1.

a) Os tipos de controlador aprendidos são:

 Controlador proporcional C.P;
 Controlador proporcional Derivativo C.P.D;
 Controlador proporcional Integrativo C.P.I;
 Controlador proporcional Derivativo e Integrativo C.P.D.I

O controlador proporcional Cp=Gc=Kcu não garante a exactidão no seu estado

estático.
Controlador proporcional Derivativo C . P . D=Gc=Kc (1+Tds)Não garante a exactidão
no seu estado estático.
1 Tis+1
Controlador proporcional Integrativo C . P . I =Gc=Kc(1+ )=kc ( )Garante
Tis Tis
exactidão no estado estacionário.
1
Controlador proporcional Derivativo e Integrativo C . P . D . I Gc=Kc (1+Tds+ )
Tis
melhora estado estacionário e melhora resposta transitória.
Controlador Lógico Programável (CLP) é um aparelho electrónico digital, que utiliza
uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar
funções específicas, tais como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e
aritmética, controlando, por meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos de
máquinas ou processos.

2. Faca um estudo completo dos seguintes diagrama de bloco, para todas as entradas
sabendo que o controlador é proporcional e seu ganho é 10.

8 8 80
Gc × 10× 2 2
C (s ) s ( s+ 3 ) s +3 s s +3 s
a) =
R s 1+Gc ×
( ) 8
=
8
=
80
1+10 × 2 1+ 2
s ( s +3 ) s +3 s s +3 s
80
s 2 +3 s 80
2
= 2
s +3 s+80 s + 3 s+ 80
s 2 +3 s

Se: w 2 n=80 ; wn= √ 80=8.94 rads / s

2 × ρ × wn=3
2 × ρ ×8.944=3

17,88 ρ=3
3
ρ= =0,167
17,888

wd=wn √ 1−ρ2
wd=8.944 √ 1−(0,167)2

wd=8,944 √ 0,972
wd=8,944 ×0,985=8,809 rad /s

π 3,14
tp= = =0,387 s
wd 8,809

4 4
ts= = =2,679 s
ρwn 0,167 x 8,944

8 8 80
Gc × 10 × 2 2
C (s ) ( s +6 ) ( s +3 ) s +3 s+ 6 s +18 s + 9 s+ 18
b) =
R s 1+Gc ×
( ) 8
=
8
=
80
1+ 10× 2 1+ 2
( s+6 )( s+3 ) s +3 s+6 s+18 s +9 s+18
80
2
s +9 s +18 80 98 7840
¿ 2 = 2 × = 2
s +9 s+18+80 s +9 s +98 80 s + 9 s+7840
2
s +9 s +18

Se: w 2 n=7840 ; wn=√ 7840=88,543rads / s

2 × ρ × wn=9
2 × ρ ×88.543=9

177,086 ρ=9
 9
ρ= =0,050
177,086

wd=wn √ 1−ρ2
wd=8 8.543 √ 1−(0,050)2

wd=88,543 √ 0,997
wd=88,543 × 0,997=8,365rad /s

4 4 4
ts= = = = 0,903s
ρwns 0,050 x 88,543 4,427

π 3,14
tp= = =0,375 s
wd 8,365

3. Controlador Proporcional →Gc = Kc = 10

Controlador Proporcional Integrativo→Gc = Kc(1+Tds) = 10(1+Tds)
1 (Ts+1)
Controlador Proporcional Derivativo→Gc = Kc(1+ ) =10
Ts Tis
1
Controlador Proporcional Integrativo e Derivativo→Gc = Kc = ( 1+Tds + )=
Ts
1
10+(1+Tds+ )
Tis