesta de la matriz de cofactores de
A la segunda condicion se entiende equivalente a: det(sI A) = 0 debe poseer
to das las races ubicadas en el semiplano complejo negativo, o tambien que los
autovalores de la matriz A esten situados en el semiplano complejo negativo.
2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz
Las condiciones necesarias y sucien tes para estabilidad en un sistema lineal
propio estan aso ciadas a la traza del polinomio caracterstic o o denominador de
su funcion de transferencia. Si la traza del denominador (o lo que es lo mismo
sus races) esta contenida en el semiplano complejo negativo, el sistema sera
considerado estable a condiciones iniciales.
Independientemente Routh (1874) y Hurwitz (1895) desarrollaron una condicion

necesaria para la estabilidad de sistemas lineales, que consiste en el calculo de un
arreglo sobre los co ecien tes del p olinomio caracterstico (fak g). La condicion
sucien te es que se verique fak > 0g8k . O sea: si en la ecuacion
k=n
k=1 (s + s k ) = s n + an n 1
1s + + a0 (2.4)
severica que sk 2 C entonces necesariamente tendremos que fak gkk= n 1

=0 > 0.
Ocurre que esta condicion no es sucien te ya que por ejemplo, el polinomio
(s + 2)(s2 s + 4) = s3 + s2 + 2s + 8
posee races en C +
n an an 2 an 4
n 1 an 1 an 3 an 5
n 2 bn 1 bn 3 bn 5
n 3 cn 1 cn 3 cn 5
. .
. .
. .
0 hn 1
Tabla 2.1: Tabla de calculo de Routh-Hurwitz

En el arreglo de Routh-Hurwitz se disp onen en las dos primeras lneas los co e-

cien tes del polinomio
pn (s) = an sn + an 1s
n 1 + + a0
las lneas siguientes (totalizando n + 1 para el arreglo completo) se calculan de
acuerdo con el procedimiento:
1 an an 2
bn 1 = an 1 an
an 1 3
1 an an 4
bn 3 = an 1 an
an 1 5
1 an 1 an 3
cn 1 = bn 1 bn 3
bn 1
Segun el resultado de este arreglo, habra tantas races en el semiplano C

+ como
cambios de signo entre los elementos de la segunda columna del arreglo. o sea
en: an ; an 1 ; bn 1 ; ; hn 1 . Hay una serie de casos particulares de detallado
del meto do que vienen en la literatura de control. En este caso ap enas nos
interesa la existencia o no de races inestables.
A ttulo de ejemplo supongamos que se necesita controlar una planta con funcion
de transferencia
kp
Gp (s) =
s(s + 2)(s + 3)
utilizando para ello un controlador que posee dinamica de acuerdo con
s+a
Gc (s) = kc
s+1
Utilizando la estructura de lazo cerrado se tiene:
X (s) = Gp (s)U (s) planta

U (s) = Gc (s)E (s) controlador
Y (s) = X (s) observador
E (s) = Yref (s) Y (s)
y por tanto
Gc (s)Gp (s)
G(s) =
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)
lo que conlleva a un polinomio caracterstico

4 1 11 Ka
3 6 K +6
2 b3 Ka
1 c3
0 Ka
Tabla 2.2: Tabla de calculo para el ejemplo
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s) = 0 ) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) + kc kp (s + a) = 0

Llamando K = kc kp y efectuando el calculo del arreglo se llega a:
donde b3 = (60 K )=6 y c3 = K + 6 6K a=b3
imponiendo ahora que no haya cambios de signo en la primera columna del

arreglo se obtiene la condicion:
0 <a<
(60 K )(K + 6)
36K
los valores de a y kc kp que cumplan esta condicion conllevan necesariamente

a estabilidad. Escogiendo valores convenientes de a y kc kp puede amoldarse
dentro de ciertos lmites, el desempen
~o del sistema en lazo cerrado.
Captulo 3
Tecnicas Temporales
3.1 ~o Temp oral en Sistemas
Desemp en Lineales
Desempen ~o implica necesariamente en estabilidad. Para los sistemas lineales
adem as de estabilidad, se exige muchas veces estabilidad asintotica y la obser-
vancia de ciertos ndices en la respuesta a escalon unitario. Entre los ndices
m as usuales se cuentan:
ts Tiempo de subida. Tiempo necesario para alcanzar el nivel del escalon de
referencia.
ta Tiempo de asentamiento. Tiempo a partir del cual la respuesta a escalon

diere de la unidad en menos de 1% de la amplitud del escalon.
SO Sobreoscilacion. M axima excursion porcentual de la sen~al en la fase inicial

del transitorio, en relacion a la amplitud del escalon de referencia.
1
e( ) Error nulo en regimen p ermanente para cambio en escalon en la referencia.
3.1.1 Polos Dominantes

La respuesta transitoria de un sistema lineal a entrada a escalon, caracteriza el
comportamiento dinamico en relacion a cualquier otra entrada por compleja que
pueda ser. La respuesta transitoria en la mayora de los casos practicos se puede
aso ciar a la fraccion p oseyendo denominador con races m as proximas al eje
imaginario. Siendo atenuadas p or un factor exp onencial, su amortiguamiento
para ˙1 > ˙2 > 0 cumple 0 < e ˙1 t < e ˙2 t y si por ejemplo ˙2 = 0:1 y
˙1 = 0:8 entonces la atenuacion relativa valdra e 0:7 ˇ 0:5 o sea que despues
del primer segundo t 1 la componente afectada por e 0:8t esta por lo menos
atenuada el doble de la comp onente afectada p or e 0:1t p or tanto entre las
dos, la dominante es la afectada p or el factor e 0:1t . Siguiendo esta lnea de
racio cinio, el desemp en
~o de los sistemas lineales sera estudiado apenas para su
par dominante de polos. Se supondra que de modo general se pueda hacer:
32
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES 33
Cs + D
Gp (s) ˇ
(s + )2 + 2
Inicialmente se estudiara el caso en que C = 0. En estas condiciones

D =
D !n2
(s + )2 + 2 !n2 s2 + 2 !n + !n2
con = 2 + 2 = = ( 2 + 2 ). Suponiendo sin perdida de generalidad que

!n2 ,
D=!n = 1 la respuesta a escalon unitario queda en la forma:

2
1 1
X (s) = (s=! )2 +2 (s=!n ) +1s
n
supondremos apenas el caso en que 0 < < 1. pEn estas condiciones las races
del denominador de Gp (s) son: s = !n ( j 1 2) o de acuerdo con otra
lectura s = j y la respuesta temporal x(t) viene dada por:
p !
2 + 2
t
x(t) = 1+ e sin( t ) 1(t)
o en otra lectura
!
e !n t p
x(t) = 1+ p 2
sin(!n 1 2t ) 1(t)
1
con = arctan ( = ). Los sm bolos utilizados se llaman:
!n Frecuencia natural no amortiguada.
Raz on de amortiguacion.
Para el caso sencillo de un

par de polos dominantes conforme el presentado, se
puede hacer una correspondencia entre ndices f1 ( ; !n ); f2 ( ; !n ); f3 ( ; !n ) y el
aspecto de x(t) como respuesta a escalon unitario.
La condicion de tiempo de asentamiento j x(t) 1(t) j< 0:01 nos da aproxi-
madamente:
e
!n ta = 0 01 :
de donde se saca: !n ta = ln 0:01 y por ende ta = 4:6=( !n ) = 4:6= =

f1 ( ; !n ).
La m axima sobreoscilacion se verica para:
max x(t)
t
Figura 3.1: Respuesta a escalon unitario
Derivando x(t) se tiene la condicion:
t t
0 = e sin( t ) + e cos( t )
sin( t )
=
cos( t )
tan( t ) =
arctan( ) = t kˇ
t = kˇ (3.1)
ˇ
Escogiendo para k = 1 se llega a tSO = . Evaluando x(tS O ) se llega a:
x(tS O ) = 1 + SO
p1ˇ
= 1+e 2
(3.2)
p1ˇ
y por ende S O =e 2
= f2 ( !n ) para 0 < < 1.
;
La comportamiento medio de
condicion de tiemp o de subida se efectua sobre el
las respuestas a escalon y adoptando la curva relativa a = 0:5 como represen-
tante media. Se obtiene as el tiempo que tarda la respuesta desde el valor 0.1
asta 0.9 del escalon: ts = 1:8=!n = f3 ( ; !n ).
Para el caso C = 0 apenas se verica la relacion f1 ( ; !n ) siendo las otras a

6
depender de los valores de C y D de poca ayuda.
En este caso la representacion normalizada para el par de polos dominantes

viene a ser:
ζ θ
ω β
2
!n
Figura 3.2: Especicaciones sobre s2 +2 !n +!n
2
Cs + D s=( !n ) + 1
=
(s + )2 + 2 (s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
donde !n = D=C =
3
2.5
2
Amplitud
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (segs)
s=( ! )+1
Figura 3.3: Respuesta a escalon unitario de (s=! )2 +2 n(s=! )+1
n n
En la gura [3.3] se puede observar el comportamiento de la respuesta a escalon

unitario para 0:5 < < 4 y para = 0 5 y !n = 1.
: Las sobreoscilaciones y el
tiempo de subida son sensibles a valores pequen ~os de y para valores grandes de
los resultados coinciden con los del caso en que no existe cero en el numerador.
El programa en MATLAB para obtener estas gracas sigue:
lambda = 0.5:0.1:4;
n = length(lambda);
zeta = 0.5;
omega_n = 1;
zetaomega_n = zeta*omega_n;
den = [1/omega_n^2 2*zeta/omega_n 1];
for k = 1:n
num = [1/(lambda(k)*zetas^{k}omega_n) 1];
step(num,den);
if k == 1
hold on
end
end
grid
Si se desea limt !1 e(t) = 0 para cambio de referencia en escalon se debe tener:

E (s) = Yref (s) Y (s) = Yref (s)(1 G(s))
si ahora Yref = 1
s
se tendra:
1 G(s)
E (s) =
s
Para que limt!1 e(t) = 0 es sucien te que la expansion de (1 G(s))=s no posea

terminos del tip o A0 A1 =s;
; ; Ak =sk lo que conlleva a 1 G(s) = s G (s) y0
que G (s) sea estable.

0
En el caso del lazo cerrado se tiene:
Gc (s)Gp (s) Nc (s)Np (s)Do (s)

G(s) = =
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s) Dc(s)Dp (s)Do (s) + Nc(s)Np (s)No (s)
donde se puede vericar que los ceros de lazo cerrado son los de Nc (s)Np (s)Do (s)
y tambien
1 G(s) =
Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) 1)Nc(s)Np (s)
Dc(s)Dp (s)Do (s) + Nc(s)Np (s)No (s)
por tanto s tiene que ser uno de los factores de
Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) Nc(s)Np (s)

1)
Si Go (s) = 1 entonces es sucien te que s sea factor de Dc(s)Dp (s) y por tanto
se puede concluir:
Cuando le falten factores s a la planta en su denominador, el controlador puede

prestarselos de modo a cumplir la condicion limt!1 e(t) = 0.
o su corolario
No se puede alcanzar la condicion limt!1 e(t) = 0 en sistemas realimentados

con Go (0) = 1 donde3 Go (s) = numo(s)=deno (s).
6
Cuando el par de polos dominantes se presenten en la forma
s=( !n ) + 1
(s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
nadirse un comp ensador Gc (s) en serie con
puede a~ la planta de forma a eliminar
por cancelacion, el efecto del cero en !n pues:
Y (s) s=( !n ) + 1
= Gc (s)
Yref (s) (s=!n )2 +2 (s=!n ) +1
con:
s= +1
Gc (s) =
s=( !n ) + 1
donde ˛ !n . As, a sabiendas de que esta incorp orado Gc (s) se puede
efectuar el desarrollo del controlador con las condiciones ts ; ta ; S O relativas a
1
(s=!n )2 +2 (s=!n )+1 .
De modos, estas consideraciones ensen~an que para atender especica-

to dos
ciones temporales salvo en sistemas extremadamente sencillos, debe utilizarse
la simulacion del resultado completo obtenido, ya que las simplicaciones pueden
conllevar a errores substanciales.
3.1.2 Lugar de las Races

Este metodo desarrollado por W. R. Evans (1948) permite vericar el lugar
geometrico en el plano complejo, de los ceros del polinomio caracterstico en
funcion de un parametro. Esto conlleva a p o der vericar el desemp en
~o de un
controlador de lazo cerrado cuando se pueda elegir un parametro de sintona.
Sea el polinomio pn (s) = sn an + sn 1 an 1 + + sk + sk 1

ak 1 + + a0 .Se
llama Lugar de las Races en funcion del parametro al lugar construido con
3 Se dice que un observador es justo cuando o curre:
Es estable.
Go (0) = 1.
Tiempo de subida ts de la planta en respuesta a escalon mucho menor que el tiempo
de subida de la planta tambien en respuesta a escalon.
las soluciones de pn (s) = 0 para cada en un intervalo de interes. Se obtiene

as s( ).
k k
rn k (s)s s + + tk 1 (s) = 0
rn k (s)sk + tk 1 (s)
+ = 0 (3.3)
sk
Llamando ahora K = y G(s) = sk =(rn k (s)s

k
+tk 1 (s)) tendremos la relacion:
1+ K G(s) = 0 (3.4)
La ecuacion compleja (3.4) en coordenadas polares es equivalente a las dos

ecuaciones:
1
j G(s) =j
K
\G(s) = 180 + k 360 (k =0 ; 1; 2; ) (3.5)
comportamientos asintoticos de estas ecuaciones se pueden elab-

utilizando los
orar gracas K
que estimen la evolucion de s( ). Examinando la ecuacion (3.4)
y haciendo G(s) = num(s)=den(s) tendremos otra lectura en la forma:
den(s) + K num(s) = 0
K
de donde se concluye que el lugar de las s( ) sale de los ceros de den(s) para
K = 0 y se acaba en los ceros de num(s) para K!1
. Habr a un numero de
ramas en esta graca igual al numero de ceros de den(s). Los ceros de G(s)
estan formados p or los ceros propios que son las soluciones de num(s) = 0 y p or
los ceros impropios o ceros asintoticos. Estos ultimos son en numero de n m
donde n es el grado del denominador de G(s) y m
el grado del denominador.
Los ceros impropios o asintoticos poseen ramas ilimitadas que se dirigen en

direcciones asintoticas bien determinadas. As para valores de j s j uy grandes m
se verica:
G(s) ˇ (s + )m n bm =an
\G(s) ˇ \(s + )m n
\(s + )m n = (m n)\(s + )
(m n)\(s + ) = 180 + k 360 (3.6)
(se supone que an ; bm > 0) y entonces se concluye que:

180 + k360
\(s(K ) + ) = (k =0 ; 1; 2; )
n m
Ya el centro de asn totas se calcula de acuerdo con la misma idea:
G(s) ˇ (s + )m
n b =a
m n
m num(s) ˇ
(s +
(s + )
)
n
n
m X b s = (
X
den(s)bm =an
aj sj )bm =an (3.7)
j
igualando 4 ahora los co ecien tes en ambos lados se llega a:

Pp Pz
j
=
n m
donde fp g son los ceros del denominador de G(s) y fzj g son los ceros del
numerador de G(s). Hay una serie de propiedades 5 que facilitan la elaboracion
de un boceto rapido del lugar de races.
1. A la izquierda de un numero impar de polos o/y ceros, el lugar de las

races pertenece al eje real.
2. En caso de que el lugar de races cruce el eje imaginario los puntos de

cruce estan entre las soluciones de: 1 + K G(j !) = 0.
3. El lugar de races es simetrico con respecto al real.
4. Las ramas del lugar nunca se cruzan.
El programa MATLAB que dibuja el lugar de las races de la gura [3.4] se presenta
en seguida:
4 Asintoticamente vale:
(s + )
n mX 0
b s =
X a0j sj
m X X
j
(s
n m + (n m)s n m 1
+ + n )
0
b s = a0j
n
(s + bm0
1 + (n m) sn 1 + + b0 + 0 n m) = X
j
a0j sj (3.8)
j
y as se llega a:
b
0
m 1 + (n m) = an 0
1
P
= z
P pj
1 =
0 0
p ero se sab e que bm 1 j y an
5 Estas propiedades sirven para sistemas cuyos p olinomios del numerador y denominador
p oseen co ecien tes de orden m aximo con el mismo signo. En caso contrario deb e efectuarse
una multiplicacion previa p or ( 1) para corregir este detalle. En este caso las formulas
cambian un poco pues
(n m)\(s + ) = k360
y consecuentemente
360
\(s + ) = k
n m
lo que cambia las direcciones de las asn totas.
Eje Imaginario
0
−2
−4
−6
−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Eje Real
1
Figura 3.4: Lugar de las races para s(s+4)((s+4)2 +42 )
num = [1];
den = conv(conv([1 0],[1 4]),[1 8 32]);
rlocus(num,den);
grid
hold on
ro = 10;
conv = pi/180;
n = 4;
m = 0;
sp = -4-2*4; % Suma de los polos
sz = 0; % Suma de los ceros
alfa = (sp-sz)/(n-m); % Centro de asintotas
fi1 = -(180+0*360)/(n-m); % Direccion asintota 1
plot ([alfa alfa+ro*cos(conv*fi1)],[0 ro*sin(conv*fi1)],':r');

plot ([alfa alfa+ro*cos(conv*fi2)],[0 ro*sin(conv*fi2)],':b');
plot ([alfa alfa+ro*cos(conv*fi3)],[0 ro*sin(conv*fi3)],':g');
plot ([alfa alfa+ro*cos(conv*fi4)],[0 ro*sin(conv*fi4)],':y');
hold off
El lugar de las races es por tanto una parametrizacion unidimensional de las

races de la ecuacion (3.4). La utilidad estriba en la formulacion del lazo cerrado
de una planta que se intenta controlar utilizando apenas un controlador de accion
proporcional: Consideremos como ejemplo la caldera que posee como funcion
G
de transferencia p (s) para entrada en ujo de calor y salida en temperatura.
La temperatura sera medida por un termometro que tiene como entrada ujo
de calor y salida temperatura, con funcion de transferencia Go (s).
Gp (s) = kp =(s + ) caldera

Go (s) = Ko=(s + ) termometro
Gc (s) = kc E (s) controlador
o (s) = Go (s)( s)
U (s) = Gc (s)E (s)
( s) = Gp (s)U (s)
E (s) = ref (s) o (s) (3.9)
Calculando la funcion de transferencia de lazo cerrado entre r ef (s) y ( s) se

obtiene:
Gc (s)Gp (s)
G(s) =
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)
Efectuando las simplicaciones se llega a:
kc Gp (s)
( s) = r ef (s)
1 + kc Gp (s)Go (s)
sabiendose que la estabilidad de (t) dep ende de la ubicacion de las soluciones de

1 + kcGp (s)Go (s) = 0 si se efectua el lugar de las races de esta ecuacion se podra
saber para que valores de kc sus races estan ubicadas en C y escogiendo uno
de estos valores (si existen) obtener un regulador de lazo cerrado que estabilice
el sistema. En este caso particular tendremos:
K Gp (s)Go (s) = (s + K
)(s + )
y por tanto la ecuacion caracterstica queda:
(s + )(s + ) +K =0
y por ende
r
( + ) ( + )2
s( K) = 2 4
( + K)
para 0 < K K
< (= 2)2 + ( =2)2 las races s( ) son reales y distintas. Se dirigen
de s(0) que corresponde al inicio de las dos ramas respectivamente + j0 y
K
+ j 0 hasta s( ) donde las dos ramas alcanzan el valor de ( + )=2 + j 0.
Para > K K K
las races de s( ) son complejas y conjugadas, manteniendo el
valor de la parte real constante en ( + )=2. En este ejemplo se caracteriza
perfectamente la parametrizacion de las ramas del lugar de las races como
funcion del valor del parametro . K
Esta tecnica se utilizo bastante hasta un pasado reciente, para efectuar la sn tesis
de controladores con exigencias de desempen ~o temporal. Es esencialmente una
tecnica graca en que se intenta alterar el lugar de las races original de la
planta, ba jo inuencia de un controlador, de mo do que los p olos de lazo cerrado
parametrizados a traves de un parametro que normalmente es una ganancia, se
situen en una region determinada del semiplano C , de mo do a tener garanta
de desempen ~o temporal (basicamente respuesta a escalon). As caso se desee

que el lugar pase por el punto sd para un valor determinado del parametro que
parametriza el lugar, normalmente una ganancia, se hace:
1 + Gc (sd ; ˚)Gp (sd ) =0

donde G
c (s; ˚) es la funcion de transferencia del comp ensador con ˚ indicando
elconjunto de parametros de proyecto del compensador y p (s) representa la G
planta. Se obtienen as las condiciones:
j Gc (sd ; ˚)Gp (sd ) j = 1

\Gc (sd ˚)Gp (sd ) =
; 180
y entonces se sacan las relaciones:
1
j Gc (sd ˚) =
; j
j Gp (sd ) j
\Gc (sd ˚) =; 180 \Gp (sd )

Debe notarse que el hecho de que el lugar de races pase o realice en lazo cerrado
el valor escogido sd no es condicion sucien te de exito ya que al introducir
la dinamica del comp ensador el lugar de races ahora p osee m as ramas y en
cada una de ellas aparecera para el valor parametrico estipulado, un polo en
lazo cerrado. Si estos p olos se encuentran fuera de la region sensible de C el
problema de compensacion queda resuelto. Caso contrario se tendra que buscar

otra solucion.
Ejemplo
Para el pendulo invertido con torque aplicado en su vnculo vale la ecuacion
diferencial:
Jo = ˝ (t) + mg sin l
efectuando la linealizacion del op erador diferencial en un entorno de la vertical

= 0, se llega a:
Jo l mg ˇ ˝ (t)
d2
(Jo l mg ) = ˝ (t)
dt2
de donde se obtiene la ecuacion de transferencia del sistema linealizado que vale

en un entorno j j< " del punto vertical.
1
( s) = T (s)
Jo s2 l mg
Se desea estabilizar el pendulo en la vertical con el desempen
~o mnimo exigido
de:
1. Error nulo en regimen p ermanente para entrada en escalon.
2. Tiempo de acomodamiento o asentamiento mnimo de ta
Suponiendo que el controlador viene dado por Gc (s) haciendo la funcion de

transferencia del lazo cerrado con Go (s) = 1 se obtiene:
1 G(s) =
Dc(s)Dp (s)
Nc(s)Np (s) + Dc(s)Dp (s)
D
Se puede observar que necesariamente c (s) = sDc0 (s). El lugar de las races
parametrizadas ahora p or la ganancia del comp ensador kc tendra que mo di-
carse p or la inclusion del controlador. El lugar de las races se dirige de las
races del denominador del conjunto planta-comp ensador, para las races del
numerador del conjunto planta-controlador. Ya que la planta no posee ceros
propios, el controlador le puede prestar los que necesite desde que se mantenga
como un controlador realizable (n m
) . Siguiendo esta lnea de racio cinio se
llega a una propuesta de estructura para el controlador conforme a:
s2 + b1 s + b0
Gc (s) = kc
s(s+ a1 )
Suponiendo que se exija del sistema controlado una dinamica m as rapida que
la
p
de la planta, los p olos de lazo cerrado deb eran situarse a la izquierda de
l mg =Jo + j 0. Esto se arregla haciendo con que
p el controlador contribuya
al lazo cerrado con ceros a la izquierda de l mg =Jo + j 0. El p olinomio
caracterstico del lazo cerrado con el controlador a~
nadido queda:
s2 + b1 s + b0 kp
1 + Gc (s)Gp (s) = kc
s(s+ a1 ) (s2 2)
p
donde = l mg =Jo . En este punto se puede optar por:
p
Colocar un par de ceros complejos conjugados en el numerador a la izquier-
da de = lmg =Jo .
p
Colocar dos ceros reales uno cancelando 6
el polo (s + ) y el otro a la
izquierda de = lmg=Jo.
2
Eje Imaginario
−2
−4
−6
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Eje Real
Figura 3.5: Compensador con ceros reales
2
Eje Imaginario
−2
−4
−6
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Eje Real
Figura 3.6: Compensador con ceros complejos

Si se buscaun desempen ~o en lazo cerrado lo m as parecido con un factor del tipo

(C s + D)=((s + o )
2
+ 2
o ) lo logico es que a1 se haga lo sucien te grande como
para que su aportacion dinamica no interera en la respuesta deseada.
Los programas MATLAB que siguen, describen la compensacion en ambos casos.
%------------------%
% ceros reales %
%------------------%
alfa = 1;
k_p = 1;
num_p = [k_p];
den_p = [1 0 -alfa^2];
num_c = conv([1 alfa],[1 2*alfa]);
den_c = conv([1 0],[1 15*alfa]);
num = conv(num_c,num_p);
den = conv(den_c,den_p);
rlocus(num,den)
grid
sgrid
axis([-10 2 -6 6])
[K,polos] = rlocfind(num,den)
%---------------------%
% ceros complejos %
%---------------------%
alfa = 1;
beta = 2;
k_p = 1;
num_p = [k_p];
den_p = [1 0 -alfa^2];
num_c = [1 2*(2*alfa) (2*alfa)^2+beta^2];
den_c = conv([1 0],[1 15*alfa]);
num = conv(num_c,num_p);
den = conv(den_c,den_p);
rlocus(num,den)
grid
sgrid
6 La cancelacion propuesta nunca es p erfecta pues de modo general, la planta se cono ce

dentro de determinada incertidumbre. De cualquier forma, el factor (s + a + ")=(s + a)
contribuye en una respuesta a escalon con los factores:
s + a + " 1 A1 A
Y (s) = = + 2
s+a s s s+a
con A1 = 1 + "=a y A2 = "=a lo que conlleva a una participacion en la respuesta
" " at
y (t) = (1 + 1
) (t) e 1(t) ˇ 1(t)
a a
lo que suele ser despreciado desde que la cancelacion se verique sobre p olos estables.
axis([-10 2 -6 6])
[K,polos] = rlocfind(num,den)
En primer caso se puede imponer una respuesta a escalon de acuerdo con un

factor del tip o + +
!n2 =(s2 2 !n s !n2 ). Ya en el segundo, debido a la proximidad
del duplo par de p olos que surge en el lazo cerrado, las esp ecicaciones efectu-
adas sobre !n2
=(s2 + 2 !n s +
!n2 ) no necesariamente se verican. El comando
rlocfind se utiliza para determinar el valor de kc que conlleva a ubicar los
polos indicados con el signo + en las gracas del lugar de las races.
Obtencion del par de p olos dominantes

Siuna funcion de transferencia puede aproximarse por un par de polos domi-
nantes vale la aproximacion:
A A
+ ˇ G(s)
s+ +j s+ j
y por tanto
A = G~ ( j )
donde G~ representa la funcion G despues de habersele retirado el factor s + +j

en el denominador. Entonces se obtiene
C = 2<(A)
D = 2( <(A) + =(A)) (3.10)
que calican el cero del numerador en la forma Cs + D

Captulo 4
Tecnicas de Frecuencia
4.1 Criterio de Nyquist
Larry Nyquist desarrollo alrededor de 1932 un criterio de estabilidad que ven-
dra a consagrarse como una de las herramientas m as adecuadas para la de-
terminacion de la estabilidad de un sistema dinamico lineal y sus m argenes
de estabilidad. Su comprension se facilita presentando antes algunos resulta-
dos posteriores como por ejemplo el principio del argumento y el criterio de
Mikhailov de 1938. La gran fuerza del criterio de Nyquist reside en el hecho
de no ser necesaria la expresion algebraica de la funcion de transferencia para
aplicarlo. Tambien es m
uy relevante el hecho de que a traves de este criterio
se saquen conclusiones sobre el comp ortamiento transitorio-p ermanente en lazo
cerrado, a partir de informaciones de la planta en regimen p ermanente en lazo
abierto.
4.1.1 Principio del Argumento

Sea el polinomio caracterstic o de un sistema tpico, dado por:
P n (s) = an sn + an 1s
n 1 + + a0 = 0 (4.1)
se puede representar en su version factorial o sea:
k =n
P n (s) = an k=1 (s + sk ) = 0 (4.2)
donde fsk g son las races de P n (s) = 0. Poniendo ahora s = j ! tendremos:
k=n
\fP n (j !)g = \fan k=1 (j ! + sk )g (4.3)
o tambien
\fP n (j !)g = \fan g +

X\
k=n
f(j ! + sk )g (4.4)
k=1
47
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 48
Siendo an >
0 entonces \fan g =
0 y si ahora ! se hace variar de hasta
+1 se tendra como variacion del argumento de P n (j ! )
\fP n (j !)gj+1 = \fP n (j !)g =

X
k=n
\f(j ! + sk )g
k=1
Para el factor generico \f(j ! + sk )g si sk 2 C la variacion corresp ondiente

vale ˇ conforme se puede vericar gracamen te. Por otro lado, si s 2 C + se
obtiene \f(j ! + s )g = ˇ de donde se concluye inmediatamente que:
La variacion del argumento de P n (j ! ) con < ! < +1 es igual a la difer-
encia entre numero ne de rac
el es estables y el numero ni de rac es inestables
multiplicado por ˇ
o sea:
\fP n (j !)g = (ne ni )ˇ
pero como n = ne + ni vale la relacion:
\fP n (j !)g = (n 2ni )ˇ
4.1.2 Criterio de Mikhailov

Para que el sistema asociado al polinomio (4.1) sea estable, todas sus races
deben localizarse en el semiplano complejo negativo, lo que equivale a vericar:
\fP n (j !)g = nˇ
ya que en este caso ni = 0: Se puede simplicar algo m as 7 llegando a la forma:
\P n (j !) = !!
lim \P n (j ! )
+1 !!+1
lim \P n ( j !) = 2 !!
lim \P n (j ! )
+1
y as se obtiene:
P n (j !) = an (j !)n + an n
1 (j ! )
1
+ + a0 = U (!) + j V (!)
con
U (!) = a0 a2 ! 2 + a4 ! 4
V (!) = a1 ! a3 ! 3 + a5 ! 5
y p or tanto se verica:
U ( !) = U (!)
V ( !) = V (!)
P n( j !) = P n (j !)
ˇ
lim
!!+1
\fP n (j !)g lim \fP n (j !)g = n
!!+0 2
para 0 < ! < +1 que realiza el criterio de Mikhailov en su forma nal. Este
principio tiene una presentacion graca extremadamente sencilla.
Para un sistema estable caracterizado por el polinomio P n (s), el vector P n (j ! )

saliendo del punto de partida P n (0) = a0 debe atravesar sucesivamente n cuad-
rantes en el sentido anti horario, para 0 < ! < +1
Ejemplo
Un sistema con funcion de transferencia
kp
Gp (s) =
(1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s)
debe ser estabilizado en lazo cerrado por un controlador proporcional de ganan-
cia kc . Se pide discutir la estabilidad en funcion de la ganancia del controlador,
para los valores ˝1 = 2s, ˝2 = 0:5s y ˝3 = 0:1s
En lazo cerrado la funcion de transferencia viene dada por:
kc Gp (s)
G(s) =
1 + kc Gp (s)
y la condicion de estabilidad es que 1 + kc Gp (s) = 0 posea todas sus races en

C . Aplicando el criterio de Mikhailov se tiene que:
3ˇ
\f(1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s) + kc kp g =
2
para 0 < ! < + . 1

El programa en MATLAB que sigue verica gracamen te el rango de estabilidad
aso ciado a kc .
k_p = 1;
tau_1 = 2;
tau_2 = 0.5;
tau_3 = 0.1;
den = conv([tau_1 1],conv([tau_2 1],[tau_3 1]));

jw = sqrt(-1)*logspace(-2,0.8,100);
y = polyval(den,jw);
plot(y)
grid
axis([-35 5 -10 10]);
Bien se observa que den(0) = 1 y que el vector den(j ! ) invade consecutivamente

en el sentido anti horario el segundo y tercer cuadrante y en este ultimo tiende
asintoticamente a la direccion 3ˇ =2. Esto para kc = 0. Si kc aumenta equivale
a trasladar el lugar de den(j ! ) para la derecha por el valor de kc . As se puede
vericar en la gura [4.1] que el lmite de estabilidad corresponde a kc ˇ 31:5
10
−2
−4
−6
−8
−10
−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
Figura 4.1: Gr aca de den(j ! )
4.1.3 Criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist p osee relevancia del punto de vista fsico, pues relaciona
propiedades estacionarias del lazo abierto con propiedades transitorias del lazo
cerrado. Sea la planta G
p (s) y prop ongamos controlarla con un controlador
proporcional kc en lazo cerrado, con observador o (s) G =
1. Entonces la funcion
de transferencia del lazo cerrado
kc Gp (s)
G(s) =
1 + kc Gp (s)
pero Gp (s) = Np (s)=Dp (s) y as , la condicion de estabilidad
1 + kc Gp (s) =
Dp (s) + kc Np (s) = F (s)
Dp (s)
entonces
\fF (j !)g = \f
Dp(j !) + kc Np (j !) g
Dp (j !)
= \fDp (j !) + kc Np (j !)g \fDp (j !)g (4.5)
Haciendo el computo de vueltas sobre el punto 0 + j0 efectuadas por F (j ! )

cuando 0 < ! < + 1
se llega a:
nˇ (n 2ni )ˇ
\fF (j !)g = =nˇ i
2 2
donde ni es el numero de races inestables del denominador de la planta en lazo

abierto. Tambien debe notarse que el hecho de que el lugar F (j ! ) circunde el
punto 0 + j 0 es equivalente a que el lugar kc Gp (j ! ) circunde el punto 1 + j 0

o aun a que el lugar Gp (j ! ) circunde el punto ( 1=kc + j 0). Se puede entonces
enunciar el criterio de Nyquist como sigue:
Un sistema de control es estable si con s 2 con orientada en el sentido

horario, el lugar de la planta en lazo abierto Gp ( circunda ni veces el punto
( 1=kc + j 0) en el sentido anti horario, siendo ni el numero de rac es de Dp (s)
+
en C donde
8
>
>
< j! para !min < ! !max
j˚
j !max e para 0 < ˚ ˇ
=> j! para !max > ! !min
>
: j˚
j !min e para ˇ ˚>0
Este criterio puede aplicarse a sistemas que p oseen funciones de transferencia

irracionales o a sistemas que sufren de retardos puros.
En casos con races de cero en el denominador, debe transformarse incluyendo

un arco de polo o polos en cuestion. La
circunferencia de rayo " que excluya el
curva transformada de Gp ( " ) suele representarse por un arco de circunferencia
que une las dos ramas para limR!1 Gp (j R) y limR!1 Gp ( j R). El semiplano
complejo de soporte para su dibujo se puede saber facilmente vericando el signo
de Gp (").
Ejemplo de Planta Irracional

Un sistema de calor radiante p osee como funcion de transferencia
k
Gp (s) = pp
s
el controlador posee la funcion de transferencia
kc
Gc (s) =
(˝1 s + 1)(˝2 s + 1)
se pide determinar los valores de kc que proporcionan estabilidad en lazo cerrado.
Con el programa MATLAB se determina que 1=kc ˇ 0:1 y por tanto, se obtiene
que kc kp ˇ 10 es el lmite de estabilidad. Si kc > 10 el sistema queda inestable
pues pasara a circundar el punto 1 + j 0. El resultado puede observarse en la

gura [4.2].
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
jw = sqrt(-1)*logspace(-0.1,2,100);
den1 = sqrt(jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_2 1]),jw) .* den1;
L_nyq = 1./ den;
plot(L_nyq)
grid
0.05
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
−0.3
−0.4 −0.35 −0.3 −0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0
Figura 4.2: Gr aca de Gp (j !)
Ejemplo de Planta con Retardo Puro

Una planta tiene como funcion de transferencia en lazo abierto a:
kp
Gp (s) =
˝1 s +1
El controlador con un retardo puro de ˝ segundos, p osee funcion de transferencia
˝2 s +1
Gc (s) = kc e
˝s
˝3 s + 1
siendo que la observacion posee funcion de transferencia Go (s) = 1. Se de-

sea sab er para que gama de ganancias kc la planta puede estabilizarse en lazo
cerrado.
tau = 0.1;
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
tau_3 = 0.1;
jw = sqrt(-1)*logspace(-1,3,300);
num = polyval([tau_2 1],jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_3 1]),jw);
L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw);
plot(L_nyq)
grid
Conforme puede observarse por la graca [4.3] producida por el programa MATLAB
la circunvalacion del punto ( 1=kc + j 0) o curre en ˇ 0:82. As, se concluye
que para obtener estabilidad en lazo cerrado es necesario que kc < 1=0:82
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 4.3: Gr aca de Gp (j !) con retardo
m
El etodo o criterio de Nyquist es el m as general y se aplica incluso en los casos
en que se conocen apenas datos experimentales. La respuesta en frecuencia 8
8 Un sistema lineal estable caracterizado p or una funcion de transferencia hip otetica llamada
Gp (s) cuando sometida en lazo abierto a estm ulos sinusoidales resp onde dando los elementos
para p o der construir numericamente la funcion de transferencia en la forma Gp (j !) pues:
Y (s)
Gp (s) =
U (s)
Y (s) = Gp (s)U (s)
Y (s) = Gp (s) 2
s + 2
n0 (s) Cs + D
Y (s) = + 2 2
denp (s) s +!
y la respuesta temp oral tendra la estructura:
C
rD !
y (t) = yh (t) + + ! sin(!t +
2 )
! C
donde con el tiemp o limt = 0 y tambien = arctan(!=(D=C )).
!1 O sea que haciendo este
ensayo para un !k determinado se obtendra con respuesta forzada
s !
Ck Dk + !2 sin(!k t +
k k)
!k Ck
con
k = arctan(!k =(Dk =Ck ))
Se puede entonces construir una tabla con los valores f!k ; Yk ; k g donde
yk (t) = Yk sin(!k t + k)
Despues de hab er cesado la comp onente transitoria de la respuesta. La relacion de fYk ; k g
con la funcion de transferencia Gp (j !k ) es directa pues considerando el regimen p ermanente,
Cs + D A1 A
= + 2
s2 + !2 s + j! s j!
!
= Gp (s) 2 2
s +!
s!limj !(s + j !)Y (s) = A1
s !lim
+j !
(s j ! )Y (s) = A2
Gp ( j !)
A1 =
2j
Gp (j !)
A2 =
2j
1 Gp (j !) Gp ( j !)
Y (s) =
2j s j! s + j!
Gp (j !) = Gp (j !) \fGp (j !)g
j j
= Gp (j !) \fGp (j !)g
j j
! = !k
Yk = Gp (j !k )
j j
k = \fGp (j !k )g
ej k e j k
Y (s) = Yk +
s j !k s + j !k !
ej (!k t+ k ) e j (!k t+ k)
y (t) = Yk
2j
= Yk sin(!k t + k )
y consecuentemente
Yk = Gp (j !k )
j j
k = \fGp (j !k )g
esun metodo tpico utilizado para identicar sistemas lineales de modo no

parametrico. Teniendo los datos de los ensayos efectuados se puede contestar
sobre la estabilidad en lazo cerrado de la planta identicada en lazo abierto.
4.2 Medida de la Robustez

El criterio de Nyquist p ermite vericar cuanto margen de estabilidad p osee un
sistema determinado. Para esto se dene margen de ganancia y margen de
fase que miden cuanto le falta a un sistema para circundar el punto fatdico
+
1 j 0 o tambien equivalentemente el punto 1=kc +
j 0. Para ello, se dibuja
una circunferencia de radio 1 o equivalentemente de radio 1=kc con centro en el
punto origen de coordinadas. A seguir se observan los puntos:
MF Interseccion del lugar kc Gp (j !) con el lugar j z j= 1 o equivalentemente

Gp (j !) con j z = 1=kc
j : Supondremos que este punto sea unico.
MG Interseccion del lugar kc Gp (j !) con el lugar j ! = 0 o equivalentemente

Gp (j !) con el lugar j ! = 0. Tomaremos el valor cuya interseccion este
m as alejada del eje imaginario.
En la gura [4.4] aparecen los puntos que denen el margen de fase y el margen
de ganancia para el sistema que p osee en lazo abierto la funcion de transferencia
˝2 s + 1
Gp (s) = e
˝s
(˝1 s + 1)(˝3 s + 1)
tau = 0.1;
tau_1 = 1;
tau_2 = 2;
tau_3 = 0.1;
jw = sqrt(-1)*logspace(-1,3,300);
num = polyval([tau_2 1],jw);
den = polyval(conv([tau_1 1],[tau_3 1]),jw);
L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw);
plot(L_nyq)
hold on
teta = -pi:0.01:pi;
plot(cos(teta),sin(teta),':');
grid
%---------------
% margen de fase
%---------------
atemp = abs(L_nyq(10:200));
temp = atemp-ones(size(atemp));
r_min = min(abs(temp));
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 4.4: Puntos de margen de fase y margen de ganancia
ind = find(abs(temp) == r_min)

plot(L_nyq(ind+10-1),'or')
plot([real(L_nyq(ind+10-1)) 0],[imag(L_nyq(ind+10-1)) 0],':r');
%-------------------
% margen de ganancia
%-------------------
itemp = imag(L_nyq(ind+10:200));
i_min = min(abs(itemp));
indi = find(abs(itemp) == i_min)
plot(L_nyq(ind+indi+10-1),'or')
hold off
Margen de Fase (MF)

Es el angulo entre la semirrecta que con origen en 0 + j0 describ e el eje real
negativo y la semirecta que saliendo del punto (0 + j 0) pasa por la intersec-
cion Gp (j !) \ ( z = 1).
j j Este angulo mide cuanto le falta en fase sobre el lugar
(j z j = 1), a la funcion de
transferencia G
p (j ! ) para llegar al lmite de esta-
bilidad. El sistema sera en principio tanto m as estable cuanto m as grande y
positivo sea este margen. Son valores usuales 30 F 45 . M
Margen de Ganancia (MG)

El margen de ganancia viene dado en decibelios y se calcula como sigue:
M G = 20 log G 1j !( )
pj ˇ j
donde !ˇ es la frecuencia para la que se verica la interseccion Gp (j ! )\(j ! = 0).

Normalmente se considera un MG adecuado para los valores 8db MG 12db
El criterio de Nyquist en una forma m as general puede enunciarse como sigue:
1. El numero total de circunvalaciones en el sentido horario efectuadas por

F (j ! ) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus
zeros Z + situados en el semiplano derecho.
2. El numero total de circunvalaciones en el sentido anti horario efectuadas

por F (j ! ) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus
polos P + situados en el semiplano derecho.
3. El total neto N de circunvalaciones efectuadas por F (j !) en torno al

punto origen de coordenadas es igual al numero de polos inestables en
lazo abierto P + , menos el numero de ceros inestables en lazo abierto Z + .
N puede ser positivo (sentido anti horario) negativo (sentido horario) o
nulo.
N = P + Z+
4.2.1 Nota Importante

Los m argenes de ganancia y de fase considerados anteriormente son concluyentes
apenas en sistemas con dinamica relativamente sencilla: Para sistemas de dinamica
elevada son frecuentes los ejemplos en que se ob edecen los m argenes conforme
fueron denidos y aun as, estan proximos a la inestabilidad [4.5]
Los m argenes de ganancia y de fase fueron denidos teniendo como base un

sistema cuya region de estabilidad se encuentra en el exterior de la curva-frontera
de Nyquist. Para sistemas en que las regiones de estabilidad son interiores a la
frontera (sistemas con polos y/o ceros de lazo abierto inestables) estos conceptos
conforme denidos, no son m as correctos.
El concepto de interior-exterior a una curva cerrada simetrica en relacion al eje

real (ramas auto-conjugadas) se traduce en que las sub trayectorias cerradas que
coincidan en orientacion con la trayectoria m as externa, envuelven a la region
que contienen. Las de sentido contrario no envuelven. As, en la gura [4.6] las
trayectorias B y D y E contienen a su interior y C no lo contiene.
1/MG#
-1#
MF#
Figura 4.5: Gr aca de Nyquist para sistema de orden elevado
4.2.2 Ejemplos
%-----------------------------------------------------------------%
% verificar margen de ganancia, margen de fase con y sin retardos %
% interpretar las regiones de estabilidad %
%-----------------------------------------------------------------%
T = 0.4; % duracion del retardo puro

w_0 = 1;
zeta = 0.1;
w_min = 0.01;
w_max = 100;
%--------------- caso 1
%num = [3 1];
%den = [1 -1 0];
%rho = 0.5;
%--------------- caso 2
%num = [1];
%den = [1 1 0];
%rho = 0.5;
%--------------- caso 3
num = [1];
den = conv([1 5],conv([1 0],[1 1]));
rho = 0.1;
%--------------- caso 4
%num = [1];
%den = conv([1 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 1;
%--------------- caso 5
A#
E# D# C# B#
Figura 4.6: Interior Exterior
%num = [1 1];
%den = conv([1 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 2;
%--------------- caso 6
%num = [1 1];
%den = conv([1 0 0],[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]);
%rho = 1.5;
%---------------
sgrid('new')
w = logspace(log10(w_min),log10(w_max),1000);
jw = sqrt(-1)*w;
num_w = polyval(num,jw);
den_w = polyval(den,jw);
G_w = num_w ./ den_w;
if T > 0
linea_roja = ':r';
linea_azul = ':b';
else
linea_roja = '-r';
linea_azul = '-b';
end
plot(G_w,linea_roja)
hold on
plot(conj(G_w),linea_azul)
if T > 0
linea_roja = '-r';
linea_azul = '-b';
eTjw = exp(-T*jw);
G_w = G_w .* eTjw;
plot(G_w,linea_roja)
plot(conj(G_w),linea_azul)
end
axis(rho*[-9 1 -5 5])
% sgrid
grid
hold off
[num_r,den_r] = pade(T,4);
if T == 0
figure(gcf+1)
axis normal
rlocus(num,den)
k_c = rlocfind(num,den)
num_r = 1;
den_r = 1;
end
caso 1
3s + 1
Gp (s) =
s(s 1)
En la gura [4.7], se puede observar que la region de estabilidad esta envuelta

ni = 1 veces por la graca quedando as estipulado el lmite de estabilidad para
el compensador proporcional en kc = 0:33 conforme se puede raticar en la
gura [4.8]. En la gura [4.9] se puede observar el efecto de un retardo puro de
T = 0 4[s].
: De acuerdo con la interpretacion correcta, se puede observar una
region de estabilidad que va desde 1=kc ˇ 2:4 hasta 1=kc ˇ 1 haciendose
despues inestable.
caso 2
1
Gp (s) =
s(s + 1)
En la gura [4.10], se la region de estabilidad es to do semi-
puede observar que
plano real negativo ya que ni = 0.
El lugar de las races as lo conrma siendo
que [4.11] el compensador proporcional estabiliza la planta en lazo cerrado para
cualquier valor real p ositivo. En la gura [4.12] puede observarse el efecto de
un retardo de T =
0:4[s] reduciendo el rango del controlador proporcional hasta
1=kc ˇ 0:4.
2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Figura 4.7: caso 1 Gr aca de Nyquist sin retardo
0.8
0.6
0.4
Kc = 0.33
0.2
Imag Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis
Figura 4.8: caso 1 Lugar de las Races sin retardo

: sin retardo − retardo T = 0.4 s

2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Figura 4.9: caso 1 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 4[s]

:
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1

1.5
0.5
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
: sin retardo − retardo T = 0.4 s

1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1

:
0.15
0.1
0.05
−0.05
−0.1
−0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05
caso 3
1
Gp (s) =
s(s + 1)(s + 5)
En la gura [4.13] podemos observar la region
de estabilidad en todo eje real
negativo a la izquierda de 1=kc ˇ
0:03 lo que es raticado por la graca
[4.14] del lugar de las races. En la gura [4.15] puede observarse el efecto de
un retardo puro de T = 0:4[s]. Conforme se puede observar la estabilidad ahora
esta a la izquierda de 1=kc ˇ 0:11
caso 4
1
Gp (s) =
s((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k =
0:1 y !k =
1 se puede observar en la gura [4.16] que el lmite de
estabilidad queda a la izquierda de 1=kc ˇ
5 lo que viene raticado por la
graca [4.17] del lugar de las races. Este caso es curioso puesto que la presencia
de un retardo T = 2[s] ampla la region de estabilidad hasta 1=kc ˇ 2:2
conforme se puede observar en la gura [4.18].
caso 5
s +1
Gp (s) =
s((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k =
0:1 y !k =
1 se puede observar en la gura [4.19] que el lmite de
estabilidad queda a la izquierda de 1=kc ˇ
4 lo que es raticado por la
Kc = 30.35
2
Imag Axis
−2
−4
−6
−8
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis
0.15
0.1
0.05
−0.05
−0.1
−0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05

:
−1
−2
−3
−4
−5
−9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
2.5
1.5
0.5 Kc = 0.2
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

: sin retardo − retardo de T = 2 s

8
−2
−4
−6
−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Figura 4.18: caso 4 Gr aca de Nyquist con retardo T = 2[s]
graca del lugar de las races conforme gura [4.20]. La inclusion de un retardo
de T = 1[s] reba ja la estabilidad, ahora a la izquierda del punto 1=kc ˇ 7
conforme puede observarse en la gura [4.21].
caso 6
s +1
Gp (s) =
s2 ((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1)
Con k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura [4.22] que la region
de estabilidad esta a la izquierda de 1=kc ˇ 6:5 lo que es raticado por la
graca del lugar de las races en la gura [4.23]. La intro duccion de un retardo
de T = 0:6[s] curiosamente ampla la region de estabilidad. Aleja la region de
estabilidad ahora a la izquierda de 1=kc ˇ 5. Ya el margen de fase empeora
considerablemente, conforme puede observarse en la gura [4.24].
4.3 Gracas de Bode

H. W. Bode publico en 1945 Network Analysis and Feedback Amplier Design
un libro considerado como un marco en las tecnicas de compensacion en fre-
cuencia. B asicamente sus tecnicas de compensacion consisten en utilizar una
representacion logartmica del criterio de Nyquist sacando partido de la sen-
cillezde representacion a traves de versiones asintoticas de los elementos basicos
utilizados en la comp osicion de una funcion de transferencia racional. Esta
m
metodologa posee todas las venta jas del etodo de Nyquist ya que se puede
utilizar con funciones de transferencia obtenidas exp erimentalmente.
10
−2
−4
−6
−8
−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
1 Kc = 0.287
Imag Axis
−1
−2
−3
−4
−5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

10
−2
−4
−6
−8
−10
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
Figura 4.21: caso 5 Gr aca de Nyquist con retardo T = 1[s]
−2
−4
−6
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0

1.5
0.5
Kc = 0.165
Imag Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
T = 0.6 seg
−2
−4
−6
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
Figura 4.24: caso 6 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 6seg

: :
Consideremos una funcion de transferencia de una planta en lazo abierto a traves

de su representacion racional, y suponiendo que posee ceros y polos simples,
salvo los p olos en el origen que pueden ser ultiplos. Esto para facilitar las m
operaciones algebraicas y no representa perdida de generalidad en los resultados.
Sea por tanto
=m1 (s + z ) k=m2 (s2 + 2 ! s + ! 2 )

i
Gp (s) = mn0 =1=n1

b k=1i k k k i
an s (s + p ) =n2 (s2 + 2 ! s + ! 2 )
l
=1 =1 l l
con m m m
= 1 + 2 2 y n = n0 + n1 + 2n2 . Ahora normalizando los factores del
numerador y denominador se obtiene:
Kp i=m1 (s=z + 1) k=m2 ((s=! )2 + 2 + 1)

=1 i k=1 k k (s=!k )
Gp (s) = i
=n1 (s=p + 1) =n2 ((s=! )2 + 2
sn0
l
l =1 l =1 (s=! ) + 1)
siendo que
=m1 z
i k= m2 ! 2
Kp = bm =1 i
i
l=n1
k=1
=n2 ! 2
k
an l
p
=1 l =1
haciendo ahora s = j ! y efectuando la transformacion logartmica preconizada
log Gp (j !) = log Gp (j !) +j \fGp (j !)g

j j
La de Bode consiste en representar ba jo una misma ordenada (log ! )

tecnica
las gracas de log j Gp (j ! ) j y \fGp (j ! )g. Para sistemas de fase nima 9 la m
representacion es unv o ca y tambien se verica:
9 Un sistema se dice de fase m
nima cuando to dos sus ceros y p olos se encuentran en C .
Los sistemas (s + ) y (s ) tienen mismo m odulo o sea j (j ! + ) j=j (j ! ) j p ero
las fases son distintas siendo que \f(j ! + )g < \f(j ! )g. Para un m odulo determinado
existe una unica realizacion de fase m
nima, e innitas de fase no nima.P ara las funciones m
m
de fase nima vale un resultado obtenido p or Hilb ert (1862-1943) que arma: Sea
F (j !) = <fF (j !)g + j =fF (j !)g

entonces vale:
1
Z 1 =fF (j !)g
<fF (j !)g = dv
ˇZ v !
1 1 <fF (j !)g
=fF (j !)g = dv (4.6)
ˇ v !
La funcion F (j !) = ln Gp (j !) = ln j Gp (j !) + j \fGp (j !)g
j siendo Gp (s) de fase mnima,
cumple las condiciones. Entonces
1
Z 1 ln j Gp (j !) j
\fGp (j !)g = dv (4.7)
ˇ v !
A guisa de ejemplo, determinar la fase !)
( del elemento de fase mnima que p osee m odulo
dado p or (1 + (! =!n )2 ) Tenemos .
F (!) = ln((1 + (!=!n )2 ) ) = ln(1 + (!=!n )2 )

T 1 (\fGp (j ! )g) = Gp (j !)
j j
T 2 (j Gp (j ! ) j) = \fGp (j !)g
donde T 1 y T 2 son transformaciones integrales. La representacion dilogartmica
para j Gp (j ! ) j y mono logartmica para \fGp (j ! )g evidencian propiedades
n
asintoticas de los elementos (j ! ) 0 ,(j ! =!0 + 1) y (2j 0 (! =!0 ) + 1 (! =!0 ) ) que
2
pueden utilizarse en la representacion graca de las funciones de transferencia.
Kp =m1 (j (! =z ) + 1) k=m2 (2j (! =! ) + 1 (! =! )2 )

i
=1 i k=1 k k k
Gp (j !) = i
l=n1 =n2
(j ! ) n0
l=1
(j (! =pl ) + 1) =1 (2j (! =! ) + 1 (! =! ) )
2
log j Gp (j !) j = log Kp +
i=m1
X p
log (! =zi )2 + 1 +
k=m2
log (2 k ! =!k )2 + (1
X p
( ! =!k )2 ))2 +
=1 k=1
n0 log !
X
= p
!
i
l n1
log ( =pl )2 +1
X
= n2
log
p
(2 ! =! )2 + (1 ( ! =! )2 ))2
l =1 =1
\fGp (j !)g = \fKp g +

i
Xm
= 1
arctan(! =zi ) +
Xm
k= 2
arctan
2 k ! =!k
+
=1 k=1
1 ( ! =!k )2
n0 ˇ =2
X
i
=
l n1
arctan(! =pl )
X
= n2
arctan
2 ! =!
1 (! =! )2
=1
l =1
4.3.1 Aproximacion Asintotica

Las aproximaciones asintoticas se hacen sobre un sistema de ejes x y . Para los
m odulos ydb = 20 log10 j e j y para las fases y = arctan(=(e)=<(e)). En ambos
casos x = log10 ! . Aqu e representa un elemento generico.
[ Kp ]
Este elemento es representado p or una constante con el valor en decibelios

ydb =
20 log10 p K
[ ! n0 ]
Este elemento es caracterizado p or la recta ydb = 20n0x
y nalmen te
Z 1 ln(1 + (!=!n )2 )
(!) = dv =2 arctan(! =!n )
ˇ v !
que corresp onde al elemento de fase mnima
2
s
E (s) = 1+
!n
h i
1
((! =!n )2 + 1) 2
Para valores de ! ˝ !n se aproxima por la recta ydb = 0 y para valores de

! ˛ !n por la recta ydb = 20(x xn ) donde xn = log10 !n.
h i
1
((2 n ! =!n )
2
+ (1 ! =!n )2 ))2 )
( 2
Para valores de ! ˝ !n se aproxima por

la recta ydb = 0 y para valores de
! ˛ !n por ydb = 40(x
la recta xn ) donde xn = log10 !n . Para valores
p
de ! =!n proximos a la unidad esta aproximacion presenta un nimo/m aximo
p m p
cuando n > 2=2 para ! =!n = 1 2 n2 cuyo valor es 20 log10 (2 n 1 2
n)
[ \fKpg ]
La constante Kp asumida positiva posee fase nula.

[ \f(j !) n0 g]
Esta fase vale y = 90 n0 .
[ arctan (! =!n )]
Para ! =!n = 1 =
45 y para una decada aba jo y arriba de !n
tendremos y
se tiene resp ectivamente y =
ˇ 6 y y = arctan 10 ˇ 84 .
arctan 0:1
La fase en estos casos suele aproximarse por tres tramos:
1 < x < xn 1 !y = 0
xn < x < xn + 1 ! y
1 = 45 (x xn + 1)
xn + 1 < x < 1 ! y = 90
h i
2 ! =!
arctan( 1 (n! =! n)2 )
n
Para ! =!n = 1 tendremos y = 90 y para una decada aba jo y arriba de !n se

tiene resp ectivamente y ˇ 6 yy arctan 10 ˇ 174 . La
arctan 0:1
fase en estos casos es funcion de n y deb e aproximarse de acuerdo con gracas
adecuadas.
w_n = 1;
w = logspace(-1,1,200);
jw = sqrt(-1)*w;
p1 = [1/w_n 1];
y = polyval(p1,jw);
my = -20*log10(abs(y));
fy = -180/pi*angle(y);
−5
Modulo (dB)
−10
−15
−20
−25
−1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
−20
−40
Fase
−60
−80
−100
−1 0 1
10 10 10
Figura 4.25: M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n ) + 1) 1
subplot(211),semilogx(w,my),grid,ylabel('Modulo (dB)'),xlabel('Frecuencia (rad/seg)')

subplot(212),semilogx(w,fy),grid,ylabel('Fase'),xlabel('Frecuencia (rad/seg)')
zeta_n = 0.01:0.1:1;
w_n = 1;
w = logspace(-1,1,400);
jw = sqrt(-1)*w;
for k = 1:length(zeta_n)
p2 = [1/w_n^2 2*zeta_n(k)/w_n 1];
y = polyval(p2,jw);
my = -20*log10(abs(y));
fy = -180/pi*angle(y);
subplot(211),semilogx(w,my)
subplot(212),semilogx(w,fy)
if k == 1
subplot(211),hold on
subplot(212),hold on
end
end
50
Modulo (dB)
0
−50
−1 0 1
10 10 10
rad/seg
−50
Angulo (º)
−100
−150
−200
−1 0 1
10 10 10
rad/seg
Figura 4.26: M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n )2 + 2 n j ! =!n + 1) 1
subplot(211),ylabel('Modulo (dB)'),xlabel('rad/seg'),grid
subplot(212),ylabel('Angulo '),xlabel('rad/seg'),grid
subplot(211),hold off
subplot(212),hold off
%-----------------------------------
% Programa comparativo para
% la aproximacion asintotica (...)
% y la exacta (-)
%-----------------------------------
w = logspace(-3,2,300);
jw = sqrt(-1)*w;
x = log10(w);
o = ones(1,length(w));
z1 = 0.1;
p1 = 0.2;
p2 = 0.5;
lz1 = log10(z1)*o;
lp1 = log10(p1)*o;
lp2 = log10(p2)*o;
k_p = 1;
K_p = k_p*z1/(p1*p2);
n1 = [1/z1 1];
d1 = [1/p1 1];
d2 = [1/p2 1];
100
50
Modulo (dB)
0
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−60
−80
−100
Fase
−120
−140
−160
−180
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Figura 4.27: M odulo y Fase comparativas. Aproximacion asintotica ( )y ex-

acta (-)
K = 20*log10(K_p)*o;
yx = x;
yz1 = max(0,x-lz1);
yp1 = max(0,x-lp1);
yp2 = max(0,x-lp2);
ya = K - yx + yz1 - yp1 - yp2;
subplot(211),semilogx(w,20*ya,':b'),ylabel('Modulo (dB)')
subplot(211),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid;
hold on;
num = polyval(n1,jw);
den = polyval(conv([1 0],conv(d1,d2)),jw);
y = num ./ den;
subplot(211),semilogx(w,20*log10(abs(y)),'-r');
fx = 90*o;
fz1 = max(0,min(45*(x-lz1+o),90*o));
fp1 = max(0,min(45*(x-lp1+o),90*o));
fp2 = max(0,min(45*(x-lp2+o),90*o));
fa =-fx + fz1 - fp1 - fp2;
subplot(212),semilogx(w,fa,':b');
hold on;
subplot(212),semilogx(w,180/pi*angle(y),'-r'),ylabel('Fase')
subplot(212),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid;
hold off;
30 1
20
10
Modulo (dB)
0 0.5
−10
−20
−30 0
−40
−1 0 1
10 10 10
−0.5
−50
−100 −1
Fase
−150
−1.5
−200
−250
−1 0 1
10 10 10 −2
Frecuencia (rad/seg) −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 4.28: Representaciones de Bode y Nyquist
Considerando ahora el sistema con funcion de transferencia dada por:

12
Gp (s) =
s(s + 1)(s + 4)
se presentan las gracas de Nyquist y Bo de [4.28] para vericar el signicado del
margen de fase y margen de ganancia.
Captulo 5
Controladores
5.1 Intro duccion

Entenderemos como controladores, sistemas lineales que pueden incluirse en la
fase ~al de un arreglo controlador de lazo cerrado. Su realizacion se obtiene
de sen
a traves de la utilizacion de circuitos realizados con amplicadores operacionales
[5.1] y elementos estructurales del tip o resistencia y capacitancia.
Se pueden construir utilizando apenas elementos pasivos, pero en este caso la

ganancia resultante es siempre inferior a la unidad.
Su dinamica prestada a la planta, estara encargada del cumplimiento de las

esp ecicaciones requeridas para el lazo cerrado. Se presentaran los elementos
m as sencillos y entre ellos las redes de adelanto, retardo, retardo-adelanto, y
PID.
Existen dos compromisos b asicos que los caracterizan a sab er:
Que sean realizables, lo que pasa por la posibilidad de poder representarse

a traves de un conjunto Ac Bc Cc Dc
; ; ; . (1.26)
Que produzcan estabilidad interna en lazo cerrado. (6.1)
5.2 Amplicadores Operacionales

Entre las conexiones de entrada y salida de un controlador operacional vale:
vo = K (v 2 v1 )
siendo K muy grande.

Para el arreglo del integrador en la gura [5.2] se obtiene:
78
CAPITULO 5. CONTROLADORES 79
-#
K#
+#
v1#
v2# vo#
Figura 5.1: Representacion de un amplicador operacional
R2#
C#
R1#
a#
-#
K#
+#
vi#
vo#
Figura 5.2: Realizacion de un integrador
vi va vo va d
+ +C (vo va ) =0
R1 R2 dt
Substituyendo vo =K(v2 va ) y haciendo v2 0y = K ! 1 se tiene que va ! 0

y por consiguiente la relacion entrada-salida queda:
vi vo d
C vo =0
R1 R2 dt
haciendo ahora R2 ! 1 se obtiene:
d vi
C vo =
dt R1 Z t
1
vo = vi (˝ )d˝
R1 C 0
5.3 Realizacion de las Redes de Adelanto y Re-

tardo
Las redes de adelanto y retardo poseen la estructura
s +z
Gc (s) = kc
s +p
siendo que para 0 < z < p se obtienen redes de adelanto y para 0 < p < z se
obtienen redes de retardo. Utilizando las gracas de Bode para representar el
desempen
~o en frecuencia se aclara esta distincion. Antes se normaliza la funcion
de transferencia en la forma:
z s=z +1
Gc (s) = kc
p s=p + 1
y llamando Kc = kc z =p se efectua la representacion de Gc (s)=Kc

5.3.1 Redes de Adelanto
20
Modulo (dB)
15
10
0
10 −2 10 −1 10 0 10 1
60
50
40
Fase
30
20
10
0
10 −2 10 −1 10 0 10 1
Figura 5.3: Representacion de la red de adelanto con z =01yp=1

:
La ganancia en vale 20 log10 (p=z ) siendo que la frecuencia re-

altas frecuencias
sp onsable del mayor
p
aporte de fase se calcula como: !m = z p o sea es la
media geometrica de los valores del cero y del polo. La expresion de la m axima
fase obtenida p or una red de este tip o se obtiene facilmente elab orando la graca
de Nyquist de la funcion Gc (j ! )=Kc pues:
j ! =z +1
Gc (j !)=Kc = x + j y =
j ! =p +1
que desarrollando para x e y eliminandose ! se llega a:
2
(x x0 ) + y 2 = r2
Modulo (dB)
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1
0
−10
−20
Fase
−30
−40
−50
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1
Figura 5.4: Representacion de la red de retardo con z =1yp=01 :
con x0 = (1 + p=z )=2 y r = (p=z 1)=2 que representa una circunferencia con
centro en 0:5(p=z + 1) + j 0 y de radio 0:5(p=z 1). La m axima fase alcanzada es
pues ˚m = arcsin((p z )=(p+z )). La red de adelanto enfatiza las frecuencias m as
altas no siendo recomendable en casos de plantas ruidosas. Su comp ortamiento
es el de un diferenciador para frecuencias z < ! < p.
5.3.2 Redes de Retraso

La red de retardo suele indicarse para sistemas ruidosos en que se desee reducir
el ruido. El sistema en lazo cerrado consecuentemente p erdera parte de su
agilidad natural.
Las redes de retardo o adelanto se pueden modelar de acuerdo con el esquema de

la gura en que aparecen como imp edancias generalizadas Z1 (s) y Z2 (s) pues:
Vi (s) Va (s) Vo (s) Va (s)

+ =0
Z1 (s) Z2 (s)
utilizando Vo (s) = K Va(s) se llega a:
Vi (s) + Vo (s)=K Vo (s) + Vo (s)=K
+ =0
Z1 (s) Z2 (s)
y haciendo K ! 1 se llega a:
Z2 (s)
Vo (s) = V (s)
Z1 (s) i
si ahora Z1 (s) = R1 =(R1 C s + 1) + R2 y Z2 (s) = Rf se obtiene
+1 Vo (s) ˝1 s
= kc
+1 Vi (s) ˝ 1s
con ˝1 = R1 C = R2 =(R1 + R2 ),kc = Rf =(R1 + R2 )

,
Z2#
a#
Z1# -#
K#
+#
vi#
vo#
Figura 5.5: Red generalizada
0
Modulo (dB)
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
60
40
20
Fase
0
−20
−40
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Figura 5.6: Red de retardo-adelanto con z1 =1 ; p1 = 0 1 y z2 = 10

: ; p2 = 100
balanceada
5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto

La red de compone de una red de retraso en serie con una
retraso-adelanto se
red de adelanto de modo
que sus parametros (ceros y polos) obedezcan a la
relacion p1 < z1 z2 < p2 donde z1 ; p1 p ertenecen a la red de retardo y z2 ; p2
a la red de adelanto. La red de retardo-adelanto se dice balanceada siempre y
cuando se verique z1 z2 =(p1 p2 ) = 1.
5.3.4 PID
D m
El control por P I es uy p opular en la industria. Es casi siempre la primera
propuesta de control que se hace. La estructura usual o academica tiene la
forma:
15
10
Modulo (dB)
5
0
−5
−10
−15
−20 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
80
60
40
Fase
20
0
−20
−40
−60 −2
10 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3
Figura 5.7: Red de retardo-adelanto con z1 =1 ; p1 = 0 1 y z2 = 2

: ; p2 = 100 no
balanceada
30
20
Modulo (dB)
10
0
−10
−20
−30
−40 −1
10 10 0 10 1
100
Fase (grados)
50
−50
−100 −1
10 10 0 10 1
Figura 5.8: Gr acas para el PID ideal
Z t
1 de
u(t) = kc e(t) + e(˝ )d˝ + Td (5.1)
Ti 0 dt
donde u(t) es la variable de control, e = yref y el error entre la referencia de

regulacion yr ef y la variable regulada y .
El comportamiento frecuencial para la version normalizada sirve como base para

la elab oracion del proyecto del comp ensador. En la practica se usa una funcion
de transferencia con algunas modicaciones de ndole constructiva.
(s=!n )
2
+2 s=!n + 1
P I D(s)=kc =
s=!n
En las implantaciones practicas se utiliza una version m as adecuada a los prob-

lemas que puedan surgir como por ejemplo, cambio de modo manual para au-
1
sT s
-
+
y ref
+
+ PID actuador
-
u(t) v(t)
Figura 5.9: Limitacion del efecto integral
tom atico, prevencion del anti-windup, eliminar ampliacion de las perturbaciones

por causa del efecto derivativo, etc. La version presentada a seguir sirve a los
propositos didacticos perseguidos, no siendo todava la m as general que se po-
dra desear.
u(t) = P (t) + I (t) + D(t) (5.2)
donde:
P (t) = kc (yref by (t))

dI kc 1
= (yr ef by (t)) + (v (t) u(t))
dt Ti Ts
Td dD dy
+D = kc Td (5.3)
N dt dt
Aqu b es una constante de y , Ts es una constante de tiempo

enfasis sobre
que modela el valor real obtenido a la salida del
seguimiento necesario entre el
actuador v que sera igual a u cuando no exista saturacion para prevencion del
anti windup,[5.9] siendo que N
usualmente recibe el valor = 10. El valor de N
la constante de seguimiento Ts es una fraccion del valor de Ti . El derivador
se sustituye p or un ltro que coincide con el derivador ideal en la gama de
frecuencias ! < N=Td.
La forma contemplada en [5.10] es usual en los libros de texto y recibe su nombre.

Hay otras propuestas que obedecen a propositos especcos. Si se quiere mitigar
la inuencia de cambios en escalon en la referencia, el arreglo mas interesante
es el [5.10] aba jo izquierda. Si p or otro lado se busca ba ja sensibilidad en los
cambios de modo manual para autom atico suele utilizarse la forma de la gura
[5.10] alto derecha. El ltro derivador puede utilizarse de diversas formas, siendo
posible aplicarlo a la parcela proporcional o tambien a la integral. La intencion
clara de este ltro es la de atenuar los ruidos de medida de alta frecuencia.
y
ref u
+ I +
- -
y u
ref PD
+ PID
-
y y
y u
ref T
y
ref u +
+ PI + R -
- -
S
D
R
y
y
Figura 5.10: Conguraciones del controlador PID
La estructura general en la gura [5.10] ba jo-derecha, caracteriza el controlador

con dos grados de libertad 10 ya que si la planta esta caracterizada por la funcion
de transferencia Gp (s) = B (s)=A(s) y existe un ruido w(s) en la observacion, la
relacion entre salida Y (s) entrada Yr ef (s) y ruido (s) queda: W
T (s)B (s) A(s)R(s)
Y (s) =
A(s)R(s) + B (s)S (s)
Yref (s) +
A(s)R(s) + B (s)S (s)
W (s) (5.4)
Ya la ecuacion del error E (s) = Yref (s) Y (s) queda

10 El controlador de la gura [5.10] alto-izquierda cono cido tambien p or el nombre textbook
control ler, si utilizado en la gura [6.1] con V =W =

0 y con ruido de observacion tendra N
como expresion para el error en lazo cerrado a:
E = Yref NY
= Yref Gc Gp E N
Yref N
=
1 + Gc Gp
de donde se puede observar que no se puede efectuar p or separado la correccion necesaria

sobre Yr ef y N
indep endientemente, pues solo se cuenta con un parametro (Gc ) de a juste.
T (s)B (s) A(s)R(s)

E (s) = 1
A(s)R(s) + B (s)S (s)
Yref (s)
A(s)R(s) + B (s)S (s)
W (s)
(5.5)
Aqu R(s) y T (s) pueden escogerse de forma a rechazar la perturbacion W (s)
(con R(s)) y efectuar un seguimiento de consigna adecuado con T (s). Siendo
el contenido de Yref (j ! ) de frecuencias ba jas y por otro lado el de W (j !) de
frecuencias altas, se desea que en frecuencias ba jas se verique
T (j ! )B (j ! )
ˇ1
A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !)
y en altas frecuencias
A(j !)R(j !)
ˇ0
A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !)
5.4 Sintona p or Ziegler-Nichols

La asignacion o sintona de valores a los parametros de un controlador P I D
puede efectuarse sobre experimentos de respuesta transitoria en el proceso a
controlar. Muchos procesos industriales estables en lazo abierto, tienen una
respuesta del tip o mostrado en la gura [5.11]. Este tip o de respuesta puede ser
aproximado por la funcion de transferencia
kp sT
Gp (s) = e (5.6)
1 + ˝s
T el tiempo de retraso y ˝ la constante de
siendo que kp es la ganancia estatica,
tiempo aparente. Llamando a = kp ˝ =T y de acuerdo con las tablas publicadas
en 1942 por Ziegler y Nichols, se pueden sacar los parametros del controlador
que estabilice en lazo cerrado a la planta con respuesta a escalon de acuerdo
con la gura [5.11]. Esta tabla que fue elaborada para un amortiguamiento de
0.25 entre m aximos consecutivos, prop orciona en la practica reguladores p obre-
mente amortiguados. Sistemas con mejor amortiguamiento podran elaborarse
modicando los parametros de la tabla a5.4`. As si la constante de tiempo T
esta convenientemente determinada, la tabla a5.4` es aplicable si
˝
0:1 < <1 (5.7)
T
Para valores grandes de ˝ =T es venta joso usar leyes de control que explcitamen te
compensen el tiempo muerto.
Tambien puede sintonizarse el controlador utilizando informaciones sobre el
comportamiento de la planta en lazo cerrado. Para ello suele utilizarse el metodo
kp
T τ
Figura 5.11: Respuesta tpica a escalon
Parametros kc Ti Td
1
P a - -
PI 0:9 a 3T -
PID 1:2
2T
T
a 2
Tabla 5.1: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto
del rele que consiste en emplear un rele de amplitud determinada, como contro-
lador en lazo cerrado. Una vez alcanzado el comportamiento cclico en regimen
permanente 11
, se sacan los valores de los parametros Ku y Tu
Siendo kp la ganancia estatica del proceso obtenida con el ensayo en lazo abierto
a respuesta a escalon, puede utilizarse el producto kp u para evaluar si el K
D
a juste del regulador P I determinado por la tabla a5.4` es adecuado. As si
11 Parapro cesos estables, se pueden sacar parametros esenciales forzando la o currencia de
un ciclo p or fuerza de la inclusion en el lazo de realimentacion de una saturacion sin
lmite
dinamica o mejor, de un rele de amplitud determinada d. Sup oniendo que la planta pueda
modelarse por un ltro pasa ba jas, con funcion de transferencia p (s). Suponiendo que al G
cerrarse el lazo exista una oscilacion auto mantenida de frecuencia !u , la salida de la saturacion
no lineal sera z =N
(e). Si e(t) =
E0 sin(!u t) a la salida tendremos nuevas frecuencias
generadas p or la no linealidad. Siendo 2!u ; 3!u ; el conjunto de las nuevas frecuencias. Se
sup one que la planta atenua las frecuencias m as altas y que ap enas se mantiene en el lazo la
fundamental o sea !u . Considerando un rele con amplitud d la sen~al que lo atraviesa se puede
aproximar p or una serie de Fourier cuya comp onente fundamental tiene el valor u 4d=ˇ . K =
El error al atravesar la planta p osee la amplitud Y0 =K G
u j p (j !u ) j. La condicion para que
la oscilacion se auto mantenga esta dada p or:
\Gp (j !u ) = ˇ
Ku Gp (j !u )
j j = 1 (5.8)
siendo que el valor de Tu se hace p or insp eccion del p erio do de oscilacion.

Parametros kc Ti Td
P 0:5 Ku - -
PI 0:4 Ku 0:8 Tu -
PID 0:6 Ku 0:5 Tu 0:12 Tu
Tabla 5.2: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado
2 kp K
u 20 podran utilizarse los valores de la tabla. alores m as pequen ~os V
indican que deb e utilizarse una ley de control que lleve en cuenta explcitamen te
el m
tiempo uerto, y valores m as grandes indican que debe utilizarse un algoritmo
de control m as complejo.
5.5 Predictor de Smith

El predictor de Smith es un arreglo que se utiliza para controlar procesos con
retardos puros. Las sen~ales intervinientes se pueden observar en la gura [5.12].
Calculando la funcion de transferencia controlador-planta siendo p (s) la fun- G
cion de transferencia de la planta, se obtiene:
Y (s) Gc (s)Gp (s)

=
Yref (s) 1 + Gc (s)Gp (s)esT
Si ahora la planta posee un retardo puro de T segundos, o sea
sT
Gp (s) = Gp (s)e 0
se obtiene la funcion de transferencia en lazo cerrado dada por:
Y (s) Gc (s)Gp (s)

0
sT
= e
Yref (s) 1 + Gc (s)Gp (s) 0
La version continua equivalente se puede observar en la gura [5.12]. La real-

izacion continua presenta dicultades por el mantenimiento de retrasos necesar-
ios en el lazo de realimentacion. La version discreta ya no presenta dicultades
de realizacion y es igualmente ecaz. En el arreglo de Smith se observa la
necesidad de p oseer una estimativa adecuada del tiemp o T de retraso puro y un
modelo adecuado de la planta.
Siendo Gp (s) la funcion de transferencia que mo dela la planta y siendo Gc (s)

la funcion de transferencia del controlador se obtiene de acuerdo con la gura
[5.13]
E (s) G
c (s)
= (5.9)
U (s) 1 + (1 G
e sT ) c (s) p (s) G
e(t) u(t)
+ control
-
- y(t)
+
y(t+T)
~ales en
Figura 5.12: Flujo de sen el predictor de Smith
e(t) u(t)
+ Control
-
-sT Planta
1-e
Figura 5.13: Modelo equivalente del predictor de Smith

Colocando en serie con la planta a controlar dada por Gp (s)e sT y realimen-

tando negativamente se obtiene como funcion de transferencia en lazo cerrado
Y (s) Gc (s)Gp (s) sT

= e (5.10)
Yref (s) 1 + Gc (s)Gp (s)
lo que es equivalente a obtener una regulacion sin retardos en el lazo pero s
transriendo este retardo para la referencia Yr ef (s).
Captulo 6
Compensacion
6.1 Ob jetivos de Control
Ntidamen te el ob jetivo de un controlador a~
nadido a una planta, es el de obtener
con conjunto un comportamiento en circunstancias operativas determinadas,
el
mejores que las obtenidas en la manipulacion en lazo abierto. Requerimientos
basicos son: estabilidad y desempen~o. Am
bos conceptos deben entenderse en
sentido nominal o sea, para el entorno op erativo nominal. Una planta controlada
debe ser internamente estable con relacion a todos los estm ulos y respuestas
considerados. Tambien deb e p oseer desempen ~o nominal nimo asegurado am
traves de la ob ediencia de restricciones en su comp ortamiento.
6.1.1 Estabilidad Interna

Para el sistema ilustrado en el diagrama [6.1] con v = 0; w = 0; n = 0 perturba-
6
ciones e yr ef ; y consigna y estm ulo obtenido como respuesta, se puede efectuar
con Go (s) = 1 la relacion entrada-salida:
Gc (s)Gp (s) Gp (s) !
Y (s) 1+Gc (s)Gp (s) 1+Gc (s)Gp (s) Yref (s)
U (s)
= Gc (s) Gc (s)Gp (s) V (s)
(6.1)
1+Gc (s)Gp (s) 1+Gc (s)Gp (s)
Si Gc (s) = (1 s)=(s + 1) y Gp (s) = 1=(1 s) la ecuacion caracterstica es
1
1 + Gc (s)Gp (s) =1+ =0
s +1
lo que conlleva a la raz s = 2 lo que implicara estabilidad. Si ahora observa-
mos la relacion matricial de estabilidad interna notaremos que la respuesta y (t)
es inestable para cualquier v (t) = 0, aun cuando la cancelacion fuere p erfecta.
6
Conforme se puede observar, la condicion de estabilidad sobre el polinomio car-
acterstico 1 + Gc (s)Gp (s) = 0 solo vale cuando simultaneamente Gc (s) y Gp (s)
son estables.
91
CAPITULO 6. COMPENSACION 92
V# W#
E# U#
Yref# Y#
+# +#
+# Gc# +# Gp# +#
-#
N#
Go# +#
+#
~ales en un lazo tpico de realimentacion

Figura 6.1: Diagrama de las sen
6.1.2 Desempen
~o Nominal
El ob jetivo b asico en un lazo de control es el de mantener el error entre la
salida de la planta y (t) y la referencia yr ef (t) p or deba jo de un umbral determi-
nado principalmente cuando el lazo esta afectado por perturbaciones externas
como v (t) o w(t). El desempen ~o se puede resumir de manera escueta en acom-
namiento de consigna lo que normalmente ocurre a ba jas frecuencias y rechazo
pa~
a perturbaciones lo que normalmente indica rechazo a ruidos de alta frecuencia.
Para estudiar estos tipos de desempen~o en ba jas y altas frecuencias se denen
las funciones de sensibilidad S (s) y sensibilidad complementaria T (s)
Sensibilidad
La funcion de sensibilidad S (s) relaciona las entradas (s) e Yref (s) con el errorW
E (s). Comprende tambien el efecto de la perturbacion (s) en la salida Y (s). W
Esta funcion es de primordial importancia en la evaluacion del desempen ~o de
cualquier sistema realimentado. Es adecuado hacer S (s) lo m as p equen~a posible.
Si Gc (s) y Gp (s) son estrictamente propias
grado(numerador(Gc (s)Gp (s))) < grado(denominador(Gc (s)Gp (s)))
entonces
s !1 Gc (s)Gp (s) = 0
lim
y por tanto
1
lim
!!1
j j =1
1 + Gc (j ! )Gp (j ! )
siendo as j S (j ! ) j solo puede hacerse pequen~a sobre unp rango limitado en

frecuencia. La frecuencia !B en que j S (j ! ) j excede 1= 2 se conoce por el
nombre de ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Funcion S(jw)
10
modulo (dB)
−10
−20
−30
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
frecuencia (rad/seg)
Funcion T(jw)
20
−20
modulo (dB)
−40
−60
−80
−100
−120
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
frecuencia (rad/seg)
Figura 6.2: Sensibilidad S (j ! ) y Sensibilidad Complementaria T (j ! )
Sensibilidad Complementaria
La sensibilidad complementaria T (s) deriva su nombre de la igualdad
S (s) + T (s) = 1
T (s) Yref (s) con la salida Y (s). En este caso T (s) debe
relaciona la referencia
hacerse lo proxima posible a la unidad. Pero, como ocurre con S (s) esto
m as
solo se consigue en una banda limitada de frecuencias pues
Gc (j !)Gp (j !)
lim
!!1
j =0 j
1 + Gc (j ! )Gp (j ! )
Tambien expresa el efecto del ruido de medida N (s) en la salida Y (s). Desde
estepunto de vista, N (s) tiene que hacerse pequen~o. Existe pues un compromiso
adecuado para alcanzar los propositos del control, lo mejor posible.
6.2 Medidas de Desemp en

~o
Las medias de desempen ~o m as usuales en la frecuencia estan relacionadas con
las funciones S (s) y T (s).
6.2.1 Seguimiento a Consigna

Para obtener como garanta de desempen ~o el seguimiento a consigna se supone
que el ~al de referencia Yref (s) es pequen
contenido de frecuencias de la sen ~o
relativamente al ancho de banda del sistema comp ensado. En estas condiciones,
acotando el contenido de frecuencias a traves de !min , se puede formular la
condicion de seguimiento p orcentual de la referencia usando para ello el ndice
E (j !)
j j = j S (j ! ) j min
Yref (j ! )
8! !min . Se espera que este ndice sea lo menor posible, lo que implica que
se debe disponer de j Gc (j ! )Gp (j ! ) j˛ 1 donde vale la aproximacion
1
j S (j ! ) jˇ
j Gc (j !)Gp (j !) j
8! !min que en dB vale:
20 log10 j Gc (j !)Gp (j !) j 20 log10 min
lo que puede interpretarse como una barrera sobre el desempen

~o de
dB (1= min )dB
8! !min
6.2.2 Rechazo de perturbaciones

El rechazo a perturbaciones con contenido de altas frecuencias se efectua im-
poniendo una atenuacion determinada nima en la gama de frecuencias de m
desarrollo del ruido. La funcion T (s) se presta a esto ya que controla la aten-
uacion entre entrada y salida.
Y (j ! )
j j =
j T (j ! ) j max
Yref (j ! )
8! !max
En condiciones de altas frecuencias (proximas a la frecuencia de corte) los sis-
temas fsicos se comportan como ltros pasa-ba jas. As, en la gama ! !max
se tendra j Gc (j !)Gp (j !) j˝ 1 y por lo tanto,
j T (j ! ) j ˇ j Gc (j !)Gp (j !) j
8! !max
siendo que la condicion de rechazo se puede aso ciar a la elusion de una barrera
en las frecuencias ! !max o en dB
dB 20 log10 ( max )
8! !max
Las condiciones sobre j S (j ! ) j y j T (j ! ) j se representan en las gracas de Bode
por sendas barreras que deben ser eludidas por j Gc (j ! )Gp (j ! ) j eso sin perder
control de las condiciones necesarias que son las condiciones de estabilidad.
6.3 Ejercicios
Un sistema de control de nivel conforme la gura [6.3] se comp one de un actuador
que comanda la valvula de control de caudal, un observador del tipo otador,
y un deposito de dinamica linealizada en un entorno del punto operativo. La
actuacion y la observacion no estan colo cadas en el mismo sitio o curriendo p or
tanto un retardo de valor medio dado p or T = d=v donde d es la distancia entre
la actuacion y la observacion y v es la velo cidad media de propagacion (caudal
medio). Una realizacion particular de la planta tiene los valores:
Href#
Ga# Gc#
d#
v#
Go#
H#
Gp#
Figura 6.3: Esquema del deposito
10
Ga (s) =
s +1
3:15
Gp (s) =
30s + 1
1
Go (s) =
(s=3)2 + (s=3) + 1
T = 1 (6.2)
Se desea discutir la posibilidad de estabilizar el conjunto en lazo cerrado uti-

lizando para ello diversas propuestas de control. La ecuacion caracterstica
con la participacion de un controlador que inicialmente se supondra unitario

Gc (s) = 1) viene dada por
(
1 + Ga (s)Gp (s)Go (s)e sT =0

De acuerdo con las gracas de Bode y Nyquist puede vericarse el papel deses-
tabilizador del retardo T . En las gracas [6.4] y
con (-) la traza
[6.5] se tiene
exacta y con ( ) la traza aproximada. Se representa tambien el margen de
fase en amb os casos, siendo negativo cuando se considera el efecto del retardo.
Es evidente que el lazo cerrado puede compensarse utilizando un mero com-
pensador proporcional. Esto puede concluirse examinando tanto las gracas de
Bode como la de Nyquist. La compensacion con controlador proporcional con-
lleva en este caso a una reduccion del ancho de banda del sistema y no arregla
el error en regimen p ermanente en respuesta a escalon que viene a ser del orden
de
1
lim (1
!0 G(s)) =
s 1 + 31:5kc
donde (s)G = G G + G G
kc a (s) p (s)=(1 kc a (s) p (s) o (s)) siendo kc G el valor de la
ganancia del controlador proporcional.
6.3.1 Compensacion con controlador integral I
Utilizando un integrador en la forma
kc
I(s) =
s
se obtienen las gracas de Bode corresp ondientes. Se observa en este caso una
fuerte reduccion del ancho de banda del sistema por fuerza de la compensacion
utilizada.
6.3.2 Compensacion con PID
En la compensacion a traves de un PID teorico con la estructura
(s=!n )
2
+2 (s=!n ) +1
P I D (s) = kc
s=!n
con los valores kc = 0:4,!n = 0:3[rad/seg] y = 0:5 se obtienen las gracas de

Bode y Nyquist resultantes. En este caso la compensacion no es satisfactoria
ya que segun se puede observar en las gracas, el punto de cruce del m odulo
no queda bien denido dando ocasion a que por cualquier eventual cambio en
la ganancia, se veriquen problemas con el margen de fase. Lo indicado en la
buena compensacion es mantener los -20dB/decada de pendiente en el punto
de cruce del m odulo.
50
0
Modulo (dB)
−50
−100
−1 0 1
10 10 10
Fase sin retardo
0
−100
Fase
−200
−300
−400
−1 0 1
10 10 10
Fase con retardo w*T
0
−100
Fase
−200
−300
−1 0 1
10 10 10
Figura 6.4: Inuencia del retardo en la fase

Grafica Nyquist de G(s)*exp(−jwT)

1
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−3
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 6.5: Gr aca de Nyquist

40
20
Modulo (dB)
0
−20
−40
−60
−2 −1 0
10 10 10

−50
−100
−150
Fase
−200
−250
−300
−2 −1 0
10 10 10
Figura 6.6: Diagrama de la compensacion con integrador

1
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 6.7: Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador

40
20
Modulo (dB)
0
−20
−40
−1 0 1
10 10 10

100
0
Fase
−100
−200
−300
−1 0 1
10 10 10
Figura 6.8: Diagrama de la compensacion con PID
6.3.3 Compensacion con Adelantador

Sea el motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en
tension y salida en posicion
kp
Gp (s) =
s(s + 1)
suponiendo Go (s) = 1 el sistema debe compensarse de forma que en lazo cerrado
siga consignas con contenido de frecuencias hasta !min con error relativo a la
consigna del orden de min 0:01. Se desea que el sistema en lazo cerrado
posea un margen de fase del orden de mfd 45 . La estructura del controlador
a utilizar sera del tipo
s=zc +1
Gc (s) = kc
s=pc +1
Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB.
1. Inicialmente se dibujan las barreras que denen las condiciones de acom-

~amiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida.
pan
2. En seguida se verica cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera

inferior.

1
0.5
−0.5
−1
−1.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 6.9: Gr aca de Nyquist de la compensacion con PID

3. Acto seguido se verica el margen de fase. Si se cumple que este margen

mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto, o sea
mf mfd el proyecto termina teniendo como resultado un controlador
proporcional de valor kc .
4. Si el margen deseado no es alcanzado se verica entonces cual es la fase

adicional requerida ˚m = (mfd mf ) 1:1 a mayores en el 10%. Acto
seguido se calculan.
La relacion pc =zc
La atenuacion media atm (en dB) del adelantador.
La frecuencia !m para ubicacion del adelantador.
5. Gr acamen te se obtiene !m y acto seguido se obtienen zc y pc .
6. Finalmente se verica la bondad del controlador obtenido.
w_inf = 0.01; % ambito de las frecuencias

w_sup = 100; % ambito de las frecuencias
w = logspace(log10(w_inf),log10(w_sup),300);
p_0 = 0; % polos de la planta
k_p = 1;
mf_d = 45 % margen de fase deseado
gama_inf = 0.01; % seguimiento de consigna
w_min = 0.1; % seguimiento de consigna
% gama_sup = 0.01; % rechazo de perturbaciones a la salida
% w_max = 10; % seguimiento de consigna
num_p = [k_p]; % planta
den_p = conv([1 p_0],[1 p_1]); % planta
[mod,fas] = bodeast([],[p_0 p_1],w);
[modu,fase] = bode(num_p,den_p,w);
modu_dB = 20*log10(modu);
figure(1)
subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r');
barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211');
% barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
ii = inter(w,w_min);
k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1));
k_c = 10^(k_c_dB/20);
mod_k_c = 20*log10(k_c*modu);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b');
subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r');
[mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF

fi_m = (mf_d - mf)*1.1;
as = sin(pi/180*fi_m);
pz = (1+as)/(1-as);
at_m = -20*log10(pz)/2;
ii = inter(mod_k_c,at_m);
w_m = w(ii(1)) % w_m = sqrt(z_c*p_c)
p_c = w_m*sqrt(pz);
z_c = p_c/pz;
num_c = [1/z_c 1];
den_c = [1/p_c 1];
[modc,fasc] = bodeast([z_c],[p_c],w);
[moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w);
moduc_dB = 20*log10(moduc);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b');
subplot(212),semilogx(w,fasc,':b'); % aprox. asintotica
subplot(212),semilogx(w,fasec,':b'); % fase real
subplot(211),semilogx([w(1) w_m],[at_m at_m],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on;
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r')
subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on;
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),
[mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212')
end
Las funciones requeridas para completar el procedimiento se encuentran en el
apendice.
6.3.4 Compensacion con Atrasador

Sea el motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en
tension y salida en posicion
kp sT
Gp (s) = e
s(s + 1)
con un retardo puro de valor T = 0:1[seg] suponiendo Go (s) = 1 el sistema
debe compensarse de forma que en lazo cerrado siga consignas con contenido de
frecuencias hasta !min con error relativo a la consigna del orden de min 0:001.
Se desea que el sistema en lazo cerrado posea un margen de fase del orden de
mfd 40 . La estructura del controlador a utilizar sera del tipo
s=zc +1
Gc (s) = kc
s=pc + 1
Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB.
1. Inicialmente sedibujan las barreras que denen las condiciones de acom-

pan
100
50
−50
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
50
−50
−100
−150
−200
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Figura 6.10: Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Ade-
lantador
100
50
−50
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Figura 6.11: Gr acas de Bode del sistema despues de la compensacion por

Adelantador
2. En seguida se verica cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera

inferior.
3. Acto seguido se verica el margen de fase. Si se cumple que este margen

mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto, o sea
mf mfd , el proyecto termina teniendo como resultado un controlador
proporcional de valor kc .
4. Si el margen deseado no verica entonces cual es la fase

es alcanzado, se
adicional requerida ˚m = (mfd mf )
1:1 a mayores en el 10% (Adelan-
tador). Considerando la adop cion de un adelantador se puede observar
que es imposible la compensacion a traves de un adelantador ya que el
punto de cruce de la curva de m odulos se traslada para la derecha lo que
en este caso, debido al retardo puro, la perdida de margen de fase crece
exponencialmente. Se adopta entonces un atrasador. El procedimiento en
este caso se describ e a continuacion:
(a) Vericar en que punto hay margen de fase igual al margen de fase de-
seado. En este punto denir !s y vericar el valor de j kc Gp (j !s ) jdB = ats .
(b) La atenuacion ats (en dB) del atrasador es igual a 20 log10 (pc =zc ).
(c) Se ubica zc 10!s .

(d) Acto seguido se obtiene pc .
5. Debe tenerse que !min pc para evitar que la curva resultante de la

suma j kc Gp (j ! ) jdB + j Gc (j !)jdB invada la barrera de seguimiento a
consigna.
6. Finalmente se verica la bondad del controlador obtenido.
w_inf = 0.001; % ambito de las frecuencias

k_p = 1;
T = 0.1; % retardo puro
gama_min = 0.001; % seguimiento de consigna
w_min = 0.01; % seguimiento de consigna
% gama_max = 0.01; % rechazo de perturbaciones a la salida
% w_max = 10; % seguimiento de consigna
fase_ret = -(180/pi*T)*w';
fas = max(fas + fase_ret',-299);
fase = max(fase + fase_ret,-299);
figure(1)
k_c = 10^(k_c_dB/20);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo (dB)')
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase')
ii = inter(fase,mf_d*1.1-180) % se aumenta del 10% el mf_d
if length(ii) > 0
i0 = ii(length(ii));
at_s = mod_k_c(i0)
w_s = w(i0)
z_c = 0.1*w_s
p_c = z_c*10^(-at_s/20)
num_c = [1/z_c 1];
den_c = [1/p_c 1];
[modc,fasc] = bodeast([z_c],[p_c],w);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b');
subplot(211),semilogx([w(1) w_s],[at_s at_s],':r')
subplot(211),semilogx([w_s w_s],[at_s 0],':r')
subplot(212),semilogx([w(1) w_s],[mf_d-180 mf_d-180],':r')
subplot(212),semilogx([w_s w_s],[mf_d-180 0],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo')
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase')
end
Las funciones requeridas para completar el procedimiento se encuentran en el
apendice.
100
50
Modulo (dB)
0
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−50
−100
Fase
−150
−200
−250
−300
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Figura 6.12: Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por

Atrasador
100
50
Modulo
−50
−100
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−50
−100
−150
Fase
−200
−250
−300
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

Atrasador
6.3.5 Compensacion con Atrasador-Adelantador

La compensacion con el atrasador-adelantador se efectua utilizando en serie un
atrasador y un adelantador con la relacion 0 < p 1 < z1 z2 < p2 entre polos y
ceros:
(s=z1 + 1)(s=z2 + 1)
Gc (s) = kc
(s=p1 + 1)(s=p1 + 1)
Consideremos la planta:
kp
Gp (s) =
s(s=100 + 1)
Debe compensarse de forma que en lazo cerrado se verique:
1. Margen de fase M F = 45
2. El seguimiento de referencias con contenido frecuencial hasta !min 10[r ed=seg ] =
debe efectuarse con error porcentual menor o igual a 2% ( min 0:02).
3. Perturbaciones con contenido de frecuencias m as grandes que !max = 1000[rad=seg ]

deben ser amortiguadas a la salida por un factor de por lo menos 20 veces
( max 1=20).
Conforme puede vericarse facilmente, esta planta no puede compensarse con

apenas un adelantador o con apenas un atrasador pues en ambos casos, por lo
menos deja de cumplirse una de las especicaciones de desempen~o.
La de un atrasador adelantador se hace necesaria pues el efecto en

utilizacion
m odulo y en compensador, en este caso, queda limitado a un rango de
fase del
frecuencias entre 0:1p1 < ! < 10p2 .
Si el atrasador-adelantador es balanceado para ! < 0:1p1 y ! > 10p2 se tendra

j Gc (j !) jˇ 1 .
En el presente problema utilizaremos dos tecnicas para compensacion con atrasador-

adelantador a sab er:
Tecnica del Adelantador

El procedimiento sigue:

pan
2. Se elude la barrera en las frecuencias ba jas utilizando la parte proporcional

kc .
100
50
Modulo [dB]
−50
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia [rad/seg]
50
−50
Fase
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10

Atrasador-Adelantador
3. Si el margen deseado no es alcanzado, se verica entonces cual es la fase

adicional requerida ˚m = (mfd mf ) 1:1 a mayores en el 10%. Acto
seguido se calculan.
La relacion p2 =z2
La atenuacion media atm (en dB) del adelantador.
La frecuencia !m para ubicacion del adelantador.
4. Gr acamen te se obtiene !m y acto seguido se obtienen z2 y p2 .
5. Debe !min < p1 < z1 z2 < p2 . Caso sea nece-

tenerse en cualquier caso
superior puede utilizarse el hecho de que la ganancia
sario eludir la barrera
del comp ensador viene dada p or 20 log10 ((p1 p2 )=(z1 z2 ))
w_inf = 1; % ambito de las frecuencias

k_p = 1;
w_min = 10; % seguimiento de consigna
100
50
Modulo [dB]
0
−50
−100
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
−80
−100
−120
Fase
−140
−160
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10

gama_max = 1/20; % rechazo de perturbaciones a la salida

w_max = 1000; % seguimiento de consigna
figure(1)
barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211');
k_c = 10^(k_c_dB/20);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo [dB]'),
xlabel('Frecuencia [rad/seg]')
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'),
if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF

fi_m = (mf_d - mf);
as = sin(pi/180*fi_m);
pz = (1+as)/(1-as);
at_m = 20*log10(pz)/2; % ahora la interseccion se hace por arriba
ii = inter(mod_k_c,at_m);
w_m = w(ii(1))
p_2 = w_m*sqrt(pz);
z_2 = p_2/pz;
num_2 = [1/z_2 1];
den_2 = [1/p_2 1];
p_1 = 1.3*w_min; % asi no se altera el modulo para w < w_min
z_1 = p_1*p_2/z_2; % se escoge compensador balanceado
num_1 = [1/z_1 1];
den_1 = [1/p_1 1];
num_c = conv(num_1,num_2);
den_c = conv(den_1,den_2);
[modc,fasc] = bodeast([z_1 z_2],[p_1 p_2],w);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b')
subplot(211),semilogx([w(1) w_m],[at_m at_m],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo [dB]'),
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'),
end
Tecnica del Atrasador

El procedimiento sigue:

pan
2. Se elude la barrera en las frecuencias ba jas utilizando la parte proporcional

kc .
3. Si el margen deseado no es alcanzado, se verica entonces en que punto el

sistema tiene fase igual al deseado y se guarda !a
100
50
Modulo [dB]
−50
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
50
−50
Fase
−100
−150
−200
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10

4. Se verica cual es la atenuacion necesaria para hacer que el punto de cruce

del m odulo o curra en !a .
5. Se hace j kc Gp (j !a ) jdB = 20 log10 (p1 =z1 )
6. Se escoge z2 simetrico de z1 en relacion a !a en escala logartmica.
7. En este pro ceso debe vericarse p2 < !max .
Conforme puede vericarse, la tecnica del Adelantador mantiene un ancho de

banda m as grande que la tecnica del atrasador, siendo por otro lado esta ultima
m as sencilla de implementar.
w_inf = 1; % ambito de las frecuencias
k_p = 1;
w_min = 10; % seguimiento de consigna
gama_max = 1/20; % rechazo de perturbaciones a la salida
w_max = 1000; % seguimiento de consigna
100
50
Modulo [dB]
0
−50
−100
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
−80
−100
−120
Fase
−140
−160
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10


figure(1)
k_c = 10^(k_c_dB/20);
subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo [dB]'),
subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'),
ii = inter(fase,mf_d-180);
if length(ii) > 0
i0 = ii(length(ii));
at_s = mod_k_c(i0)
w_s = w(i0)
p_1 = 1.3*w_min;
z_1 = p_1*10^(at_s/20)
num_1 = [1/z_1 1];
den_1 = [1/p_1 1];
z_2 = w_s^2/z_1
p_2 = z_1*z_2/p_1
num_2 = [1/z_2 1];
den_2 = [1/p_2 1];
num_c = conv(num_1,num_2);
den_c = conv(den_1,den_2);
[modc,fasc] = bodeast([z_1 z_2],[p_1 p_2],w);
subplot(211),semilogx(w,modc,':b')
subplot(211),semilogx([w(1) w_s],[at_s at_s],':r')
figure(2)
Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w));
subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo [dB]'),
subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'),
end
Observacion Imp ortante

La tecnica de las gracas de Bode puede aplicarse tambien a los sistemas con
polos o ceros inestables. La fase debe calcularse de acuerdo. As
j! = ( j! + )
\f ( j! + )g = ˇ + arctan( ! )
= ˇ arctan(! ) (6.3)
Para fase positiva, el margen se debe considerar como lo que exceda a 180
Captulo 7
Elementos de la
Representacion de Estado
7.1 Intro duccion

El atractivo principal de la formulacion de estado consiste en efectuar la descrip-
cion de sistemas dinamicos en que cada variable tenga sentido fsico. Es uy m
popular su aplicacion al estudio y representacion de sistemas electromecanicos,
hidraulicos y termicos as como sus interdep endencias. Por otro lado, la version
entrada-salida para un sistema dinamico determinado, reeja apenas su parcela
controlable y observable. Para efectuar estudios sobre la ubicacion de sensores
y actuadores es adecuado hacerlo sobre una formulacion de estado. Los estados
estan normalmente aso ciados a variables con sentido fsico como p or ejemplo, a
posiciones, velocidades, tensiones, temperaturas, etc. Los estados son normal-
mente accesibles a traves de sensores que son sistemas dinamicos estables, con
la caracterstica G
o (0) = 1 y con tiempo de respuesta m as rapido que el del
estado que se quiere observar.
7.2 Controlabilidad
Un sistema dinamico se dice controlable cuando con actuacion adecuada puede
efectuarse cualquier transicion de estados enun tiempo nito. Para los sistemas
lineales esta es una propiedad global o verica en un abierto de una
sea, si se
conguraci on de estados determinada, entonces se verica para to do el espacio
de fases. El sistema (7.1) es controlable si y solo si el rango de la matriz P
construida como sigue, tiene rango m aximo.
P = B AB A2 B
[ An 1 B ]
115
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO116
7.3 Observabilidad
Un sistema dinamico se dice observable cuando a partir de las medidas de las
entradas y salidas durante un horizonte nito de tiempo, se puede reconstruir
el estado actual del sistema. Para los sistemas lineales esta propiedad tambien
es global. El sistema (7.1) es observable si y solo si el rango de la matriz Q

construida como sigue, tiene rango m aximo.
2 3
C
6
6
CA 7
7
Q = 66 C A2 7
7
4 .
.
.
5
C An 1
7.4 Descomp osicion de Kalman

Todo sistema dinamico lineal puede descomponerse en cuatro subsistemas con
las propiedades:
S oc Subsistema Observable y Controlable.

S o~c Subsistema Observable y no Controlable.
S o~c Subsistema no Observable y Controlable
S o~c~ Subsistema no Observable y no Controlable.
como ejemplo se puede presentar el sistema a traves de la tabla
2 3
.
.
6 1 0 0 0 . 1 7
6 . 7
6 0 2 0 0 .
. 0 7
6 7
6 . 7
S=6 7
.
0 0 3 0 . 1
6 7
6 .
. 7
6 0 0 0 4 . 0 7
6 7
4 5
.
.
0 1 1 0 . 0
donde se tiene:
S oc El subsistema asociado al estado x3 .
S o~c El subsistema asociado al estado x2 .
S o~c El subsistema asociado al estado x1 .
S o~c~ El subsistema asociado al estado x4 .
La funcion de transferencia se construye sobre el subsistema S oc y vale
Gp (s) = 1=(s + 3)
7.5 Control p or Realimentacion de Estados

Una vez conocidos los estados de un sistema dinamico puede proponerse un
controlador por realimentacion ponderada de los mismos. Sea el sistema
x_ = Ax + B u
y = C x + Du (7.1)
Puede proponerse un controlador con la estructura
u= Kx ( r ef x) (7.2)
y entonces al cerrar el lazo, se obtiene el sistema dinamico en lazo cerrado
x_ = Ax B K x + B K xref
= (A B K )x + B K xref (7.3)
La formulacion de estado posee algunas caractersticas 12 peculiares.

En la forma canonica de control, el sistema (7.1) puede p onerse ba jo la forma:
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
A = 66 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
7
4 0 0 0 1 5
a0 a1 a2 an 1
B= [ 0 0 1 ]T
C= [ b0 b1 b m 0 0]
D=0
En esta representacion haciendo K = [ k 1 ; k2 ; ; kn ] como resultado de (7.3) se
obtiene:
12 sup ongamos que para este sistema se requiera un controlador cuya consigna venga dada
p or yr ef = C xr ef . El punto de equilibrio en lazo cerrado se obtiene cuando x

_ = 0
( A BK )x0 + BK xref = 0
de donde se saca que
x0 = (A BK ) 1 BK xref
lo que signica que el punto de equilibrio x0 ap enas coincidira con xr ef cuando se verique
xref = 0 ya que en cualquier otro caso sera necesario que = 0. El error en regimen A
1 1
p ermanente e( ) = yr ef y ( ) viene dado p or:
e 1 =C I+ A
( ) BK 1 BK xref
( ( ) )
Caso se desee equilibrio en un punto determinado fuera del origen de co ordenadas deb eran
ser tomados algunos cuidados adicionales.
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
A B K = 66 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
7
4 0 0 0 1 5
(a0 + k1 ) (a1 + k2 ) (a2 + k3 ) (a n 1 + kn )
cuyo polinomio caracterstico en la forma entrada-salida asociada viene a ser:
n
s + (an 1 + kn )sn 1 + + (a1 + k2 )s + a0 + k1 = 0
de donde se concluye que para imponer una dinamica determinada en lazo cer-
rado, plasmada a traves del p olinomio caracterstico
s
n + pn n 1 + + p 1 s + p0 = 0
1s
es sucien te escoger los valores de las componentes de K como sigue:

ki =p i 1 ai 1
en el rango de ndices pertinente.
7.5.1 Ampliacion de Estado

Para hacer cumplir que en regimen p ermanente valga limt !1 y(t) = yref se
suele utilizar la tecnica cono cida
Rt
por ampliacion de estado. Son intro ducidas
las nuevas variables ˘ = 0
( xref x)d˝ lo que ampla el sistema original. El
sistema ampliado queda:
x_
= A 0 x
+ B u+
0
˘_ I 0 ˘ 0 xref
x
y = [ C 0]
˘
(7.4)
Proponiendose ahora un controlador por realimentacion de estados con la es-

tructura
xref x
u=[ Kx K ˘ ]
˘
y efectuando la sustitucion en (7.4) se obtiene para el sistema en lazo cerrado:
x_
= A BKx BK ˘ x
+ BK x BK˘ xref
+ x0
˘_ I 0 ˘ 0 0 0 r ef
x
y = [ C 0]
˘
(7.5)
que puede ser reducida a:
x_
= A BK x BK ˘ x
+ BK x BK˘ xref
˘_ I 0 ˘ I 0 0
x
y = [ C 0]
˘
(7.6)
siendo que en el equilibrio se obtiene
( A B K x )x0 B K ˘ ˘0 + B K x xref = 0
y para obtener xref = x0 es sucien te hacer
Axref = B K ˘ ˘0
lo que orienta la denici on de los pesos de K ˘. A ttulo de ejemplo se compensa
la planta
kp
Gp (s) =
(s + 2)(s + 3)
en el programa MATLAB que sigue.
%----------------------
% planta a compensar
%----------------------
k_p = 1;
p_1 = 2;
p_2 = 3;
num_p = [k_p];
den_p = conv([1 p_1],[1 p_2]);
[A_p,B_p,C_p,D_p] = tf2ss(num_p,den_p);
%--------------------------------
% ubicacion de los polos deseados
% en lazo cerrado
%--------------------------------
p_1_lc = [-3 + sqrt(-3)];

p_2_lc = [-3 - sqrt(-3)];
P = [p_1_lc; p_2_lc];
K_x = acker(A_p,B_p,P);
%-------------------------------
% ganancias para los estados
% integrales del error
%-------------------------------
K_e = 10*ones(1,max(size(A_p)));
t = 0:0.01:10;
u = [zeros(length(t),1) ones(length(t),1)];
lsim(A_p-B_p*K_x,B_p*K_x,C_p,zeros(1,2),u,t)
%---------------------------------------------
% valor de y en regimen permanente para cambio
% de y_ref en escalon
%---------------------------------------------
y_0 = -C_p*inv(A_p-B_p*K_x)*B_p*K_x*u(1,:)'
%--------------------------------------
% sistema ampliado en todos sus estados
%--------------------------------------
A_a = [A_p-B_p*K_x B_p*K_e;

-eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))];
B_a = [B_p*K_x zeros(size(A_p)); eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))];
C_a = [C_p zeros(1,max(size(A_p)))];
D_a = zeros(1,4);
U = [u zeros(length(t),2)];
[y,X] = lsim(A_a,B_a,C_a,D_a,U,t);
figure(gcf+1)
plot(t,X),title('estados')
figure(gcf+1)
plot(t,y),title('respuesta a escalon unitario')
conforme se puede observar en las respuestas a escalon en las guras [7.1],[7.2] y

[7.3]. El sistema con estado ampliado p osee respuesta m as lenta, pues se efectuo
una reduccion del ancho de banda como consecuencia de la introduccion de un

integrador en el lazo.
7.6 Observadores de Estado

Se dice que el sistema dinamico
y
q_ = Fq + G
[ H ]
u
z = Kq + L[ M ]
y
u
(7.7)
es un observador de estado completo para el sistema

Linear Simulation Results
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec.)
Figura 7.1: Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado
estados
2
1.5
0.5
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 7.2: Estados del Sistema Ampliado
x_ = Ap x + B p u
y = C px (7.8)
si para cada estado inicial x(t0 ) existe un estado inicial q0 tal que:
fq (t0 ) = q0 g ) fz(t) = xg (7.9)
para todo u(t) con t t0 . Esto ocurre si y solo si se verica:
F = Ap L C p
G = L
H = Bp (7.10)
donde L es una matriz de ganancias arbitrarias. Los observadores de estado

completo tienen por tanto la estructura:
respuesta a escalon unitario

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 7.3: Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado
^_ = Ap x
x ^ + B p u + L(y C p x^ ) (7.11)
13
donde x
^ es el estado observado .
Adoptando para el observador de estado la estructura
^_ = (Ap
x LC p )x^ + B p u + Ly (7.15)
tendremos convergencia asegurada en la observacion del estado desde que to-

dos los autovalores de ( p A C
L p ) posean parte real negativa, y la planta
A B C D
p ; p ; p ; p sea observable. Consideremos la planta en formulacion de esta-
do dada por:
0 1 0
x_ = x+ u
0
y = [1 0] (7.16)
13 Efectuando la substraccion miembro a miembro entre (7.7) y (7.8) y llamando q x

^ se
llega a:
x_ ^_ = (Ap
x G C p )x + (Bp H )u (7.12)
y p or consiguiente efectuando las substituciones (7.10) se llega a:
x_^_ = (Ap
x L C p )(x x^ ) (7.13)
de donde se concluye que si x(t0 ) = x^ (t0 ) entonces x(t) = x

^ (t) (t t0 ).
Llamando e = x x^ error de reconstruccion de estado, satisface a la ecuacion diferencial

e_ = (Ap L C p )e (7.14)
siendo que e ! 0 para t ! 1 siempre que Ap ( L Cp) p osea to dos sus autovalores con
parte real negativa.
La estructura de un observador de estado completo debe estar de acuerdo con

(7.11) que desarrollando
0 1 0 l1
^_ =
x ^+
x u+ (y [ 1 0]x
^) (7.17)
0 l2
siendo que su polinomio caracterstico viene dado por:
s 0 0 1 l1
det
0 s 0
+ l2
[ 1 0] = s2 + ( + l1 )s + l2 (7.18)
sihacemos = 4:6 y si deseamos que la respuesta del constructor de estado

completo se haga de acuerdo con un par de polos ubicados en p = 50 j 50
tendremos l1 = 95:40 y l2 = 4561.
Bibliografa
[Astrom] Astrom, K. J. y Wittenmark, B. Sistemas Controlados por Computador Ed-

itorial Paraninfo - 1988.
[Dazzo-Houpis] John J. D'Azzo, Constantine H. Houpis Linear Control System - Anal-

ysis and Design - Conventional and Modern McGraw-Hill Book Company - 1981.
[Dorf ] Richard C. Dorf Sistemas Modernos de Control - Teora y Pr actica Editorial
Addison-Wesley Iberoamericana - 1989.
[Eveleigh] Virgil W. Eveleigh Introduction to Control Systems Design McGraw-Hill

Book Company - 1972.
[Franklin-Powell]Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeimi Control

de Sistemas Din amicos con Retroalimentacion Addison-Wesley Ib eroamericana -
1991.
[Kwakernaak-Sivan] Huibert Kwakernaak,Raphael Sivan Linear Optimal Control Sys-

tems Wiley-Interscience - 1972.
[Netushil] A. Netushil Theory of Automatic Control Mir Publishers Moscow - 1973.

[Sage] Andrew P. Sage Linear Systems Control Pitman Publishing Limited - 1978.
124
Apendice A
Apendice
function [MF,Wc] = marfas(mod,fas,w,plotm,plotf)
%
% MF = MARFAS(modulo_dB,fase_Gr,w_rad/seg,ventana_modulo,ventana_fase)
% efectua dibujo del margen de fase
% devuelve MF (margen de fase) y Wc (frecuencia de corte)
% utilizando subplot(ventana_modulo) para modulo y
% subplot(ventana_fase) para fase
%
n = length(w);
mya = min(abs(mod));
iya = find(abs(mod) == mya);
ind = iya(1);
mmd = min(mod);
Wc = w(ind);
mimo = ceil(log10(abs(mmd)));
minmo = 10^mimo;
if minmo < abs(mmd);

minmo = minmo*10;
end
if mmd < 0
minmo = -minmo;
end
subplot(plotm),semilogx([Wc Wc],[mod(ind) minmo],'-b');

subplot(plotf),semilogx([w(1) Wc],[fas(ind) fas(ind)],'-b');
subplot(plotf),semilogx([Wc Wc],[fas(ind) -180],'-b');
subplot(plotf),semilogx([w(1) w(n)],[-180 -180],'-b');
MF = fas(ind)+180;
125
APENDICE A. APENDICE 126
Figura A.1: Representacion del relo j de Ktesibios

Figura A.2: Diagrama del regulador de Watt

function [mod,fas] = bodeast(z,p,w)

%
% [modulo,fase] = BODEAST([zeros],[polos],w_rad/seg)
% [zeros] la relacion de ceros en la forma [1 z(k)]
% [polos] la relacion de polos en la forma [1 p(k)]
% debuelve la aproximacion asintotica
%
nw = length(w);
nz = length(z);
np = length(p);
x = log10(w);
o = ones(1,nw);
mod = zeros(1,nw);
fas = zeros(1,nw);
prz = 1;
prp = 1;
for k = 1:nz
if z(k) == 0
mod = mod + x;
fas = fas + 90*o;
else
xo = log10(abs(z(k)))*o;
mod = mod + max(0,x-xo);
fas = fas + max(0,min(45*(x-xo+o),90));
prz = prz * abs(z(k));
end
end
for k = 1:np
if p(k) == 0
mod = mod - x;
fas = fas - 90*o;
else
xo = log10(abs(p(k)))*o;
mod = mod - max(0,x-xo);
fas = fas - max(0,min(45*(x-xo+o),90));
prp = prp * abs(p(k));
end
end
mod = 20*(mod + log10(prz/prp)*o);
function ii = inter(x,x0)
%
% function [IND] = INTER(X,X0)
%
% verifica los puntos en X mas cercanos al valor X0
% devolviendo los indices en que esto se verifica
if x0 < min(x) | x0 > max(x)

return
end
n = length(x);
xref = x0*ones(size(x));
minx = min(abs(x-xref));
ii = find(abs(x-xref) == minx);
function barrera_inf(gama,w_ref,w,ventana)
%
% function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA)
%
% dibuja una barrera para frecuencias <= W_REF
% de amplitud -20*log10(gama)
% en la ventana VENTANA
%
pico = -20*log10(gama);
n = length(w);
if w_ref > w(1) & w_ref < w(n)

subplot(ventana),semilogx([w(1) w_ref w_ref],[pico pico 0],'-r')
end
function barrera_sup(gama,w_ref,w,ventana)
%
% function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA)
%
% dibuja una barrera para frecuencias >= W_REF
% de amplitud 20*log10(gama)
% en la ventana VENTANA
%
pico = 20*log10(gama);
n = length(w);
if w_ref <= w(n)

subplot(ventana),semilogx([w_ref w_ref w(n)],[0 pico pico],'-r')
end
function [G] = region_gama(w_min,w_max,n)

%% genera la region que en el limite
%% abarca el semiplano complejo positivo
%% [g] = region_gama(w_min,w_max,n)
e1 = log10(w_min);
e2 = log10(w_max);
de = (e2-e1)/n;
e = e1:de:e2;
ne = length(e);
w = (10*ones(1,ne)).^e;
G = [];
G = [G sqrt(-1)*w];
a = 0:0.01:pi;
G = [G exp(-sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_max];
e = e2:-de:e1;
w = (10*ones(1,ne)).^e;
G = [G -sqrt(-1)*w];
a = 0:0.01:pi;
G = [G -exp(sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_min];
function mapa_nyquist(num,den,T,w_min,w_max)
%% function mapa_nyquist(num,den,T,w_min,w_max)
%% el punto inicial de la grafica esta marcado
%% con un 'o' rojo
%%----------------------------%
%% num = numerador %
%% den = denominador %
%% T = retardo (positivo) %
%% w_min = pulsacion minima %
%% w_max = pulsacion maxima %
%%----------------------------%
g = region_gama(w_min,w_max,300);
gjw = polyval(num,g)./polyval(den,g);
if T ~= 0
gjw = gjw .* exp(-T*g);
end
plot(gjw(1),'or')
hold on
plot(gjw)
hold off
grid

Regulacion

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Regulacion

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

E. T. S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA

APUNTES DE REGULACION AUTOMATICA

autor: Jose Cesareo Raimundez Alvarez

1 Intro duccion a la Regulacion Automatica 9

1.1.1 Escuela Americana (EEUU) . . . . 9 . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS) . . . . . . . . . . . . . . . 10

7 Elementos de la Representacion de Estado 115

7.5 Control por Realimentacion de Estados . . . . . . . . . . . . . . 117

1.1 Regulacion en Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1 Respuesta a escalon unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.1 Gr aca de den(j ! ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.18 caso 4 Gr aca de Nyquist con retardo T = 2[s] . . . . . . . . . . 67

5.1 Representacion de un amplicador operacional . . . . . . . . . . 79

6.1 Diagrama de ~ales

6.14 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador-

7.1 Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado . 121

A.1 Representacion del relo j de Ktesibios . . . . . . . . . . . . . . . . 126

2.1 Tabla de calculo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.1 Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . 87

1.1 Breve Resen

Cornelius Drebb el 1572 - 1633 reg. temperatura

Tabla 1.1: Cuadro sinoptico

hubo un sensible incremento en el desarrollo de las tecnicas de control ahora

1.1.1 Escuela Americana (EEUU)

1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS)

1.2 Glosario de Control

1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado

Para saber elvalor de lo realizado es necesario incluir lo que se entiende como

Como ejemplo de lazo abierto p o dra p ensarse en mantener la temperatura en

Esta estrategia estara condenada al fracaso, ya que a cualquier cambio en el

La de esta misma regulacion en lazo cerrado se efectuara sencilla-

En la gura [1.2.6] puede observarse el lazo cerrado p or excelencia. Dep endiendo

1.2.7 Ley de Control o Regulacion

Figura 1.1: Regulacion en Lazo Cerrado

1.2.8 Diagrama de Blo ques

Figura 1.2: Diagrama de Bloques

En la gura [1.2] la ca ja denominada PLANTA representa la caldera y su modelo

La ca ja denominada CONTROLADOR representativa del sistema de regulacion o

Referencia Actuacion Valor Realizado

Figura 1.3: Lazo Cerrado Tpico

1.3 Modelado de Sistemas Tpicos

Te Temperatura del l quido que entra en la caldera.

Ts Temperatura del l quido que sale de la caldera.

c Calor esp ecco del lquido.

V Caudal de entrada del lquido.

m Masa de l quido en el volumen de control de la caldera.

Q Flujo de calor aplicado en la caldera.

Figura 1.4: Caldera

En estas condiciones se tiene:

Siendo la incognita Ts se puede por lo menos formalmente efectuar:

Aqu se trata de poder efectuar la inversion del operador diferencial D(t) =

Aplicando la primera ley de Newton se llega a:

Figura 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso

1.4 Inversion del Operador Diferencial

La transformada de Laplace denotada por L[] se dene como:

y entre otras, goza de las propiedades:

Aplicando estas propiedades a un operador diferencial lineal a coecien tes con-

L[Dn (t)x(t)] = P n (s)X (s) (1.10)

donde P n (s) es un polinomio del mismo orden del operador diferencial. Si

Figura 1.6: Representacion de una funcion de transferencia

+# G1# G2# +# G3# G4#

Figura 1.7: Grafo de transferencia