AULA 1

INTRODUÇÃO AOS SENSORES E

ATUADORES INDUSTRIAIS

Prof. Edson Roberto Ferreira Bueno

CONVERSA INICIAL

Nesta aula serão abordados os conceitos e as características dos principais

elementos utilizados em um sistema de sensoriamento industrial.

CONTEXTUALIZANDO

Fazem parte do nosso dia a dia atividades simples como passar por uma
porta automática, abrir e fechar um portão eletrônico utilizando um controle remoto,
acionar o pedal do freio porque um veículo imediatamente à nossa frente acendeu
uma luz vermelha, ou até mesmo quando temos que seguir imediatamente para o
posto de combustível mais próximo porque o painel do veículo está indicando a
necessidade de abastecimento já há algum tempo.
Normalmente não percebemos que, para realizar essas e muitas outras
atividades comuns, fazemos uso de dispositivos e equipamentos providos de
sensores que recebem e enviam sinais de comando para a realização de uma
determinada sequência de tarefas programadas.
Analisando esses exemplos, pode-se observar que para cada situação há
um modelo diferente de funcionamento e, por consequência, há uma seleção
diferenciada de sensor de acordo com a função a realizar, a localização e
principalmente questões técnicas relacionadas à funcionalidade.
Há um número quase infinito de situações em que os sensores podem ser
aplicados, sendo sempre importante considerar a sua correta especificação,
características técnicas, tolerâncias, necessidades de manutenção e custos
envolvidos.

TEMA 1 – SENSORES, TRANSDUTORES E ATUADORES

Todos os projetos que envolvem partes mecânicas e movimentos

controlados por circuitos eletrônicos precisam de um interfaceamento apropriado
realizado por sensores, transdutores e atuadores.
Os sensores e transdutores determinam o posicionamento das partes
mecânicas, do próprio equipamento ou do acionamento de elementos externos
como os atuadores, que informam aos circuitos de comando, os quais, por sua
vez, tomam as decisões apropriadas ao funcionamento do sistema.

02
 As máquinas e equipamentos podem usar diversos tipos de sensores,
transdutores e atuadores para fazer o interfaceamento com os circuitos
eletrônicos.
No exemplo demonstrado pela figura 1, o controle de nível é realizado por
um controlador que recebe sinais dos sensores de nível máximo e nível mínimo,
e, em seguida, comanda um atuador, denominado válvula solenoide, que abre ou
fecha a passagem do fluxo. Nota-se que os sensores estão devidamente
ajustados e localizados no taque.

Figura 1 – Controle de nível

1.1 Sensores

São dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma

grandeza física, podendo fornecer direta ou indiretamente um sinal que indica
essa grandeza.
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em
sistemas de controle e nos instrumentos de medição, que frequentemente estão
associados aos sistemas de controle de malha aberta (não automáticos),
orientando o usuário.

1.2 Transdutores

São dispositivos eletroeletrônicos que convertem uma forma de energia em

outra, para efeitos de medição e transferência de informação.
A figura 2 demonstra um bloco genérico de um transdutor que funciona
mediante a entrada de uma determinada grandeza física, que é processada,

03
gerando proporcionalmente uma grandeza elétrica na saída, a qual pode ser um
valor de tensão, corrente, resistência etc.
Observa-se também que, para o funcionamento do transdutor, há a
necessidade de uma alimentação auxiliar de energia.

Figura 2 – Esquema genérico de um transdutor

GRANDEZA
GRANDEZA FÍSICA ELÉTRICA

TRANSDUTOR

ENERGIA AUXILIAR

De forma geral, os termos sensor e transdutor são reconhecidos e usados

indistintamente, porém, o transdutor é um dispositivo completo que reúne, além
do próprio sensor, todos os circuitos de interfaces capazes de serem utilizados
numa aplicação.

1.3 Atuadores

São dispositivos que modificam uma variável controlada, ou seja, realizam

a conversão da energia elétrica, hidráulica ou pneumática em energia mecânica.
A atividade realizada por um atuador depende geralmente do comando
recebido de um controlador ou do sinal de sensor, e sua função normalmente está
vinculada à realização de um trabalho mediante deslocamentos, podendo atuar
numa trajetória linear, rotativa ou combinada.
Existem muitas classificações para os atuadores, e a sua correta
especificação está relacionada a diversas variáveis, como força, velocidade,
dimensões, forma de energia, entre outras.
Os atuadores podem ser classificados inicialmente da seguinte forma:

 Energia de saída: mecânica, elétrica, térmica, óptica, etc.;

 Princípio de funcionamento: mecânico, pneumático, hidráulico,
eletromagnético, piezoelétrico, químico etc.;
 Tipo de movimento: linear, rotativo ou combinado.

04
 Especialmente em relação aos atuadores eletromagnéticos, podemos
encontrar facilmente exemplos de relés e contadores, bobinas solenoides,
motores e outros.
Além do modelo convencional do motor elétrico ligado em corrente contínua
ou corrente alternada, o motor de passo e o servomotor também são muito
utilizados como atuadores.
Devido à grande evolução do controle de variáveis dos motores elétricos
ultimamente, percebe-se que tanto os motores de corrente contínua (CC), quanto
os de corrente alternada (CA) têm uma infinidade de aplicações.
Para os motores CC existem três fatores principais que devem ser
considerados no momento da seleção: velocidade, torque e tensão. Esses
motores geralmente são compactos e mantêm o valor de torque numa faixa
constante para grandes variações de velocidade, sendo muito comum encontrar
configurações com sensores de posição angular (encoder) ou de velocidade
(tacômetro) utilizados para o controle de posição ou velocidade.
Outra alternativa mais simples e de baixo custo consiste em usar motores
de passo que podem funcionar em controle de malha aberta de posição e
velocidade. A única observação para esse tipo de motor é que a curva de torque
decresce com o aumento da velocidade e, em baixas velocidades, pode gerar
vibrações mecânicas.
Entre as tantas vantagens e desvantagens na aplicação dos motores CC e
CA, percebe-se que, devido aos avanços nos acionamentos dos motores CA (soft-
starter e inversores de frequência) e a viabilidade econômica, vem ocorrendo a
susbtituição dos motores CC. Porém, quando se necessita manter o torque,
mesmo com variação da carga e da velocidade do motor, os motores CC são mais
vantajosos, como nas extrusoras, prensas, elevadores, máquinas de impressoras,
máquinas de papel, bobinadeiras e desbobinadeiras, laminadores etc.

TEMA 2 – GRANDEZAS FÍSICAS

Analisemos o funcionamento de um termômetro. Ele indica a temperatura

do nosso corpo através do mercúrio (ou, também, o cristal líquido ou o álcool),
substância que se expande com o aumento da temperatura. Podemos dizer,
então, que o mercúrio é o sensor de temperatura do corpo, e o termômetro é um
dispositivo sensor para o corpo humano.

05
 Outro exemplo é quando subimos numa balança “de ponteiro”, analógica,
e medimos nosso peso. Esse é um processo que faz uso de sensor. O ponteiro
da balança indica o peso porque um dispositivo mecânico provido de uma mola
sofre deformação mecânica proporcional à força aplicada sobre ele. A deformação
da mola é que faz girar o ponteiro da balança.

2.1 Grandezas de entrada

Os exemplos de funcionamento do termômetro e da balança demonstram

que um sistema pode trabalhar em função da sensibilidade do dispositivo a
alguma forma de energia, como o aumento de volume em função do aumento da
temperatura, ou a deformação temporária de uma mola em função de uma
pressão exercida sobre ela etc.
Conforme indica a figura 3, um sensor emite um sinal de saída,
relacionando informações de uma grandeza recepcionada na entrada.
As grandezas de entrada são as que definem o tipo do sensor utilizado na
aplicação e geralmente estão relacionadas ao tipo de energia: mecânica, química,
luminosa, térmica, elétrica, entre outras.

Figura 3 – Grandezas de entrada de um sensor

LUZ
TEMPERATURA
SOM
ENTRADAS

PRESSÃO SENSOR SINAL DE SAÍDA

DISTÂNCIA
FORÇA
VELOCIDADE

2.2 Grandezas de saída

O sinal de saída direto do sensor nem sempre reúne as características

técnicas necessárias para utilização na aplicação, e, por isso, normalmente deve
ser manipulado antes da sua leitura no sistema de controle.
A manipulação do sinal de saída é realizada por um circuito eletrônico que
faz uma conversão para que as informações possam ser lidas pelo elemento
controlador e processadas conforme o evento programado.

06
TEMA 3 – SINAIS

“Um sinal é a representação de informações, realizada através de um valor

ou de uma curva de valores de uma grandeza física” (DIN 19.226).
Os sensores, de modo geral, podem ser classificados de acordo com o sinal
de saída deles, podendo ser sinais analógicos, digitais e binários.

3.1 Sinal analógico

É um sinal contínuo que representa a evolução de uma grandeza, de uma

variável, e que apresenta infinitos valores, mesmo que eles estejam em uma faixa
determinada. “É um sinal ao qual pertencem, ponto por ponto, diferentes
informações dentro de uma faixa contínua de valores” (DIN 19.226). O conteúdo
de informações lp (parâmetro de informações) desses sinais, conforme indicado
na figura 4, pode admitir qualquer valor entre os determinados limites.
Por exemplo, se observarmos uma tensão elétrica compreendida entre 0 e
8 V (volts), poderão surgir valores intermediários, que são exatamente
determinados.

Figura 4 – Sinal analógico

Outros exemplos de indicadores com sinais analógicos:

 Evolução da temperatura nos termômetros;
 Indicação das horas num relógio de ponteiros;
 Tacômetros de veículos automotores;
 Manômetros indicadores de pressão etc.

07
3.2 Sinal discreto

É o sinal cujo parâmetro de informações Ip pode admitir somente uma

quantidade finita de valores. Estes valores não estão relacionados entre si e cada
um pertence a uma determinada informação.
A figura 5 mostra um gráfico de sinal discreto que poderia indicar, por
exemplo, a densidade do trafego de veículos em relação às horas do dia em uma
via qualquer.

Figura 5 – Sinal discreto

3.3 Sinal digital

Esse tipo de sinal possui o parâmetro Ip definido. A cada um corresponde

uma informação bem definida, com a diferença de que os valores são múltiplos
de um número inteiro da unidade de base E, conforme indicado no gráfico da
figura 6.

Figura 6 – Sinal digital

08
3.4 Sinal binário

É um sinal digital com apenas dois valores do parâmetro de informações

lp, conforme indica a figura 7, pois se trata de um sinal com duas informações, por
exemplo: partida – parada; ligado – desligado; sim – não; 0 – 1.

Figura 7 – Sinal binário

3.5 Aplicação de sinais

Enquanto os sinais analógicos são muito utilizados em técnicas de

regulagem, os sinais digitais são usados mais frequentemente em situações de
comando, sendo que, os sinais binários, devido à facilidade de representação, são
predominantes no processamento de informações (por exemplo, em interruptores
e computadores).
Na prática é absolutamente necessário, no caso de sinais binários, atribuir
de forma precisa faixas de valores em relação ao sinal. Para evitar interferência,
deve existir em todos os níveis lógicos e na zona de segurança uma faixa com
valores de segurança suficientemente grande, como no exemplo indicado na
figura 8: sinal “0”, de 0 a 5 V, e sinal “1”, de 10 a 20V.

Figura 8 – Faixas de tensão elétrica

09
 Dentro dos limites do nível lógico superior de valores, o sinal poderia variar
entre 10 a 20 V, que mesmo assim será reconhecido como “1”. O mesmo ocorre
com o nível lógico inferior de valores, que, variando entre 0 a 5 V, será
reconhecido como “0”. Dessa maneira, obtém-se certa segurança contra
interferências. A ampliação destes níveis lógicos e da zona de segurança está
sujeita a limites tecnológicos. Para os componentes, são mencionados nas folhas
de catálogos de especificações os valores do nível lógico para sinal “1”, bem como
para o sinal “0” e da zona de segurança.
A zona de segurança localizada entre os níveis de acionamento lógico “0”
e “1” é dimensionada em função da aplicação e serve também para absorver
pequenas flutuações na grandeza (tensão, corrente, pressão etc.) evitando que o
sensor seja comutado por variações não significativas.

TEMA 4 – CONVERSORES DE SINAIS

A física trabalha em função da manipulação de grandezas como

temperatura, pressão, intensidade luminosa, sinais de áudio, posição, velocidade,
etc. A maioria dessas grandezas são transformadas e manipuladas utilizando
sinais analógicos.
Como converter uma grandeza analógica, como a tensão obtida na saída
do sensor de uma máquina industrial ou num dispositivo de controle, com
informação digital que possa ser processada por um circuito lógico, como de um
microprocessador ou computador?
A resolução desse tipo de problema é fundamental ao projeto de interfaces
para aquisição de dados e controle por computadores envolvendo um dispositivo
de extrema importância para a eletrônica moderna: o conversor analógico/digital,
ADC (Analog to Digital Converter) ou conversor A/D.

4.1 Definição

O conversor de sinais é um instrumento cuja função é receber uma

informação na forma de sinal, alterá-la e, então, emiti-la como sinal de saída
proporcional ao de entrada. Baseando-se nessas informações, o esquema de um
microfone indicado na figura 9 pode ser considerado um exemplo de conversor de
sinais.

010
Figura 9 – Exemplo de conversor

Segundo Ynoguti (2017), os conversores processam as informações da

seguinte forma:
 Conversão do sinal analógico para a forma digital (conversão A/D);
 Processamento do sinal digitalmente;
 Conversão do sinal digital processado de volta à forma analógica
(conversão D/A).

4.2 Funcionamento

De acordo com Braga (2017), os microcontroladores, controles industriais,

computadores e muitos circuitos que processam dados obtidos a partir de
sensores operam exclusivamente com sinais digitais. Assim, se na saída de um
sensor tivermos um sinal analógico e precisarmos transferir este sinal para um
circuito digital, como o de um computador, será preciso "convertê-lo".
Para converter um sinal da forma analógica para a forma digital, usamos
os conversores analógico/digital. Estes são largamente usados em placas de
aquisição de dados e controle que realizam a interface dos computadores com
dispositivos de medida.
Nos laboratórios, por exemplo, é possível usar um conversor desse tipo
num sistema de aquisição de dados para converter as indicações de um sensor
de temperatura na forma digital que o computador possa processar, e tomar
decisões no sentido de ativar outros atuadores em outros circuitos externos, ou
simplesmente armazenar as temperaturas em horários programados na memória,
conforme sugere a figura 10.

011
Figura 10 – Conversão de sinais

SENSOR DE PLACA DE AQUISIÇÃO ATUADORES

CONVERSOR PC EXTERNOS
TEMPERATURA
ANALÓGICO/DIGITAL

Quando ocorre uma conversão de sinais, parte do sinal é perdida e podem

existir pequenas distorções na grandeza realmente medida, como indicado na
figura 11, em que ocorre um comparativo entre sinais analógicos e digitais
sobrepostos.

Figura 11 – Linearização e digitalização de sinais

SINAL DIGITAL SINAL ANALÓGICO

As distorções normalmente são geradas devido a diversos fatores, como a

localização e proteção do sensor em relação ao ambiente e outros equipamentos
próximos, regulagens dos dispositivos do circuito, interferências externas,
características técnicas de qualidade etc.
Num ambiente industrial, por se tratar muitas vezes de ambiente hostil para
operação dos equipamentos com perturbações eletromagnéticas, elevadas
temperaturas, sujeira, áreas de segurança intrínseca etc., existem diversas
variáveis que contribuem para a existência de valores falsos da grandeza física
convertida. Por isso, faz-se necessária uma análise criteriosa da aplicação antes
da correta escolha do tipo de dispositivo, a fim de que ele atenda a todos os
requisitos de segurança, qualidade e funcionalidade.

012
TEMA 5 – TRANSMISSORES

É muito comum no ambiente industrial, principalmente para quem trabalha

com instrumentação, referir-se ao transmissor de sinais como transdutor, e vice-
versa. Partindo do princípio de que o conceito do transdutor já foi abordado e
assimilado, prosseguiremos com o conceito e as principais características do
transmissor.

5.1 Conceito

O transmissor é um equipamento que consegue ler uma variável de um

processo e fornecer um sinal de saída padronizado. É concebido para trabalhar
com diversas grandezas, como pressão, corrente, tensão, entre outras. Pode
também estar inserido no mesmo dispositivo do sensor e do transdutor.

5.2 Características

Normalmente, para a transmissão de sinais analógicos, o transdutor

funciona numa faixa de valores de grandeza, por exemplo, 3 a 15 PSI, 4 a 20 mA,
0 a 20 mA, 0 a 10 V, e essa faixa também é conhecida como range.
Quando a transmissão é digital, o transmissor utiliza protocolos de
comunicação para redes industriais (fieldbus). Os protocolos mais utilizados pelos
transmissores e atuadores são Profibus-PA, Fieldbus Fundation, HART e ASi.
Os protocolos de comunicação industrial foram desenvolvidos com intuito
de interligar diversos tipos de dispositivos aplicados na automação industrial,
como sensores, atuadores, módulos de I/O (input/output), controladores lógicos,
entre outros dispositivos de supervisão.
Conforme indicado no esquema da figura 12, o conceito inicial da
padronização dos protocolos foi criar um ambiente que pudesse ser organizado,
mais seguro e compartilhado, agregando flexibilidade e distribuição de
processamento nos dispositivos no parque fabril.

013
Figura 12 – Padronização de comunicação

Existem muitos protocolos projetados em função da aplicação para vários

ambientes específicos, como para a transmissão de dados em instrumentos de
campo, e processos de melhoria tecnológica nas áreas automotiva, aviação e
naval.
Os protocolos de comunicação abertos mais conhecidos são Modbus,
Profibus-DP, Fieldbus Fundation, CAN, London Works, Interbus-S e Industrial
Ethernet. Os padrões de comunicação serial, mais utilizados na camada física
desses protocolos, são RS-232, RS-422 e, principalmente, o RS-485.
A partir dos anos 1990, a imposição de protocolos proprietários sem larga
escala não encontrava espaço no mercado, fato que deu início à abertura para a
utilização dos protocolos proprietários promovida por grandes empresas
internacionais.
Nessa ocasião foram estabelecidas, conforme Eriksson, Coester e
Henning, “associações independentes como ODVA (Open Device Net Vendor
Association), Fieldbus Foundation, entre outros; apesar da reorganização com
consequente redução de opções de barramento de campo, a diversidade
tecnológica dos protocolos e a incompatibilidade permaneceram”.
A tabela demonstrada pela figura 13 apresenta os principais fabricantes e
as respectivas tecnologias proprietárias (protocolos dedicados).

014
Figura 13 – Relação entre fabricantes e as tecnologias proprietárias

Fabricante original Protocolo de comunicação

Siemens Profibus / MPI

Rockwell DeviceNet / ControllNet / DH+

Schneider / Modicon Modbus / ModbusPlus / WorldFIP

Mitsubishi CC Link

NA PRÁTICA

Assista ao filme 2012, e visualize e analise os tipos de sensores ambientais

utilizados pelos cientistas.
Direção: Roland Emmerich. EUA: Sony Pictures, 2009. 158 min.

FINALIZANDO

No início desta aula foram analisados os conceitos e as principais

diferenças entre sensores, transdutores e atuadores utilizados no dia a dia por
máquinas equipamentos, empresas e pessoas.
Foram abordadas as principais grandezas físicas do processo de
sensoriamento de um equipamento, seguida da explanação sobre os tipos de
sinais de entrada e saída inerentes a um sensor ou transdutor, sendo
estabelecidas, principalmente, as diferenças técnicas entre sinais analógicos e
sinais digitais.
Em seguida, foram observados os conceitos que envolvem a conversão do
sinal analógico para o sinal digital, e vice-versa.
Finalizamos com a análise do elemento transmissor e sua importância no
processo de comunicação de um sistema de sensoriamento.

015
REFERÊNCIAS

BRAGA, N. C. Eletrônica básica para mecatrônica. 1. ed. São Paulo: Saber,

2005.

_____. Como funcionam os conversores A/D – parte 1 (ART224). Disponível

em:<http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/1508-
conversores-ad>. Acesso em: 25 set. 2017.

ERIKSSON, J.; COESTER, M.; HENNING, C. H. Redes industriais: panorama

histórico e novas tendências, controle & instrumentação, v. 1, n. 119, ago. 2006,
p. 86-89.

THOMAZI, D. Sensores industriais: fundamentos e aplicações. 8. ed. São Paulo:

Érica, 2001.

TRANSMISSOR ou transdutor? Disponível em:

<http://kleberautomation.blogspot.com.br/2011/02/transmissor-ou-
transdutor.html>. Acesso em: 25 set. 2017

YNOGUTI, C. A. Conversor A/D e D/A. Disponível em:

<www.inatel.br/docentes/ynoguti/downloads/dsp...1/16-digitalizacao-s177672-1>.
Acesso em: 25 set. 2017.

016