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1 1 1 11 I~

INTRODUÇÃO À
GEOMETRIA Dl.FERENCIAL
Blucher
KETI TENENBLAT
Professora Emérita da Universidade de Brasília (UnB)

INTRODUÇÃO À
GEOMETRIA DIFERENCIAL

'

2ª edição revisada
Introdução à geometria diferencial
© 2008 Keti Tenenblat
2ª edição - 2008
1a reimpressão - 2011
Editora Edgard Blücher Ltda.

Blucher FICHA CATALOGRÁFICA


Tenenblat, Keti
Rua Pedroso Alvarenga, l .245, 4° andar
04531-012 - São Paulo -SP- Brasil Introdução à geometria diferencial / Keti Tenenblat
Tel.: 55 (11) 3078-5366 ·· 2ª. ed. São Paulo: Blucher, 2008.
editora@blucher.com.br
www.blucher.com.br
Bibliografia.
ISBN 978-85-212-0467-l

1. Geometria diferencial
l. Título.

É proibida a reprodução total ou parcial por quais-


quer meiÓs, sem autorização escrita da Editora. 08-06319 CDD·Sl 6.7

Todos os direitos reservados pela Editora Edgard fndices para catálogo sistemático:
Blücher Ltda. 1. Geometria diferencial 51 6. 7
AS. S. Chem (in memoriam)
Prefácio

Esta é a segunda edição deste livro que tem o objetivo de servir como texto para
um curso introdutório de Geometria Diferencial, em nível de graduação. Apresen-
tamos a teoria local de curvas e superficies, no espaço euclidiano, admitindo como
pré-requisitos os cursos básicos de cálculo diferencial e equações diferenciais.
No Capítulo O, relacionamos os principais resultados do cálculo vetorial e do
cálculo diferencial.para funções de várias variáveis, que serão utilizados, freqüente-
mente, nos capítulos seguintes.
Sugerimos que a leitura do texto seja iniciada com o estudo de curvas pla-
nas, Capítulo 1, recordando os conceitos do Capítulo O, à medida que se tornarem
necessários.·
A teoria local clássica de curvas no espaço é introduzida no Capítulo II e a de
superficies, no Capítulo III. Tendo em vista o caráter introdutório do curso, o estudo
das superficies é desenvolvido para superficies parametrizadas regulares. Estas sur-
gem naturalmente como uma extensão do conceito de curva parametrizada regular.
No Capítulo. IV, julgamos conveniente ineluir o método do triedro móvel, como
um método alternativo ao clássico, para o estudo local das superf~:cies.
Procuramos ilustrar os conceitos e os resultados da teoria apresentados no texto,
por meio de vários exemplos e :figuras. No :final de cada seção, incluímos uma série
de exercícios. Esta edição difere pouco da anterior. Foi introduzida uma seção ao
:final do Capítulo III, indicando algumas aplicações da computação gráfica, usando
o programa "ACOGEO". Este programa permite visualizar tanto as curvas e super-
fícies no espaço euclidiano como ·os principais resultados· da teoria de geometria
diferencial apresentados no livro.
Desejamos agradecer aos alunos e colegas que leram criticamente este texto.
Agradecimentos especiais são devidos a Manfredo_ P. do Carmo pelas sugestões e
a José Anchieta Delgado pelas contribuiçõe~ na primeira edição deste livro. Final-
mente, agradecemos a Hailton G. Reis pela digitação desta edição, a Rosângela
Maria da Silva pela cuidadosa revisão e a Patrícia Fernandes do Nascimento por
diversas :figuras do texto.
Conteúdo

Capítulo O- CÁLCULO NO ESPAÇO EUCLIDIANO


1. Cálculo Vetorial no Espaço Euclidiano ................................................................ 1
2. Cálculo Diferencial no Espaço Euclidiano ......................................................... 12

Capítulo 1 - CURVAS PLANAS


1. Curva Parametrizada Diferenciável .................................................................... 28
2. Vetor Tangente; Curva Regular........................................................................... 32
3. Mudança de Parâmetro; Comprimento de Arco ................................................. 36
4. Teoria Local das Curvas Planas; Fórmulas de Frenet.. ...................................... .42
5. Teorema Fundamental das Curvas Planas ......................................................... .52

Capítulo.II- CURVAS NO ESPAÇO


1. Curva Parametrizada Diferenciável .................................................................... 55
2. Vetor Tangente; Curva Regular; Mudança de Parâmetro ................................... 57
3. Teoria Local das Curvas; Fórmulas de Frenet .................................................... 61
4. Aplicações ........................................................................................................... 71
5. Representação Canônica das Curvas .................................................................. 78
6. Isometrias do IRP; Teorema Fundamental das Curvas ......................................... 81
7. Teoria do Contato .................................................~: ............................................ 97
8. Involutas e Evolutas .......................................................................................... 104

Capítulo ill TEORIA LOCAL DE SUPE~íCIES


1. Superficie Parametrizada Regular .................................................................... 109
2. Mudança de Parâmetros .................................................................................... 125
3. Plano Tangente; Vetor Normal .......................................................................... 131
X

4. Primeira Forma Quadrática .............................................................................. 138


5. Segunda Forma Quadrática; Curvatura Normal ............................................... 152
6. Curvaturas Principais; Curvatura de Gauss; Curvatura Média ......................... 160
7. Classificação dos Pontos de uma Superficíe ..................................................... 174
8. Linhas de Curvatura; Linhas Assintóticas; Geodésicas .................................... 187
9. Teorema Egregium de Gauss; Equações de Compatibilidade;
Teorema Fundamental das Superficies ............................................................. 207
10. Aplicações Computacionais ............................................................................ 212

Capítulo IV MÉTODO DO TRIEDRO MÓVEL


l. Formas Diferenciais em ~2 ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 217
2. Triedro Móvel; Equações de Estrutura ............................................................. 233
3. Aplicações: Teorema de Bonnet; Teorema de Bãcklund .................................. 254

Referências Bibliográficas ........................................................................................ 266

Índice Alfabético Remissivo ..................................................................................... 268


Capítulo O

CÁLCULO NO ESPAÇO EUCLIDIANO

No estudo de curvas e superfícies, serão utilizados os conceitos fundamen-


tais do cálculo vetorial e do cálculo diferencial de funções de uma ou mais
variáveis. Por esse 1TIOtivo, julgamos conveniente reunir neste capítulo inicial
as noções necessárias, muito embora, admitindo que são do conhecimento do
leitor.

1. Cálculo Vetorial no Espaço Euclidiano

Denotamos por JR3 o espaço euclidiano de dimensão três, isto é, o conjunto


de termos ordenados de números reais p (x, y, z), chamados pontos de
. A distância entre dois pontos Pl =(xi, y1, z1) e p2 = (x2, y2, z2) é
dada por

Dados dois pontos distintos PI e p2 de JR3 , o segmento orientado de


PI a p2 é chamado vetor. O comprimento do seirnento é dito módulo do
vetor. Portanto, a cada vetor podemos associar uma direção, um sentido e o
módulo. Se w é o vetor determinado pelo segmento orientado de p1 a p2,
então (x2 - x1, Y2 - YI, z2 - z1) são as componentes do vetor w.
Dizemos que dois vetores são iguais_ se têm o mesmo módulo, direção e
sentido. Portanto, dois vetores são iguais se, e só se, têm as mesmas compo-
nentes. Vamos incluir o vetor nulo de componentes nulas, que denotamos por
O. Observamos que existe uma correspondência bijetora entre os pontos e os
2

vetores de JR3 . Daqui por diante, vamos nos referir aos pontos ou vetores de
JR3 indistintamente.
Dados dois vetores w1 e w2 de componentes w1 = (xi, Yl, z1) e w2
(x2, Y2, z2), definimos a soma w1 + w2 como sendo o vetor de componentes
w1 +w2 =(xi Yl +Y2, z1 +z2). Se  é um número real, definimos o
produto  w como sendo o vetor de componentes  w = ( Âx, Ây, Âz).
O conjunto de vetores de JR3 com essas operações é um espaço vetorial,
isto é, são satisfeitas as oito propriedades seguintes:

w1 +w2 = w2 +w1,
(w1 +w2) +w3 = w1 + (w2 +w3),
o+w1 =w1,
w1 +(-w1) O,

onde w1, w2, w3 são vetores, e se w1 (x1, y1, zi), -w1 indica o vetor de
componentes -w1 =(-xi, -yi, -zi). Além disso, se Â.1 e Â.2 são números

Â.1 (À2 w1) = (À1 Â2) w1,


(À1 + Â2) w1 Â.1 w1 + Â.2 w1,
Â1(w1 +w2) =Â.1 w1 +Â1 w2,
1 W1 W}.

O módulo de um vetor w (x, y, z) é dado por

Um vetor w é dito unitário se lwl = 1.


Os vetores wi, w2, · · ·, Wn são ditos linearmente dependentes se existem
números reais Â.1, Â.2, · · ·, Íl,i nem todos nulos, tais que

Â.1 w1 + Â.2 w2 + · · · + Íl,i Wn O.


3

Os vetores w1, w2, · · ·, w11 são ditos linearmente independentes se não são
linearmente dependentes, isto é, para toda combinação linear desses vetores
da forma
Â1 W1 +..:t2 W2 +···+Â.n Wn 0,
tem-se Â1 = Â2 = · · · = Ân O.

1.1 Exemplos
a) Os vetores w1 (1, 2, O), w2 =(O, 1, 1) e w3 (2, 5, 1) são
linearmente dependentes, pois 2w1 + w2 - w3 O.
b) Todo conjunto de vetores que contém o vetor nulo é linearmente de-
pendente.
e) Os vetores e1 = (1, O, O), e1 =(O, 1, O) e e3 (O, O, 1) são linear-
mente independentes.
d) Os vetores w1 (1, 2, O), w2 =(O, 1, 1) e w3 = (4, 5, 2) são linear-
mente independentes.
e) Qualquer subconjunto .de vetores linearmente independentes é linear-
mente independente.

Se wi, w2, · · ·, w11 são vetores linearmente independentes e w é um


vetor que pode ser expresso como combinação linear de w1, w2, · · ·, w 11 ,
então decorre da definição de vetores linearmente independentes que esta
combinação linear é única, isto é, se

então Â1 Âi, Â2 Â2, · ·., Ân Â,z.


Os vetores e1 = (1, O, O), e1 =(O, 1, O), e3 =(O, O, 1) são linearmente
independentes e, além disso, todo vetor w = (x, y, z) de IR3 pode ser ex-
presso, de modo único, como combinação linear de ei, e1 e e3 na forma
4

Um conjunto de vetores B é dito uma base de R 3 se todo vetor de R 3 pode


ser expresso como combinação linear dos vetores de B e B é um conjunto de
vetores linearmente independentes. O conjunto B = {ei, e2, e3} do Exemplo
1.1 c) é denominado base canônica de
Observamos que quaisquer três vetores linearmente independentes de JR 3
formam uma base de JR3 . Reciprocamente, toda base de JR3 é formada por
três vetores linearmente independentes.
Se { u1, u2, u3 } é uma base de JR3 , e se w azq + bu2 + cu3, então os
números reais a, b, c são ditos coordenadas do vetor w na base { u 1, u2, u3}.

1.2 Exemplo. O vetor w = (6, 10, 3) tem coordenadas 6, 10, 3 na base


canônica de JR3 . Se consideramos a base u1=(1,2, O), u2 (O, 1, 1), u3
(4, 5, 2), então as coordenadas de w nesta base são 2, 1, 1, pois w =
2u1 +u2 +u3.

As coordenadas de um vetor dependem da base escolhida. De modo geral,


-_c:.ccc.c_-, __ cc_cccc.:c_ J>m·ém, o vetor nulo
tem coordenadas todas nulas em qualquer base.
Seja { u1, u2, u3 } uma base de R 3 e

w1 a11 u1 +a21 u2 +a31 u3,


w2 a12 u1 +a22 u2 +a32 u3,
W3 a13 u1 +a23 ui +a33 u3,
então { w1 , w2, w3 } ~,uma base se, e só se, o determinante

Neste caso, o determinante é dito determinante de mudança de base.


Dados dois vetores w1 e w2 de componentes (ou seja, coordenadas na
base canônica de R 3) w1 = (x1, y1, z1) e w2 = (x2, y2, z2), o produto
5

interno (ou produto escalar) de w1 e w2 é definido como sendo o número


real dado por
(w1, w2) x1 x2 + Yl Y2 z2.
Em particular, temos que (w, w) = lwl 2 para todo vetor w. É fácil verificar
que o produto interno satisfaz as seguintes propriedades:

(w1, w2) = (w2, w1),


(À w1, w2) = (w1, À w2) Â (w1, w2),
(w1, w2 +w3) = (wi, w2) + (w1, w3),
(w1, w1) ~O,
(wi, w1) =O se, e só se, w1 O,

onde w1, w2, w3 são vetores de R 3 e  é um número real.


Uma outra propriedade importante é a desigualdade de Cauchy-Schwarz:
se w 1 e w2 são vetores de R 3 , e!ltão

A igualdade se verifica se, e só se, w1 e w2 são linearmente dependentes.


Se w1 e w2 são vetores não-nulos, o ângulo e entre w1 e w2 é a
solução da equação

satisfazendo o :S e :S 1C.
Dois vetores w1 e w2 são ditos ortogonais se (wi, w2) =O. Segue-se
dessa definição que w1 e w2 são ortogonais se, e só se, w1 = O ou w2 = O
OU O ângulo (} entre W} e W2 é JC/2.

A base canônica ei = (1, O, O), e1 (O, 1, O), e3 (O, O, 1) de ~3


é formada por vetores unitários e dois a dois ortogonais. Uma base formada
por vetores unitários e dois a dois ortogonais é dita uma base ortonormal (ou
referencial ortonormal).
6

w1 = a11 u1 +a21 u2 +a31 u3,


w2 a12 u1 +a22 u2 +a32 u3,
W3 a13 u1 + a23 u2 + a33 u3.

Dizemos que as bases { u1, u2, u3} e {w1, w2, w3} têm a mesma orientação
se o determinante de mudança de base é positivo, isto é,

Duas bases ordenadas têm orientação oposta quando o determinante de mu-


dança de base é negativo. No caso particular de duas bases ortonormais, ob-
servamos que o determinante de mudança de base é igual a ± 1.

1.3 Exemplo. Consideremos as bases {e1, e1, e3} e {w1, w2, w3}
e3} é base cané)nicª~~e w1 = 1(2, -2, 1), w2 =
1(2, 1, -2), w3 =1(1, 2, 2). Estas bases ortonormais têm a mesma orientação,
já que o determinante de mudança de base é igual a 1.

Dados dois vetores w1 e w2 de componentes w1 = (x1, YI, z1) e w2 =


(x2, y2, z2), o produto vetorial de w1 e w2, denotado por w1 x w2, é
definido como sendo o vetor de componentes

O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades:

a) Jw1 X w2J = JwiJ Jw2J sen8, onde 8 é O ângulo entre WI e w2;

b) (w1 x w2, w1) = (w1 x w2, w2) =O;

c) w1 x w2 = O se, e só se, w1 e w2 são linearmente dependentes;


7

onde w1, w2, w3 são vetores e  é um número real.

De um modo geral, o produto vetorial não é associativo, isto é, w 1 x (w2 x


w3) =!= (w1 x w2) x w3. Segue-se da propriedade a) que lw1 x w2I é a área do
paralelogramo determinado por w1 e w2.
Dados três vetores w1, w2, w3, o número real (w1, w2 x w3) é denomi-
nado produto misto de w1 , w2, w3. Se os vetores têm componentes

então
XI
(w1, w2 x w3) = YI
z1

Como consequência das propriedades do determinante, temos que

(w3, w2 x w1) = -(w2, w1 x w3) = -(w1, W3 x w2).


Em particular,

Além disso, (w1, w2 x w3) =O se, e só se, w1, w2, w3 são linearmente
dependentes.
Se (u1, u2 x u3) é uma base ortonormal, então
8

Não é difícil verificar que duas bases ordenadas e ortonormais de IB.3 { u 1,

u2, u3} e {w1, w2, w3} têm a mesma orientação se, e só se,

e têm orientações opostas se, e só se,

(u1, u2 x u3) = -(w1, w2 x w3).

Dados um ponto po (xo, yo, zo) de IB.3 e um vetor não-nulo w =


(a, b, e), a reta que passa pelo ponto po paralela ao vetor w é o conjunto
de pontos p de IB.3 , tais que

p = Po +tw, -= < t < =,


isto é, o conjunto dos pontos (x, y, z) de IB.3 tais que

(x, y, z) = (xo+ta, Yo+tb, zo+tc), -= < t < =.


Dados um ponto po = (xo, Yo, zo) de IB.3 e dois vetores linearmente
independentes w1 = (a1, b1, c1) e w2 = (a2, b2, c2), o plano ortogormal
ao vetor w1 x w 2 que passa por po é o conjunto de pontos p de IB.3 tais
que
(p- po, w1 x w2) =O.
Equivalentemente, o plano gerado pelos vetores w1 e w1 é o conjunto dos
pontos p = (x, y, z) de IB.3 , tais que

p- Po = uw1 +vw2,
-= < u < =, -= < v < =, ou seja,

Se po, PI e p2 são três pontos não-colineares de IB.3 , então o plano que


passa por esses pontos é o conjunto dos pontos p E IB.3 tais que

(p-po, (pi - po) x (p1 -po)) =O.


9

Dizemos que um subconjunto não-vazio W de IB.3 é um subespaço ve-


torial de IB.3 se, para cada par de vetores w1, w2 E W e À número real, os
vetores w1 +w2 e À w1 pertencem a W. Pode-se verificar facilmente que todo
plano de IB.3 que contém a origem é um subespaço vetorial de IB.3 . Analoga-
mente, toda reta que passa pela origem é um subespaço vetorial de IB.3 .
Uma base de um subespaço vetorial W de IB.3 é um conjunto de vetores
linearmente independentes de W tal que todo vetor de W é uma combinação
linear desses vetores. Se W é um plano de IB.3 passando na origem, então
dois vetores linearmente independentes de W formam uma base do plano.
No caso de uma reta em IB.3 , passando na origem, qualquer vetor não-nulo
da reta é uma base.
Concluímos esta seção observando que, com um tratamento inteiramente
análogo, podemos introduzir os conceitos apresentados em IB.3 para um espa-
ço euclidiano IB.11 de dimensão n. Entretanto, para o estudo da teoria local
de curvas e superfícies, utilizaremos apenas os espaços euclidianos IB.2 e IB. 3 .

1.4 Exercícios

1. Considere os vetores u 1 = (2, 1) e u2 = (1, 3) de IB.2 . Verifique que:


a) u 1 e u2 são vetores linearmente independentes;
b) para todo vetor v =(a, b) de IB.2 , existem números reais x, y tais
que v = xu1 +yu2. Obtenha x e y em termos de a e b.

2. Verifique que os vetores u1 = (1, 2, -2), u2 = (2, 1, 2) e u3 =


(2, -2, -1) são dois a dois ortogonais.

3. Verifique que o ângulo entre os vetores (1, 2, 1) e (2, 1, 1) é o


dobro do ângulo entre os vetores (1, 4, 1), (2, 5, 5).

4. Obtenha um vetor não-nulo de IB.3 , ortogonal aos vetores (2, 1, -1) e


(1, -1, 2).
10

5. Considere o vetor u1 (1, 2, -1 ).


a) Obtenha dois vetores não-nulos de IR.3 u2, u 3, ortogonais a u 1 e
ortogonais entre si.

b) Seja v um vetor ortogonal a u 1. Prove que v é uma combinação


linear dos vetores u2, u3 obtidos em a).

6. Sejam w1 e w2 dois vetores de IR.3. Verifique que:

a) lw1 +w21 2 lwd 2 +2(w1, w2)+lw2j2;

b) Jw1 w21 2 = lwd 2 -2 (w1, w2) + lw21 2;

c)Jw1+w2! 2 Jw1 w21 2 =4(w1,w2);


d) w1 e w2 são ortogonais se, e só se, lw1 +w2I lw1 w2J.

7. Sejam wi, w2, w3 vetores linearmente independentes de IR.3. Prove


que todo vetor de IR.3 pode ser expresso de uma única forma como
combinação linear de w1, w2, w3.

8. Considere uma base ortonormal {ui, u2, u3} de IR.3 . Se w


a2w2+ a3 u3 é um vetor unitário, prove que as constantes ai,
são os cossenos dos ângulos ei formados por w e ui.

9. Considere o vetor v1 (1, 2) de .JR.2. Obtenha um vetor v2 de IR.2


ortogonal a v1 , de modo que a base {v1. v2} tenha a mesma orientação
que a base canôt:rica.de IR.2.

10. Seja v1 = (x, y) um vetor unitário de IR.2. Prove que uma base ortonor-
mal v1, v2 de IR.2 tem a mesma orientação que a base canônica se, e
só se, v2 (-y, x).

11. Obtenha a equação do plano que passa pelo ponto (1, 2, -3) e é para-
lelo ao plano determinado por 3x -y + 2z 4.
11

12. Dois planos de JR.3 que se intersectam determinam dois ângulos que
são os mesmos formados pelas retas normais aos planos. Obtenha esses
ângulos para os planos determinados pelas equações = 1 e y +z =
2.

13. Obtenhaaequaçãodoplanoquecontémospontos (1, 1, -1), (3, 3, 2)


e (3, -1, -2). Obtenha um vetor normal ao plano.

14. Considere os vetores w1 = (2, 3, -4) e w2 (O, 1, 1).


a) Obtenha a equação do plano determinado por w 1 e w2, isto é, o
plano que contém a origem e os pontos w1 e w2.

b) Seja v = sw1 +tw2, onde s e t são escalares. Verifique que, para


cada escolha de s e t, v é um ponto do plano obtido em a).

c) Reciprocamente, prove que todo ponto do plano é da forma sw1 +


tw2. Obtenha os escalares s ·e t para o ponto (-4, 11).

15. Determine uma equação da reta no plano JR.2 que:

a) contém o ponto (1, 2) e é paralela ao vetor (3, 4);

b) contém o ponto (-1, O) e é ortogonal ao vetor (2, 3);

c)contémospontos (O, 2) e (1, -1).

16. Obtenha uma equação da reta em JR.3 que contém o ponto (2, 1, -3)
e é ortogonal ao plano determinado pela equação 4x 3y + z 5.

17. a) Prove que, se w1 e w2 são vetores não-nulos de JR.3 e w1 x w2 =O,


então w1 = Âw2 para algum núméro real  não-nulo.

b) Se w1 x w2 =/= O, prove que w1 e w2 são vetores não-nulos que não


são paralelos.
12

18. Verifique a identidade de Lagrange

19. Sejam w 1 e w2 dois vetores de IR3 linearmente independentes. Prove


que:
a) w1, w2, w1 x w2 formam uma base de IR3;
b) se (w, w1) =O e (w, w2) =O, então w = Àw1 x w2 para algum
número real À.

20. Considere os planos de IR3 determinados pelas equações (p- p 0 , w1 ) =


O e (p- po, w2) = O, onde w1 e w2 são vetores linearmente inde-
pendentes. Seja w = w1 x w2.

a) Verifique que a reta determinada por p = po + tw está contida nos


dois planos.
b) Prove que, se p é um ponto que pertence a ambos os planos, então
JL--:::Po+tow.

2. Cálculo Diferencial no Espaço Euclidiano

Nesta seção, vamos rever os conceitos básicos do cálculo diferencial em espa-


ços euclidianos e enunciar os resultados relevantes para o estudo de curvas e
superfícies em IR3 • ·
Umafunção vetorial a de um subconjunto I de IR em IR3, denotada
por ---+ IR3 , é uma correspondência que, para cada t E I, associa
a(t) E IR3 .
Uma função vetorial a : I e IR ---+ IR3 pode ser representada por

a(t) = (x(t), y(t), z(t)),


13

onde as funções reais X, y, z: I-----+ lR são denominadas funções coordenadas


de a.
Daqui por diante vamos considerar as funções vetoriais definidas em um
intervalo aberto I de R
Se f é uma função real e a e f3 são funções vetoriais definidas em I,
então as funções a + f3, f a, (a, f3) , a x f3 são definidas da forma usual,
isto é, para todo t E /,

(a+f3)(t) = a(t)+f3(t),
(fa)(t) f(t)a(t),
(a, /3) (t)= (a(t), f3(t)),
(a x f3)(t) = a(t) x f3(t).
Dizemos que o limite de uma função vetorial a (t) é L quando t se
aproxima de to, e denotamos por

lim a(t) =L
t-+to

quando, dado qualquer e > O, existe 8 > O tal que, se O < Jt - to J < 8,
então Ja(t)-LJ <e. Se a(t) = (x(t), y(t), z(t)) e L = (R1, Ri, R3 ), então
lim a(t)
t-+to
=L se, e só se,
.
lim x(t) = R1, lim y(t) = R2, limz(t) = R3 .
t-+to t-+to t-+to
Lem-
bramos que as propriedades usuais de limite para funções reais verificam-se
para funções vetoriais.
Uma função vetorial a : I e lR-----+ JR3 é contínua em to E I se lim a(t) =
t-+to
a(to). Dizemos que a é contínua se a é contínua em t, para todo t E/.
Uma função vetorial a é contínua em to se, e só se, as funções coordenadas
de a são contínuas em to. Se a e f3 são funções vetoriais contínuas em
I e f é uma função real contínua, então as funções a+ /3, fa, (a, /3) e
a x f3 são contínuas.
Uma função vetorial a : I-----+ JR3 é dita diferenciável em to E I se existe
lim a(t) - a(to)
t-+to t - to~ '
14

que denotamos por a'(to). Dizemos que a é diferenciável se a é diferen-


ciável para todo t E J. Uma função a(t) = (x(t), y(t), z(t)) é diferenciável
em to se, e só se, as funções coordenadas de a são diferenciáveis em to.
Neste caso,
a'(to) = (x'(to), y'(to), z'(to)).
Se a : I ~ JR 3 é diferenciável, então a função a' : I ~ IR3 que, para cada
t E J, associa a' (t) é também uma função vetorial chamada derivada de
primeira ordem de a. Se a função a' é também diferenciável, temos uma
nova função vetorial, chamada derivada de segunda ordem de a, que deno-
taremos por a". De modo análogo, definimos as derivadas de ordem superior.
Usaremos também a seguinte notação para as derivadas de a:
2
a '() da
t =dt, a "(t ) = dt
d (dª)
dt = ddt2a ' etc.

Uma funç.ão vetorial a é dita diferenciável de classe C'° se existem as derivadas


de todas as ordens de a.
---observarrfffS que~-se-a é diferenciável em tà, -então a é contínua em to.
Além disso, as seguintes propriedades se verificam:
- Se -a e}lsão funções vetoriais diferenciáveis em I e fé uma função real
diferenciável em I, então a+ /3, f a, (a, /3) e a x /3 são diferenciáveis e

d(a+/3) =da+ d/3


dt dt dt'
d,Ua,)=!da+ df a
- dt dt dt '
d (a, /3) =(da /3\ +(a d/3 \
dt dt ' / ' dt / '
d(a x /3) _da /3 d/3
dt - dt X +a X dt .

Seja a(t) uma função vetorial diferenciável em I e t = J(r), onde


f é uma função real diferenciável em um intervalo aberto J e IR tal que
15

f(J) e I. Então, a função composta (a o J)(r) = a(J(r)) é diferenciável


em J e
d(aof) da dt
dr dt dr·
Esta propriedade é denominada regra de cadeia.
Se a é uma função vetorial diferenciável (C°°) em I, então, para todo
inteiro n > O e to E J, temos que
, a" (to)
a(t) = a(t0 ) +a (to)(t-to) + -- (t-to) 2 + ···
2
aCn)(to) n
+ n.1 (t-to) + Rn(t, to),
. Rn
onde hm ( (t' to) - e, denormna
) =O, t E I . Esta expressao . da desenvo1vrmento
.
t--+to t - to n
de a na fórmula de Taylor em to.
A seguir, vamos considerar funções vetoriais de várias variáveis. Uma
função (ou aplicação) F de um subconjunto A de IRn em IRm, denotada
por F : A e IRn ~ IRm, é uma correspondência que, para cada p E A, associa
um único ponto F (p) E IRm. Uma tal função pode ser representada por

ou, considerando p =(xi,··· ,xn),

F(x1,··· ,xn) = (F1(x1,··· ,xn),··· ,Fm(x1,·· · ,xn)).


As funções Fi : IRn ~ IR, i = 1, 2, · · · , m, são ditas funções coordenadas de
F.
Embora o nosso interesse esteja apenas nos casos em que n e m assumem
os valores 1, 2 ou 3, vamos enunciar os conceitos e resultados básicos para
o caso geral.
Dadas duas funções F, G: A e IRn ~ IRm e f: A e IRn ~IR, podemos
definir as funções F + G, JG, (F, G) e F x G (essa última se m = 3) de
forma análoga à das funções vetoriais de IR em IR3 .
16

Uma aplicação F : JRIZ ---+ IRm é dita linear se, para todo par de pontos p
e q em JRll e  E IR, temos

F(p+q) =F(p) +F(q),


F(1p) = 1F(p).

Se F é linear, então F(O) =O. Além disso, como consequência das pro-
priedades acima, temos que F é determinada pelos seus valores em uma
base de JRll. Em particular, considerando a base canônica de JRll, e 1 =
(1, O,··· ,O), e1 =(O, 1, O,··· ,O),··· ,en =(O, O,··· ,O, 1), se

(a11, a21,··· ,ami),


(a12, a22,··· ,am2),

a11x1 +a12x2 + ···+a1nXn,


a21x1 +a22x2 + ···+a2nXn,

Fm(p)

onde p = (x1, x2, · · · ;"Xn)·E JRll. Reciprocamente, se as funções coordenadas


de F são desta fol-ma, então F é linear. Portanto, para cada função linear
H'·i·---~-~----"'-·-.:.c"'----····--'-""-"- ,_podemos associar a matriz dos coeficientes
17

chamada matriz associada à aplicação linear F, relativamente às bases ca-


nônicas de JRll e IRm. Reciprocamente, toda matriz m x n determina uma
aplicação linear de IR11 em IRm.
Seja A uma matriz (não-nula) m x n, isto é, com m linhas e n colu-
nas. Consideremos um número inteiro r tal que 1::; r::; min{m,n}. Uma
submatriz r x r de A é uma matriz obtida, a partir de A, eliminando m - r
linhas e n - r colunas de A. O posto de uma matriz A é o maior inteiro r
para o qual existe uma submatriz r x r de A cujo determinante não se anula.
No caso particular de uma aplicação linear F: JR 3 ---+ IR3 , pode-se provar
que F é bijetora, isto é, F é injetora (pontos distintos têm imagens distintas)
e sobrejetora (todo ponto de JR 3 é imagem de algum ponto por F) se, e só se,
a imagem da base canônica de IR3 é uma base de IR3 , o que é equivalente a
dizer que o determinante da matriz associada a F é não-nulo ou que a matriz
tem posto 3.
Se F : IR2 JR3 é uma aplicação linear, então F é injetora se, e só se, a
---+
imagem da base canônica de IR2 forma um conjunto de vetores linearmente
independentes de JR 3 ou, equivalentemente, se a matriz associada a F tem
posto 2.
A seguir, vamos rever os conceitos de limite e continuidade para funções
de várias variáveis. Inicialmente, vamos introduzir a noção de bola aberta em
um espaço euclidiano JRll.
Uma bola aberta em JRll de centro po E IR11 e raio ê > O é o conjunto,
denotado por Be(po), do_s pontos p E JRll que distam de po menos que ê,
isto é,
B e (po) = {p E IRn; IP - Po 1 < ê} ·

Dizemos que um subconjunto A de IR11 _é aberto em JR11 se para todo p E A


existe uma bola aberta Be(p) e A. Um subconjunto aberto de JRIZ que contém
um ponto po E JRIZ é denominado uma vizinhança de Po em IRn. Um
subconjunto D de JRIZ é dito fechado em JRll se o seu complemento, isto é,
18

]Rn - D, é aberto em JRn.


Um ponto p 0 E JRn é um ponto de acumulação de um subconjunto S
de :IR" se, para toda vizinhança V de p, V n S contém pelo menos um
ponto distinto de p. Pode-se verificar que um subconjunto de JRn é fechado
em ]Rn se, e só se, contém todos os seus pontos de acumulação. O fecho
de um conjunto S e :IR" é a união de S com o conjunto de seus pontos de
acumulação.
Um ponto p de um conjunto S e JRn é dito um ponto interior de S se
existe uma bola aberta Be(p) em JRn, tal que Be(p) e S. O conjunto de
todos os pontos interiores de S é denominado interior de S. Afronteira de
um conjunto Se :IR" é o fecho de S menos o interior de S.
Dizemos que um conjunto S e :IR" é limitado se existe uma bola aberta
Be(p) de JRn tal que Se Be(p).
Um conjunto S e JRn é dito conexo se não existem dois abertos A 1 e A 2
em JRn, tais que A1nA 2 =0, A1nS, A2nS sãonãovazioseScA 1 UA 2.
Isto é, Se JRn é conexo se, para quaisquer abertos A1 e A2 em JRn tais que
e e , ou Se A2. Pode-se provar
que os únicos subconjuntos conexos de :IR são os intervalos.
Dizemos que um subconjunto S de JRn é compacto se é fechado e limi-
tado.
Os conceitos de limite e continuidade . de uma função de duas ou mais
variáveis são introduzidos de maneira análoga ao caso de uma variável.
Uma função F : A .C ]Rn --+ JRm, onde A é aberto em JRn, tem limite L
quando p E A tende a po se, dado qualquer e> O, existe o> O tal que, se
. O< IP-::-:Pol.< o, então !F(p)-LI <e. Nesse caso, denotamos por

lim F(p) =L.


p-+po

Dizemos que uma função F : A e ]Rn --+ JRm, onde A é aberto em ]Rn, é
19

contínua em po A se

lim F(p) F(po).


p->po

F é dita contínua em A (ou simplesmente contínua) se F é contínua em p,


para todo p E A.
Uma função F : A e Rn B e R 11 , onde A e B são abertos de Rn,
é dita um homeomorfismo se F é injetora, contínua, F (A) = B e a função
inversa p-l : B---+ A é também contínua. Neste caso, A e B são ditos
homeomoifos.

Pode-se provar as seguintes propriedades:


Seja F: A e Rn---+ Rm uma função definida em um aberto A de R 11 e
cujas funções coordenadas são Fi, i = 1, · · · ,m. Então, lim F(p) L se, e
p->po
só se, para cada i, lim Fi (p) = Li, onde Li são as coordenadas de L. F é
p->po
contínua em po E A se, e só se, parà cada i = 1, · · · , m,
é contínua em po.
Sejam F : A e Rn ---+ R e G: B e R ---+ JRk funções tais que F (A) e B,
111 111

onde A e B são abertos de R 11 e Rm respectivamente. Se F é contínua


em Po E A e G é contínua em F (po), então a função composta G o F : A e
Rn---+ JRk é contínua em p 0 • Segue-se que, se F é contínua em A e G é
contínua em B, então GoF é contínua em A.
Se F é uma função .contínua definida em um conjunto conexo, então a
imagem de F é um conjunto COI!C;:XO.
Se F é uma função contínua definida em um conjunto compacto, então a
imagem de F é um conjunto compacto.

No caso particular de uma função real contínua F : A e R 12 ---+ .IR, as


seguintes propriedades se verificam:
Se po E A é tal que F(po) >O, então existe uma vizinhança V de po
tal que, para todo p E V, F(p) >O.
20

Se A é compacto, então a função F tem um máximo e um mínimo, isto


é, existem pontos PI e p2 em A tais que, para todo p E A, F (pi) :::::; F (p) :::::;
F(p2).
Se A é conexo e a imagem de F assume os valores a, b E "IR, a< b, então
para todo e E "IR, tal que a < e < b, existe p E A satisfazendo F (p) e.
Se A é conexo e F não se anula, então a função F não muda de sinal.

A seguir vamos rever a noção de diferenciabilidade de funções vetoriais


de várias variáveis.
Seja F : A e "JR.11 ~ "JR.111 uma função definida em um aberto A e "JR.11 •
Fixemos p 0 E A e w um vetor não-nulo de "JR.11 • A derivada direcional de
F em p 0 na direção de w é o vetor

. F(po +tw) -F(po)


1rm '
t---+0 t

quando esse limite existe.


,~_ _ _ _C_on_siderando a ba_s_e_c;~ônica {ei, · · · , _e11 }
de "JR.11 , _ as derivadas dire-
cionais de F em Po nas direções dos vetores da base são denominadas
,____________ d?rimc!aspgrciais de F em po.
Se F(x1,··· ,xn) = (F1(x1,··· ,xn),··· ,F, (x1,··· ,x
11 11 )), então a derivada
parcial de F em Po na direção de ei é denotada por ~: (po) ou Fxi(po) e
é igual a

______________S__e___ ~:(p) existe, para todo p E A, então temos definida uma função
aF :A ~ mm
-a lN.. que, para cada p E A , associa aF (p) . As d enva
. -a . d as parciais
..
~ ~

da função aaF são denominadas derivadas de segunda ordem de F. Assim,


Xj
sucessivamente, definimos as derivadas parciais de ordem superior. A notação
21

usada para as derivadas parciais de segunda ordem é

Para as derivadas parciais de terceira ordem, usamos

Dizemos que uma função F : A e ffi. 11 ~ ffi.m é diferenciável em p 0 se


existe uma aplicação linear de ffi. 11
em ffi. 111
, denotada por dFp 0 : ffi. 11 ~ ffi.111 ,
tal que, para todo vetor w E ffi.11 ,

F(po+w) =F(po) +dFp0 (w) +R(w),

onde lim Rl(wl) =O. A aplicação dFp 0 é denominada diferencial de F em


w---+0 W
po. A função F é dita diferenciável se F é diferenciável em p, para todo
pEA.
Pode-se verificar que, se F é diferenciável em p 0 , então, para todo vetor
wEffi.11 ,
v. ( ) =·l· F(po +tw)-F(po) ·
d rpo w . rm .., . .
t---+to t
Portanto, se F é diferenciável em po, então a derivada direcional de F em
Po eJ:áste, em qualquer direção. Observamos que a recíproca não é verdadeira,
isto é, uma função pode ter todas as derivadas direcionais em um ponto, sem
ser diferenciável no ponto.
Seja F: A e ffi.11 ~ ffi.m uma função diferenciável em p 0 E A. Como
dFp 0 : ffi.11 ~ ffi.m é uma aplicação linear, temos a matriz associada a dFp 0 ,
22

relativamente às bases canônicas de Rn e Rm, dada por

onde , · · · , Fm são as funções coordenadas de F. A matriz acima é denom-


inada matrizjacobiana de F em po. Quando m n, o determinante da
matrizjacobiana de F em Po é dito ojacobiano de F em po.

Pode-se provar as seguintes propriedades:


Se F : A e !Rn _, Rm é diferenciável em po E A, então F é contínua em

Se F, G: A e Rn _, Rm e f: A_, R são funções diferenciáveis em po,


então as funções F + G, fG, (F, G) e F x G (essa última quando m 3)
c11tere:nc:mveis em PO·
Se todas as derivadas parciais de primeira ordem de uma função F : A e
Rn -T Rm são contínuas em A, então F é diferenciável.
Dizemos que uma função F : A e Rn _, Rm é diferenciável de classe
ck, k ~ 1 (resp. e=) se as derivadas parciais de F até ordem k (resp. de
todas as ordens) existem e são contínuas.
Não é difícil verificar que uma aplicação linear F : Rn _, Rm é diferen-
ciável de classe e=. ·Além disso, para todo p E !Rn, dFp = F. De fato, se
w E Rn, então

lim F(p+tw)-F(p) lim F(p)+tF(w)-F(p) =F(w),


t ...... o t t ...... o t

onde na segunda igualdade usamos o fato de F ser linear.


Pode-se provar que, se todas as derivadas parciais até ordem k de uma
23

função F : A e 191.11 ___, m;m são contínuas ,então essas derivadas parciais não
dependem da ordem de diferenciação, isto é, Fxixj Fxp:1 , etc.

A fórmula de Taylor, que vimos para uma função de uma variável, estende-
se ao caso de uma função de várias variáveis. Em particular, se F é uma
função diferenciável (C"'), de duas variáveis x e y, então, para todo inteiro
n >O e (xo, yo), temos que
F(x, y) F(xo, yo) +hF_,(xo, yo) +kFy(xo, Yo) +
+ ;, (h 2Fxx(xo, Yo) + 2hkF;.;y(xo, Yo) + k2 F)ry,(xo, Yo)) + · · ·

+ ~
n.
(h'JaJn~
X
(xo, yo) + nhn-I k a ~n~a (xo, Yo) + · · ·
X - y

+ ... k11 anp )


ayi (xo, Yo) +

onde h = x - xo, k = y-yo e R11 é uma função de x, y, xo, Yo que satisfaz


a propriedade
lim Rn =0.
(x,y)-+(xo,Yo) l(x, y) (xo, yo)l 11
Esta expressão é o desenvolvimento de F na fórmula de Taylor em torno de
(xo, Yo).

A regra da cadeia para funções de várias variáveis é dada no seguinte


teorema:
Sejam F : A e JR; 11 ___, JRm e G : B e JRm ___, JRk funções definidas nos
abertos A e B tais que F(A) e B. Se F é diferenciável em po E A e G
é diferenciável em FCP o), então a funçãó composta G o F : A e JR11 JRk é
diferenciável em Po e

d(GoF)p 0 = dGF(po) odFpo·


24

Uma função F diferenciável de classe ck (resp. C'°), que tem uma


função inversa também diferenciável de classe ck (resp. e=), é de-
nominada um difeomorfismo de classe ck (resp. e=).

Lembramos que, se f :I e R _,, R é uma função diferenciável definida


em um intervalo aberto I tal que f'(t) O, para todo t E I, então f é uma
função constante. O resultado análogo para funções de várias variáveis é o
seguinte:
Seja f : A e R 11 -+ R uma função diferenciável definida em um conjunto
aberto e conexo A. Se a diferencial de f em p, d fp : R 11 R, é identica-
mente nula, para todo p E A, então f é constante em A. Observamos que
dfp é uma aplicação linear, portanto, a condição dfp O, para todo p EA,
é equivalente a dizer que todas as derivadas parciais de primeira ordem de f
se anulam, para todo p E A.

Vamos concluir esta seção enunciando um resultado fundamental do cál-


~;·---------·- _culo_diferencial, que é o teorema da função inversa:
Seja F : A e R 11 ___, R 11 uma função diferenciável de classe ck (resp. C'°)
e po E A tal que dFp 0 é injetora. Então, existe uma vizinhança U de po,
contida em A, tal que F(U) é aberto em R 11 e a restrição de F a U é um
difeomorfismo de classe ck (resp. C"°), de U sobre F(U).
Observamos que, para utilizar esse teorema, há várias formas de verificar
que dFp0 é injetora. De fato, como dFp 0 : R 11 R 11 é uma aplicação linear,
as seguintes condições são equivalentes:
a) dFp 0 é injetora;
b)Se dFp 0 (w) O, então w =O;
c) A matrizjacobiana de F em po tem posto n;
d) O jacobiano de F em po é não-nulo.
25

Como consequência do teorema da função inversa, temos um outro resul-


tado importante, que é o teorema da função implícita:
Sejam F: A e JR.11+111 -+ lR.11 uma função diferenciável de classe ck (resp.
e) e F1, · · · ,F11 as funções coordenadas de F. Denotaremos por x
(x1,··· ,xn), y= (yi, ... ,ym) e (x, y) = (x1,··· ,xn, Y1,··· ,ym) os pontos
de JR.11 , JR.111 e , respectivamente. Fixados (a, b) E A e e E Il.{11 tal que
F(a, b) e, seamatrizdeterminadapor b), i,j= l,··· ,n temposto
n (isto é, determinante não-nulo), então existe uma vizinhança U de b em
JR.111 e uma única função G : U e JR.111 -+ Il.{11 , diferenciável classe ck (resp.
e), tal que G(b) a e F(G(y), y) e, para todo y EU.

Os resultados relacionados neste capítulo podem ser encontrados com


mais detalhes em [1, 2], [5] e [14]. Finalmente, queremos observar que,
para maior simplicidade, no desenvolvimento da teoria local de curvas e su-
perfícies, vamos considerar apenas funções diferenciáveis de classe e, em-
bora a teoria possa ser desenvolvida para funções de classe ck,k ~ 3. Usare-
mos o termo função diferenciável para indicar uma função diferenciável de
classe e.

2.1 Exercícios
L Considere as seguintes funções F : JR. 2 -+ JR.3 :
a) F(x, y) (x, y1 x+y);
b) F(x, y) = (x cosy, x seny, 2.x);
c) F(x, y) = (x (x+y) 2 , (x+y)3).
Em cada caso, verifique que F é diferenciável e obtenha a matriz jaco-
biana. Indique os pontos p E onde dFp não é injetora:

2. Seja F: {O} lR. uma função contínua tal que F(Ãx, Ãy) =
-+

F(x, y), para todo (x, y) E JR.2 -{(O, O)} e  um número real não-
nulo. Prove que F é limitada, isto é, a função F tem um máximo e um
26

mínimo. (Sugestão: Considere a função F restrita a uma circunferência


de raio unitário).

3. Verifique que a função F(x, y, z) = (z, x, y) é um difeomorfismo de


IR3 e obtenha a diferencial de F em p.

4. Considere a aplicação f: IR3 ---+ IR definida por J(x, y, z) =x2+y2+z2.


Verifique que f é diferenciável e que a diferencial de f em p =
(xo, yo, zo) é dada por

dfp(w)=2<p,w>, wEIR3 .

5. Sejaa:IcIR--+IR2 (ou IR3 ) umafunçãodiferenciáveltalque a'(t) #


O, para todo t E J. Prove que, para todo to E I, existe e> O tal que
a, restrita ao intervalo (to - e, to + e), é injetora.
6. Seja F : A e IR2 ---+ IR3 uma função diferenciável tal que dFp é injetora,
para todo p E A. Prove que, para cada po E A, existe uma vizinhança
U de c;()ntida em A, tal que F, restrita a U, é injetora.

7. Seja F: A e IR3 ---+IR uma função diferenciável de classe ck (resp.


C'º). Seja (xo, yo, zo) E A e F(xo, Yo, zo) =e. Verifique que, se
F'z(xo, yo, zo) #-O, então existe uma vizinhança U de (xo, Yo) em IR2 ,
U eA e uma única função G : U e IR2 ---+ IR diferenciável de classe
ck (resp. C"') tal que G(xo, Yo) =zo e F(x, y, G(x, y)) =e, para todo
(x,y)EU.
8. Obtenha uma aplicação linear F : IR2 ---+ IR2 , cuja imagem da base
canônica de JR2 , e1 = (1, O), e1 =(O, 1) é dada por F(e1) = (2, 1)
e F(e 2 ) = (1, O). Verifique que F é bijetora, obtenha a função inversa
p- I e a diferencial de F em p E JR 2 .

9. Seja T : IR2 ---+ IR2 uma translação por a, isto é, T(p) =a+ p onde
a, p E IR2 . Verifique que T preserva distância entre pontos, isto é, para
27

todo p, q E R 2 ,
1T (p) - T (q) 1 = IP - q 1.
10. Considere uma base ortonormal { w 1, wi} de R 2 . Prove que existe
um única aplicação linear e: R 2 ---+ R 2 tal que C(ei) = Wi, i = 1, 2,
onde {e 1, ei} é a base canônica de R 2 . Verifique que C é bijetora e
que preserva produto interno, isto é, (C(p), C(q)) = (p, q), para todo
p, q E R 2 . Conclua daí que, dadas duas bases ortonormais {w 1 , wi}
e {w1, w2} de R 2 , existe uma única aplicação linear C: R 2 ---+ R 2 tal
que C(wi) = wi, i = 1, 2. Verifique que nessas condições C preserva
produto interno e, portanto, preserva distância.

11. Sejam p e q pontos de R 2 , { w1, wi} e {w1, wi} duas bases


ortonormais de R 2 . Verifique que existe uma função F : R 2 ---+ JR2 que
satisfaz as seguintes condições: F(p) = q, dFp(wi) = wi, i = 1, 2 e
F preserva distância entre pontos. Obtenha F seguindo estas etapas:
Usando os Exercícios 8 e 9~ considere a aplicação linear C tal que
C(wi) = Wi e a translação T por q C(p). Defina F = ToC.
Capítulo I

CURVAS PLANAS

1. Curva Parametrizada Diferenciável

Uma curva no plano é descrita dando-se as coordenadas de seus pontos como


funções de uma variável independente.

1.1 Definição. Uma curva parametrizada diferenciável do plano é uma


aplicação diferenciável a de classe e=, de um intervalo aberto I e R em
R 2 . A variável t E I é dita parâmetro da curva, e o subconjunto de R 2 dos
pontos a(t), t E J, é chamado traço da curva.

Observamos que uma curva parametrizada diferenciável do plano é uma


aplicação a: I-+ R 2 que para cada t associa a(t) = (x(t), y(t)), onde as
funções x(t) e y(t) são diferenciáveis de classe CC<).

1.2 Exemplos
a) A aplicação

. a(t) = (xo +at, Yo +bt), t E R,

onde a2 + b2 =J. O, é uma curva parametrizada diferenciável cujo traço é uma


linha reta passando pelo ponto (xo, Yo), paralela ao vetor de coordenadas
(a, b) (ver Figura 1).
b) A aplicação a, que para cada t E R associa

a(t) = (cost, sent),


29

é uma curva parametrizada diferenciável cujo traço é uma circunferência de


centro na origem e raio igual a 1.

(a,b)

Figura 1

e) A curva parametrizada diferenciável

a(t) (cost (2cost- l), sent (2cost 1)), t E

é denominada cardióide e tem o traço da Figura 2.

Figura 2
30

d) A curva parametrizada diferenciável que, para cada t E ( - ~, ~) ,


associa
a(t) = (2 sen 2 t, 2 sen 2 t tg t)

tem o traço da Figura 3.

YA
!
!
i

1 /1
!
!
! l
l
:
1
i !
{2,t:ll!

Figura 3

A aplicação
a(t) = (t, ltl), t E IR,
não é uma curva parametrizada diferenciável, já que !ti não é diferenciável
em t =O (ver Figura 4).
31

Figura 4

A aplicação

(t, O)
a(t)
{(t, se t::; O,

t 2 sen ~) set >O,

Figura 5

não é uma curva parametrizada diferenciável (ver Figura 5), já que a função

se t ::; O,
y(t)
se t >O,
32

não é diferenciável de classe e=. (Observe que existe a derivada de primeira


ordem de y(t), Vt E~).

Duas curvas parametrizadas diferenciáveis podem ter o mesmo traço. Por


exemplo,
a(t) (t, 2t), t E~'
f3(r) (2r+ 1, 4r+2), r E~'

têm o traço da Figura 6.

Y1J'
i
!l /
i /

V'""'
/I
X

Figura 6

2. Vetor Tangente; Curva Regular

2;1 Definição. Seja a: 1--+ ~2 uma curva parametrizada diferenciável que,


a cada t E 1, associa a(t) = (x(t), y(t)). O vetor

a'(t) = (x'(t), y'(t))

é chamado vetor tangente a a em t.


33

A definição de vetor tangente coincide com a noção intuitiva que temos de


um vetor tangente a uma curva, isto é, um vetor cuja direção é a direção limite
de cordas, determinadas por um ponto a(t) e pontos próximos a(t +h),
quando h tende para zero. De fato, fixado t E/, para h =!= O tal que t + h E/,

a(t+h)- a(t)
h
1
é o vetor de a(t) a a(t + h) multiplicado pelo escalar h (ver Figura 7).
Observamos que
. a(t+h)-a(t)
1i m - - - - - -
h-+0 h
é exatamente a definição da derivada da função a em t.

"~t+h)-G!(t)

G!( t+h)

t t+h

Figura 7

2.2 Exemplo. Seja a:~---+ ~2 a curva parametrizada diferenciável que,


para cada t E ~' associa

a(t) = (cost (2cost- l)'. sent (2cost- l)).

O vetor tangente a a em t é igual a

a' (t) = ( sent -2 sen2t, 2 cos2t - cost).


34

Observamos que um vetor tangente a uma curva a é definido no parâ-


metro t, e não no ponto a(t), pois, como pode ser visto no Exemplo 2.2
a ( ~) =a(-~) =O (ver Figura 2) e, no entanto, a' ( ~) =/= a' ( -~) .
2
Portanto, o vetor tangente ao traço da curva na origem de IR não está bem
definido.

Para o desenvolvimento da teoria local das curvas, é preciso que exista


uma reta tangente a uma curva a para cada valor do parâmetro t; para isso,
é suficiente que o vetor tangente a a seja não-nulo para todo t. Portanto,
restringiremos o nosso estudo apenas às curvas que satisfazem essa condição.

2
2.3 Definição. Uma curva parametrizada diferenciável a :I __,. IR é dita
regular se 'Vt E I, a'(t) =/=O.

Dentre os Exemplos 1.2 de curvas parametrizadas diferenciáveis, apenas


o exemplo d) não é uma curva regular, pois nesta curva a' (O) =O.

2.4 Definição. Seja a: I __,. IR2 uma curva regular. A reta tangente a a
em to E I é a reta que passa por a(to) na direção de a'(to), isto é, a reta
dada pela função
g(r) = a(to) +ra'(to), r E IR.

2.5 Exercícios

1. Sejam a e b constantes não-nulas. Verifique que a aplicação a(t) =


.(gc;9st, b sent), t E IR, é uma curva parametrizada diferenciável. Des-
creva o traço de a. O que representa geometricamente o parâmetro
t?

2. Obtenha uma curva regular a: JR _,. IR2 tal que a(O) = (2, O) e a'(t) =
(t2, d).
35

3. Determine o ponto de interseção do eixo ox com a reta tangente à curva


a(t) = (t, t 2 ) em t = 1.

4. Seja a: I __,. IR2 uma curva regular. Prove que la'(t)I é constante se,
e só se, para cada t E I, o vetor a" (t) é ortogonal a a' (t).

5. Considere a aplicação

a(t) = ( sent, cost+log (tg ~)), t E (0,n).

Prove que:
a) a é uma curva parametrizada diferenciável;
n
b) a'(t)-/= O para todo t-/=
2;
c) o comprimento do segmento da reta tangente, compreendido entre
a(t) e o eixo y, é constante igual a 1. O traço desta curva é chamado
tratriz.

6. Seja F: IR2 __,.IR uma aplicação diferenciável. Considere (xo, yo) E


IR2 tal que F(xo, Yo) =O e F}(xo, Yo) + FJ'(xo, Yo) -/=O. Prove que
o conjunto dos pontos (x, y) de IR2 próximos de (xo, yo) tal que
F (x, y) = O é o traço de uma curva regular.

7. Considere um círculo de raio a rolando sobre o eixo dos x sem desliza-


mento. Um ponto dessa circunferência descreve uma ciclóide. Supondo
que, para o tempo t =o; o ponto da circunferência coincide com a
origem do sistema de coordenadas, obtenha uma curva parametrizada
diferenciável cujo traço é a ciclóide. Esta curva é regular?

8. Um círculo e de raio r rola externamente sobre um círculo fixo C,


de raio R. Um ponto da circunferência de e descreve uma epiciclóide.
Supondo que, para o tempo t =O, o ponto da circunferência e está
em contato com a circunferência C, obtenha uma curva parametrizada
diferenciável cujo traço é a epiciclóide. Descreva a epiciclóide para o
caso particular em que r = R.

9. Considere o conjunto C {(x, y) E JR.2 ; +y3 3axy} denominado


fólio de Descartes. Obtenha uma curva parametrizada diferenciável
cujo traço é e, de tal forma que o parâmetro t seja a tangente do
ângulo compreendido entre o eixo dos x e o vetor posição (x, y).

10. Seja a(t) = (f(t), g(t)), t E R, uma curva regular e P = (xo, Yo) um
ponto fixo do plano. A curva pedal de a em relação a P é descrita
pelos pés das perpendiculares baixadas de P sobre as retas tangentes à
curva a. Obtenha uma curva parametrizada cujo traço é a curva pedal
de a em relação a P Determine a curva pedal de uma circunferência:
a) em relação ao seu centro e b) em relação a um ponto P da circun-
ferência.

3. Mudança de Parâmetro; Comprimento de Arco


Já vimos na seção 1 que duas curvas planas podem ter o mesmo traço. Dada
uma .curva regular a, podemos obter várias curvas regulares que têm o
mesmo traço que a, da seguinte forma:

3.1 Definição. Sejam I e J intervalos abertos de a :I -r R 2 uma


curva regular e h: J -r I uma função·diferenciável (C°°), cuja derivada de
primeira ordem é nã9:-nula em todos os pontos de J e tal que h(J) = !.
Então, a função composta

f3 aoh : J -r JR.2
é uma curva regular, que tem o mesmo traço que a, chamada reparametri-
zação de a por h. A função h é dita mudança de parâmetro (ver Figura
8).
37

~
~ ) ''*"(h(•l l

~ ;/ X

Figura 8

3.2 Exemplos
a) Consideremos a curva regular

a(t) (a cost, a sent), t E IR,

onde a=/-= O é constante. Seja h(s) = ~' s E R. A reparametrização de a


por h é a curva

[3(s) = aoh(s) (a cos~, a sen~). ·


b)A curva
[3(r) (-2r+l, -4r+2), rEIR,
é uma reparametrização de

a(t) = (t, 2t), t E IR.

Basta considerar a mudança de parâmetro h(r) -2r + 1, r E IR.

Uma mudança de parâmetro h é uma função estritamente crescente ou


decrescente, portanto é bijetora. Além disso, se [3 é uma reparametrização
de a por h, então a é uma reparametrização de [3 por h- 1•
38

A orientação de uma curva regular plana a é o sentido de percurso do


traço de a.
Seja f3 uma reparametrização de a por h. Se h é estritamente crescente,
então f3 e a têm a mesma orientação. Se h é estritamente decrescente, então
f3 e a têm orientações opostas.
No Exemplo 3.2 b), f3 e a têm orientações opostas (ver Figura 9).

y
~(.r)

Figura 9

Seja a : 1 - 7 IR 2 uma curva regular e fixemos t0 e t 1 do intervalo /.


Subdividindo o intervalo [to, t1] nos pontos to= ao < a1 < · · · < a 11 t1,
e ligando retilineamente os pontos a(ao), a(a1 ), · · · , a(a 11 ), obtemos uma
linha poligonal cham~da_poligonal inscrita à curva entre a(to) e a(t 1).
Esta poligonal tem um comprimento. Consideremos agora todas as poligo-
nais inscritas à curva entre a(to) e a(t1 ). Como a é uma curva regular
(na realidade, é suficiente que a derivada de primeira ordem da função a
exista e seja contínua), pode-se verificar ([1], [5] e [14]) que existe o limite
superior do conjunto dos comprimentos dessas linhas poligonais, e é igual a

! ti 1
to
a' (t) ldt, que é chamado comprimento de arco da curva a de to a t1.
39

A aplicação s(t) 1t la'


to
(t)ldt é denominada função comprimento de
arco da curva a a partir de to. Esta função é diferenciável de classe e=,
pois a é uma curva regular.

3.3 Definição. Uma curva regular a : I --+ JR2 é dita parametrizada pelo
comprimento de arco se, para cada to, t1 E J, to s ti, o comprimento do arco
da curva a de to a t1 é igual a t1 to. Isto é,
t1

1
to
la'(t)ldt

3.4 Proposição. Uma curva regular a : I JR2 está parametrizada pelo


comprimento de arco se, e só se, Vt E I, 1a' (t) 1 = 1.

Demonstração. Suponhamos a parametrizada pelo comprimento de


arco e fixemos to E J. Consideremos a função s: I--+ :IR, que, para cada t E J,
associa s(t) = 1
1
a' (t) jdt. Se to S t , então, por hipótese,
1 j º a' (t) ldt
1
1

to - t; se t S to'." então -s(t) ~ [" 1a' (t) 1dt to - t. Pôrt~to, para todo
t E J, s(t) t t0 , e s'(t) = 1. Como s'(t) = la'(t)I, concluímos que
1a' (t) 1 = 1, Vt E J. A recíproca é imediata.
o
3.5 Exemplo. A aplicação

a (t) (a cos ~, asen ~) , t E :IR,


onde a =J O, é uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco,
já que la'(t)i 1, Vt E :IR.

A seguir, veremos que toda curva regular a admite uma reparametrização


f3, onde f3 está parametrizada pelo comprimento de arco.
3.6 Proposição. Seja a : I---+ IR2 uma curva regular e s : I---+ s(I) e IR
a função comprimento de arco de a a partir de to. Então existe a função
inversa h de s, definida no intervalo aberto J = s(I), e f3 =a oh é uma
reparametrização de a, onde f3 está parametrizada pelo comprimento de
arco.

Demonstração. a é uma curva regular, portanto,


s'(t) = la'(t)I >O,
isto é, s é uma função estritamente crescente. Logo, existe a função inversa
dh ds
de s, h: J---+ J. Como Vt E I, h(s(t)) = t, temos que ds dt = 1, portanto,

dh 1 1
-=-=-->0
ds s'(t) la'(t)I ·
Concluímos que f3(s) =a o h(s), s E J, é uma reparametrização de a e
d a dh 1 a' (t) 1 . _
dt ds = la'(t)I = 1. Portanto, pela Propos1çao 3.4, f3 está
i=-;~~---o'ai-ran'1·~:il'r1-z~-ú:-1a·····'· ·-·camprimenfo de arco. . . .
D
A aplicação f3 da Proposição 3.6 é dita uma reparametrização de a pelo
comprimento de arco. Observamos que essa reparametrização não é única,
pois depende da função comprimento. de arco, que, por sua vez, depende de
to fixado.
Usando a Proposição 3.6, vamos obter uma reparametrização pelo com-
primento de arco das· ·seguintes curvas regulares.

3.7 Exemplos
a) Consideremos a(t) = (at+c, bt+d), t E IR e a2 +b 2 =/=O. Seja s(t)
a função comprimento de arco de a a partir de to = O, isto é,

s(t) = l va 2 +b 2 dt= ../a2+b2t.


41

A função inversa de s é dada por h(s) = s , s E IR. Portanto, f3 =


v'a2+b2
a oh, que a cada s associa

f3(s) =(a v'a2s+b2 +c, b v'a2s+b2 +d)'


é uma reparametrização de a pelo comprimento de arco.
b) Consideremos a curva a(t) =(é cost, é sent), t E IR, chamada es-
piral logarítmica. Verificamos que 1a' (t) 1 = -J2 é e, portanto, a função
comprimento de arco de a, a partir de to= O, é
s(t) = -Jjj -Vi.
A função inversa é dada por

h(s)=log(~+1).
Portanto,

f3(s) = (( ~ + 1) cos(log( ~+ 1)), ( ~ + 1) sen(log( ~+ 1)))


é uma reparametrização de a pelo comprimento de arco.

3.8 Exercícios

1. Verifique que as curvas regulares a(t) = (t, é), t E IR, e f3 (r) =


(log r, r), r E (O, 00 ) , têm o mesmo traço.

2. Calcule o comprimento do arco da catenária (ver[9], pág. 39)

a(t) = (t, cosht), t E IR,

entre t = a e t = b.

3. Obtenha uma reparametrização da ciclóide

a(t) =(a( t - sent), a (l - cost)), O< t < 2n,


pelo comprimento de arco.
42

4. Teoria Local das Curvas Planas; Fórmulas de Frenet

Na seção anterior, vimos que toda curva regular do plano pode ser reparame-
trizada pelo comprimento de arco. Consideremos uma curva regular

a(s) = (x(s), y(s)), s E I,


parametrizada pelo comprimento de arco s. Para cada s E I, a'(s) é um
vetor unitário, que denotamos por t(s), isto é,

t(s) = (x'(s), y'(s)).

Seja n(s) um vetor unitário ortogonal a t(s), tal que a base ortogonal de
ffi. 2 formada por t(s) e n(s) tem a mesma orientação que a base canônica
e1 = (1, O), e2 =(O, 1) de ffi. 2 (ver Figura 10), isto é,

n(s) = (-y'(s), x'(s)).

_____C()]ljunto
,_,=----------- __O de vetores t(s) e n(s) é dito referencial de Frenet da curva
a em s.

Figura 10

A reta normal a a em so é a reta que passa por a(so) na direção de


n(so).
43

Observamos que t(s) e n(s) são funções de I em JR.2 , diferenciáveis


de classe e=, e, para cada s E I, os vetores de ffi. 2 , t'(s) e n'(s) podem
ser escritos como combinação linear de t(s) e n(s). Como t(s) é unitário,
temos que t' (s) é ortogonal a t(s) (ver 2.5 Exercício 4) e, portanto, t'(s) é
proporcional a n(s). Este fator de proporcionalidade, denotado por k(s), é
chamado curvatura de a em s, isto é,

t'(s) = k(s)n(s).

Considerando a curva a(s) = (x(s), y(s)), s E I, segue-se da definição


que
k(s) = (t'(s), n(s)) = (a"(s), n(s)).
Portanto,
k(s) = -x"(s)y'(s) +y"(s)x'(s).
Analogamente, como n(s) é unitário, temos que n'(s) é ortogonal a n(s)
e, portanto, n'(s) é proporcional a. t(s). Como

(n'(s), t(s)) = -x'(s)y"(s) +x"(s)y'(s),

concluímos que
n'(s) = -k(s)t(s).
Resumindo, se a : I--+ JR.2 é uma curva regular, parametrizada pelo com-
primento de arco s, então o referencial de Frenet t(s), n(s) satisfaz as
equações

t' (s) k( s) n (s),


n' (s) -k(s )t(s),

que são as fórmulas de Frenet de uma curva plana.


A função jk(s) 1 = 1a" (s) 1 indica a velocidade com que as retas tangentes
mudam de direção. De fato, fixemos s 0 E I e consideremos os vetores tan-
gentes a' (s 0 ) e a' (so + h), onde so + h E I. Seja </> (h) o ângulo formado
44

por a'(so) e a'(so+h), istoé, Os</J(h)sn talque

cos<f>(h) (a'(so), a'(so+h)).

Então, lim </> (hh) indica a velocidade com que as retas tangentes mudam de
h-+0
direção. Como para todo h

la'(so+h) a'(so)I 2 sen </>(h)


2 '
concluímos que
Jk(so)I Ja"(so)J = lim </J(h).
h-+0 h

4.1 Exemplos
a) Seja a(s) uma curva parametrizada pelo comprimento de arco cujo
traço é uma reta. Então, a curvatura é identicamente nula. De fato, seja

a(s) (as+xo, bs+yo), s E J,

onde a e b são constantes e a2 +b 2 1. Como t(s) = a'(s) é constante,


temos que t' (s) = O e, portanto, k(s) = O, Vs E J.
b) Consideremos a curva

a(s) (a+b cosi, c+b senJ;), s E IR, b >O,

cujo traço é uma circunferência de centro (a, e) e raio b. Neste caso,

t(s) (- sen~, cosÊ),


n(s) (-cosJ;, - seni).

Logo,
k(s) (t'(s), n(s))
45

Consideremos agora uma reparametrização de a, dada por


s s
f3 (s) = (a + b cos b' e - b sen z/
Então, a curvatura de f3 (s) é igual a ~ (ver Figura 11).

t(.s)

o
.s)
'

Figura 11

Observamos que o sinal da curvatura depende da ori~ntação da curva.


Mais adiante veremos a interpretação geométrica do sinal da curvatura.
O referencial de Frenet e a curvatura foram definidos para curvas regulares
parametrizadas por comprimento de arco. Como vimos na Proposição 3.6,
toda curva regular admite uma tal reparametrização, entretanto, gostaríamos
de poder realizar o estudo das curvas sem ter que, necessariamente, mudar
a parametrização. A seguir, vamos considerar o referencial de Frenet e a
curvatura de uma curva regular com qualquer parâmetro.
Seja a:/ - t IR2 uma curva regular de parâmetro qualquer r E/. Consi-
deremos f3 : J IR2 uma reparametrização de ,a pelo comprimento de arco
s, isto é, f3(s(r)) a(r). Se t(s), n(s) é o referencial de Frenet de f3(s)
e k(s) é a curvatura, então diremos que t(r) = t(s(r)), n(r) n(s(r)) é o
referencial de Frenet de a, e k(r) = k(s(r)) é a curvatura.
46

4.2 Proposição. Seja a(r) = (x(r), y(r)), r E J, uma curva regulaJ:


Então,
(x'' y') (-y', x')
t(r) -
- J (x')2 + (y')2'· n(r) = J(x')2 + (y')2;
-x"y' + x'y''
k(r) = ((x')2 + (y')2)3/2.

Demonstração. Seja f3 (s) uma reparametrização de a por comprimento


de arco. Derivando f3 (s(r)) = a(r) , temos
d/3 ds = a'(r) (1)
ds dr
e
2
d f3 ( ds ) ' d[J d's ,, (2)
ds2 dr + ds dr2 =a (r),
onde
ds I
dr= Ja (r)J. (3)

E, portanto,
d2s (a' (r), a" (r))
(4)
dr 2 Ja'(r)J
Considerando que a(r) = (x(r), y(r)), segue-se de (1) e (3) que

t(r) - (x', y')


- v(x')2 + (y')2
Pela definição de vetor normal, temos
(-y', x')
n(r) = J(x')2 + (y')2
Como
/ d2f3 )
k(s(r)) = \ ds 2 (s(r)), n(r) ,
47

concluímos usando ( 1) a (4) que

-x''y' + x'y''
k(r)
((x')2 + (y')2)3/2 ·
D
4.3 Exemplo. Consideremos a espiral logarítmica

a(r) =(e,. cosr, e,. senr), r E R

Então,

a'(r) e,.(cosr senr, senr+cosr),


a"(r) e·(-2senr, 2cosr),
1
e, portanto, k(r) = r-:; •
v2er

A seguir, veremos a interpretação geométrica do sinal da curvatura. Seja


a(s) = (x(s), y(s)), s E J, uma curva regular parametrizada pelo compri-
mento de arco. O vetor tangente t(s) =a' (s) é unitário e, portanto, a" (s) é
ortogonal a a'(s). Fixemos so E 1 e suponhamos que k(so) =!=-O. Observa-
mos que a reta tangente a a em so,
T(s) = a(so) + (s-so) a'(so),
divide o plano em dois semiplanos.
Considerando a expansão de a(s) em séries de Taylor, em tomo de s0 ,
temos
2
a(s) = a(so)+(s-so) a'(so)+ (s - 2so) a"(so)+R(s),

onde R(s) é uma função vetorial, tal que lirn ( R(s) )2 =O. Portanto,
.. S-+So S-SQ

(s s ) 2
a(s)-T(s)= -
2
°
a"(so)+R(s).
48

Como a(s) - T(s) é um vetor no sentido do semiplano que contém a(s),


concluímos da última igualdade que, para todo s suficientemente próximo de
s 0 , a"(so) tem o sentido do semiplano que contém os pontos a(s).

y
Yt
l t (so)

1.,,~l.
i 7
! oC(so)

k(s0 )<0 k(sohO

Figura 12

Como k(so) = (a"(so), n(so)), concluímos que, se k(so) >O, então


n(so) tem o mesmo sentido de a"(so), e se k(so) <O, então a"(so) e
~~-------·-~-~nlsoJ__te1m_sent1áos 011ostos (ver Figura 12).
Já vimos que, a menos de sinal, a curvatura de uma circunferência de raio
r é igual a }. , o que comprova a nossa intuição, pois no caso da circunferência
pensamos, naturalmente, na recíproca do raio como medida da curvatura. Se
1
a (s) é uma curva regular de curvatura k(s) # O, a quantidade p (s)
lk(s)i
é denominada raio de curvatura de a em s. O círculo de raio p(s) e centro

1
c(s) = a(s) + k(s) n(s)

é denominado círculo osculador, e c(s) é dito centro de curvatura. Quando


varia o parâmetro s, o centro de curvatura descreve uma curva f3, que é de-
nominada a evoluta de a (ver Figura 13), cujas retas tangentes são ortogonais
à curva a.
49

Figura 13

Uma involuta de uma curva regular f3 é uma curva que é ortogonal às retas
tangentes de f3. Portanto, se f3 é evoluta de a, então a é uma involuta de
{3.
Observamos que o ângulo entre duas curvas regulares que se interceptam
é definido como sendo o ângulo en~e os vetores tangentes às curvas no ponto
de interseção.

4.4 Exercícios

1. Obtenha a curvatura das seguintes curvas regulares:


a) a(t) = (t, t4 ), t E lR;
b) a(t) (cost (icost 1), sent (2cost 1)), t E lR (cardióide);
c) a(t) (t, cosht), t E lR (catenária).

2. Considere a curva regular a(t) (t, t 2 -4t 3), t E lR. Para que valor
de t a curvatura de a é máxima?

3. Considere a elipse f3 (t) (a cost, b sent), t E lR, onde a> O, b > O


e a # b. Obtenha os valores de t onde a curvatura de f3 é máxima e
mínima.
50

4. Seja a(s) (x(s), y(s)) uma curva regular parametrizada pelo compri-
mento de arco, e sejam n(s) o vetor normal e k(s) a curvatura de a.
Considere a família de curvas

f3(s,r) = a(s) + rn(s), -ê Sr Sê.

a) Prove que as curvas f3(s,ro) e f3(so,r), onde roe so são constantes,


são regulares para s suficientemente pequeno.

b) Prove que as curvas f3(s,ro) e /3(so,r) são ortogonais.

c) Verifique que a curvatura k da curva f3(s,ro) é igual a - k k.


1 +ro

5. Seja r r( e) uma curva regular dada em coordenadas polares. Veri-


fique que o comprimento do arco da curva de 80 a 81 é obtido por

e a curvatura
2(r') 2 - rr'' + r2
k(8) = (r2 + (r')2)3/2

6. Seja a(s), s E JR, uma curva regular parametrizada pelo comprimento


de arco. Prove que, se a curvatura k(s) é uma função estritamente
monótona, então a(s) não tem auto-interseção. (Sugestões: a) Suponha
que o primeiro ponto de auto-interseção é a(a) = a(b). Considere k' >
O, a(a) a(b) = (0,0), o eixo x na direção de a'(a) e o laço da curva
de a(a) a a(b) contido no semiplano y;:.::: O. Obtenha uma contradição
calculando J:yk' ds. b) Considere a curva f3(s) = a(s) + n(s)/k(s)
e k' >O (ver Exercício 9). · Verifique que 'r/s > so, l/3(s) /3(so)I <
fs~l/3'(s)ids = l/k(so) 1/k(s) e l/3(s) /3(so)I < 1/k(so). Conclua
que a(s) não admite auto-interseção.)
51

7. Determinar as curvas que têm a seguinte propriedade: o segmento das


retas normais compreendido entre a curva e o eixo do x tem compri-
mento constante.

8. Verifique que a curvatura da tratriz (2.5 Exercício 5) é proporcional ao


comprimento da reta normal compreendida entre o ponto da curva e o
eixo dos y.

9. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco


s. A evoluía de a é a curva definida por /3(s) = a(s) + k~s) n(s), onde
n(s) é o vetor normal e k(s) é a curvatura de a. Prove que:
a) f3 é uma curva diferenciável se k(s) i= OVs.
b)Suponhaque k(s)#O, Vs, então f3 éregularse k'(s)#O, Vs.
c) Nas condições do item b), o vetor tangente à evoluta em s é paralelo
ao vetor normal a a em s.

1O. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco
s e tal que k( s) > O, Vs. Verifique que o comprimento do arco da evo-
luta de a entre so e s1 é igual à diferença entre os raios de curvatura
em so e s1.

11. Obtenha a evoluta da elipse.

12. Sejam a(t) e f3(t) curvas regulares do plano tal que, para todo t, a
reta determinada por a (t) e /3 (t) é ortogonal a a e f3 em t. Verifique
que o segmento de reta de a(t) a /3(t) tem comprimento constante.

13. Verifique que a reta normal a a em s é ortogonal à curva determi-


nada pelos centros de curvatura nos pontos em que a curvatura de a é
máxima e mínima.

14. Uma curva plana a(B), e E 1, tem a seguinte propriedade: Se c(B)


é o centro de curvatura de a em e' Q( e) é a projeção de a (e) sobre
r
52

o eixo Ox e T (e) é o ponto de interseção da reta tangente a a em e


com este eixo, então a área do triângulo cQT é constante. Obtenha a
curva a (e) onde o parâmetro e é o ângulo que a reta tangente forma
com o eixo Ox.

5. Teorema Fundamental das Curvas Planas

O teorema a seguir mostra que a curvatura determina uma curva plana a menos
de sua posição no plano. Mais precisamente:

5.1 Teorema fundamental das curvas planas


a) Dada uma função diferenciável k(s), s E I e
IR, existe uma curva
regular a (s), parametrizada pelo comprimento de arco s, cuja curvatura é
k(s).
b) A curva a (s) acima é única quando fixamos a (so) = Po e a' (so) =
2
vo, onde v0 é um vetor unitário de JR .
- --c)Se-aiias-curvas a(s) e f3(s) têm a mesma curvatura, então diferem
por sua posição no plano, isto é, existe uma rotação L e uma translação T
em JR2 tal que
a(s) = (LoT)(f3(s)).
Demonstração. a) Consideremos e(s) = 1s
so
k(s)ds, onde so E I é fixo.

Fixemos um ponto po = (xo, Yo) de IR2 e À E R


Definimos uma curva a(s) = (x(s),y(s)) por

x(s) xo+ls so
cos(e(s)+À)ds,

y(s) = Yo + 1s
so
sen( e(s) +À )ds.

Vamos verificar que a curva a assim definida está parametrizada pelo com-
53

primento de arcos e sua curvatura é k(s). Como o referencial de Frenet é

t(s) a'(s) = ( cos(e(s)+À), sen(e(s)+À) ),


n(s) ( - sen(e(s)+À), cos(e(s)+À) ),

temos que 1 a' (s) 1 = 1 e a curvatura de a é dada por

(t'(s), n(s)) = e'(s) =k(s).


b) Seja a(s) = (x(s), y(s)) uma curva regular parametrizada pelo com-
primento de arco s, cuja curvatura é k(s). Segue das equações de Frenet
que
// y ") = k( -y,I
(X, X ') ,

isto é, x(s) e y(s) satisfazem as equações

x'' -ky''
y" -kx'.

Portanto, segue do teorema de unicidade de solução do sistema de equações


diferenciais que, fixados a(so) = po e a' (so) = vo, a curva a é única. (Ver
[13], [9]).
e) Sejam a e f3 duas curvas que têm a mesma curvatura. Fixado so,
existe uma rotação L e uma translação T de JR2 tal que a curva ã =Lo To f3
satisfaz ã(so) = a(so) e ã'(so) = a'(so). Segue-se do item b) que ã =a.
Portanto, a =Lo To f3.
D
5.2 Exercícios

1. Caracterize todas as curvas regulares planas que têm curvatura constan-


te.

2. Prove que toda curva regular plana cuja curvatura é da forma


1
k(s) = --b, a "=I O,
as+
54

é uma espiral logarítmica.


. 1
3. Detennme as curvas planas de curvatura k(s) = --h-.
cos s
4. Determine as curvas regulares do plano cujas retas tangentes se inter-
ceptam em um ponto fixo.

5. Determine as curvas regulares do plano cujas retas normais se intercep-


tam em um ponto fixo.
Capítulo II

CURVAS NO ESPAÇO

Neste capítulo será desenvolvida a teoria local de curvas no espaço eucli-


diano Jlt3 . Como veremos a seguir, muitos conceitos básicos para curvas no
espaço são introduzidos de modo análogo ao de curvas planas.

1. Curva Parametrizada Diferenciável

1.1 Definição. Uma curva parametrizada diferenciável de Jlt3 é uma aplica-


ção diferenciável a, de classe C'°, de um intervalo aberto I e Jitem Jlt3 . A
variável t E I é o parâmetro da curva, e o subconjunto de formado pelos
pontos a(t), t E J, é o traço da curva.

Observamos que uma curva parametrizada diferenciável de Jlt3 é uma


aplicação a(t) = (x(t), y(t), z(t)), t E/, onde x(t), y(t) e z(t) são funções
diferenciáveis de classe C'°.

1.2 Exemplos
a) A aplicação

a(t) = (xo+at, Yo+bt, zo+ct), t E Jlt,

onde a 2 + b2 + c2 -=J O é uma curva parametrizada diferenciável, cujo traço


é uma linha reta passando pelo ponto (xo, yo, zo) e paralela ao vetor de
coordenadas (a, b, e).
b) A curva parametrizada diferenciável

a(t) =(a cos t, a sen t, bt)


56

t E JR, a> O, b ::j: O é a hélice circulm: O traço desta curva está contido no
cilindro x2 + y2 a2. Se a(t1) e a(t2) são dois pontos que têm as duas
primeiras coordenadas respectivamente iguais, então as terceiras coordenadas
diferem por um múltiplo de 2nb (ver Figura 14).

K y

Figura 14

e) A aplicação

a(t) (et cost, d sent, d), t E JR,

é uma curva parametrizada diferenciável, que tem o traço da Figura 15.

Z/,\
:

K y

Figura 15
57

1.3 Definição. Uma curva parametrizada diferenciável a : I ---+ é dita


plana se existe um plano de JR3 que contém a(I).

O Exemplo 1.2 a) é uma curva plana.

2. Vetor Tangente; Curva Regular; Mudança de Parâmetro

As noções de vetor tangente, curva regular e mudança de parâmetro para cur-


vas no espaço são motivadas pelas mesmas considerações já vistas para curvas
planas, portanto, serão introduzidas sem muitos comentários.
Seja a(t) = (x(t), y(t), z(t)), t E I e uma curva parametrizada dife-
renciável. O vetor tangente a a em t E I é o vetor a' (t) = (x' (t), y' (t), z' (t) ).
A curva a é regular se 'í/t E/, a'(t) =f- O. A reta tangente à curva regular
a em to E I é a reta que passa por, a(to) na direção de a' (to), isto é, a reta
dadapelafunção g(r) a(to)+ra'(to), rER
Sejam I e J intervalos abertos de IR, a : I ---+ JR 3 uma curva regular
e h : J---+ I uma função diferenciável e=, cuja derivada de primeira ordem
é não-nula em todos os pontos de J e tal que h(J) = J. Então, a função
composta

f3 = a oh :J ---+ :IR3

é uma curva regular, que tem o mesmo traço que a, chamada reparametri-
zação de a por h. A função h é a mudança de parâmetro.
Observamos que, se f3 é uma reparametrização de a por h, então a
é uma reparametrização de f3 por h- 1 •. A orientação de uma curva regular
a é o sentido de percurso do traço de a. Uma reparametrização f3 de a
tem orientação igual (resp. oposta) à de a se a mudança de parâmetro é
estritamente crescente (resp. decrescente).
58

2.1 Exemplo. A curva

a(s) = ( cos .ri' .ri' .ri) ,


sen s E IIR,

é reparametrização da hélice circular

f3(t) = (cost, sent, t),

pela mudança de parâmetro h(s) = .ri' s E IIR.

Seja a(t), t E 1, uma curva regular de 1!R3 . O comprimento do arco da


curva a de to a t1 é dado por
t1

1to
la'(t)ldt

e a função comprimento de arco da curva a a partir de to é


t1
s(t) =
1to
la'(t)ldt.

Uma curva regular a : 1 __, 1!R3 é dita parametrizada pelo comprimento de arco
se para cada to, t1 E 1, to ::; t1,
t1

1to
la'(t)jdt = t1 to.

2.2 Proposição~.· Uma curva regu.lar a : 1 __, 1!R3 está parametrizada pelo
comprimento de a;co se, e só se, Vt E/, ja'(t)I = 1.

Como ocorre com as curvas planas, toda curva regular no espaço admite
uma reparametrização pelo parâmetro comprimento de arco.

2.3 Proposição. Sejam a: 1__,1!R3 uma curva regu.lar e s: 1 __, s(I) e 1IR
a função comprimento de arco de a a partir de to. Então, existe a função
59

inversa h de s, definida no intervalo aberto J = s(I), e f3 =a oh é uma


reparametrização de a, onde /3 está parametrizada pelo comprimento de
arco.

A aplicação f3 desta proposição é denominada uma reparametrização de


a pelo comprimento de arco. As demonstrações dessas duas proposições são
idênticas às correspondentes do Capítulo I.

2.4 Exercícios

1. Verifique que as aplicações


a) a(t) = (t, t 2 , t 3 ), t E IR,
b) a(t) = (t, t 2 +2, t 3 +t), t E IR,
são curvas regulares.

2. Verifique que a aplicação

(t, O, e-fz-) se t <o,


a(t) = { O se t =O,.
(t,e-fz-,o) se t>O,

é uma curva regular.

3. Prove que a aplicação a(t) = (1 +cost, sent, 2sen~), t E IR, é uma


curva regular cujo traço está contido na .,interseção do cilindro C =
3 2 3
{(x, y, z) E IR ; (x- l) +y2 = 1} e da esfera S= {(x, y, z) E IR ; x2 +
y2+z2 =4}.

4. Obtenha uma curva regular em IR3 cujo traço coincide com a· interseção
do cilindro C = {(x, y, z) E IR3 ; x2 +y2 = 1} e o plano x+2y+z = 1.

5. Obtenha a curva regular tal que a(O) = (2, 3, 1) e a' (t) = (t 2 , t, d).
60

6. Dê a equação da reta tangente à curva a(t) = (2t 2 +1, t-1, 3t 3 ) em


to E JR, onde a(to) é o ponto de interseção do traço da curva com o
plano xz.

7. Seja a : I -----+ lR3 uma curva regular. Prove que 1a' (t) 1 é constante se,
e só se, 'í/t E/, a"(t) é ortogonal a a'(t).

8. a)Verifiquequeacurva a:(0,=)----+JR3 dadapor a(t)=(t, 1


-;-t, 1
-/)

é uma curva plana.


b) Verifique que toda curva regular de JR 3 , cujas funções coordenadas
são polinômios de grau menor ou igual a dois, é uma curva plana.

9. Se a : I-----+ JR3 uma curva regular, prove que Vto E/, existe um intervalo
abert~ue contém to, no qual a é injetora.

10. Seja a : I-----+ JR3 uma curva regular. Prove que 'ílto E/, existe um
intervalo aberto J que contém to e existem funções diferenciáveis
F, G tal que o traço de a restrito a J está contido no conjunto
"=~-----~------ -{(x, y, z) E JR3 ;F(x, y, z) = G(x, y, z) =O}.

11. Verifique que a curva

(~u(s), ~ log(u(s))),
1
a(s) = 2 (s),
u

onde u(s) = s+ v's2 +1, está parametrizada pelo comprimento de arco.

12. Considere a curva regular a(t) = (2t, t 2 , logt), t E (O, =). Obtenha a
função comprilnento de arco a partir de t = 1. Verifique que os pon-
tos (2, 1, O) e (4, 4, log2) pertencem ao traço de a e calcule o
comprimento de arco de a entre esses pontos.

13. Obtenha uma reparametrização pelo comprimento de arco das curvas


a) a(t) = (r! cost, r! sent, r!), t E JR;
b) a(t) = (2 cosh2t, 2senh 2t,4t), t E JR.
61

14. Seja a(t) uma curva regular. Prove que, se f3(s) e y(s) são duas
reparametrizações de a por comprimento de arco, então s = ± s+a,
onde a é uma constante.

3. Teoria Local das Curvas; Fórmulas de Frenet

No capítulo anterior, vimos que a teoria local das curvas planas está con-
tida essencialmente nas fórmulas de Frenet, que são obtidas considerando
um diedro ortonormal associado naturalmente a uma curva plana. A seguir,
vamos desenvolver um estudo análogo, considerando um triedro ortonormal
associado a uma curva regular de ~3 .
Seja a: I-----+ ~3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco. A velocidade com que as retas tangentes mudam de direção é denomi-
nada curvatura de a, isto é,

3.1 Definição. Se a : I -----+ ~3 - é uma curva regular parametrizada pelo


comprimento de arco, então a curvatura de a em s E I é o número real

k(s) =la" (s)j.

3.2 Exemplos
a) Consideremos a curva parametrizada pelo comprimento de arco

a(s)=(acos;,a sen;,o), sE~,


cujo traço é uma circunferência contida no plano x o y, de raio a> O. A
curvatura de a é k(s) = ~' Vs E R
a
b) A curva regular

(1 +s)z3 (1-s)z3 s )
a(s)= , , v'2 , sE(-1,1),
( 3 3
62

está parametrizada pelo comprimento de arco e

1
k(s) = J8(1-s2).

A proposição seguinte caracteriza as retas como sendo as curvas de cur-


vatura identicamente nula.

3.3 Proposição. Seja a : 1 ---+ JR3 uma curva regular parametrizada


pelo comprimento de arco. Então, a(I) é um segmento de reta se, e só
se, k(s) =0, Vs E/.

Demonstração. Se a(I) é um segmento de reta, então a(s) = p + vs,


onde p E JR3 e v é um vetor unitário de JR3 . Portanto, \;/ s E J, a' (s) = v e
a"(s) =O, donde k(s) = ja"(s)l =O.
Reciprocamente, se 1a" (s) 1 = O, Vs E 1, então a" (s) = O. Integrando ,
= 1. Integrando novamente, obtemos a(s) = p+vs,
cujo traço é um segmento de reta.
D
Se a : I---+ JR3 é uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco, então ja'(s)j = 1 implica que a"(s) é ortogonal a a'(s). Portanto,
\;/ s E 1 onde k(s) =/=- O, isto é, a" (s) =/=- O, podemos definir um vetor unitário
na direção de a" (s).

3.4 Definição. Seja a : I---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco tal que k(s) > O. O vetor

a" (s)
n(s) = k(s)

é denominado vetor normal a a em s. A reta normal a a em so E 1 é a


reta que passa por a (so) na direção do vetor normal n (s 0 ).
63

Denotando por t(s) o vetor unitário a'(s), temos que t(s) e n(s) são
vetores ortonormais e
t' (s) = k(s)n(s).
A seguir, definimos um terceiro vetor que, junto com t e n, forma uma
base ortonormal de JR3 .

3.5 Definição. Seja a : 1 ---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco tal que k(s) >O. O vetor binormal a a em s é

b(s) = t(s) x n(s).

O referencial ortonormal t(s), n(s), b(s) é o triedro de Frenet da curva a


em s.

Cada par de vetores do triedro _d.e Frenet determina um plano. O plano de


3
JR que contém a(s) e é normal ao vetor t(s) é o plano normal à curva
a em s. O plano que contém a(s) e é normal a b(s) é denominado plano
osculador, e o plano que contém a(s) e é normal a n(s) é.o plano retificante
da curva a em s (ver Figura 16).

b(.s)

1'
1
pl.ano no:rma.l
pl.ano i:etificante
!
l
i
F - - - - - 7 n( .s)
1 ~(.s)
I
1
1
iç,. \ pl.azío o.s cul.adoi:
t:(.s) \
1
1

Figura 16
64

Observamos que b'(s) é paralelo a n(s). De fato, derivando b(s)


t(s) x n(s), obtemos

b'(s) t'(s)xn(s)+t(s)xn'(s)
t(s) x n'(s).

Portanto, b'(s) é ortogonal a t(s). Como jb(s)j 1, temos que b'(s)


é ortogonal a b(s). Donde concluímos que b'(s) é paralelo a n(s), isto é,
b' (s) é igual ao produto de n (s) por um número real.

3.6 Definição. O número real i-(s) definido por b'(s) i-(s)n(s) é de-
nominado torção da curva em s.

Exi~m11lo. Vamos obter o triedro de Frenet, a curvatura e torção da


hélice circular parametrizada pelo comprimento de arco

a(s)

onde a > Oé uma cqnstante.

t(s) =--;:::;;;;::===;;:.(-a sen--;=;=s=;:, a cos--;:::;;::s=::::, b),


a11 (s) _-_a_ ( cos --;:=;=s=::;;:, :st::u --;=;=s===;:, O) ,
k(s) = ja11(s)j = 2 a b2.
a+
Portanto,

a"(s) ( s
n(s) = k(s) - cos -;:::::;===:;:,

b(s) = t(s) x n(s)

b1 (s)

Observamos que, se a(s) é uma curva regular de R 3 , então k(s) 2::: O


(em contraste com a definição do capítulo anterior de curvatura de uma curva
plana), enquanto a torção pode ser negativa ou positiva. O módulo da torção
mede a velocidade com que o plano osculador varia. De fato, fixado so E I,
consideremos os vetores binormais b(so) e b(so + h), onde so + h E 1.
Seja </J (h) o ângulo formado por esses dois vetores. Então, lim </J (h) indica
h->0 h
a velocidade com que varia o vetor binormal ou, equivalentemente, o plano
osculador. -Como

lb(so+h)-b(so)I = 2 sen </J~h),


concluímos que
li-(so)I lb'(so)I = lim'</J(hh).
h->O

A interpretação geométrica do sinal da torção será dada adiante, na seção 5.

Se a: I JR3 é uma curva regular_parametrizada pelo comprimento de


arco e tal que k(s) >O, \;/ s E I, então o triedro de Frenet da curva a em
s é um referencial ortonormal de JR3 . Portanto, podemos obter os vetores
1 1
t (s), n (s) e b'(s) como combinação linear de t(s), n(s) e b(s). Já vimos
66

que

t'(s) k(s)n(s),
b'(s) 1:(s)n(s).

Vamos obter a expressão para n'(s). Como

n(s) b(s) x t(s),

derivando temos
n'(s) b'(s) x t(s) +b(s) x t'(s).
Substituindo b' e t' pelas expressões acima, obtemos

n' (s) -1:(s )b(s) - k(s )t(s).

Resumindo, se a : I -+ JR:.3 é uma curva regular, parametrizada pelo com-


primento de arco, e tal que k(s) >O, Vs E/, então o triedro de Frenet definido
a"(s)
por n(s) la"(s)I' b(s) t(s) x n(s) satisfaz as equações

t' (s) k(s)n(s),


n'(s) -k(s)t(s)-1:(s)b(s),
b'(s) ,;(s)n(s),

que são denominadas fórmulas de Frenet.

Na próxima seção e nos exercícios seguintes, veremos algumas das apli-


cações das fórmulas de Frenet.
O triedro de Frenet, a curvatura e a torção foram definidos para uma curva
regular parametrizada pelo comprimento de arco. A proposição seguinte
permite obter a curvatura e a torção de uma curva regular com qualquer
parâmetro, sem precisar reparametrizá-la pelo comprimento de arco.
67

3.8 Proposição. Seja a : I --+ JR.3 uma curva regular de parâmetro t e


f3 : J--+ JR.3 uma reparametrização de a pelo comprimento de arco, isto é,
f3(s(t)) = a(t), Vt E/. Sejam k(s) >O e i-(s) a curvatura e a torção de /3
em s E J, então

ja'(t) x a"(t)I
k(s(t))
la'(t)l3
(a'(t) x a"'(t), a"(t))
i-(s(t))
la'(t) x a"(t)1 2

Demonstração. Derivando em relação a t a expressão f3(s(t)) = a(t),


obtemos
d/3 ds '( ) (1)
ds dt = ª t'
2 2 2
d f3 (ds) d/3 d s _ "( ) (2)
ds2 dt + ds - a t ·

Como
~;=la' (t)I, (3)

temos que
d 2s (a"(t), a'(t))
=----- (4)
la'(t)I
Segue de (1) e (2) que

3 2
a' (t) x a" (t) = ( -ds) -d/3 x -d f32 .
dt ds ds

Portanto,

la'(t) x a"(t)J = ldsl3 ld2/32


dt ds '
I
68

onde usamos o fato de que f3 está parametrizada pelo comprimento de arco


d f3 ,e ortogona1 a d2
e, portanto, ds dsf3 . Conclunnos,
2
' ()
usando 3 , que

= 1~~1
la'(t) x a"(t)I
k(s(t)) la'(t)l 3
Para obter a expressão da torção, vamos utilizar os vetores normal e binor-
mal de f3, que são dados por

n(s(t))

b(s(t))

Substituindo (3) e (4) em (1) e (2) e usando a expressão de k(s(t)), obtemos

a"(t)la'(t)1 2 a'(t) (a"(t), a'(t))


n(s(t)) = la'(t)lla'(t) x a"(t)I

a'(t) x a"(t)
la'(t) x a"(t)I.
Derivando a última igualdade em relação a t, temos

db a' x a"' (a' x a"', a' x a") a' x a"


ds(s(t))
la'lla' x a"I la'lla' x a"l 3
Como
i-(s(t)) = ( ~~ (s(t)), n(s(t))),
concluímos que
(a'(t) x a"'(t), a"(t))
i-(s(t)) = la'(t) x a"(t)j2
As expressões k(s(t)) e i-(s(t)) obtidas na proposição acima são, respec-
tivamente, a curvatura e a torção de a em t.
D
69

3.9 Exercícios

1. Considere as seguintes curvas regulares:


a) a(t) (4 cost, 5-5 sent, -3 cost), t JR,
b) {3(t) = (1-cos t, sent, t), t E R,
c) y(t) =(é~ e-t, Vi t), t E R.
Reparametrize essas curvas por comprimento de arco, obtenha o triedro
de Frenet, a curvatura e a torção de cada curva.

2. Calcule a curvatura e a torção das seguintes curvas:


a) a(t) = (t, t 2 , t 3 ),
b) f3 (t) = (cost, sent, é),
c) y( t) (t, cosh t, senh t) .

3. Obtenha uma curva parametrizada cujo traço é a interseção do plano


xoy com o plano normal à curva a(t) (cost, sent, t) em t = l

4. Seja a: I-+ R 3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento


de arco, tal que k(s) > O,\:/ s E!. Obtenha a"' (s) como combinação
linear do triedro de Frenet de a em s.

5. Seja a: I-+ R 3 tima curva regular. Prove que:


a) Se todas as retas tangentes a a têm um ponto em comum, então o
traço de a é um segmento de reta.
b) Se para cada t E 1 os vetores a 11 (t) e a'(t) são colineares, então
a(!) é um segmento de reta.

6. Seja a(t) uma curva regular onde t é um parâmetro qualquer.


a) Verifique que a 11 (t) é paralelo ao plano osculador de a em t.
70

b) Prove que o plano osculador de a em to é dado pelos pontos P de


IR3 tal que (P- a(to), a'(to) x a"(to)) =O.
c) Obtenha o plano osculador da curva a em t = 1, onde

7. Verifique que os planos normais da curva

a(t) =(a sen 2 t, a sent cost, a cost), t E IR,

passam pela origem.

8. Determine <fJ(t) para que os vetores normais à curva

a(t) = (t, sent, <fJ(t))

sejam paralelos ao plano yoz.

9. Prove que, se duas curvas são simétricas em relação à origem, então têm
a mesma curvatura e a torção difere de sinal.

10. Obtenha o plano osculador e a curvatura da curva

a (t) = (a cos t + b sen t, a sen t + b cos t, e sen 2t), t E IR.

11. Seja a(s) uma curva regular. Verifique que o vetor binormal b(so) é
a posição limite da perpendicular às retas tangentes a a em so e s1,
quando s1 tei:ide para so.

12. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco
cuja curvatura não se anula. A curva t(s) sobre a esfera unitária,
definida pelos vetores tangentes a a, é denominada indicatriz esférica
tangente de a.
a) Verifique que o vetor tangente à indicatriz é paralelo ao vetor normal
de a em pontos correspondentes.
71

b) Prove que a curvatura k1 e a torção -r1 da indicatriz são dadas por

k2+-r2 h' -k'-r


kT = k2 ' 't'1 = k(k2 + -r2)"

c) Obtenha as curvas para as quais a indicatriz esférica tangente dege-


nera em um ponto.

13. A curva b(s) definida pelos vetores binormais a uma curva regular a
é denominada indicatriz esférica binormal de a.
a) Prove que sua curvatura k1 e sua torção -r2 são dadas por

k2+-r2 h' -k'-r


ki = 't' 2 ' -r2 = -r(k2 + -r2)"

b) Para que curvas a indicatriz esférica binormal degenera em um ponto?

4. Aplicações

Como primeira aplicação das fórmulas de Frenet, veremos que as curvas


planas são caracterizadas pelo fato de terem torção identicamente nula.

4.1 Lema. Seja a : I--+ IR3 uma curva regular de curvatura não-nula. Se
a é uma curva plana, então o plano osculador de a independe do parâmetro
e é o plano que contém o traço de a.

Demonstração. Podemos supor a(s) parametrizada pelo comprimento


de arco. Como a é uma curva plana, existe um plano de JR3 que contém
a(I). Seja v um vetor não-nulo ortogonal a este plano. Provaremos que v é
paralelo a b(s), Vs E/. Fixado so E I, então Vs E/,

(a(s)- a(so), v) =O.


72

Derivando, temos

(a'(s), v) =O, (a"(s), v) =O,


portanto,
(t(s), v) =O, k(s) (n(s), v) O.
Como k(s) >O, concluímos que v é ortogonal a t(s) e n(s). Portanto, v
é paralelo a b(s), \:/ s E /, isto é, o plano osculador de a não depende do
parâmetro e contém a(!).
o
Como consequência desse lema, temos

4.2 Proposição. Seja a : I -+ R 3 uma curva regular, de curvatura não-


nula. Então, a é uma curva plana se, e só se, "C O.

Demonstração. Consideremos a parametrizada pelo comprimento de


arco. Se a é uma curva plana, então, pelo lema anterior, b(s) é constante,
~~----partarit0,-7/(s)-;;-io~Vs E/. Donde concfoillios que "t(s) (b'(s), n(s))
O, \:/s E/.
Reciprocamente, se "t(s) O,\:/ s E/, então b'(s) O e b(s) = b é cons-
tante. Fixado so E/, consideremos a função f(s) = (a(s) - a(so), b). Va-
mos provar que f(s) =:=O. Derivando obtemos f'(s) (a'(s), b) = (t(s), b)
O, portanto, f(s) é constante. Como f(so) O, concluímos que f(s) =O,
isto é, a(I) está contido no plano que contém a(so) e é ortogonal ao vetor
b.
o
A proposição seguinte caracteriza uma curva regular cujo traço está con-
tido em uma circunferência.

4.3 Proposição. Seja a : I -+ R3 uma curva regular. Então, o traço de


a está contido em uma circunferência de raio a > O se, e só se, a torção
73

't' O e a curvatura k =a1


Demonstração. Podemos considerar a(s) parametrizada pelo compri-
mento de arco. Suponhamos que a(I) está contido em uma circunferência
de centro e e raio a. Então, 1
a(s) - cl 2 a 2 e, pela proposição anterior,
para todo s E J, 't'(s) O e

(a(s) e, b) =O,

onde b(s) b é constante. Portanto, a(s)-c é ortogonal a b. Derivando


duas vezes a expressão 1a (s) c! 2 = a2 , obtemos

(a'(s), a(s)-c) =O

e
(a"(s), a(s)-c) = 1.

Como a(s)-c é ortogonal aos vetores t(s) e b, temos que a(s) e é


paralelo a n(s). Portanto, segue-se da última relação que

la"(s)lla(s) cl 1,

logo
1
k(s) la"(s)I = -.
a
Para provar a recíproca, consideremos a aplicação. diferenciável f :I ~
3
JR definida por
f(s) a(s) +an(s).
Vamos provar que f(s) é constante. Usando. as fórmulas de Frenet, temos
que

f(s) t(s)+an'(s)
t(s) +a(-k(s)t(s)- 't'(s)b(s)).
74

Como -r(s) =O e k(s) = ~'


a
concluímos que f'(s) =O. Portanto, f(s) =c
é constante, isto é, a(s) +an(s) = c. Logo,
la(s)-cl =a,

ou seja, o traço de a está contido em uma circunferência de centro c e raio


a.
D
A hélice circular a(t) =(a cost, a sent, bt), t E IR, a> O, tem a pro-
priedade de que o vetor tangente forma um ângulo constante com o eixo Oz.
Este é um caso particular de uma classe de curvas que têm essa propriedade.

4.4 Definição. Uma curva regular a : I ---+ IR3 é uma hélice se existe um
vetor unitário v que forma um ângulo constante com a'(t), Vt E I, isto é,
(a'(t), v) é constante.
1a'(t)1

a(t) =(e' cost, e' sent, e'), t E IR, é unia hélice


(ver Figura 15),pois a'(t) formaumânguloconstantecomovetor (O, O, 1).

A seguir daremos uma caracterização das hélices.

4.6 Proposição. Seja a : I---+ IR3 uma curva regular de curvatura e torção
·. k
não-nulas. Então, a é uma hélice se, e só se, - é constante.
't"

Demonstração. Podemos supor a parametrizada pelo comprimento de


arco. Se a é uma hélice, então existe um vetor unitário v tal que (a' (s), v)
ê constante .. Portanto, (a"(s), v) O, isto é, k(s) (n(s), v) =O. Como
k(s) #O, segue-se que v pertence ao plano determinado por t(s) e b(s),
para cada s E I. Então, seja

v = cos B(s) t(s) + sen B(s) b(s).


75

Derivando e usando as fórmulas de Frenet, obtemos

o = - sen e(s) e'(s) t(s) +


+ (k(s) cos e(s) + -r(s) sen e(s)) n(s) +
+ cos e(s) e'(s) b(s).
Portanto, Vs E I,

sen e(s) e' (s)= o,


cos e(s) e'(s) = o,
k(s) cos e(s) + -r(s) sen e(s) = o.
As duas primeiras equações determinam B'(s) =O, Vs E I. Portanto, B(s)
é constante. Além disso, a constante cos e é não-nula, pois, caso contrário,
teríamos -r(s) =O, o que contradiz a hipótese. Segue da terceira igualdade
k, R. k, :fix
que - e constante. ec1procamente, se - e constante, emos e tal que
't" 't" .
k
tg e= 't"
Então,
V= COS 8 t(s) + sen 8 b(s)
é um vetor unitário constante e V s E I, (t(s), v) =cose é constante. Por-
tanto, a é uma hélice.
D
Outras aplicações das fórmulas de Frenet serão apresentadas nos exercí-
c10s.

4. 7 Exercícios

1. Considere uma curva regular a : I ---+ ffi.3 , parametrizada pelo compri-


mento de arco, tal que k(s) > O, Vs E I. Prove que:
a) Se todos os planos osculadores dé a têm um ponto em comum, então
a é uma curva plana.
b) Se todos os planos osculadores são paralelos, então a curva é plana.
76

2. Seja a uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco e


k(s) >O. A reta normal a a em s é uma reta que passa por a(s) na
direção de n (s). Prove que, se todas as retas normais têm um ponto em
comum, então o traço de a está contido em uma circunferência.

3. Considere uma curva

a(t) =(a cost, a sent, f(t)).

Determine f (t) para que


a) os vetores normais de a sejam ortogonais ao eixo Oz;
b) a seja uma curva plana.

4. Seja a: I ~ IJR3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento


de arco, tal que k(s) >O e -r(s) =/=O Vs E I.
a) Se a(J) está contida em uma esfera S, centrada em e em raio r,
F#=~-------isto-é,S-={p E IJR3; IP- cl =r},· então-
1 k!(s)
a(s) e= - k(s) n(s) - k2(s)-r(s) b(s)

e, portanto,
2
2 1 ··( k!(s) )
r = - k2 (s) + k2(s)-r(s)

2
. .· 1 ( k!(s) )
b) Reciprocamente, se k2 (s) + k2(s)-r(s). é constante igual a r2 e
k!(s)=/= O, então a(J) está contido em uma esfera de raio r.

5. Verifique que a curva regular a(t) =(a sen 2t, a sent cost,a cost), t E
IIR, tem o traço contido em uma esfera. Além disso, todos os planos
normais de a passam pela origem.
77

6. Seja a :I ~ IJR3 uma curva regular cujo traço está contido em uma es-
fera de raio a> O. Prove que a curvatura k de a, satisfaz a propriedade
k ?:_ -1 • Quando e' que k
a
1? =-a
7. Verifique que as curvas

a) a(t) = (i, e-~, Vi t), t E IIR,


b) f3 (t) = (t + -/3 sen t, 2 cos t, vf3 t - sen t), t E IIR, são hélices.

8. Prove que a curva

a(t) = (at, bt 2 , ct 3 ), t E IIR,

é uma hélice se, e só se, 3ac = ±2b2 .

9. Verifique que o vetor binormal de uma hélice circular forma um ângulo


constante com o eixo do cilindro sobre o qual está a hélice.

10. Seja a: I-+ IJR3 uma hélice circular, parametrizada pelo comprimento
de arco. Considere A e I, tal que todos os planos osculadores de a
em s E A têm um ponto em comum exterior à hélice. Prove que a(A)
está contido em um plano.

11. Prove que a é uma hélice se, e só se, existe um vetor unitário u de
IJR3 que forma um ângulo constante com os vetores binormais de a.

12. Seja a : I-+ IJR3 uma hélice, eu o vetor unitário fixo que forma um
ângulo constante e com a'(t). Seja s(t) a função comprimento
de arco de a a partir de t =O. Considere a curva f3(t) = a(t) -
s(t) cos eu e prove que:

a) f3 (I) está contida no plano que passa por a(O) e é ortogonal a u;

b) a curvatura de f3 é igual a k/ sen 2 e, onde k é a curvatura de a.


78

13. Seja a : I---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento
de arco. Prove que a é uma hélice se, e só se, Vs E !, as retas que
passam por a(s), na direção de n(s), são paralelas a um plano fixo.

14. Prove que a indicatriz esférica tangente ou binormal (ver Exercícios 12


e 13 da seção anterior) de uma curva a é uma circunferência se, e só
se, a é uma hélice.

5. Representação Canônica das Curvas

Consideremos uma curva regular a(s) = (x(s), y(s), z(s)), s E!, parametri-
zada pelo comprimento de arco e de curvatura k(s) =/=-O, Vs E!. Para inves-
tigar o comportamento da curva em uma vizinhança de um de seus pontos,
vamos expandir a função vetorial a (s) pela fórmula de Taylor. Sem perda de
generalidade, vamos fixar s = O e vamos considerar o sistema de coordenadas
de JR3 tal que a(O) =(O, O, O), t(O) = (1, O, O), n(O) =(O, 1, O), b(O) =
(O, O, 1). Então,
-- . -s2 ... ·- s3
a(s) = a(O) +a' (O)s +a" (O) + a (O) ! + R,
111

21 3
onde R contém potências de s de ordem maior ou igual a quatro. Usando as
fórmulas de Frenet, temos
a' (O) = t (O),

a" (O) = k(O)n(O),


111
a (O)/ = k(O)n' (O)+ k' (O)n(O) =
-k2(0)t(O) + k' (O)n(O) -k(O)-r(O)b(O).
Portanto,

a(s) ~ (s- k'~O) s }(o)


3
+ e~) s2 +/(~O) s n(O)-
3)

k(O)-r(O) s 3 b(O) +R.


6
79

Devido à escolha desse sistema de coordenadas, temos que

!c2(0)
x(s) s - - - s 3 +R1
6 '
k(O) 2 /((O) 3
y(s) - - s +--s +R2 (5)
2 6 '
k(O)-r(O)
z(s) s 3 +R3,
6

onde R = (R1, R1, R3)· As expressões (5) fornecem o que é chamado de


representação canônica da curva a em uma vizinhança de s = O. Desta
representação de a podemos tirar as seguintes conclusões:

5.1 Proposição. Seja a(s) uma curva regular IR3 de curvatura não-nula
Vs E !. Fixado so E !, as seguintes propriedades se verificam:
a) Para todo s szificientemente próximo de so, a(s) pertence ao semi-espaço
determinado pelo plano retificante, que contém n(so).
b) Se a torção -r(so) < O, então para todo s szificientemente próximo de
so, a(s) pertence ao semi-espaço determinado pelo plano osculador, que
contém -b(so) (resp. b(so)) ses< so (resp. s > so), (ver Figura 18).
c) Se -r(so) >O, então, para todos szificientementepróximode so, a(s) per-
tence ao semi-espaço determinado pelo plano osculad01; q_ue contém b(s) (resp.
-b(so)) se s < so (resp._ s > so).

Demonstração. Sem perda de generalidade, podemos supor que s 0 =


O e que o sistema de coordenadas de JR3
é tal que a(O) é a origem e
3
t(O), n(O), b(O) é a base canônica de JR . Nessas condições, temos a repre-
sentação canônica de a dada por (5). Desta representação concluímos que:
a) Como k(O) >O, para s suficientemente próximo de O, y(s) >O (ver
Figura 17).
80

pl.ano
:retificante

Figura 17

b) Se -r(O) <O, então, para todo s suficientemente próximo de O e s <O


(resp. s >O), temos que z(s) <O (resp. z(s) >O) (ver Figura 18).
c) É inteiramente análogo a b).
D

z 11'
!
!
b(O),k

! n(O)
pl.ano
y
·osculado;r

i\
Figura 18

Observamos que os itens b) e c) da Proposição 5.1 fornecem a interpreta-


ção geométrica do sinal da torção.
81

5.2 Exercícios

1. a) Considere uma crrcunferência de raio r. Sejam Po e P dois pon-


tos dessa circunferência e s(::; nr) o comprimento de arco da circun-
ferência de Po a P. Se h = 2r sen !_ é o comprimento da corda PoP,
2r
verifique que, para s suficientemente pequeno, a diferença Ih - si é
aproximadamente dada por s 3 / 3 ! (2r )2, ou seja, é da ordem s 3 .

b) Sejaa : I-----+ JR 3 uma curva regular. Prove que a diferença entre o


comprimento de um arco da curva a suficientemente pequeno e o da
corda correspondente é da ordem s 3 , onde s é o comprimento do arco.

2. Seja a(t), t E I, uma curva regular de curvatura não-nula. Fixado


to E I, verifique que é possível escolher um sistema de coordenadas
cartesianas e reparametrizar a curva pelo comprimento de arco s de
modo que, numa vizinhança de to, a é aproximadamente da forma

s:( ) = (.
u s
ko
s, 2 s '
2 ko-ro s3) '.
- 6

onde ko e -ro são a curvatura de torção de a em to.

a) Obtenha a curva 8 correspondente ao ponto (1, O, O) da circun-


ferência a(s) = (coss, sens, O).

b) Obtenha a curva 8 correspondente ao ponto (1, O, O) da hélice


a(t) = (cost, sent, t).

6. Isometrias de JR3 ; Teorema Fundamental das Curvas

No capítulo anterior, vimos que a curvatura determina uma curva plana a


menos de sua posição. Nesta seção, veremos que a curvatura e a torção de-
terminam uma curva de JR 3 a menos de sua posição no espaço. A fim de
precisar este resultado, vamos considerar inicialmente a noção de isometria.
82

6.1 Definição. Uma aplicação F : JR3 JR3 é uma isometria de JR3 se


3
preserva distâncias, isto é, Vp, q E JR ,

IF(p) -F(q)I =IP qj.

6.2 Exemplos
a) A transformação identidade de JR3 é uma isometria.
b) Seja a um ponto fixo de JR 3 . A aplicação T: JR3 - t que, para cada
3
p JR , associa
T(p)=a+p
é uma isometria de JR3 ,
denominada translação por a.
e) Consideremos a aplicação F que, para cada ponto (x, y, z) E JR3 ,
associa

F(x, y, z) = (x cos e-y sen e, X sen e cose,

onde O < e < 2rc é fixo. Então, F é uma isometria de JR3 , denominada
rotação em torno do eixo Oz.
d) A aplicação definida por

F(x, y, z) = (-x, -y, -z)

é uma isometria de JR3 , denominada aplicação antipoda.

6.3 Proposição.
a) Se F e G são isometrias de JR3 , então F o G é uma isometria.
b) Se F e G são translações, então F o G = G o F é uma translação.
e) Se T é uma translação por a, então T é inversível e r- 1 é uma
translação por -a.
d) Dados dois pontos p e q de JR3 , existe uma única translação T tal que
T(p) q.
83

Demonstração. a) Segue trivialmente da definição.


b) Se F é uma translação por a e G é uma translação por b, então F o G
é urna translação por a+ b.
c) Seja T(p) a+ p e considere G(p) =-a+ p. Então, To G(p)
Go T(p) = p. Portanto, G = r- 1 •
d) Considere a translação por q - p, isto é, T (v) = q - p + v, v E . Então,
T(p) = q. Para provar a unicidade, consideremos T e T translações por a
e b respectivamente, tais que T (p) T(p) = q. Então, T (p) T(p) O,
daí concluímos que a= b, portanto, T = f'.
D
3
6.4 Definição. Urna transformação ortogonal de IPL é uma aplicação
linear C: IPL3 _,. JPL3 que preserva produto interno, isto é,
(C(p), C(q)) = \p, q), Vp,q E IPL3 •

Não é difícil verificar que os f:xernplos 6.2 a, c, d são transformações


ortogonais. Observamos que uma transformação ortogonal C, sendo urna
aplicação linear, satisfaz as seguintes propriedades: C(O) O; C é diferen-
ciável e a diferencial de C em qualquer ponto p de IPL3 coincide com C,
isto é, dCp(v) = C(v) (ver Capítulo O).
A seguir, vamos relacionar as transformações ortogonais com as isome-
trias de IPL3 •

6.5 Proposição. Toda transformação ortogonal é uma isometria.

Demonstração. Seja C: JPL3 _,. IPL3 uma transformação ortogonal. Corno


C é uma aplicação linear, ternos que, Vp, q E JPL3 ,

!C(p) C(q)l 2 = IC(p q)l 2 = (C(p q), C(p q)).


e preserva produto interno, portanto,
IC\p) C(q)l 2 \p-q, p-q) = lp-qj 2 .
84

Concluímos que IC(p) - C( q) 1 = IP - ql' isto é, e é uma isometria.


D
É fácil ver que nem toda isometria é uma transformação ortogonal. Basta
considerar uma translação por a# O. A proposição seguinte dá uma condição
para que uma isometria seja uma transformação ortogonal.

6.6 Proposição. Se F : JR 3 ---+ JR3 é uma isometria tal que F(O) =O,
então F é uma transformação ortogonal.

Demonstração. Inicialmente, vamos provar que F preserva produto in-


terno. Sejam p e q pontos de JR 3 . Como consequência das propriedades do
produto interno, temos que

(F(p), F(q)) = ~ (IF(p)l 2+ 2 2


IF(q)l - IF(p)-F(q)l ).

Como F é uma isometria e F(O) =O, temos que


1 2
f-"-'-~j'-·-·-----·------·-------- 1-r- 1 -u , F(q)) = 2 (IPl 2+M 2 lp-ql ),

portanto,
(F(p), F(q)) = (p, q).
Falta provar que F é uma aplicação linear, isto é, que F(ap + bq) =
aF(p) + bF(q) para todo a, b E 1R e p, q E JR3 . Consideremos
2
IF(ap+bq)-aF(p) bF(q)l =
= IF(ap+bq)l2 +a2IF(p)l2 +h21F(q)l2-
-2a (F(ap+bq), F(p)) -2b (F(ap+bq), F(q)) +
+2ab (F(p), F(q)) =
= lap+bql2 +a2IPl2 +b2lql2-
-2a (ap + bq, p) - 2b (ap + bq, q) + 2ab (p, q) =
= lap+bq-ap-bql 2 =O,
85

onde na terceira igualdade usamos o fato de que F preserva o produto interno.


D
3
A seguir, veremos que toda isometria de JR pode ser obtida, de uma única
forma, como composta de uma translação e uma transformação ortogonal.

6.7 Teorema. Se F: JR3 ---+ JR3 é uma isometria, então existe uma única
translação T e uma única transformação ortogonal C, tal que F = T oC.

Demonstração. Existência: Seja T a translação por F(O), então segue-


se da Proposição 6.3 que r- 1 é a translação por -F(O) e a aplicação
composta r- 1 oF é uma isometria. Como r- 1F(O) =O, pela Proposição
6.6 y-l oF é uma transformação ortogonal que denotamos por C. Portanto,
F=ToT- 1 oF=ToC.
Unicidade: Sejam T e t translações, C e C transformações ortogonais
tais que F =To C =to C. Então, C = y-l o to C e O= C(O) = r- 1 o
T(O). Segue-se da Proposição 6.3 q~e y-l o T é a translação por O, isto é,
r- 1 o t =identidade, logo, t = T. Portanto, TC = TC, e C = C.
D
6.8 Exemplos
a) A aplicação

3
F(x, y, z) = (1 +x, 2+y, -z), (x, y, z) E JR ,

é uma isometria e F =To C, onde T é a translação por (1, 2, O) e C é a


transformação ortogonal C(x, y, z) = (x, y, -z).
b) A aplicação

F(x y z) 1 v'3 4-y


= ( -x--z ' 7+-x+-z
v'3 1 )
' ' 2 2 ' ' 2 2

é uma isometria e F =To C, onde T é a translação por (O, 4, 7) e C é a


86

transformação ortogonal

C(x, y, z)
(!x- J3 z
2 2 '
-y
' 2
+-21 z) .
A seguir, veremos que toda isometria é diferenciável e que a diferencial de
uma isometria em cada ponto de Jll3 preserva produto interno. Se F : Jll3 -+
Jll3 é uma função diferenciável, então, para cada p E Jll3 , a diferencial de F
em p é uma aplicação linear dFp: Jll3 -+ Jll3 definida por (ver Capítulo O)

dFp(v) = dd (F(p+tv))I .
t t=O

6.9 Proposição. Com a notação anterior, seja F = To C uma isometria


de R 3 , então F é diferenciável e \f p E Jll3 e v E Jll3 , dFp(v) = C(v).

Demonstração. F é diferenCi~vel pois é composta de aplicações dife-


renciáveis. Se T uma translação por a, então

F(p+tv) = ToC(p+tv) =a+C(p+tv) =a+C(p)+tC(v).

Portanto,

dFp(v) = ~(a+C(p)+tC(v))I,, C(v).

D
Como consequência imediata da proposição, obtemos

6.10 Corolário. Se F é uma isometria de Jll3 , então \f p E Jll3 , dFp


preserva produto interno, isto é,

(dFp(v), dFp(w)) = (v, w), \fv, w E Jll3 .


87

Segue deste corolário que, se F: JR. 3 -+ JR. 3 é uma isometria, então adi-
ferencial de F em p E JR.3 leva iuna base ortonormal v1 1 v2, v3 de JR.3 em
outra base ortonormal dFp(v1) 1 dFp(v2), dFp(v3). Dizemos que a isometria
F preserva orientação se as duas bases têm a mesma orientação, isto é,

· Dizemos que F inverte orientação se as duas bases têm orientação oposta,


isto é,
(dFp(vi) x dFp(v2) 1 dFp(v3)) = -(v1 x v2, v3).
Desta definição decorre que F preserva (resp. inverte) orientação se, e só se,
o determinante da matriz associada a dFp é igual a 1 (resp. -1 ).

6.11 Exemplo. A isometria

F(x 1 y, z) (2+x, -y1 4+z)

inverte orientação e

preserva orientação.

6.12 Proposição. Sejam p e q pontos de JR.3, v1, v2, v3 e wi, w2, W3


referenciais ortonormais de JR. 3 : Então, existe uma única isometria F de JR.3
tal que F(P) q e dFp(vt) Wt, i = 1, 2, 3.

Demonstração. Existência: Seja C: JR. 3 -+ JR. 3 a aplicação linear, tal que


C(vi) = Wt, i = 1, 2, 3, isto é, se v E JR.3 , v av1 +bv2 +cv3, então

C(v) = aC(v1) +bC(v2) +cC(v3) =


aw1 +bw2+cw3.
88

Como os referenciais são ortonormais, concluímos que C preserva produto


interno. Portanto, C é uma transformação ortogonal.
Seja T a translação por q C(p). Então, a isometria F = To C satisfaz
as condições exigidas. De fato,

F(p) = ToC(p) q-C(p)+C(p) =q,

e pela Proposição 6.9, temos

Unicidade: Suponhamos que F ToC e F t o C satisfazem as


condições da proposição, isto é,

F(p)=F(p) q,
dFp(vi) = dFp(vi) = Wt·

Da última relação temos que C(vt) = C(vt) Wj. Como e e e são aplicações
ULJ~-~---- }!11_~a.i:_e~, temos que e e. Portanto, T o (p)e t o e(p) = q' isto é, T e
t são translações que levam C(p) em q. Concluímos da Proposição 6.3 que
T t, donde F F.
D
Dadas uma curva regular a e uma isometria F de IR3 ,
então F o a é
uma curva regular que difere de a apenas pela sua posição no espaço.

6.13 Definição. puas curvas regulares a,/) : I --i- IR3 são congruentes se
existe isometria F -de IR3 , tal que /) = F o a.

O próximo resultado relaciona o triedro de Frenet, a curvatura e a torção


em pontos correspondentes de duas curvas congruentes.

6.14 Proposição. Seja a: I --i- IR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco, tal que a curvatura k(s) >O, \Is E/. Seja F uma
89

isometria de Jtt3 e ã = F o a. Então, ã é uma curva regular parametrizada


pelo comprimento de arco e Vs E 11

k(s) k(s),
t(s) ±-r(s),
t(s) dFa(s) (t(s) ),
ii(s) dFa(s)(n(s)),
b(s) ±dFa(s)(b(s)),
onde k, i, etc. são a curvatura, torção, etc. de ã e o sinal é + (resp. - )
se F preserva orientação (resp. inverte orientação).

Demonstração. ã é diferenciável pois F e a são diferenciáveis. Além


disso, segue-se da definição de diferencial de F em a(s) que

ã'(s) = dFa(s)(a'(s)), (6)

logo,
jã'(s)I = ldFa(s)(a'(s))I ja'(s)I = 1,
onde a segunda igualdade decorre do Corolário 6.10. Portanto, ã é parame-
trizada pelo comprimento de arco.
Faremos a demonstração no caso em que F preserva orientação. De (6)
temos que
(7)
daí
t'(s) dFa(s)(t'(s)).
Como dFa(s) preserva produto interno, temos que

k= jã"(s)j = jt'(s)j = jdFa(s)(t'(s))j lt'(s)j =k(s),

ii(s)
ã" (s)
k(s)
dFa(s) (a" (s))
k(s) dFa(s)
(ª"k(s)(s)) dFa(s)(n(s)). (8)
90

F preserva orientação, portanto,

(dFa(s)(t(s)) X dFa(s)(n(s)), dFa(s)b(s)) =


= (t(s) x n(s), b(s)) =
(dFa(s)(t(s) X n(s)), dFa(s)(b(s))),

logo obtemos que

dFa(s)(t(s)) X dFa(s)(n(s)) dFa(s)(t(s) X n(s)). (9)

Segue-se de (7), (8) e (9) que

b(s) = t(s) X ii(s) = dFa(s)(b(s)).

Finalmente,

~(s) (b(s), n(s)) = (dFa(s)(b'(s)), dFa(s)(n(s))) =


(b'(s), n(s)) i-(s).

Analogamente, demonstra-se o caso em que F inverte orientação, obser-


vando que (9) passa a ser

dFa(s)(t(s)) X dFa(s)(n(s)) = -dFa(s)(t(s) X n(s)).


o
A proposição anterior afuma, o que é natural de se esperar, que duas
curvas congruentes·têm a mesma curvatura e torção (a menos de sinal). O
teorema fundamental das curvas mostra que esta propriedade caracteriza as
curvas congruentes. Além disso, o teorema prova que, dadas duas funções
diferenciáveis quaisquer, sendo uma delas positiva, existe uma curva regular
de JR.3 que admite essas funções como curvatura e torção. Mais precisamente.
91

6.15 Teorema fundamental das curvas


a) Dadas duas funções diferenciáveis, k(s) > O e i-(s), s E I e IR, existe
uma curva regular a(s) parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
k(s) é a curvatura e i-(s) é a torção de a em s.
b)Acurva a(s) éúnicasefixarmosumponto a(so)=poEJIR3, a'(so)=vi,
a"(so) = k(so)v2, onde v1 e v2 são vetores ortonormais de IR3 .
c) Se duas curvas a(s) e f3 (s) têm a mesma curvatura e torção (a menos de
sinal), então a e f3 são congruentes.

Demonstração. Vamos iniciar provando c). A idéia é considerar uma


isometria F conveniente e a curva ã F o a que é congruente a a, em
seguida provar que ã f3.
Fixemos so E/ e suponhamos que 't"a = i-p (resp. 't"a =-i-p). Usaremos
os índices a e f3 para indicar a curva à qual se refere a curvatura, torção,
etc. Seja F a isometria de JJR3 , tal que F( a(so)) = f3(so) e

dFa(so)(ta(so)) = tp(so),
dFa(so) (na(so)) np(so),
dFa(so)(ba(so)) = bp(so) (resp. dFa(so)(ba(so))

Observamos que a existência de F é garantida pela Proposição 6.12. Seja


ã = F o a, denotaremos por k, -!, etc., a curvatura, torção, etc., relativos à
curva ã. Segue-se da Proposição 6.14 e da escolha de F que

ã(so) = f3(so),
k ka kp, ii(so) = np(so),
-! 't"a i-p (resp. t = -'t"a =i-p), b(so) b13(so).

Para provar que ã = /3, basta mostrar que t tp, pois neste caso tere-
mos ã(s) f3(s) constante e, como ã(s0 ) = f3(so), poderemos concluir que
92

ã(s) = f3(s), Vs E J. Consideremos a função f: I IR, que a cada s EI


associa

f(s) = ll(s) - t13 (s)l 2+ ln(s) - n13(s) 12 + lb(s) - b13 (s) J2.

Não é difícil verificar que f'(s) O, Vs E J, portanto, f(s) é constante.


Como f(so) =O, concluímos que f(s) =O e l = t13.

a) Para provar a existência de a, veremos que basta mostrar que existe


um referencial ortonormal t(s), n(s), b(s) que satisfaz as fórmulas de Frenet
e em seguida definir a(s) = 1s
so
t(s)ds.
Denotemos por t(s) (t1(s), t2(s), t3(s)), n(s) (n1(s), n2(s), n3(s)),
b(s) = ( b1 (s), b2(s), b3 (s)). Queremos provar a existência de funções ti(s),
ni(s), bi(s), 1 :::; i:::; 3 que satisfazem o sistema de nove equações diferenciais

tf(s) k(s)ni(s),
n~(s) -k(s)tt(s) 7:(s)bi(s), 1 :::; i:::; 3, (10)
b~(s) 7:(s )ni(s).

Do teorema de existência e unicidade de soluções de sistemas de equações


diferenciais ordinárias (ver por exemplo [13]), concluímos que, fixados os
valores de ti(so), ni(so), bi(so), 1 :::; i:::; 3, para um so E J, existe uma
única solução do sistema acima. Em particular, existe uma única solução
ti(s), ni(s), bi(s), 1;::; i $ 3, do sistema (10) quando fixamos

t(so) (t1(so), t2(so), t3(so)) (1, O, O),


n(so) (n1(so), n2(so), n3(so)) =(O, 1, O), (11)
b(so) (b1(so), b2(so), b3(so)) (O, O, 1).

Vamos provar que esta solução t(s), n(s), b(s) é um referencial ortonor-
mal. Para isso, consideremos o seguinte sistema de equações para as funções
93

(t(s),t(s)), (n(s),n(s)), (b(s),b(s)), (t(s),n(s)), (t(s),b(s)), (b(s),n(s)):

d
ds (t, t) 2k(t, n),
d
ds (n, n) -2k(t, n) 27: (b, n),
d
ds (b, b) - 27: (b, n),
d
ds (t, n) = k(n, n)-k(t, t) -1: (t, b), (12)
d
ds (t, b) k(b, n)+7:(t, n),
d
ds (b, n) 7:(n, n)-k(t, b)-7:(b, b),

com a condição inicial (t(so), t(so)) (n(so), n(so)) (b(so), b(so)) = 1,


(t(so), n(so)) (t(so), b(so)) (b(so), n(so)) =O. A solução para este pro-
blema de valor inicial é única e é dada pelas funções

(t(s), t(s)) (n(s), n(s)) (b(s), b(s)) =1,


(t(s), n(s) = (t(s), b(s)) = (b(s), n(s)) :=O.

De fato, basta substituir estas funções no sistema acima para verificar que
formam uma solução do sistema. Portanto, a solução de (10) com a condição
inicial (11) forma um referencial ortonormal para todo s. Além disso, b(s)
t(s) X n(s), já que esta condição é satifeita para S SQ.
Definimos a curva a(s) =. r t(s)ds.
lso
Como t(s) . é um vetor unitário,
obtemos que a está parametrizada pelo comprimento de arco s. Além disso,
a'(s) = t(s) e a"(s) = t'(s). Segue-se de (10) que a"(s) = k(s)n(s). Como
n(s) é unitário e k(s) > O, temos que n é o vetor unitário na direção de a",
ou seja, n é o vetor normal a a e, portanto, k(s) é a curvatura de a, e
concluímos de (10) que 7: é a torção de a.
94

b) Provar que a curva a é única, quando fixamos a(so) = po, a'(so) =


vi e a" (so) = k(so)v2, onde v1 e v2 são vetores ortonormais de ffi.3 ,
corresponde a provar, inicialmente, que existe uma única solução do sistema
(10), quando fixamos t(so) = v1, n(so) = v2 e b(so) =vi x v2. Este fato
decorre do teorema de existência e unicidade de solução de um sistema de
equações diferenciais lineares. Obtida esta solução t(s), n(s), b(s), prova-se
que é um referencial ortonormal usando o sistema (12). Como a curva a
deve satisfazer a'(s) t(s), concluímos que a(s) = po + 1s
so
t(s)ds.
D
6.16 Exercícios

1. Se Ta indica translação por a e C uma transformação ortogonal,


verifique que C o Ta = Tqa) o C.

2. Prove que toda isometria F de R 3 possui inversa p- l que também é


uma isometria. Se F TaoC, obtenha p-l como composta de uma
translação e uma transformação ortogonal.
~i~~~~·---~·-············-·-~-·-············~········

3. Verifique se as seguintes funções são isometrias de ffi.3 . Em caso afirma-


tivo, obtenha a função como composta de uma translação e uma trans-
formação ortogonal.
a) F(x, y, z) = (x, y, z), V(x, y, z) E JR.3 ,

b) F(x,y, (2-y,z-3,x+1),
1
e) F(x, y, z) ;n_(x-z, .J2y, x+z).

4. Considere uma isometria F To C e rc o plano que passa por um


3
ponto p de R , ortogonal ao vetor v. Prove que F ( TC) é o plano que
passa por F(p) ortogonal ao vetor C(v).

5. Considere os pontos p = (1, -2, O) e q =(O, O, 1) e os referenciais


v1 (1/J2, O, 1/J2), v2 (O, 1, O), v3 = (1/J2, O, -1/J2) e
95

w1=(2/3,2/3,1/3), w2 (-2/3, 1/3, 2/3), w3 (1/3, -2/3, 2/3).


Obtenha a isometria F de IH!.3 tal que F (p) = q e dFp (vi) = wi, para
i = 1, 2, 3.

6. a) Verifique que toda translação preserva orientação.


b) Verifique que a isometria F (x, y, z) (-x, -y, inverte orienta-
ção.

7. Seja F: iR3 -T uma aplicação diferenciável, tal que Vp E iR3 , dFp


preserva produto interno. Prove que F é uma isometria.

8. Verifique que a curva a(t) = (2 cost, 2 sent, 2t), t E iR, e a curva


f3(t) = (t+V3 sent, 2 cost, V3 t sent) são congruentes. Obtenha
a isometria F tal que F o a = f3.

9. Sejam a, f3 : 1 iR3 curvas regulares congruentes, tal que Vs E


1, k(s) > O. Prove que existe uma única isometria F tal que F o a f3,
exceto quando 't' = O e neste caso existem exatamente duas.

1O. Sejam a, ã : 1 -7 iR3 curvas regulares, parametrizadas pelo compri-


mento de arco, tal que, para cada s E J, a curvatura e a torção de a e
ã em s não se anulam. Prove que, se os vetores binormais das duas
curvas coincidem, isto é, b(s) b(s), então a e ã são congruentes.

11. Determine a éurva cuja curvatura é dada' pela função k(s) /f,
s >O, e a torção 't'(s) =O.

12. Seja a(s) uma curva regular de curvatura k(s) a sen_:_ e a torção
2a
't'(s) = 2a, a> O. Verifique que o traço de a está contido em uma esfera
de raio a.

13. Prove que uma curva regular a, cuja curvatura não se anula, tem torção
1
96

1 _/.. ,
constante '1: = - , a -r- O se, e so se,
a

a(t) a (j f1(t)dt, j fi(t)dt, j f3(t)dt),


onde (!1 , h, f3) F x F' e F é uma função vetorial tal que IF (t) != 1
e (F, F' xF") #O.

14. Verifique que, se uma curva regular tem a curvatura k(s) = ~


as
e torção
'l:(s) = bs, onde a e b são constantes, então a curva admite uma para-
metrização da forma

onde A, B e e são funções de a e b.

15. Duas curvas a (t) e f3 (t) são ditas curvas de Bertrand se em pontos
~'~i'-'--..--·-..·---~~---c_1_m~_T1e_E.=.>n_o__n~r1-~~-r:L_t~e_s. têm a mesma reta .1:1()_!1P._éll~ Prove que
a) a distância entre pontos correspondentes é constante;
bfo ângulo entre as retas tangentes de pontos correspondentes é cons-
tante.

16. Seja a(s) uma curva regular cuja torção não se anula. Prove que
a) existe uma curva f3 tal que a e f3 são curvas de Bertrand se, e só
se, a curvatura e a torção de a satisfazem a uma relação da forma

ak(s)+b'l:(s) =1,
onde a e b são constantes;

b) existe mais de uma curva f3 tal que a e f3 são curvas de Bertrand


se, e só se, a é uma hélice circular.
97

7. Teoria do Contato

Dada uma curva regular a : 1 JR3 , dentre todas as retas de IR3 que passam
por a (to), intuitivaménte, parece-nos que a reta tangente a a em to é aquela
que tem maior "contato" com a curva. Além disso, dentre todos os planos
que contêm a reta tangente a a em to, o plano osculador parece ter maior
"contato" com a curva. A fim de precisar melhor essas idéias, consideremos
a seguinte

7.1 Definição. Sejam a : 1-+ JR3 e f3 : l-+ JR3 curvas regulares tal que
a(to) = f3(to), onde to E Jnl. Dizemos que a e f3 têm contato de ordem
n em to (n inteiro 2::. 1) se todas as derivadas de ordem ::; n das funções
a e f3 coincidem em to e as derivadas de ordem n + 1 em to são distintas.

7.2 Exemplos
a) As curvas a(t) (t, t11 , O); t E e f3(t) = (t, O, O), t E IR, têm
contato de ordem n 1 em t =O.
1 2
b) As curvas regulares a(t) = (t, cosht, O), t E IR, e p(t) (t, 2t +
1, O), t E IR, têm contato de ordem 3 em t =O.

Observamos que, se a e f3 são curvas regulares tais que a(to) f3(to)


e todas as derivadas de ordem ::; n de a e f3 coincidem em to, então a e
f3 têm contato de ordem 2::. n em to.

7.3 Proposição. Seja a: 1-+ JR3 uma curva regu.lar. Uma reta f3 tem
contato 2::. 1 com a em to se, e só se, f3 é a reta tangente a a em to.

Demonstração. Seja f3 : IR -+ uina reta qualquer, que podemos con-


siderar definida por
f3(t) a+ (t-to)v
98

onde v é um vetor não-nulo de R 3 e a E R 3 . Se f3 e a têm contato ~ 1


em to, então

a f3(to) = a(to),
v f3'(to)=a'(to).

Portanto,
f3(t) a(to) + (t to)a'(to),

isto é, f3 é a reta tangente a a em to. A recíproca é imediata.


D
Na teoria de curvas planas, consideramos a noção de raio de curvatura e
círculo osculador. Analogamente, para uma curva regular no espaço a(s),
cuja curvatura k(s) não se anula, definimos o raio de curvatura de a em
1
s, p(s) = k(s) e o círculo osculador de raio p(s) e centro em

c(s) = a(s) + p(s)n(s)

denominado centro de curvatura. A proposição seguinte mostra que o círculo


oscufador tem contato de ordem ~ 2 com a curva.

7.4 Proposição. Seja a : I _,. uma curva regular parametrizada pelo


comprimento de arco s, tal que k(s) #O, \f s E J. Fixado so E J, seja
/3 (s), s R, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que
E
/3(so) = a(so) e o traço de f3 é o círculo osculador a a em so. Então, a
e f3 (ou uma reparametrização de f3) têm contato de ordem ~ 2.

Demonstração. Sejam t(so), n(so) e b(so) o triedro de Frenet da curva


a em so. Como o traço de f3 está contido no plano osculador de a em so,
temos que \f s E R,
(/3(s) a(so), b(so)) =O. (13)
99

Além disso,
1 12 (14)
f3(s) a(so)- k(so) n(so) k2(so).
1
Considerando a derivada de (13) e (14) em s so, obtemos

(/3' (so), b(so)) O,


(/3' (so), n(so)) O.

Portanto, /3'(so) = ±t(so).


Se /3'(so) t(so) =a' (so), considerando as derivadas de segunda ordem
de (13) e (14) em s = so, temos que

(/3"(so),b(so)) O,
(/3" (so), n(so)) = k(so).

Como l/3'(s)I 1, temos que /3"(so) é ortogonal a /3'(so) e, portanto,

(/3" (so)~ t(so)) =O.

Logo concluímos que

/3 11 (so) = k(so)n(so) = a" (so),

isto é, a e f3 têm contato de ordem 2". 2.


Se /3'(so) = -t(so), _consideramos o argumento acima para a reparame-
trização da curva
~(s) = /3(2so -s).
D
A seguir, definimos a noção de contato entre uma curva e um plano.

7.5 Definição. Seja a: 1-. JR 3 uma curva regular e 1C um plano de JR3


que contém um ponto p = a (to), para algum to E!. Dizemos que a e 1C
têm contato de ordem 2". n (resp. n) em p se existe uma curva regular
100

J3 : l-+ JR3 tal que J3 (l) e n e a e J3 têm contato de ordem ~ n em to


(resp. n em to e não existe cmva em n que tem contato de ordem > n
com a em to).

Todo plano de JR3 que contém a reta tangente a uma cmva a em to tem
contato de ordem ~ 1 com a cmva a em to. Dentre esses planos, destaca-se
o plano osculador que tem contato de ordem ~ 2. Mais precisamente:

7 .6 Proposição. Seja a : I-+ JR3 uma curva parametrizada pelo compri-


mento de arco, de curvatura não-nula, e n um plano de JR3 que passa por
a(so). Então, a e n têm contato de ordem ~ 2 se, e só se, n é o plano
osculador de a em so.

Demonstração. Se a e n têm contato de ordem ~


2, então existe uma
cmva regular ã : l-+ JR3
que podemos supor parametrizada pelo compri-
mento de arco, tal que so E Inl, ã(l) e n e ã e a têm contato de ordem
~'f~~-·~~-~-2--em so;-Portanto,

l(so) t(so), ã"(so) a"(so).

Segue-se que a e ã têm o mesmo plano osculador em s 0 . O plano n é


o plano osculador de ã em so, pois ã(l) e n (ver Lema 4.1), portanto,
concluímos que n é o plano osculador de a em s 0 •
A recíproca é uma consequência imediata da proposição anterior.
o
Observamos que, se a torção de a em so é não-nula, então a e o plano
osculador em so têm contato de ordem igual a 2 (ver Exercício 4).
De modo análogo à Definição 7.5, pode-se introduzir o conceito de contato
entre uma curva e uma esfera (ver Exercício 9). No caso de uma cmva a(s)
cuja torção -r(s) não se anula, definimos a esfera osculatriz de a em so
101

como sendo a esfera de JR3 de raio

R(so) p(so) + (p'(so))2


't'(so)

e centro, denominado centro de curvatura esférica,

p'(so)
C(so) = a(so) + p(so)n(so) +-(-) b(so),
't' so

onde p(s0 ) é o raio de curvatura. A esfera osculatriz tem contato de ordem


,;::: 3 com a curva (ver Exercício 9).

7. 7 Exercícios

1. Seja a : I --+ JR3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento


de arco. Se para todo s E I, k(s) >O, então prove que a reta tangente
a a em s, Vs E I, tem contàto de ordem 1 com a. Dê um exemplo
de curva regular que tem contato de ordem 2 com uma de suas retas
tangentes. É possível obter uma curva regular, que tem contato de or-
dem ,;::: n, com uma de suas retas tangentes, para todo inteiro n ,;::: 1?
Justifique.

2. Sejam a : I JR3 e f3 : l--+ JR3 curvas regulares que têm contato de


ordem n em to E I n l. Se F : JR 3 --+ R 3 é um difeomorfismo, prove
que F o a e F o f3 têm contato de ordem n em to.

3. Considere duas curvas regulares a(t) = (t,y(t), O) e ã(t) = (t,y(t),O),


t E I, que têm contato de ordem n em to E I. Prove que:

a) Se n é ímpar, existe uma vizinhança J de to em I, tal que Vt E


J, y(t) -y(t) não muda de sinal (ver Figura 19).
102

Figura 19

b) Se n é par, então existem t1 e t2 E I, tal que y(t1) y(t1) < O


e y(t2) (t2) > O (ver Figura 20).

4. Seja a(s), s E I, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco.


Prove que, se k(so) e T(so) são não nulos, então o plano osculador a
contato de orden.iigual_ a2.

~{tl

ri( t)

Figura20

5. Se a(s) é uma hélice círcular, prove que a curva c(s), determinada


pelos centros de curvatura de a, também é uma hélice circular. Deter-
103

mine uma hélice circular a de tal modo que os traços de a e e estejam


contidos no mesmo cilindro.

6. Determine as condições que uma curva a (s) deve satisfazer para que o
centro da esfera osculatriz seja o mesmo para todo s.

7. Seja a(s), s E!, uma curva regular. Suponha que a curvatura k(s) e
a torção -r(s) de a não se anulam. Seja c(s) a curva descrita pelos
centros de curvatura de a. Prove que a curvatura de e é dada por

p2 d
[( R 3 -r ds
(p') R)2 + (
-rp
1 p'
p-r2R2
)2] i l

onde p é o raío de curvatura de a e R o raío de curvatura esférica de


a.
8. Prove que, se o raio de curvatura esférica de uma curva a é constante,
então a curvatura de a é constante ou o traço de a está contido em
uma esfera.

9. Seja a(s), s E/, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco


s. Consideremos uma esfera em JR;.3 de centro e e ráio a > O

Dizemos que a e S têm contato de ordem 2: n (resp. = n) se existe


curva f3(s), tal que f3(s) ES, Vs ea e f3 têm contato de ordem 2'.n
e e

em so (resp. = n e não existe curva f3 contida em S que tem contato


de ordem > ~ com a). Prove que:
a) Se S é uma esfera que tem contato de ordem 2: 1 com a em so,
então o centro de S pertence ao plano normal de a em so.
b) Se S é uma esfera que tem contato de ordem 2: 2 com a em so,
então o centro de S pertence à reta que passa pelo centro de curvatura
de a em so na direção do vetor binormal b(so).
104

e) Uma esfera que tem contato de ordem2:: 2 com a em so intercepta


o plano osculador de a em so ao longo do círculo osculador em so.
d) A esfera osculatriz de a em so tem contato de ordem 2:: 3 com a
em so.

10. Obtenha a ordem de contato da curva a(s) = (s, r, O) e a esfera S =


{(x, y, z) E JR3; +y2 + i2 = r 2 }, onde r é uma constante positiva.

1 L Sejam a(s) uma curva regular, n um plano de IR3 e S uma esfera.


a) Suponha que a(s) e n têm contato de ordem n em so. Prove
que, se n é ímpar, então, para s suficientemente próximo de so, a(s)
pertence a um mesmo semi-espaço de IR3 determinado por n. Se n é
par, então existem s1 e s2 tal que a(s1) e a(s2) pertencem a semi-
espaços distintos determinados por n (isto é, a atravessa o plano n).

b) Suponha que a(s) e S têm contato de ordem n em so. Prove


que, se n é ímpar, então, para s suficientemente próximo de so, a(s)
----..-.ertence·a-um: mesmo subespaço de JR3 ·(interior ou exterior à esfera)
determinado por S. Se n é par, então existem s1 e s2 tal que a(s1)
e a(s2) pertencem a subespaços distintos determinados por S.

8. Involutas e Evolutas

Nesta seção veremos que uma curva a de IR3 determina duas famílias de
curvas, que são as .fuvoiutas e evolutas de a. O estudo das evolutas de uma
curva no espaço difere bastante de estudo das evolutas de uma curva plana.
+, ........... - -Uma curva plana tem uma única evoluta descrita pelos centros de curvatura
(ver seção 4 do Capítulo I), enquanto que uma curva no espàço tem uma
família infinita de evolutas. Como veremos a seguír, as curvas descritas pe-
los centros de curvatura ou pelos centros de curvatura esférica de uma curva
a, cuja torção não se anula, não são evolutas de a. Entretanto, existe uma.
105

generalização natural, para curvas no espaço, do conceito de involuta de uma


curva plana. Uma vez definida uma involuta ã de uma curva a, é natural
definir a como sendo uma evoluta de ã.

8.1 Definição. Seja a (s), s E /, uma curva regular de IR3 . Uma involuta
de a é uma curva ã(s) tal que, \Is E!, ã(s) intercepta a reta tangente a
a em s ortogonalmente.

Supondo que a(s) parametrizada pelo comprimento de arco, vamos obter


a família das involutas de a. Como ã(s) pertence à reta tangente a a em
s, então
ã(s) = a(s) + À(s)t(s).
Além disso, ã'(s) deve ser ortogonal a t(s), isto é,

(t+Ã't+Ât 1 , t) =o.
Portanto,
l+;t'(s) =O,
ou seja,
À(s) =a s,
onde a é uma constante arbitrária. Daí concluímos que uma involuta de a é
dada por
ã(s) a(s) + (a-s)t(s). (15)
Como a é arbitrária, essa equação representa uma família infinita de involutas
de a. As curvas são distintas para escolhas diferentes da constante a.
A família de involutas de uma curva pode ser interpretada geometrica-
mente do seguinte modo. Se desenrolarmos uma corda que está sobre a curva,
de tal forma que a parte desenrolada é mantida esticada na direção da tangente
à curva e o restante da corda permanece sobre a curva, então nesse movimento
todo ponto da corda descreve uma involuta da curva (ver Figura 21).
106

Figura 21

8.2 Definição. Se ã é uma involuta de a, então definimos a como


sendo uma evoluta de ã.

Suponhamos que ã (s) é parametrizada pelo comprimento de arco, tal que


a curvatura k(s) =/= O, 'í/ s. Vamos denotar por l, fí, b o triedro de Frenet de
ã. Para obter a evoluta a de ã, observamos que, pela definição de involuta
de a para cada s, o segmento de reta determinado por a(s) e ã(s) é
ortogonal a ã(s) em s e tangente a a em s. Portanto, podemos considerar

a(s) = ã(s) + Â(s)n(s) + µ(s)b(s). (16)

Vamos determinar as funções À e µ. Derivando (16) e usando as equações


de Frenet, temos que

a' (1 Âk)l + (Ã' + µi)fí + (µ' -Â i)b.

Como a' é paralelp a Âfí + µb, obtemos


1
Â
k'
µ(Â 1 + µi) Â(µ' Âi}

Logo,
107

Portanto,

onde a é uma constante arbitrária. Como À 1/k, obtemos que

Concluímos de (16) que

a(s) ã(s)+ k(~)fi(s)+ kts) cotg ( / Us+a) b(s) (17)

representa a família infinita de evolutas de ã.


Se a torção i'(s) não é nula, então segue-se trivialmente de (17) que a
curva determinada pelos centros de curvatura de ã não é uma evoluta de
ã. Além disso, se consideramos a curva C(s) determinada pelos centros de
curvatura esférica de ã, então C(s) não é uma evoluta de ã, pois C'(s) é
paralelo a b(s), enquanto o vetor tangente a uma evoluta de ã é paralelo a
1 -
k(s) fi(s) + µb(s).
Observamos que, se a curva ã de R 3 é plana, isto é, i' =O, a única
evoluta plana de ã está contida no plano osculador, portanto, é obtida de
(17) considerando a= .n/2, o que mostra que a família de evolutas de uma
curva plana de R 3 contém a curva determinada peloscentros de curvatura.
As outras evolutas de ã são hélices.

8.3 Exercícios

1. Seja a uma curva regular cuja curvatura não se anula. Dentre as invo-
lutas de a, determine as que são curvas regulares.

2. Prove que as involutas de uma hélice circular são curvas planas.


108

3. Seja a(s) uma curva regular. Prove que a curva determinada pelos
centros de curvatura de a é uma evoluta de a se, e só se, a é uma
curva plana.

4. Seja a(s) uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
k(s) :/=O, Vs. Prove que a curvatura k e a torção i da involuta ã de
a, isto é, ã(s) a(s) +(a s)t(s), são dadas por
-
"(;-------
k! 1: k1:'
- (a-s)k(7:2+1c2r

5. Sejam a1 (s) e a2(s) duas evolutas distintas de uma mesma curva


ã(s) e seja B(s) o ângulo formado pelos vetores tangentes a a1 e a2
em s. Verifique que e(s) é constante.

6. Seja a(s) uma curva, parametrizada pelo comprimento de arco, cuja


curvatura não se anula. Para cada s, considere uma reta /!. do plano
normal a a em s que forma um ângulo B(s) com n(s). Prove que, se
uma outra curva [3 (umaevoluta de a), então de = 1:,
onde 1: e' a torçao
- de a. Al'em d'isso, a razao ds e a
- entre a curvatura
torção de [3 é igual a -cotg e.

7. Verifique que as evolutas de uma curva regular plana de JR.3 são hélices.

8. Obtenha as involutas da circunferência a(s) (cos s, sen s, O). Veri-


fique que são todas congruentes.

9. Verifique que ~ catenária a (t) = (t, e cosh ! , O) pode ser reparametri-


zada pelo comprimento de arco por e
s
[3(s) = a(t(s)) (e arcsenh - , O).
e
Obtenha as involutas de [3. Trace o gráfico da involuta obtida com a
constante a= O em (15). (Esta involuta é uma tratriz).
Capítulo III

TEORIA LOCAL DE SUPERFÍCIES

l.. Superfície Parametrizada Regular

Neste capítulo, vamos investigar as propriedades geométricas locais de su-


perfícies no espaço euclidiano JR.3 . O conceito de superfície parametrizada
será introduzido de modo análogo ao de curvas. Assumimos que temos um
sistema de coordenadas cartesianas x, y, z em JR.3 e consideramos uma
função
X(u, v) (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
de duas variáveis u, v que variam e_m um aberto U e JR.2 • Para cada (u, v) E
U, X(u, v) determina um ponto de JR.3 . Denotamos por S o subconjunto
de JR.3 formado pelos pontos X(u, v). A fim de que possamos utilizar as
técnicas de cálculo diferencial no estudo de superfícies, vamos exigir a dife-
renciabilidade da função X. Além disso, vamos nos restringir ao estudo de
superfícies que em cada ponto admitem um plano tangente.

1.1 Definição. Uma superficie parametrizada regular ou simplesmente


uma superficie é um aplicação X : U e JR.2 -+ ~3 , onde U é um aberto de
JR.2 , tal que:
a)X é diferenciável de classe C"";
b) Para todo q = (u, v) EU, a diferencial de X em q, dXq: JR.2 -+ JR.3 , é
injetora.

As variáveis u, -v são os parâmetros da superfície. O subconjunto S de


obtido pela imagem da aplicação X 6 denominado traço de X.
110

1.2 Observações.
a) A aplicação X(u, v) (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) é diferenciável de
classe C" quando as funções x, y, z têm derivadas parciais de todas as
ordens contínuas.
b) A condição b) da Definição 1.1 vai garantir a existência de plano tan-
gente em cada ponto da superficie. Vejamos algumas formas equivalentes de
expressar essa condição. Sejam e 1 , e2 a base canônica de IR.2 e ê 1 ,
a base canônica de IR.3 . Para cada q = (u 0 , vo) EU, sabemos que a matriz
associada a dXq nas bases canônicas (ver Capítulo O) é a matrizjacobiana

dx dx
a(uo, vo) a)uo, vo)
u
()y ()y
J(uo, vo) = au (uo, vo) a/uo, vo)

dz dz
du (uo, vo) dv (uo, vo)

Denotando esses dois vetores por Xi 1 (uo, vo) e Xv(uo, vo) respectivamente,
observamos que as seguintes afirmações são equivalentes:
b.l) dXq é injetora;
b:2) a matriz J(u 0 , vo) tem posto 2;
b.3) os vetores Xi 1 (uo, vo), Xv(uo, v0 ) são linearmente independentes;
b.4) Xii(ito, vo) xXv(uo, vo) #O.

Se X : U e IR.2 -+ IR.3 é uma superficie parametrizada, então, fixado um


111

ponto (uo, vo) EU, as curvas

u 1--7 X(u, vo),


v 1--7 X(uo, v),
são chamadas curvas coordenadas de X em (uo, v0 ). Os vetores x;,(uo, v0 )
e Xv(uo, vo) são os vetores tangentes às curvas coordenadas (ver Figura 22).

Figura 22

1.3 Exemplos
a) Sejam Po = (xo, yo, zo) um ponto de JR3, a= (a1, a2, a3) e b =
(b1, b2, b3) vetores linearmente independentes de JR3: Consideremos a
aplicação X: JR2 -+ JR3 que, para cada (u, v) E JR2 , associa X(u, v)
po + ua + vb, isto é,
X(u, v) = (xo+ uai +vb1, .Po+ua2 +vb2, zo +ua3 +vb3).
Então, X é uma superfície parametrizada regular, pois X é diferenciável
=
e os vetores x;, =a, Xv b são linearmente independentes. A aplicação
X descreve um plano de JR3 que passa pelo ponto p 0 , ortogonal ao vetor
a x b (ver Figura 23). As curvas coordenadas de X descrevem retas do plano,
paralelas aos vetores a e b respectivamente.
112

Figura23

b) A aplicação

X(u, v) (u, v,-~(d+au+bv)),


onde (u, v) E JR2 e a, b, e i= O são constantes, é uma superfície parametri-
zada regular, cuja imagem é o plano de JR3 , dado por

§= {(x, y, z) E JR3 ; ax+by+cz+d O}.

e) Seja
X(u, v) (u, v, u + ~), (u, v)
2
2
E JR ,

onde a e b são constantes não-nulas. A aplicação X é diferenciável e os ve-


tores x;, (1, O, 2u/a2 ) Xv =(O, 1, 2v/b2 ) são linearmente independentes
para todo (u., v) E JR2 . Portanto, X é uma superfície parametrizada regular,
cuja imagem é o ptzrabolóide elitico (ver Figura 24)

As curvas coordenadas descrevem as parábolas obtidas pela interseção de S


com os planos paralelos a xoz e yoz.
113

Figura24

d) Consideremos a aplicação X : U e JR2 --t JR3 definida por

X(u, v) =(a sen v cos u, a sen v sen u, a cos v),


onde a> O e U =:IR x (O, n) {(u, v) E JR2 ; u E :IR e O< v < n} (ver
Figura 25).

Figura25

A aplicação X é diferenciável e os vetores


x;, (-a sen v sen u, a sen v cos u, O),
Xv (a cos v cos u, a cos v sen u, -a sen v),
114

são linearmente independentes, para todo (u, v) E U. De fato,

já que v E (O, n). A imagem de X é a esfera centrada na origem de raio a,


menos os dois pólos. As curvas coordenadas são os meridianos e paralelos da
esfera.
e) As aplicações

X(u, v) (u, v,
X(u, v) = (u, v, -

onde a> O e (u, v) varia em U {(u, v) E JR.2 ; u2 +v2 < a 2 }, são su-
perfícies parametrizadas regulares cujas imagens são os dois hemisférios da
esfera, centrada na origem de raio a (ver Figura 26).

\7

X(U)
X

Figura 26

Os Exemplos b ), c) e e) são casos especiais de uma família de superfícies


parametrizadas, cujas imagens são gráficos de funções diferenciáveis. Mais
precisamente.
115

1.4 Proposiçao. Se f(u, v) é umafimção real diferenciável, onde (u, v) E


U, aberto de JM;. 2 , então a aplicação X(u, v) (u, v, f(u, v)) é uma su-
perficie parametrizada regular, que descreve o gráfico da função f.

Demonstração. A diferenciabilidade de X decorre do fato de que as


funções coordenadas de X são diferenciáveis. A matriz jacobiana de X é
igual a

J= (
fu
~ ~fv )
'

que tem posto 2, para todo (u, v).


D
1.5 Exemplo. Dessa proposição temos que a aplicação

X(u,v)=(u,v,:~ ~), (u,v)EJM;.


2
,

onde a e b são constantes não-nulas, é uma superfície parametrizada regular,


cujo traço é o parabolóide hiperbólico (ver Figura 27)

S { (x, y, z) E JM;.
3
; z ~ ~}.

Figura 27
116

A proposição a seguir fornece uma família de superfícies parametrizadas,


que descrevem o conjunto de pontos de R 3 , obtidos pela rotação do traço de
uma curva regular plana em tomo de uma reta deste plano que não intercepta
a curva.

1.6 Proposição. Seja a(u) = (f(u), O, g(u)), u E I e R, uma curva


regular tal que f( u) não se anula. Então, a aplicação

X(u, v) = (f(u) cos v, f(u) sen v, g(u)),

onde u E I e v E R é uma superficie parametrizada regular.

Demonstração. Como a é uma aplicação diferenciável, temos que as


funções coordenadas de X são diferenciáveis. Os vetores

x;, (/ (u) cos v, f (u) sen v, g' (u)),


Xv = (- J(u) sen v, J(u) cos v, O),

são linearmente independentes, pois

já que a é uma curva regular e f não se anula. Portanto, concluímos que


X é uma superfícíe parametrizada regular.
D
A aplicação X da Proposição 1.6 é denominada supeifzcie de rotação da
curva a em tomo do eixo Oz. A curva a está contida no plano xOz, e o
eixo de rotação Oz não intercepta a curva, já que J(u)-=/=- O (ver Figura 28).
As curvas coordenadas X(uo, v) e X(u, vo) são os paralelos e meridianos
da superfície de rotação (ver Figura 28).
117

Observamos que, se a é uma curva regular de R 3 , cujo traço está contido


num plano n, e /!, é uma reta deste plano que não intercepta a curva, podemos
escolher um sistema de coordenadas de ffi. 3 de tal forma que n é o plano
xoz e f, o eixo Oz. Portanto, pela Proposição 1.6, obtemos uma superfície
de rotação da curva a em tomo de f.

z
V X
i ~
1 u
1
u
o j I
1
y

Figura 28

1.7 Exemplos de superfícies de-rotação


a) A superfície
X(u, v) =(a cos v, a sen v, u),
onde (u, v) E R 2 , descreve o cilindro circular, que é obtido pela rotação da
reta a(u) =(a, O, u) em tomo do eixo Oz (ver Figura 29).
z

Figura 29
118

b) Consideremos a catenária
u
a(u) = (u, a cosh-, O), u E IR!,
a
onde a > O é constante. A superfície
u u
X(u, v) (u, a cosh- cos v, a cosh- sen v),
a a

(u, v) ·E R 2 , descreve o catenóide, que é obtido pela rotação da catenária a


em tomo do eixo Ox (ver Figura 30).
e) Seja a(u) = (a+r cosu, O, r senu), u E IR!, onde O< r <a, a curva
que descreve a circunferência contida no plano xoz (ver Figura 31), centrada
no ponto (a, O, O), de raio r.

Figura 31
119

Considerando a rotação de a em torno do eixo Oz, obtemos a superfície


de rotação

X(u, v) ((a+r cos u) cos v, (a+r cos u) sen v, r sen u),


(u, v) E JR2 , que descreve o toro (ver Figura 32).

Figura 32

Observamos que o traço de uma superfície parametrizada regular X( u, v)


admite auto-interseção, isto é, podem existir dois pontos distintos (uo, vo) =J.
(ur, vr), tal que X(uo, vo) =X(ur, vi). Por exemplo, em umasuperficie de
rotação
X(u, v) (f(u) cos v, f(u) sen v, g(u)),
onde u E l e v E JR, temos X(u, O) =X(u, 2n), para todo u E/. Outro
exemplo de uma superfície que admite auto-interseção é dado por
X(u, v) (cos u (2 cos u 1), sen u (2 cos u 1), v), (u, v) E JR2 .
O traço de X é o subconjunto de JR3 gerado pelas retas que passam por
a(u) = (cos u (2 cos u-1), sen u (2 cos u I), O) (ver Capítulo I, l.2c))
paralelas ao eixo Oz (ver Figura 33).
120

Figura 33

No estudo de curvas, vimos que uma curva regular a(t), t E I e admite


auto-interseção, entretanto, existe um subconjunto l e I tal que a restrita a
l é injetora (ver Capítulo II, 2.4 Exercício 9). A proposição a seguir mostra
que a propriedade análoga se verifica para superfícies.

[T~--·-··-~···-··-1:s-:Pri[)pl>si1;ã(]'~ Seja X : U- e JR2 ···=-+ JR3 uma· superficie parametrizada


regular. Para todo (uo, vo) EU, existe um aberto Ü e U, tal que (uo, vo) E
Ü e ·x restrita a Ü é injetiva.

Demonstração. Se X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) é regular, então
a matriz jacobiana de X em (uo, vo) tem posto 2. Suponhamos, sem perda
de generalidade, que

Consideremos a função F: U =-+ JR2 que, para cada (u, v) E U, associa


F(u, v) = (x(u, v), y(u, v)). Usando o teorema da função inversa, segue-se
121

de (1) que existe um aberto Ü, (uo, vo) E Ü e U tal que F restrita a ü


é inversível, em particular, F restrita a Ü é injetora. Portanto, concluímos
que X restrita a Ü é injetiva.
o
1.9 Exemplo. A superficie do Exemplo 1.3 d)

X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde a> O e U = {(u, v) E IR;. 2 ; u E IR;. e O< v < n}, não é uma aplicação
injetora. Entretanto, X é injetora quando restrita a um domínio Ü I x
(O, n), onde I é um intervalo aberto de IR;. de comprimento menor ou igual
a 2n. Neste caso, o traço de X é a esfera menos um meridiano.

Na definição de uma superficie parametrizada X( u, v), exigimos a con-


dição da matriz jacobiana de X, J(u, v), ter posto 2, para todo (u, v) do
domínio de X. Se X : U e _,. _IR;.3 é uma aplicação diferenciável tal que,
para (uo, vo) EU, J(uo, vo) não tem posto 2, então dizemos que (uo, vo) é
um ponto singular de X. Se para todo (u, v) EU, J(u, v) tem posto 1, então
X representa uma curva, como ocorre, por exemplo, em

X(u, v) (u+v, (u+v) 2 , (u+v) 3 ).

Podem aparecer pontos singulares pela escolha da aplicação X ou pela na-


tureza da superficie. Um exemplo do primeiro caso é () da esfera descrita por
(ver Exemplo 1.3 d)

X(u, v) (a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde tivemos que considerar o domínio d~ X, como sendo u E IR;. e O< v < n.
Excluímos assim os dois pólos da esfera, já que (u, O) ou (u, n) são pontos
singulares de X. Entretanto, geometricamente não há diferença entre o pólo
norte ou pólo sul e qualquer outro ponto da esfera. O traço da aplicação X
122

no Exemplo 1.3 e) inclui o pólo norte. Um exemplo do segundo caso é dado


pelo cone circular descrito por

X(u, v) = (au cosv, au senv, ub),

onde a e b são constantes não-nulas. Os pontos singulares (O, v) cor-


respondem ao vértice do cone, que é um ponto particular do cone. Pode-se
verificar que toda superfície parametrizada regular cujo traço está contido no
cone exclui o vértice.
Essas considerações mostram que devemos escolher convenientemente as
aplicações X. Além disso, no caso de superfícies como a esfera, elipsóide,
etc. devemos considerá-las como "união" de traços de superfícies parame-
trizadas regulares. Esta forma de abordar o estudo de superfícies é feita em
cursos mais avançados (ver por exemplo [6]), principalmente quando são in-
cluídas propriedades geométricas globais das superfícies. Entretanto, para o
estudo das propriedades locais, é suficiente considerar as superfícies parame-
trizadas regulares.
Vamos encerrar esta seção com a segumte proposição.

1.10 Proposição. Seja F : R.3 -7 R. uma aplicação diferenciável. Con-


sideremos o conjunto S { (x, y, z) E R.3 ; F(x, y, z) =e}, onde c é um
número real. Se Po = (xo, yo, zo) E Sé tal que F}(po) +FJ(po) =/=O, então
o conjunto dos pontos (x, y, z) E S, suficientemente próximos de po, é o
traço de uma superfície parametrizada regular.

Demonstração. Suponhamos que Fz(po) =/=O. Segue-se do teorema da


função-ímplícita (ver Capítulo O) que uma aplicação diferenciável <P :
U -7 R., onde U é um aberto do plano xy que contém (xó, Yo), tal que
<fJ(xo, Yo) = zo e, para todo (x, y) EU, F(x, y, </J(x, y)) c. Portanto, a
aplicação
X(x, y) (x, y, </J.(x, y)), (x, y) EU,
123

é uma superfície parametrizada regular (Proposição 1.4) cujo traço descreve


pontos de S próximos de Po. De maneira inteiramente análoga, provam-se
os casos em que F.,(po) =f O ou Fy(po) =f O.
D
1.11 Exercícios

1. Obtenha uma superfície parametrizada regular cujo traço descreve

a) o elipsóide S { (x, y, z) E R. ;
3
+y2 + ~ = 1} menos dois
pontos;
b) o hiperbolóide de uma folha

S- x2-
- { (x, y, z) E R. 3., a2 + y2
b2 -

c) o hiperbolóide de duas folhas

s (x,y,z)ER.;
3 :?
{

d) o cone de uma folha menos o vértice

S { (x, y, z) E R.3 -(O, O, O); z Jx2+y2};

e) S { (x, y, z) E R.3 ; + (3y2-z) 2 1}, onde a, b, e são números


reais positivos.
Descreva em cada caso as curvas coordenadas e obtenha um subcon-
junto do domínio da parametrização onde ela é injetiva.

2. Verifique que a aplicação

X(u, v) (au cosh v, bu senh v, u2 ),


onde u E R. - {O}, v E R. e a e b são constantes não-nulas, é uma su-
perfície parametrizada regular, que descreve o parabolóide hiperbólico
menos um ponto.
124

3. Verifique que as aplicações


a) X(u, v) =(O, u, v), (u, v) E JR2 ,
b) X(u, v) = (u+v, 2(u+v), u), (u, v) E JR2 ,
c) X(u, v) (cosu, 2 senu, v), (u, v) E JR 2 ,
são superficie parametrizadas regulares. Descreva o traço de X na
forma S { (x, y, z) E JR3 ; F(x, y, z) O}.

4. Considere uma curva regular

a(s) (x(s), y(s), z(s)), s E I e JR.


Seja S o subconjunto de JR3 gerado pelas retas que passam por a(s),
paralelas ao eixo Oz. Dê uma condição suficiente que deve satisfazer
a curva a para que S seja o traço de uma superficie parametrizada
regular.

5. Seja a(t) (t, t 2 , t 3 ), t E JR. Verifique que X(u, t) a(t) +ua'(t),


é uma superficie parametrizada regular.

6. Seja a(t) = (acost, a sent, bt), t E JR, a> O, b =fa O, uma hélice circu-
lar. Para cada t E JR, considere a reta que passa por a(t) e intercepta
ortogonalmente o eixo Oz. Obtenha uma superficie parametrizada re-
gular cujo traço é o conjunto de pontos obtido pela união dessas retas.
Esta superficie é denominada helicóide.

7. Seja a(u)=l(f(u), O,g(u)), uElR, umacurvaregulartalque J(u)=fa


O. Verifique que a aplicação

X(u, v) = (J(u) cosv, J(u) senv, g(u) +av), (u, v) E JR2 ,

onde a é constante, é uma superficie parametrizada regular. Descreva


as curvas coordenadas de X. Descreva a superficie X quando: a) g(u)
é constante; b) a= O.
125

8. Verifique que a aplicação

X(u, v) = (u cosv, senv, </J(v)),

onde u E (O,=), v E IR. e </J é uma função diferenciável, é uma su-


perfície parametrizada regular. Determine a função </J de modo que o
traço de X esteja contido no parabolóide hiperbólico

{(x, y, z) E IR.3 ; ax = yz}.

9. Seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular. Prove que, se F:


IR.3 - t IR.3 é uma difeomorfismo, então = F o X é uma superfície
parametrizada regular.

2. Mudança de Parâmetros

Duas superfícies parametrizadas podem ter o mesmo traço. Por exemplo, as


superfícies

X(u, v) (u+v, u v, 4uv), (u, v) E IR.2 ,


Y(ü, v) (ü, v, ü2 -v 2 ), (ü, v) Elfl2 ,

têm o mesmo traço S = {(x , y, z) E IR.3; z = x2 -y2}, que é um parabolóide


hiperbólico.
Dada a superfície parametrizada regular X, podemos obter várias su-
perfícies parametrizadas que têm o mesmo traço que X, da seguinte forma.

2.1 Proposição. Seja X : U e IR.2 - t IR.3 uma superficie parametrizada


regular. Se h: Ü e IR.2 - t U é uma aplicação diferenciável, cujo determi-
nante da matrizjacobiana não se anula, e h(Ü) U, então Y =X oh é uma
superficie parametrizada regular que tem o mesmo traço que X.
126

Demonstração. A aplicação Y é diferenciável, pois é composta de fun-


ções diferenciáveis. Seja

X(u, v) (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),


h(ü, v) (u(ü, v), v(ü, v)).

Vamos verificar que Y(ü, v) =X o h(ü, v) satisfaz a condição x Yv i= O.


Como
ax au ax av ay au ()y av (}z au (}z az)
( au dÜ + av ()ü au oü + av ()ü au ()ü + av dÜ '
ax au ax av ay au ()y av az au av)
( au av + av dv au av + av av au av + av av j

temos que:

Portanto,
auav au dÜ
av) .
Yi1 X Yv =.x;, xXv ( ()ü av -
Como .x;, x Xv i= O e o determinante da matriz jacobiana de h não se anula,
concluímos que Yü x Yv i= O.
D
A aplicação Y dá proposição anterior é denominada uma reparametrização
de X por h, e h é dita uma mudança de parâmetros.

Observamos que uma mudança de parâmetros não precisa ser necessaria-


mente injetiva. Uma aplicação pode ter o determinante da matriz jacobiana
não-nulo sem ser injetiva, como, por exemplo, h (u, v) (eu cos v, eu sen v),
(u, v) E JR2 .
127

2.2 Exemplos
a) A superficie

Y(ü, v) (ü, v, ü 2 v2 ), (ü, v) E ~.2,

é uma reparametrização de

X(u, v) = (u+v, u v, 4uv), (u, v) E JR2 ,

por h:lR2 ---tlR2 , onde h(u, v) l(ü+v, ü-v).


b) Consideremos as superficies parametrizadas

X(u, v) (u, )a2 -u2-v2, v),

(u, v) EU, onde U = {(u, v) E JR2 ; u2 +v2 < a2 } e

Y(ü, v) (a senv cosü, a senv senü, a cosv),

(ü, v) E ü {(ü, v) E JR2 ; O< ü < n, O< v < n}. Então, Y é uma repara-
metrização de X por h: Ü U, onde h(ü, v) =(a senv cosü, a cosv).
O traço de X e Y é um hemisfério da esfera (ver Figilra 34).

/1 X( U) =Y( Ü)

Figura 34
128

No Exemplo 2.2 a), a superfície Y é uma reparametrização de X, que


descreve o gráfico da função f(x, y) = x2 . No Exemplo b), X é uma
1
reparametrização de Y por h- (observe que, neste caso, h é inversível) e
o traço de Y é o gráfico da função f(x, z) = A proposição
seguinte prova que, localmente, toda superfície admite uma reparametrização,
que descreve o gráfico de uma função diferenciável.

2.3 Proposição. Seja X : U e IR2 ffi. 3 uma superficie parametrizada


regular. Para cada (uo, vo) EU, existe um aberto V, (uo, vo) E V e U e
uma mudança de parâmetros h : Ü - t V, tal que o traço de Y =X oh é o
gráfico de uma função diferenciável.

Demonstração. Consideremos

X(u, v) (x(u,-v), y(u, v), z(u, v)).

Sem perda de generalidade, suponhamos que

Se F: U e ffi.2 -t ffi.2 é definida por F(u, v) = (x(u, v), y(u, v)), então,
segue-se do teorema da função inversa que existe um aberto V, (uo, vo) E
V e U, tal que F restrita a V admite inversa p-l diferenciável. Seja
Ü F(V) e denotemos por h: Ü - t V a inversa de F. Vamos verificar que a
reparametrização Y = X o h descreve o gráfico de uma função diferenciável.
129

De fato, se (ü, v) E Ü, então

Y(ü, ii) = (xoh(ü, ii), yoh(ü, ii), zoh(ü, ii)) =


(Foh(ü, v), zoh(ü, ii)).

Como h é inversa de F, concluímos que

Y(ü, ii) = (ü, ii, zoh(ü, ii)),

isto é, Y descreve o gráfico da função diferenciável z oh.


D
2.4 Exemplo. Consideremos a superfície

X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E IR2 ,

que descreve o cilindro circular. Fixado o ponto ( Í, O) E IR2 , consideremos


a vizinhança desse ponto V { (u, v) E IR2 ; O< u < 11:, v E IR}. Então, a
restrição de X ao aberto V admite uma reparametrização

Y(ü, v) = (ü, ii), onde 1<ü < 1, ii E


que descreve o gráfico da função .JI -ü 2 (ver Figura 35).

Figura 35
130

Observamos que, dada uma superfície parametrizada regular X(u, v),


obtemos uma reparametrização X(ü, v) X oh(ü, v) de X, considerando a
mudança de parâmetros h( ü, v) (ü + c 1 , v+ c 2 ), que é uma translação do
plano. Portanto, para investigar as propriedades geométricas da superfície X
em torno de um ponto (uo, vo), podemos supor que uo O e vo =O, o que
faremos mais adiante quando for conveniente.

2.5 Exercícios

1. Descreva o traço das seguintes superfícies parametrizadas regulares

X(u, v) (u, v, O), (u, v) E JH?.2;


X(u, v) (u cos v, u sen v, O), u E JR O, v E R

Restringindo convenientemente o domínio de X, obtenha uma mudança


á"---------·-·····-·---~d~~e~~E:1.~!1:'~~~-·h1tal que X X oh.
2. Descreva o traço das seguintes superfícies
a)

X(u, v) (au coshv, bu senh v, u 2 ), ui= O, v E JR;


X(ü, v) (a (ü+v), b (ü-v), üv), (ü, v) E JR 2.

b)

X(u, v) (a coshu coshv, b coshu senh v, .e senh u), (u, v) E JR2 ,


X(ü, v) a ü v' b 1 + üv e üii 1)' (ü, v) E JR2 {O, O}.
( ü+v ü+v ü+v
Em cada caso, restringindo convenientemente os dominios, verifique
que uma das superfícies é uma reparametrização da outra.
131

3. Verifique qúe uma reparametrização do catenóide

X(u, v) = (u, coshu cosv, coshu senv), (u, v) E ~.2,

é dada por

X(ü, v) =(are senh ü, Vl +ü 2 cosv, Vl +ü 2 senv), (u, v) 2


ER .

Obtenha a mudança de parâmetros.

4. Considere uma superficie de rotação da forma

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, u), (u, v) EU,

onde U = I x R e I é um intervalo aberto de R. Para cada (uo, vo) E


U, obtenha um aberto V, (uo, vo) E V e U, e uma mudança de parâ-
metros h : Ü ~ V tal que o traço de Y X o h é o gráfico de uma
função diferenciável.

3. Plano Tangente; Vetor Normal

Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superficie parametrizada regular. Con.,


siderando u e v como funções diferenciáveis de um parâmetro t, t E I e R,
obtemos uma curva diferenciável a(t) =X(u(t), v(t)) cujo traço está con-
tido na superficie descrita por X. Dizemos que a é uma curva da superficie.
Vamos definir um vetor tangente-à superficie como sendo o vetor tangente a
uma curva da superficie. Mais precisamente,

3.1 Definição. Se X(u, v) é uma superficie parametrizada regular, dize-


mos que um vetor w de R 3 é um vetor_ tangente a X em q (uo, vo) se
w = a' (to), onde a (t) = X (u(t), v(t)) é uma curva da superficie, tal que
(u(to), v(to)) (uo, vo) (ver Figura 36).
132

(u(t),v(t)~ V

Figura 36

Os vetores Xu(uo, vo) e Xv(uo, vo) são vetores tangentes a X em


(u 0 , vo), já que são tangentes às curvas coordenadas de X.

3.2 Definição. O plano tangente a X em (uo, vo) é o conjunto de todos


os vetores tangentes a X em (uo, vo), que denotamos por TqX, onde q
(uo, vo).

Observamos que os conceitos de vetor tangente e plano tangente são defi-


nidos em um ponto (uo, vo) do domínio ·de X e não no ponto p =X( uo, vo),
já que a superfície parametrizada X pode ter auto-interseção.
A seguir, verefuos que o plano tangente TqX é o plano de ~3 gerado por
X,.,(q) e Xv(q).

3.3 Proposição. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular e


q (uo, vo). Então, TqX é o conjunto de vetores obtidos como combinação
linear de X,.,(uo, vo) e Xv(uo, vo).
133

Demonstração. Se w E TqX, então w = a'(t0 ), onde a(t) =X(u(t), v(t))


e (u(to), v(to)) (uo, vo). Portanto,

w = a'(to) = :i (X(u(t)), v(t))I,..,.

Xu(uo, vo) u'(to) +Xv(uo, vo) v'(to),

isto é, w é uma combinação linear dos vetores Xu e Xv em (uo, vo).


Reciprocamente, suponhamos que

w aXu(uo, vo) +hXv(uo, vo),

então existe uma curva a(t) da superfície tal que (u'(O), v'(O)) (uo, vo)
e a' (O) w. De fato, basta considerar

a(t) X(u(t), v(t)),

onde u(t) uo +at e v(t) vo +bt.


D
Por definição de superfície parametrizada regular, Xu e Xv são vetores
linearmente independentes. Portanto, segue-se da proposiÇão anterior que
TqX é um plano de JR.3 , gerado por Xu e Xv (ver Figura 37). Observamos
que, em geral, Xu e Xv não são ortogonais, nem unitários.

Figura 37
134

3.4 Definição. Se X(u, v) é uma superfície e q = (uo, vo), dizemos que


um vetor de JR3 é normal a X em q se é ortogonal a TqX, isto é, é ortogonal
a todos os vetores tangentes a X em q.

Dado um plano tangente TqX, existe uma única direção normal a este
plano e, portanto, existem exatamente dois vetores unitários normais a X em
q. Daqui por diante, vamos fixar o vetor unitário normal a X em q como
sendo o vetor
x;,xXv
N ()
q = lx;1 xXvl (q).
Se o domínio da superfície X é um aberto U e JR2 , então, variando (u, v) E
U, temos uma aplicação diferenciável N : U 3
-+ JR , denominada aplicação
normal de Gauss, definida por
x;,xXv(
( v) =
Nu, 1x;, xXvl u, v),
uuajo!.•vu1 está contida na esfera unitária, centrada na origem (ver Figura
38).

Figura 38
135

3.5 Exemplos
a) Seja X(u, v) = (u, v, vl - u2 -v2 ), (u, v) EU, onde U = {(u, v) E
JR2 ; u2 +v2 < l}. Consideremos o ponto q = (u 0 , v0 ) =(O, O). Pela Pro-
posição 3.3, os vetores x;,(O, O)= (1, O, O) e Xv(O, O)= (O, 1, O) formam
uma base do plano tangente TqX. Portanto, todo vetor tangente a X em q
é da forma (a, b, O), onde a,b E :IR e o vetor normal é N(O, O)= (O, O, 1)
(ver Figura 39).
b) Se X(u, v) = (u, v, u2 +v2), (u, v) E JR2 , então o plano tangente a X
em (u, v) é gerado pelos vetores x;, = (1, O, 2u) e Xv =(O, 1, 2v), e
- (-2u, -2v, 1)
Nu,
( v) - .
v4u 2 +4v2 + 1

Figura 39

3.6 Observação. · Se X = X oh é uma reparametrização de X, pela


mudança de parâmetros h, então o plano tangente a X em q é igual ao
plano tangente a X em h(q), entretanto, N(q) = ±N(h(q)), onde N (resp.
N) é o vetor normal a X (resp. X) em q (resp. h(q)). O sinal é positivo
136

(resp. negativo) se o determinante da matriz jacobiana de h é positivo (resp.


negativo). De fato, se X(ü, v) =X(h(ü, v)), denotando por (u, v) h(ü, v)
e ij = (ü, v), temos

Xa(ii)

Xv(q)
Portanto, como o determinante da matrizjacobiana de h, J(h) não se anula,
temos que X;,(q), Xv(q) e Xu(h(q)), Xv(h(q)) são bases do mesmo plano de
llt3 • Além disso,

(X;, xXv)(q) (Xu xXv)(h(q))detJ(h).


Daí concluímos que N(q) = N(h(q)) se detJ(h) >O, e N(q) -N(h(q))
se detJ(h) <O.

3.7 Exemplo. Se X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E R 2 , então Xu =


(- senu, cosu~ O) e Xv (O, O, 1), portanto,
~·--·--~------···---··

N(u, v) = (cosu, senu, O).


Seja X(ü, v) (cosv, senv, ü), (ü, v) E R 2 , isto é, X é uma reparametri-
zação de X por h(ü, v) = (v, ü). Então (ver Figura 40),

Figura40
137

N(ü, v) = (-cosv, senv, O) -N(h(ü, v)).

Observe que detJ( h) -1.

3.8 Exercícios

1. Considere a superfície X( u, v) = (u, v, f( u, v)), onde f: U e JR.2 __, R


é uma função diferenciável. Obtenha a aplicação normal N(u, v).

2. Seja F: ffi. 3 __, R uma aplicação diferenciável. Considere o conjunto


S {(x, y, z) E ; F(x, y, z) e}, onde e é um número real. Se
po E S é tal que gradF(po) :j=. O, já vimos na Proposição 1.10 que o
conjunto de pontos p (x, y, z) E S, suficientemente próximos de po,
é o traço de uma superfície parametrizada regular. Verifique que o vetor
grad F (p) é normal a esta superfície.

3. Considere o cilindro circular descrito por

X(u, v) (a cosu, a senu, v), (u, v) E R 2 , a> O.

Descreva a imagein da aplicação normal de Gauss, sobre a esfera unitá-


ria.

4. Considere o cone circular menos o vértice descrito por

X(u, v) = (u sena cosv, u sena senv, u cosa), u >O, v E R,

1
onde O < a < é uma constante. Descreva a imagem da aplicação
normal de Gauss sobre a esfera unitária.
4. Primeira Forma Quadrática

Para desenvolver a teoria local das superfícies, vamos introduzir duas formas
quadráticas. A primeira, qué veremos a seguir, está relacionada com o com-
primento de curvas em uma superfície, ângulo entre vetores tangentes e área
. de regiões da superfície. A .segunda, que veremos na próxima seção, está
relacionada com a curvatura das curvas da superfície. Mais adiante, no teore-
ma fundamental das superfícies, veremos que essas duas formas quadráticas
detenninam localmente uma superfície a menos de sua posição no espaço.

4.1 Definição. Seja X : U e JR2 -t uma superfície piiametrizada


regular, 'ri q E U, a aplicação
Iq: TqX IR
w ----'l-lq.(w) (w, w) lwl 2
é denominada a primeira forma quadrática de X em q.
r.
F ~:

H·••-·-·--~---CnnsidernuJJ>sUil1a superfícieda<fappLJ::'"(y,_v) eµmponto q = (u 0 , v0 ).


Então, um vetor w E TqX é da forma

onde a, b E lEt Portanto,

Usando a notação

E(uo, vo) (X;1,Xi1) (110, vo),


F(uo, vo) (Xi,, Xv) (uo, vo),
G(uo, vo) (Xv, Xv) (uo, vo),
temos que

Iq(w) =a2 E(uo, vo)+2abF(uo, vo)+b 2 G(uo, vo).


139'

Variando (u; v), temos funções E(u, v), F(u, v) e G(u, v) diferen-
ciáveis, que são denominadas coeficientes da primeira forma quadrática. As
funções E, F" e G satisfazem as seguintes propriedades:
a) E(u, v) >O e G(u, v) >O para todo (u, v), pois os vetores x;1 e Xi,
são nulos;
b) E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v) >O. De fato, c~nio

lx;1 xXvl
2
+ (.x;1, Xv) 2 lx;11 2 1Xvl2 ,
temos que

4.2 Exemplos
a) Seja X(u, v) = Po+uw1 +~2, (u, v) E R 2, onde Po E R 3 e w1, w2
são vetores ortonormais de JR;. 3 ; isto é, X descreve o plano ortogonal a w 1 x
w2 que passa por po. EntãÓ, Xu(u, ·v) =w1 e Xv(u, v) =wz. Como w1 e w2
são ortonormais, obtemos que os coeficientes da primeira forma quadrática
são as funções constantes E(u, v) 1, F(u, v) O, G(u, v) = 1.
b) Consideremos a superficie

X(u, v) (cosu, senu, v), (u, v) E R 2 ,

que descreve o cilindro circular S = {(x, y, z) E R 3 ; x2 1}. Os coe-


ficientes da primeira forma quadrática são também dados por E(u, v) =
G(u, v) = 1, F(u, v) =O.
e) Seja

X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde a > O é constante, u E R e O < v· < n, a superficie que descreve uma


esfera centrada n~ origem de raio a. Então,

E(u, v) = a2 sen 2v, F(u, v) =O, G(u, v) = a2 .


140

d) Consideremos a superfície

X(u, v) (v cosu, V senu, bu), (u, v) E ne.


A descrição geométrica dessa superfície é dada da seguinte forma. Seja
a(u)=(cosu, senu, bu) urna hélice circular. Para cada u existe urna única
reta ortogonal ao eixo Oz, que passa por a( u). O traço de X é o conjunto de
pontos de Jffi.3 , obtido pela união dessas retas, que é denominado helicóide.
Os coeficientes da primeira forma quadrática de X são dados por

E(u, v) = v2 +b2 , F(u, v) =O, G(u, v) = 1.

e) Consideremos urna superfície de rotação

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)),

onde uEIClffi., vElffi. e f(u) >0. Então,

E(u, v) (f (u)) 2 + (g' (u) )2,


v) o,
G(u, v) j2(u).

Observamos que uma mudança de parâmetros, embora modifique os coe-


ficientes da primeira forma quadrática, mantém invariante a primeira forma
quadrática. De fato, se X(ü, v) X o h(ü, v) é urna reparametrização de
X, pela mudança de parâmetros h, então já vimos na Observação 3.6 da
seção anterior que, para todo ij (ü, v), os planos tangentes TqX e n(ij)x
coincidem. Portanto, se w pertence a este plano, então

onde l e I denotam as primeiras formas quadráticas de X e X respectiva-


mente.
141

A seguir, veremos que os conceitos de comprimento de uma curva da su-


perficie, ângulo entre vetores tangentes e área de uma região da superficie
estão relacionados com a primeira forma quadrática.
SejaX(u, v) umasuperficieparametrizadaregular. Se a(t) =X(u(t), v(t)),
t E 1 e~' é uma curva diferenciável da superficie, então, para to, t1 E!, tos
t, o comprimento de to a t1 é dado por
t1la'(t)ldt=1t1 lq(t) (a' (t) )dt,
1to to
onde usamos o fato de que a' (t) é um vetor tangente à superficie em q(t) =
(u(t), v(t)).
Se w 1 e w2 são vetores não-nulos tangentes a X em q = (u, v), então
O ângulo Ü Se S 1r formado por WI e W2 é dado por

(w1, w2)
cose
lw1llw2[ ·
Para expressar cose em termos da primeira forma quadrática, observamos
que w1 + w2 é um vetor tangente a· X em q e

(w1 +w2, w1 +w2) lwil 2 +2(w1, w2)+lw21 2.


Portanto,
cose Iq(w1 +w2)-Iq(w1)-Iq(w2)
2Jlq(w1)Iq(w2)
Se duas curvas da superficie a(t) X(u(t), v(t)) e f3(r) (Xu(r), v(r))
são tais que (u(to), v(to)) = (u(ro), v(ro)), então o ângulo e com que as
curvas se intersectam é dado por
(a'(to), /3'(ro))
cose
[a' (to) 11/3' (ro) 1·
Em particular, o ângulo formado pelas curvas coordenadas de X(u, v) em
(uo, vo) é dado por
(Xi,, Xv) ( ) F(uo, vo)
cose= IXullXvl uo, vo JE(uo, vo)G(uo, vo)
142

Portanto, concluímos que as curvas coordenadas de uma superfície X( u, v)


se intersectam ortogonalmente se, e só se, F(u, v) O para todo (u, v).
Segue do Exemplo 4.2 e) que os paralelos e os meridianos de uma superfície
de rotação se intersectam ortogonalmente.

A seguir, vamos definir a noção de área de regiões de uma superfície,


usando a primeira forma quadrática.
Uma região D do plano é um subconjunto de ~2 fechado e limitado, cujo
interior é homeomorfo a uma bola aberta de e cujo bordo, homeomorfo
a uma circunferência, é formado por um número finito de traços de curvas
regulares.
Se X : U e ~2 -7 ~3 é uma superfície regular e D e U é uma região de
~2 , então dizemos que X(D) é uma região da supe1ficie X.

4.3 Definição. Seja X : U e ~3 uma superfície parametrizad,a


regular e D eU uma região de ~2 , tal que X restrita ao interior de D é
u'"'uva. A área da re[Qão X(D) _é~a~ap~r

A(X(D)) = j LVEG-F2dudv,
onde E, F, G são os coeficientes da primeira forma quadrática de X.

Uma justificativa geométrica para essa definição está baseada no seguinte


fato. Fixemos um ponto (uo, vo) E D. A área do paralelogramo formado
pelos vetores Xi1(ilo, vo) e Xv(uo, vo) é dada por !Xz1(uo, vo) xXv(uo, vo)I.
Este valor é aproximadamente igual à área de uma região em X(D) onde
D e D é um retângulo com vértice em (u 0 ,. v0 ) e cujos lados são paralelos
aos eixos coordenados u e v (ver Figura 41). Além disso, lembramos que
!x;1 x Xv 1 VE G - F 2. Uma justificativa detalhada pode ser encontrada nos
livros de cálculo de funções de várias variáveis (ver, por exemplo, [2] e [5]).
143

Figura 41

Vamos verificar que a área de uma região da superficie é invariante por


· mudança de coordenadas. Seja X(u, v) =X o h(ü, v) uma reparametrização
de X por h, onde X: U e IR2:JR3 e h : ü e ---+ U é uma mudança

de coordenadas. Sejam De Ü
e D e U regiões do plano tais que D
h(D). Então, A(X(D)) =A(X(D)). De fato, se h(ü, v) (u, v), então

j h)kz1xXvldüdv j klXuxXvlldetJ(h)ldüdv=J Jn!XuxXvldudv,


onde J(h) denota a matrizjacobiana de h e a última igualdade decorre do
teorema de mudança de variáveis para integrais duplas.
Se X: U :JR2 ---+ :JR3 é uma superficie regular e Q é um subconjunto
e
de X(U) que pode ser decomposto em um número finito de regiões, então
definimos a área de Q e.orno soma das áreas das regiões da decomposição.
Pode-se provar que esta soma não depende da maneira como Q é decomposta.

4.4 Exemplo. Consideremos a superficie de rotação

X(u, v) = ((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),

(u, v) E :JR2 , O<


r <a, que descreve um toro. A aplicação X(u, v) é
periódica em u e v, pois X(u + 2n, v+ 2n) X(u, v). Portanto, se con-
siderarmos a região D { (u, v) E :JR2 ; O::; u::; 2n, O::; v::; 2n }, temos que
144

X(D) é o toro e X restrita ao interior de D é injetiva. Daí concluímos que a


área do toro é igual a

A(X(D)) = j kIXu xXvldudv =loire loire r(rcosu +a)dudv 4n2ar.

Nos Exemplos 4.2 a) e b) apresentamos superfícies parametrizadas, que


descrevem o plano e o cilindro circular, tendo os mesmos coeficientes .da
primeira forma quadrática. Este é um caso particular de uma classe de su-
perfícies que têm essa propriedade. A fim de estudar tais superfícies, vamos
considerar superfícies parametrizadas regulares X: U e JER2 --+ JER 3 tal que a
aplicação X é injetiva. Nesse caso, diremos que X é uma superficie simples.
Como já vímos na Proposição 1.8, dada uma superfície parametrizada regular
X, obtemos uma superfície simples restringindo convenientemente o domínio
de X.

4.5 Definição. Sejam X(u, v) e X(u, v), (u, v) EU e JER2 , superfícies


z1-~-smiPLe8.-.D'1Z{;m;;5 que X e X são supedldes isométricas se, para todo
(u, ~)EU, os coeficientes da primeira forma quadrática de X e X coinci-
dem, isto é, E(u, v) =E(u, v), F(u, v) =F(u, v) e G(u, v) G(u, v).

Se duas superfícies simples X e X têm o mesmo domínio U, então


podemos definir uma correspondência bijetora entre os traços das superfícies.
De fato, se X(U) S e X(U) = S, como X e são injetivas, existem ·
as funções inversas ·x- : S --+ U e
1 1 x-
: S --+ U. Portanto, a aplicação
<fJ: s __, s, definida por <fJ =X ox- 1, é bijetora (ver Figura 42), e sua inversa
édada por q,- 1 X ox-1.
Se X e X são superfícies isométricas, então a aplicação </J (ou q,- 1)
é denominada uma isometria. Essa denominação é justificada pela seguinte
propriedade: se duas superfícies simples são isométricas, então a aplicação </J
preserva "distância" entre pontos correspondentes nos traços das superfícies
145

(ver Exercício 11 ).

Figura42

4.6 Exemplos
a) Seja S a região dei plano obtida por

X(u, v) (u, v, O), O< u < 2n:, v E JR,


e S o cilindro circular menos um meridiano descrito por

X(u, v) (cosu, senu, v), O< u < 2n:, v E lR.


X e X são superfícies simples e são isométricas. A isometria <jJ : S~ S
(ver Figura 43) consiste em enrolar a região do plano em tomo do cilindro
de tal forma que os segmentos horizontais de S são levados nos paralelos do
cilindro menos um ponto, e as retas verticais de S, nos meridianos.
b) Consideremos a região do helicóide S descrita por

X(u, v) (v cosu, v senu, u), u E JR, O< v < 2n:.


Seja S o catenóide menos um meridiano dado por

X(ü, v) = (ü, coshü cos v, coshü sen v), ü E JR, O< v < 2n:.
146

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!/ y
0!-----l--21t-+U j

/--+---.. ~-
1 1

i
Figura 43

Considerando a seguinte mudança de coordenadas

u = senh ü, v = v,
WL~L---~--~-- ___ c~Q!.YJ!JlQ_S a reparametrização de X,
Y(u, v) = (arcsenhu, Vl+u2 cosv, Vl+u2 senv),

Figura 44
147

onde u E IR, v E IR, O < v < 2n. As superfícies X e Y são isométricas, já


que os coeficientes da primeira forma quadrática são iguais a

E(u, v) = 1, F(u, v) =O, G(u, v) = 1 +u2 .

Geometricamente, a isometria</> =X oY- 1 transforma os paralelos (menos


um ponto) e as catenárias do catenóide nos arcos de hélice e retas do helicóide,
respectivamente (ver Figura 44).

Observamos que, se X e X são superfícies isométricas, então as pro-


priedades ge·ométricas das superfícies, que dependem apenas da primeira for-
ma quadrâtica, são preservadas pela isometria. Por exemplo, se a(t) é uma
curva da superfície X e </> é a isometria entre os traços de X e X, então
o comprimento de a é igual ao comprimento de </>o a. Na proposição a
seguir, veremos que esta propriedade caracteriza as superfícies isométricas.

X: U-+ IR3 superficies simples, S =X(U)


4.7 Proposição. Sejam X,
e S = X(U). X e X são isométricas se, e só se, a aplicação </> : S -+ S,
definida por </>=X ox- 1 , preserva comprimento de curvas, isto é, para toda
curva a de X, o comprimento de a é igual ao comprimento da curva </> o a.

Demonstração. Seja a(t) = X(u(t), v(t)) uma curva regular de X


e a(t) = <f>(a(t)). Como </> =Xox- 1 , temos que ã(t) =X(u(t),v(t)).
Portanto,

a' (t) x;1 u' (t) +Xv v' (t),


ã'(t) X;1 u'(t) +Xv v'(t),
148

e os comprimentos das curvas a e ã de to a t1 são dados por

R(a) 1ti V(u E+2u'v' F+(v')


to
1 2
) 2 Gdt,

t(ã) 1t V(u') Ê+2u'v'F+(v')


to
1
2 2 Gdt.

Se X e X são isométricas, então decorre da igualdade dos coeficientes


da primeira forma quadrática que

e(a) = t(ã).

Reciprocamente, suponhamos que, para toda curva a, os comprimen-


tos de a e ã = tfJ (a) coincidem, então vamos provar que X e X são
isométricas. Seja q (uo, vo) um ponto de U. Consideremos uma curva
a(t) =X(u(t), v(t)), onde

u(t) uo+at,
v(t) vo +bt,

a, b são constantes que não se anulam simultaneamente e t E (-e, e) tal


que (u(t), v(t)) EU. Sejam s(t) e s(t) as funções comprimento de arco
respectivamente de a e ã, de to a t. Como para todo t, s(t) = s(t),
derivando esta relação, temos que

a2 E(u(t), v(t))+2abF(u(t), v(t))+b 2 G(u(t), v(t)) =


a2 Ê(u(t], v(t)) +2abF(u(t), v(t)) +b2 G(u(t), v(t)),

para todo t. Em particular para t =O, obtemos

a2 (E(q) -Ê(q)) + 2ab (F(q) -F(q)) + b2 (G(q)- G(q)) =O,

que se verifica para quaisquer constantes a e b. Portanto,

E(q) Ê(q), F(q) = F(q), G(q) G(q).


149

Como q é um ponto arbitrário de U, concluímos que X e X são isométricas.


D

4.8 Exercícios

1. Considere a superfície

X(u, v) = (u+v, u v, 4uv), (u, v) E lR.2 ,

e uma reparametrização de X dada por

X(ü, v)(ü, v, ü 2 -v 2 ), (ü, v) ElR.2 .

Verifique que, se h é a mudança de parâmetros tal que X X oh e


q = (ü, v) , então os coeficientes da primeira forma quadrática de X
em q diferem dos coeficientes da primeira forma quadrática de X
em h(ij). (Observe que as primeiras formas quadráticas coincidem:
lq 1'1(q))·
2. Considere a superfície

X(u, v) = (v cosu, v senu, v), u E lR e v >O,

e a curva a(t) =X( v'2t, e1), t E JR. Obtenha as coordenadas de a'(t)


na base Xu, Xi,. Prove que, para todo t, a' (t) bissecta o ângulo formado
por Xi1 e Xv.

3. Seja X(u, v) uma superfíaie tal que os coeficientes da primeira forma


quadrática são E= 1, F O, G(u, v) = h(u, v). Prove que duas cur-
vas coordenadas da forma X(ui, v), X(u2, v) determinam segmentos
de mesmo comprimento nas curvas v constante. Verifique que esta
propriedade é satisfeita por toda superfície da forma

X(u, v) = (u cosv, u senv, /(v)),

onde f é uma função diferenciável.


150

4. Considere uma superfície

X(u, v) = (u, v, f(u, v)), (u, v) E JR2 ,


onde f é uma função real diferenciável.
a) Verifique que as curvas coordenadas de X são ortogonais se, e só se,
fxfy=O.
b) Se D é uma região de JR2 , prove que a área de X(D) é dada por

A(X(D)) = j ln J1 +.!}+ /J dxdy


e que A(X(D)) ~A(D). Quando é que A(X(D)) A(D)?

5. Considere a esfera unitária descrita por

X(u, v) = ( senv cosu, senv senu, cosv), u E JR, O< v < JC,
e a curva a(t) = X(u(t), v(t)), onde u(t) = logcot (~ - ~), v(t) =
n t -n t n
2 '2 < <1·
rr;-~-----~-----------~--~r)-(;alcule o c:ompri1me11to da curva a(t).
b) Considere os paralelos X(u, v0 ), onde v0 é uma constante. Verifique
que a curva a intercepta os paralelos formando um ângulo constante.

6. Seja X(u, v) uma superfície e a(t) = X(u(t), v(t)) uma curva re-
gular de X, que bissecta o ângulo formado pelas curvas coordenadas
de X. Obtenha as equações diferenciais que devem ser satisfeitas pelas
funções u(t) e v(t), em termos dos coeficientes da primeira forma
quadrática de X.

7. Considere as duas famílias de curvas a(t) = X(u(t), v(t)), da su-


perfície
X(u, v) = (u cosv, u senv, av+b),
que satisfazem a condição ((u(t)) 2 +a2 )(v'(t)) 2 (u'(t)) 2 O. Veri-
fique que as curvas intersectani-se ortogonalmente.
151

8. Calcule a área do elipsóide S { (x, y, z) E IR.3 ; 1}, onde


a, b, e são números reais positivos.

9. Sejam X, X: U e IR.2 - t IR.3 superfícies simples e D e U uma região do


plano. Prove que, se X e X são isométricas, então as áreas A (X(D))
e A(X(D)) coincidem.

10. Seja a(s) = (x(s), y(s), O), s E IR, uma curva regular parametrizada
pelo comprimento de arco, tal que a é injetiva. Considere a superficie
cilíndrica S descrita por

X(s, v) = (x(s), y(s), v), (s, v) E IR.2 .

Verifique que existe uma isometria entre S e o plano IR.2 .

11. Seja x: U - t IR.3 uma superficie simples e S =X(U). Fixados PI, pz E


S, considere a família das curvas regulares de X que ligam PI a pz. A
distância intrínseca de PI a· pz em S, denotada por d(pI, pz), é o
ínfimo dos comprimentos dessas curvas.

a) Verifique que d(pi, pz) ~ !P1 - P2I·


b) Sejam X, e X: U - t R 3 superfícies isométricas, S X(U) e S =
X(U). Prove que a isometria <P : S - t S preserva distância intrínseca
entre pontos correspondentes, isto é, se PI, pz E S, então d(p1, pz) =
d(</J (p r ) , <fJ (p2)), onde d e d são as distâncias intrínsecas de S e S
respectivamente.

12. Considere o cone menos o vértice descrito por

X(r, O) e -e )
(r sena cos(--), r sen_a sen(--), r cosa ,
sena sena

onde O< a< Í e 2a é o ângulo no vértice do cone. Seja X(r, e)


(r cos e, r sen e, O) o plano descrito em coordenadas polares. Verifique
152

que X e X restritas ao domínio u = {(r, e) E JR2 ; r >o, o< e<


2n sena} são isométricas.

13. Seja a(u) (f(u), O, g(u)), u E I e JR, uma curva regular parame-
trizada pelo comprimento de arco, tal que a é injetiva e f(u) >O.
Considere as superfícies de rotação

X(u, v) (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)),


Xa(u, v) = (af(u) cos~,
a
af(u) seu.:'..,
a luf1' )1-a (!')2du),
2
0

onde a# O e I/' (u) 1~ para todo u E /. Prove que as superfícies X


e Xa são isométricas quando restringimos convenientemente o domínio
das aplicações X e Xa.

5. Segunda Forma Quadrática; Curvatura Normal

O estudoaaspropriedades geométricas locais de uma superfície regular de-


pende de duas formas quadráticas, das quais definimos a primeira na seção
anterior. A segunda será introduzida nesta seção e veremos que está rela-
cionada ao estudo das curvaturas de curvas da superfície.

5.1 Definição. Seja X : U e JR2 -+ JR3 uma superfície parametrizada


regular. Fixado q (uo, vo) EU, a segunda forma quadrática de X em q é
uma aplicação II,/: TqX-+ JR, que para cada vetor w E TqX associa Ilq (w)
da seguinte forma: se a(t) = X(u(t), v(t)) é uma curva diferenciável da
superfície,tal que (u(to), v(to)) q e a'(to) = w, então definimos IIq(w) =
(a"(to), N(uo, vo)), onde N é o vetor normal a X.

Vamos verificar que IIq(w) não depende da curva escolhida. Seja w =


aXu(uo, vo) +bXv(uo, vo), e consideremos uma curva a(t) =X(u(t), v(t))
153

tal que (u(to), v(t)) q e a'(to) w, isto é,

(u(to), v(to)) (uo, vo), (u'(to), v'(to)) =(a, b).

Como
a'(t) = u'(t)Xu(u(t), v(t)) +v'(t) Xv(u(t), v(t))
e

a"(t) u"(t)Xu(u(t), v(t))+(u'(t)) 2 Xim(u(t), v(t))+


+ 2u'(t)v'(t)Xitv(u(t), v(t)) + (v (t)) 2 Xvv(u(t), v(t)) +
1

+ v"(t) Xv(u(t), v(t)),


temos que

Ilq(w) (a"(to), N(uo, vo))


a2 (Xim, N) (uo, vo) + 2ab (x;,v, N) (uo, vo) +
+ b2 (Xvv,N) (uo, vo),

onde a última expressão não depende da curva a.


Usando a notação

e(uo, vo) {Xuu, N) (uo, vo),


f(uo, vo) (Xuv, N) (uo, vo),
g(uo, vo) (Xvv, N) (uo, vo),

temos que

Ilq(w) a2 e(uo, vo)+2abf(uo, vo)+b 2 g(uo, vo).

Variando (u, v), temos funções diferenciáveis e(u, v), f(u, v), g(u, v),
que são denominadas coeficientes da segunda forma quadrática da superficie
parametrizada X.
154

5.2 Definição. Seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular e q =


(uo, vo). A função curvatura normal em q é uma aplicação k11 : {O} -+
Ill que, para cada vetor w E TqX não-nulo, associa

k ( ) = Ilq(w)
11 w Iq(w).

5.3 Observação. Se w E w #O, então k11 (.:lw) = k11 (w) para todo
número real  #O. De fato, seja w =a x;1 (uo, vo) + b Xv(uo, vo), onde
(a, b) #(O, O). Denotando por eo, fo, go os coeficientes da segunda forma
quadrática em (u 0 , vo), temos

k11 (w) = Ilq(Âw)


( 'l -
.:l 2 a_
_ _ 2
.::___ __:___ _.....:::;_;_
Iq .11, w)

=
llq(w) = k ( )
lq(w) 11 w.

Como consequência desse fato, podemos falar na curvatura nonnal em q


fr'=:·-,--··--·---Si:~irtâiiWnaâir·eçi'io tangente à superfície.

Antes de dar alguns exemplos, vejamos a interpretação geométrica da cur-


vatura normal e da segunda forma quadrática. Seja w um vetor unitário de
TqX e o:(s) X(u(s), v(s)) uma curva regular da superfície, parametrizada
pelo comprimento de arco, tal que (u(so), v(so)) q e o:'(so) = w. Se a
curvatura de a em so, k(so) #O, então

k11 (wj = IIq(w) = (o:"(so), N(u(so), v(so)))


k(so) (n(so), N(u(so), v(so)))
k(so) cose, (2)

onde n(s0 ) é o vetor normal a a em so e e é o ângulo formado pelos


vetores n(so) e N(u(so), v(so)) (ver Figura 45).
155

N(u(so) ,v(so) l

Figura45

Como Ilq (w) e k11 ( w) não dependem da curva a escolhida, vamos


aplicar a relação (2) para a curva mais conveniente. Esta curva é a chamada
seção normal da superficie determinada por w, que é obtida pela interseção
do traço de X(u, v), para (u, v) suficientemente próximos de (uo, vo), com
o plano que passa por X(uo, vo), ortogonal a w x N(uo, vo) (ver Figura 46).

Figura 46

Nestas condições, a seção normal é o traço de uma curva regular plana defini-
da por a (s) =X (u(s), v(s)), parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
156

(u(so), v(so)) (uo, vo) e {3 1 (so) w. Se k(so) O, isto é, {3 11 (so) =O, então
kn(w) IIq(w) O. Se k(so) >O, então o vetor normal n(so) = ±N(uo, vo)
e, portanto, segue-se de (2) que

k11 (w) =llq(w) = ±k(so).


Portanto, concluímos que, se w é um vetor unitário tangente à superfície em
q, então lkn(w)! é igual à curvatura da seção normal em q determinada por
w.
Observamos que, se w é um vetor não-nulo de TqX, então IIq(w)
lwl 2k
11 (w), isto é, jIIq(w)I é igual à curvatura da seção normal a X em q,
determinada por w, multiplicada por lwl 2 .
Segue-se da Observação 3 .6 que, se X= X oh é uma reparametrização de
X, pela mudança de coordenadas h, então a segunda forma quadrática e a
curvatura normal de em éj, e de X em h(éj), permanecem inalteradas ou
mudam de sinal se N(q) =N(h(q)) ou N(q) -N(h(q)) respectivamente.

~=-';---··········-·---s..•..4-~E_x. . empios
a) Se X(u, v) é uma superfície parametrizada regular que descreve um
plano de JR3 , então a curvatura normal e a segunda forma quadrática são iden-
ticamente nulas. De fato, todas as seções normais são retas que têm curvatura
nula.
b) Consideremos a superfície

X(u, v) (a senv cosu, a senv senu, a cosv),

a> O, u E :IR, O v< 7C, que descreve a esfera de raio a. Como todas as
seções normais são circunferências de raio a, e o vetor normal

N(u, v) (- senv cosu, - senv senu, cosv)

aponta para o interior da esfera, concluímos que a curvatura normal é cons-


tante igual a l/a e a segunda forma quadrática IIq(w) é igual a !wl 2 /a,
para todo q = (u, v) e w E TqX.
157

e) Seja
X(u, v) (r cosu, r senu, v),
r > O, (u, v) E JR2 , a superfície que descreve o cilindro circular. Vamos calcu-
lar os coeficientes da primeira e segunda formas quadráticas de X e verificar
que existem direções tangentes em que a função admite um máximo e um
mínimo. Como

x;, (-r senu, r cosu, O),


.Xi,= (O, O, 1),
N(u, v) = x;, xXv (u, v) = (cosu, )
senu, O ,
X

Xuu(u, v) =
x;,v(u, v) =(O, O, O),
Xvv (O, O, O),

temos que

E(u, v) r2 , F(u, v) O, G(u, v) = 1,


e(u, v) = -r, f(u, v) =O, g(u, v) O.

Portanto, se w = a x;, + b Xv é um vetor tangente a X em q = ( u, v), então

Iq(w) = a2 r2 + b2 ,
IIq(w) = -a2r.

Logo, para um vetor w não-nulo, temos


-a 2 r
kn (W) = 2 2 b2 .
ar+
Observamos que k11 ( w) :; O e a igualdade k11 ( w) =O ocorre se, e só se, a O
e b #- O. Se a #- O, então
158

1
Portanto, kn (w) 2::. e essa última igualdade ocorre quando b O. Con-
r
cluímos que a função k11 admite um máximo e um mínimo nas direções de
Xv e .x;,respectivamente.
d) Consideremos a superfície

X(u, v) (u, v, J- -1i), (u, v) E ~2 ,

que descreve o parabolóide hiperbólico (ver Figura 47). Calculando os coefi-


cientes da primeira e segunda formas quadráticas em q = (O, O) , obtemos

E(O, O)= 1, F(O, O) O, G(O, O) 1,


e(O, O)= -2, f(O, O) O, g(O, O)= 2.

Figura47

Portanto, se w = â.x;1(0, O) +bXv(O, O) E TqX, temos que

2
Iq(w) = a2 +b ,

IIq(w) -2a 2
+ 2b 2 ,
e, para w# O,
159

Então concluímos que k11 assume o valor máximo 2 e o mínimo -2, nas
direções de Xv e }{,_1 respectivamente.
e) A superfície

X(u, v) = (u, v, u3 - 3uv2), (u, v) JR2


'
descreve a chamada sela de macaco (ver Figura 48). É fácil verificar que os
coeficientes da segunda forma quadrática se anulam em q (O, O). Portanto,
a curvatura normal e a segunda forma quadrática em q são funções nulas.

Figura48

5.5 Exercícios

1. Obtenha a segunda forma quadrática e a função curvatura normal das


seguintes superfícies:
a) Superfície de rotação X(u, v) (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)).
b) Superfície que descreve o gráfico de uma função diferenciável
X(u, v) = (u, v, f(u, v)).
160

2. Seja X : U -+ uma superfície parametrizada regular e X : V -+ Jll3


uma reparametrização de X pela mudança de parâmetros h : V -+ U.
Relacione os coeficientes da primeira e segunda formas quadráticas de
X em ij E V com os de X em h(ij).
3. Seja X uma superfície parametrizada regular. Consideremos duas cur-
vas da superfície a(s) e f3(s) parametrizadas pelo comprimento de
arco tal que a(so) f3(so). Prove que, se a e f3 têm o mesmo plano
osculador em so, então a e f3 têm a mesma curvatura em so, desde
que o plano osculador não seja tangente à superfície X.

4. Considere a superfície

X(u, v) = (f(u), g(u), v),

onde a(u) = (f(u), g(u), O) é uma curva regular. Verifique que, para
cada q = (u, v), existe uma direção w, tangente a X em q, para a
qual a curvatura normal se anula.

6. Curvaturas Principais; Curvatura de Gauss; Curvatura


Média

Na seção anterior, apresentamos vários exemplos em que obtivemos explici-


tamente a função curvatura normal e verificamos que essa função admitia um
máximo e um míriimo. Esse é um resultado geral que provaremos a seguir. Os
valores máximo e mínimo da função curvatura normal em um ponto q serão
chamados curvaturas principais e, a partir destas, definiremos a curvatura de
Gauss e a curvatura média.
Nesta seção, denotaremos por Eo, Fo, Go, eo, fo e go os coeficientes
da primeira e segunda formas quadráticas de uma superfície parametrizada
regular X(u, v) em um ponto q (uo, vo).
161

6.1 ProposiÇão. Sejam X(u, v) uma supe1jfoie parametrizada regular e


k 12 a função curvatura normal de X em q (uo, vo). Então, existem vetores
unitários e ortogonais w1, w2 E TqX tais que k1 k11 (w1) e k1 = k11 (w2)
são os valores mínimo e máximo da função k11 •

Demonstração. Se k11 é uma função constante, então quaisquer dois


vetores unitários e ortogonais de TqX satisfazem as condições da proposição.
Suponhamos que k 11 não é constante. Consideremos a função k11 : 1R2 -
{(O, O)} IR definida por

k11 (a, b) = k11 (aX11 (q) +bXv(q)), (a, b)-/= (O, O),

isto é,
a2 eo + 2ab lo + b2 go
a2 Eo+2abFo+b2 Go ·
Esta função é diferenciável já que (a, b)-/= (O, O). Além disso, para todo Â-/=
O, k11 (Ãa,
Âb) = k11 (a, b). Portantó, para obter os valores mínimo e máximo
da função kn, basta restringir kn à circunferência e de de raio 1 dada
por a2 + b2 = 1. Como k11 é contínua, então existem pontos ( a1, br) e
(a2, b2) de e tais que

(3)

são respectivamente o n;únimo e o máximo da função k 12 restrita a C (ver


Capítulo O). Portanto,
k1 :::; k11 (a, b):::; k1,
para todo (a, b) 1R2 \{(O, O)}. Além disso, como k 11 não é constante,
k1 < k1.
Consideremos agora os vetores de TqX

WJ a1X11 (q)+b1Xv(q),
w2 a2 Xu (q) + b2 Xv (q).
162

Pela própria definição de k11 , temos que, para todo w E TqX \ O,

Vamos provar que w1 e w2 são vetores ortogonais. Como (ar , b r) e


(a 2 , b2 ) dão o mínimo e o máximo da função k11 , então as derivadas par-
ciais de k11 são nulas nestes pontos. Calculando essas derivadas parciais e
usando (3), obtemos as seguintes expressões

(eo-k1Eo)a1 + Uo -k1Fo) b1 =O, (4)

(eo - k1Eo) a2 + (!o -k2Fo) b2 =O, (5)

(/o -k1Fo) ar + (go-k1Go) b1 =0, (6)

(/o - k1Fo) a2 + (go-k2Go) b2 =O. (7)

Se a 1, a2, b1, b2 são não-nulos, então subtraímos a equação (4) multiplicada


por a2 da equação (5) multiplicada por a1, em seguida subtraímos a equação
(6) multiplicada por b2 da equação (7) multiplicada por b1. Finalmente,
"-'-'-----som~mdQ as_e_g_l!_ªções obtidas, temo_s_ que

Como k1 # k1, concluímos que

De modo análogo, prova-se que w1 e w2 são ortogonais quando algum dos


números a1, a2, .b1, -b2 se anula. Observamos que obtivemos dois vetores
ortogonais w1, w2, não necessariamente unitários (embora + af bf = 1, i =
J,2), gue dão o mínimo e o máximo da função k11 • Considerando
w1 w2
wi = lwrl' w2 = lw2 I'

como k11 (Àw) = kn(w), 'l/Â #O, concluímos que w1 e w2 satisfazem as


condições da proposição. D
163

Com a notação da proposição anterior, os vetores w 1 e w2 são chamados


vetores principais de X em q e as curvaturas k1, k2 são denominadas
curvaturas principais de X em q. As direções de TqX determinadas pelos
vetores principais são chamadas direções principais.
O produto das curvaturas principais K(q) = k 1k2 denomina-se curvatura
gaussiana de X em q e a semi-soma de k 1 e k 2 , H(q) = ki;k2 , é chamada
curvatura média de X em q. Segue-se dessas definições que as curvaturas
principais de X em q são as soluções da equação

x2-2H(q)x+K(q) =O.

Observamos que uma mudança de parâmetros pode alterar o sinal da cur-


vatura média, entretanto, a curvatura gaussiana permanece inalterada. Mais
precisamente, seja X= X oh uma reparametrização de X por h. Denote-
mos por K, f-I, k11 (resp. K, H, k11 ) a curvatura gaussiana, curvatura média
e a função curvatura normal de X em q (resp. de X em h(q)). Já vimos
na seÇão anterior que kz = ±kn, em que o sinal é positivo se detJ( h) > o
e negativo se detJ(h) < O. Portanto, as curvaturas principais de X em ij
e de X em h (q) permanecem inalteradas ou mudam ambas de sinal. Daí
concluímos que H(q) = ±H(h(q)) e K(q) =K(h(q)).

6.2 Exemplos
a) Se X é uma superfície parametrizada regular que descreve um plano,
já vimos que a curvatura normal em qualquer ponto é identicamente nula,
portanto, as curvaturas principais são k1 = k2 = O e todo vetor unitário é um
vetor principal. Concluímos que a curvatura gaussiana e a curvatura média
são identicamente nulas.
b) No Exemplo 5.4 b), vimos que a esfera de raio a> O descrita por

X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

u E IR, O< v < n, tem a curvatura normal k11 = ~ para todo (u, v). Portanto,
164

todo vetor unitário tangente é um vetor principal e as curvaturas principais são


k1 =k2 l/a. Concluímos que K= 1/a2 e H l/a.
e) Consideremos o cilindro circular descrito por

X(u, v) = (r cosu, r senu, v),

r >O, (u, v) E JR.2 . Como vimos no Exemplo 5.4 c), para todo q (u, v), a
curvatura normal satisfaz
l :=:; kn :=:;O
r
e assume o mínimo e o máximo nas direções tangentes às curvas coordenadas.
Portanto, considerando os vetores unitários nessas direções, temos que

w1 (- senu, cosu, O), w2 =(O, O, 1),


são os vetores principais em q = (u, v), e ki = kn(wi) = -~, k1 kn(w2)
O são as curvaturas principais. Portanto,
1
K==.O e H==.--.
2r
d) No Exemplo 5.4 e), vimos que a curvatura normal da superficie

X(u, v) = (u, v, u3 3uv2), (u, v) E JR.2 ,

em q =(O, O), é identicamente nula. Portanto, as curvaturas principais em


q são nulas, e K(q) = H(q) O. ·

Mais adiante,_.usagdo a demonstração da proposição anterior, obteremos ·


um método algébrico para calcular as curvaturas principais a partir dos coe-
ficientes da primeira e segunda formas quadráticas. Antes, porém, vamos
provar que as curvaturas principais ki e k1 determinam a curvatura normal
em qualquer direção. Mais precisamente:

6.3 Proposição. (Fórmula de Euler) Sejam X(u, v) uma superficie


parametrizada regular, q = (uo, vo), k1 , k2 as curvaturas principais de X
165

em q e w1, w2 vetores principais em q. Para todo vetor w E TqX tal que


lwl = 1, se
W COSO W} + sen0 Wz,
então

Demonstração. Consideremos

w1 - a1x;1(q)+b1Xv(q),
w2 = azx;,(q) +b2Xv(q),

tais que ki = kn(w1)::::; kn(w2) = kz. Como w = cosew1 + senew2, temos


que
w (cose a1 + sene a2)Xu+ (cose b1 + sene b2)Xv.
Portanto,
kn(w) (cose a1 + sen.8 a2) 2 eo+
+ 2(cose a1 + sene a2)(cose b1 + sene b2)fo+
+ (cose b1 + sene b2) 2 go,
onde eo, fo, go são os coeficientes da segunda forma quadrática de X em
q. Desenvolvendo a expressão acima, obtemos que

kn(w) cos2 e k1 + sen2 e k2 +2A sene cose,

onde
A= a1a2 eo + (à1b2 +a2b1) fo''+b1b2 go.
Vamos provar que a constante A é nula. Como kn (w) ::::; kz, temos que, para
todo e,

Logo,
cos2 e(k2 k1)-2A sene cose~o.
166

Portanto, para todo e =/= n /2,


(8)

Suponhamos que A=/= O. A> O, então existe e = ~-A., A. suficiente-


Se
mente pequeno tal que 2A tg e > k2 - lei' o que contradiz (8). Analogamente,
se A< O, então existe e= n/2 +A. tal que 2A tg e> k1 -k1, o que nova-
mente contradiz (8). Concluímos que A= O. Portanto,

kn(w) = cos2 e k 1 + sen 2 e k2.

D
Na proposição seguinte, obteremos a curvatura média H(q) e a curvatura
gaussiana K(q) a partir dos coeficientes da primeira e segunda formas qua-
dráticas.

6.4 Proposição. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regulm: Se


i;==~-~·-- _3_::::::_fao,_11.o), então
1 eoGo - 2foFo + Eogo
H(q)
2 E0 Go-F~
eogo- !~
K(q) =
EoGo-F~.
Demonstração. Se um número real ko é uma curvatura principal em q,
na direção de w = ao x;, (q) + bo Xv (q), então

. (eo -koEo) ao + (!o -koFo) bo =O,


(!o -koFo) ao + (go -koGo) bo =O.
De fato (compare com a demonstração da Proposição 6.1), corno ko é o valor
mínimo ou máximo da função

~2 \
2 2
a eo + 2ab fo + b go (a, b) E { ( 0 , 0 )},
a 2 Eo+2abFo+b 2 Go'
167

em (ao, bo), obtemos o sistema de equações acima calculando as derivadas


parciais dessa função em (ao, bo).
Segue-se do fato de que (ao, bo) é uma solução não-trivial do sistema
que o determinante

eo koEo fo-koFo
fo-koFo go-koGo 1 =Ü,
1

isto é, ko satisfaz a equação

?. eoGo 2foFo + Eogo eogo - f~


.r- x+ =0.
EoGo - F~ EoGo - F~

Pela relação entre os coeficientes de uma equação do segundo grau e as raízes


d~ equação, concluímos que

1 eoGo - 2foFo + Eogo


H(q)
2 E0 Go-F~
eogo- f~
K(q)
EoGo-F~.

D
A proposição que acabamos de demonstrar permite calcular a curvatura
gaussiana K(u, v) e a curvatura média H(u, v) de uma superfície parame-
trizada regular X(u, v) a partir dos coeficientes da primeira e segunda formas
quadráticas. Em seguida, resolvendo a equação

x2-2H(u, v)x+K(u, v) =O,

obtemos as curvaturas principais k1 e kz da superfície. A seguir, veremos


como obter os vetores principais de k1 e kz.

6.5 Proposição. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regulm: Um


vetor não-nulo w = aox;1 (q) +boXv(q) tangente a X em q = (uo, vo) é uma
168

direção principal de curvatura principal ko se, e só se, ao, bo satisfazem o


sistema de equações

(eo -koEo) ao+ (/o koFo) bo =O,


(9)
(/o -koFo) ao+ (go - koGo) bo O.

Demonstração. Se w é uma direção principal e ko = k12 ( w) é uma


curvatura principal, então já vimos na demonstração da proposição anterior
que (9) se verifica.
Reciprocamente, se ao, bo satisfazem (9), então, como (ao, bo) é uma
solução não-trivial de (9),

eo-koEo
1 !o koFo
fo-koFo
go-koGo
1-o
- ·

Concluímos, usando a demonstração da Proposição 6.4, que ko é uma cur-


Para provar que w é uma direção principal, vamos provar
que k12 (w) =ko. Suponhamos que ao e bosão não-nulos. Somando a primeira
equação de (9) multiplicada por ao com a segunda multiplicada por bo, obte-
mos

Portanto,
kn(w)= eoaÕ+2foaobo+gobÕ ko.
·· Eo ifo+2Fo aobo+Go b20
Se ao= O ou bo =O, obtém-se facilmente que k12 (w) = ko.
D

Observamos que as soluções do sistema (9) fornecem direções principais.


Para obter os vetores principais, basta considerar os vetores unitários nessas
direções.
169

6.6 Exemplos
a) Consideremos o parabolóide hiperbólico descrito por

X(u, v) (u, v, v2 -u2 ), (u, v) E JR.2 .

Já vimos no Exemplo 5.4 d) que

E(O, O)= 1, F(O, O)= O, G(O, O) 1,


e(O, O)= -2, /(O, O) O, g(O, O)= 2.

Segue-se da Proposição 6.4 que H(O, O)= O e K(O, O)= -4. Considerando
as soluções da equação x2 - 4 = O, concluímos que as curvaturas principais
em q =(O, O) são k1 = -2, k2 2. As direções principais são as soluções do
sistema (8), quando substituímos ko respectivamente por k1 e k2. Portanto,
obtemos o vetor principal w1 =Xu(O, O)= (1, O, O) para k1 -2 e wi
Xv(O, O)= (O, 1, O) para k2 2.
b) Consideremos o conjunto de pontos de JR 3 obtido pela rotação da curva
a(u) =(O, u, u3 ), -1 < u < 1 em tomo da reta z = 1 contida no plano yoz.
Esta superfície, chamada Chapéu de Scherlock, é dada por

X(u, v) ((l-u3 ) cosv, u, (l-u3 ) senv+ 1),

-1 <u <1 e V E lR. (Figura 49).

y.

Figura49
170

Para todo v E temos que

E(O, v) 1, F(O, v) =O, G(O, v) 1,


e(O, v) O, f(O, v) O, g(O, v) -1.

Portanto, K(O, v) =O e H(O, v) 1/2 para todo v. As curvaturas prin-


cipais em (O, v) são k 1 -1 e k1 =O e os vetores principais são

Xv(O, v) = (- senv, O, cosv),


x; (0, v) =(O, 1, O).
1

Dentre as superfícies de lft3 , destacam-se as que têm a curvatura gaus-


siana constante, e as que têm curvatura média nula. Uma superfície que tem a
curvatura média identicamente nula é denominada superficie mínima. Dize-
------mo~n1ue-u.ma St1perfície tem curvatura gaussiana constante se a função K é

constante.
O plano é um exemplo de superfície mínima cuja curvatura gaussiana é
constante igual a zero.
Não é difícil verificar que a catenóide e o helicóide são superfícies míni-
mas (Exercícios 3 e 7 de 6.7). Observamos que, em uma superfície mínima,
a curvatura gaussiana K ::; O. De fato, como H = O, temos que
k1 e, portanto, K = k1k2 ::; O.
Além do plano, o cilindro circular tem curvatura gaussiana identicamente
nula (Exemplo 6.2 c)). A esfera de raio a > O é uma superfície de curvatura
gaussiana K 1/a2 (Exemplo 6.2 b)). A pseudo-esfera obtida pela rotação
da tratriz tem curvatura gaussiana constante igual a 1 (Exercício 5).
As superfícies mínimas e as superfícies de curvatura gaussiana constan-
te têm propriedades geométricas interessantes. Por exemplo, pode-se provar
171

que, se X e X são superfícies que têm a mesma curvatura gaussiana cons-


tante, então, restringindo convenientemente os domínios de X e X, existe
uma isometria entre os traços de X e X. Em uma superfície mínima, se
considerarmos uma região suficientemente pequena, pode-se provar que a
área dessa região é menor que a área de qualquer outra superfície que tem
a mesma fronteira da região.

6. 7 Exercícios

1. Sejam X(u, v) uma superfície parametrizada regular e q (uo, v0 ).


Prove que um vetor w = a .x;1 ( q) + b Xv (q) é um vetor principal de X
em q se, e só se,
b2 ª2
Eo Fo Go O.
eo fo
2. Considere a esfera de raio a > O descrita por

X(u, v) (a senv cosu, a senv senU, a cosv),

u E .IR, v E (O, n). Verifique que a curvatura gaussiana é constante igual


a 1/ a 2 , usando a Proposição 6.4. Dê um exemplo de uma curva regular
de X cuja curvatura k é constante e diferente de 1/a.

3. Prove que o helicóide

X(u, v) = (v cosu, v senu,-bu), b >O,

é uma superfície mínima cuja curvatura gaussiana K satisfaz a relação


-l/b 2 S:K <O.

4. Seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular. Denotemos por


k11 (e) a curvatura normal de X em q = (uo, vo), em uma direção do
plano tangente, que forma um ângulo e com uma direção principal.
Prove que:
172

a) H(q) !(kn(8) +kn ( 8 + ~));


b) H(q) = ~(k11 (81) +kn(82) + ···+kn(8m)),

onde 8i=2ni/m, i= 1, 2,···, me m >2;

c) H(q) -1 lo2rc k (8)d8.


11
2n o
5. Considere a superfície de rotação gerada pela tratriz
t 1r
a(t) = ( sent, O, cost+log(tg2")), t E (0,2).

Esta superfície é denominada pseudo-esfera. Verifique que sua cur-


vatura gaussiana é constante igual a -1.

6. Verifique que a curvatura gaussiana de um hiperbolóide de uma folha é


negativa.

7. Verifique que a catenóide é uma superfície mínima.

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)).

Obtenha K(u, v) e H(u, v) em função de f, g e suas derivadas.


Verifique que, se a curva geratriz (!( u)), O, g( u)) é parametrizada pelo
comprimento de arco, então a curvatura gaussiana é dada por
!"
f
9. Obtenha a cilrvatura gaussiana e a curvatura média de um elipsóide.

10. Considere a superfície

X(x, y) (x, y, f(x,y)),

que descreve o gráfico de uma função diferenciável f(x, y). Obtenha


K(x, y) e H(x, y).
173

a) Prove qúe X tem curvatura gaussiana identicamente nula se, e só se,


fxxfyy f~ O.
b) Verifique que X é uma superfície mínima se, e só se,

(1 + /}) fyy + (1 + f}) fxx -2/x fy fxy O.

11. Verifique que a superfície

X(u, v) (u, v, uv), (u, v) E IR.2 ,


possui as seguintes propriedades:
a) K(u, v) <O;
b) K(u, v) só depende da distância r de X(u, v) ao eixo Oz;
c) K(u, v) -t O quando r-t oo.

12. Considere a superfície da forma

X(u, v) = (u, v, h(u) +i(v)),


onde h e e são funções reais diferenciáveis.
a) Verifique que X é mínima se, e só se,

h" e" =a,


1 + (h') 2 - 1+
onde a é uma constante.
b) Mostre que as únicas superfícies mínimas deste tipo são dadas por
íl ô
h(u) = -Iogcos(au+b), f(v) = logcos(-av+ b),
a a
onde a, b, íl, 8 são constante e a =J. O ou

h(u) ílu+b, f(v) ôv+b,

onde íl, ô, b são constantes.


174

13. Determine as superficies de rotação que têm curvatura gaussiana cons-


tante (ver Exercício 8).

14. Verifique que, para toda superficie de rotação, as direções tangentes aos
meridianos e paralelos são direções principais.

15. Uma superficie parametrizada regular X(u, v), (u, v) EU e R. 2 , é de-


nominada uma superficie de Weingarten, se existe uma relação entre
as curvaturas principais, isto é, existe uma função diferenciável l/f :
JR2 _,. JR, não-constante, tal que lJf(k1(u, v), k1(u, v)) O para todo
(u, v) EU. Por exemplo, as superficies mínimas e as superficies de cur-
vatura gaussiana constante são superficies de Weingarten. Prove que:
a) Se X é uma superficie de Weingarten, então
dk1 dk2
du du
o.
dk1 dk2
dv
b)O de rotação

X(u, v) (u cosv, usenv, ~:),


onde a é uma constante não-nula, é uma superficie de Weingarten, pois
k2 (u, v)-a2 kf (u, v) O.

7. Classificaç&,o dos Pontos de uma Superfície

Nesta seção, veremos que o sinal da curvatura gaussiana em um ponto q


permite o estudo do comportamento da superfície em pontos próximos de q.
Inicialmente, vamos considerar a seguinte classificação.

7.1 Definição. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada da regular.


Dizemos que q = ( u, v) é um ponto
175

a) elitico se K(q) >O;


b) hiperbólico se K(q) <O;
c) parabólico se K(q) =O e H(q) f O;
d) planar se K(q) O e H(q) O.

7.2 Exemplos
a) Todos os pontos de uma esfera são elíticos.
b) A origem em um parabolóide hiperbólico (ver Exemplo 6.6 a)) é um
ponto hiperbólico.
e) Todo ponto de um cilindro é parabólico. No chapéu de Sherlock descri-
to no Exemplo 6.6 b), vimos que os pontos da forma (O, v) são parabólicos.
d) Todo ponto do plano é planar. Na sela do macaco (ver Exemplo 5.4 e)),
a origem é um ponto planar.
e) O toro descrito por

X(u, v) ((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),


(u, v) E R. 2 , onde O< r <a, tem pontos elípticos quando -~ < u < Í'
pontos parabólicos quando u = Í ou u 3f, e pontos hiperbólicos quando
~ < u < 3f (Exercício 3) (ver Figura 50).

ponto hiperbófico

Figura 50
176

Sejam X(u, v) uma superfície parametrizada regular e q = (uo, vo). O


sinal da curvatura gaussiana em q permite determinar, para (u, v) próximos
de q, a posição dos pontos X( u, v), relativamente ao plano tangente erri
q. Se No é o vetor unitário normal à superfície em q, podemos identificar
TqX com o plano de JR3 que passa por X(q) ortogonal a N 0 • Com essa
identificação, denominamos os conjuntos

{p E JR3 ; (p-X(q), No)> O} e {p E JR3 ; (p-X(q), No)< O}

(resp. {pE1R3 ; (p-X(q),N0 ) ;:::o} e {pEJR3 ; (p-X(q),No) :::;o})


de semi-espaço (resp. de semi-espaços fechados) determinados por TqX.
Em um ponto elítico, as curvaturas principais têm sinais iguais, portanto,
as concavidades das curvas da superfície neste ponto estão voltadas para um
mesmo semi-espaço determinado por TqX. Em um ponto hiperbólico, como
as curvaturas principais têm sinais distintos, existem curvas na superfície cu-
liL"L_____JªS__c_onç_:1y_1çtactes:_eE;tao voltadas para os .dois semi-espaços determinados por

7.3 Proposição. Sejam X(u, v), (u, v) E U e JR2


uma superficie pa-
rametrizada regular e q = (uo, vo). Se q é um ponto elítico, então existe
uma vizinhança W de q, W e U; tal que X(W) está contida em um dos
semi-espaços fechados determinados pelos planos tangentes TqX. Se q é um
ponto hiperbólico,_.entiJco em toda vizinhança W de q, W e U, existem q 1 e
qz tais que X(q 1), X(q2) pertencem a semi-espaços distintos determinados
por TqX.

Demonstração. Suponhamos, sem perda de generalidades, que o ponto


q =(O, O) EU. Consideramos a função que, para cada (u, v) EU, associa

h(u, v) = (X(u, v)-X(q), ·No),


177

x;, xXv (
onde No = Jx;, X Xv J O, O).

Figura 51

Observamos que o sinal da função h(u, v) indica o semi-espaço determi-


nado por TqX, ao qual X(u, v) pertence.
Consideremos o desenvolviment<? de Taylor da função X(u, v) em tomo
de (O, O),

X(u, v) X(O, O) +x;1 (0, O) u+Xv(O, O) v+


1 2 2
+2(Xuu(O, O) u +2Xi1v(O, O) uv+Xw(O, O) v-) +R(u, v),
onde R(u, v) é de grau maior ou igual a 3 em relação a u e v. Denotando
por eo, fo, go os coeficientes da segunda forma quadrática em q =(O, O),
segue-se que
1 2 2
h(u, v) 2(eo u +2fo uv+go v-) + (R(u, v), No)=
1 -
IIq(w) +R(u, v),
2
onde w = u x;,(q) + v Xv(q), definimos R(u, v) = (R(u, v), No) e temos
lim R(u, v) =O. Portanto, para w =/=O, temos que
(u, v)--+(O, O)

1 2 -
h(u, v) = k11 (w)JwJ +R(u, v), (10)
2
178

onde k11 é a função curvatura normal em q.


Suponhamos que q é um ponto elítico, então kn (w) tem o mesmo sinal
para todo w. Como lim R(u, v) =O, para todo (u, v) suficientemente
(u, v)-;.(0, O)
próximo de (O, O), então h(u, v) tem o mesmo sinal que k11 • Concluímos
que existe uma vizinhança W -de q tal que X(W) está contido em um dos
semi-espaços fechados determinados por TqX.
Se q é um ponto hiperbólico, então kn muda de sinal. Portanto, existem
vetores não-nulos w1 = u1 Xi 1(q) +v1 Xv(q) e w2 = u2Xi1 (q) +v2Xv(q) tais
que kn(w1) <O e kn(w2) >O. Como para todo número real  não-nulo,
kn(Âw1) = kn(wi) <O e kn(Âw2) = kn(w2) >O, concluímos de (10) que,
para toda vizinhança W de q, existe  suficientemente próximo de O tal
que h(Âu1,Âv1) <O e h(Âu2, Âv2) >O, isto é, X(Âiq,Âv1) e X(Âu2,Âv2)
pertencem a semi-espaços distintos determinados por TqX.
D
Se q é um ponto parabólico ou planar de uma superfície X(u, v), então,
~~~í----------___ J::_:::_-=-=--""-:.:_!__v:) próximo de q, a posição do ponto X(u, v), relativamente ao
plano tangente TqX, não é determinada. De fato, se consideramos o cilindro
circular
X(u, v) =(a cosu, a senu, v), (u, v) E IR2

e q = (uo, v0 ), então q é parabólico e X(u, v) pertence a um dos semi-


espaços fechados determinados por TqX. Enquanto que, para um ponto pa-
rabólico q =(O, vo) do chapéu de Scherlock

X(u, v) = ((1-u 3 ) cosv, u, (l-u3 ) senv+ 1), -1<u<1, v E IR,

existem pontos X(u, v) nos dois semi-espaços determinados por TqX (ver
Exercício 10).
Se consideramos o ponto q =(O, O) da sela do macaco

X(u, v) = (u, v, u3 -3uv2), (u, v) E IR3 ,


179

(ver Exemplo 5.4 e)), temos que q é um ponto planar e existem pontos
X(u, v) nos dois semi-espaços determinados pelo plano tangente a X em
q. Isto já não ocorre para os pontos de um plano, que são todos planares.
A seguir vamos considerar os pontos de uma superfície em que as curva-
turas principais coincidem.

7.4 Definição. Seja X: U e IR2 --+ IR3 uma superfície parametrizada regu-
lar. Um ponto q E U é dito ponto umbílico da superfície X se as curvaturas
principais de X em q coincidem.

Em um ponto umbílico q de uma superfície X, a curvatura normal de


qualquer vetor não-nulo é constante igual a k 1 = k2 . Consequentemente, todo
vetor unitário de TqX é um vetor principal.

7.5 Observação. Para toda superfície parametrizada regular X(u, v),


segue-se das definições de curvatura gaussiana e de curvatura média que
H 2 (u, v) -K(u, v) 2:: O. De fato, H 2 (u, v) -K(u, v) = (k1 -k2) 2/4 2:: O.
Portanto, um ponto q = (u, v) é umbílico se, e só se, H 2 ( q) - K( q) = O.

7.6 Exemplos
a) Todo ponto planar de uma superfície é um ponto umbílico. Em particu-
lar, todo ponto de um plano é umbílico.
b) Todo ponto de umà esfera é um ponto umbílico (ver Exemplo 5.4 b)).
e) Consideremos o parabolóide elítico descrito por X(u, v) = (u, v, u2 +
v2), (u, v) E IR2 . Então, q =(O, O) é um ponto umbílico.

A proposição seguinte dá uma caracterização de um ponto umbílico em


termos dos coeficientes da primeira e segunda formas quadráticas.

7.7 Proposição. Seja X: U e IR2 --+ IR3 uma superficie parametrizada


regular. Um ponto q E U é umbílico se, e só se, existe um número real  tal
180

que
eo ÂEo, fo ÂFo, go = ÂGo,
onde Eo, Fo, Go, eo, fo, go indicam os coeficientes da primeira e segunda
formas quadráticas em q. Neste caso, À é igual às curvaturas principais de
X em q.

Demonstração. Se q é um ponto umbílico, então, V w E TqX, w #O,


temos que kn(w) =À é constante. Isto é,

IIq(w) = Âlq(w).

Portanto, se w aX11 (q) +bXv(v), então

a2 eo+2ab fo+b 2 go = a2ÂEo+2ab Fo+b 2 ÂGo.

Em particular, se w =X11 (q), obtemos eo ÂEo. Analogamente, se w


Xv( q), obtemos go À Go e, finalmente, usando essas duas igualdades e
+Xv(q), obtemos fo =ÂFo.
Reciprocamente, se os coeficientes da primeira e segunda formas quadrá-
ticas em q são proporcionais, então, para todo w E TqX, w #O, temos

consequentemente, kn (w) = À, isto é, q é um ponto umbílico de X.


o
Vamos utilizar· a proposição anterior no seguinte exemplo.

7.8 Exemplo. Consideremos o elipsóide menos dois pontos, descrito por

X(u, v) (a senu cosv, b senu senv, c cosu),

onde O < u < n e v E JR. Vamos obter seus pontos umbílicos quando as
constantes a, b, c satisfazem a relação a > b > c > O.
181

Inicialmente, observamos que os coeficientes da primeira e segunda for-


mas quadráticas de X são dados por

E(u, v) a2 cos2 u cos2 v+b2 cos2 u sen 2 v+c2 sen 2 u,


F(u, v) (-a 2 +b2 ) senu cosu senv cosv,
G(u, v) a 2 sen 2 u sen 2 v+b 2 sen 2 u cos2 v,
-abc sen 3 u
e(u, v)
f(u, v) - O,
-abc sen 3 u
g(u, v) =

portanto, a curvatura gaussiana K(u, v) >O, para todo (u, v). Pela Propo-
sição 7.7, um ponto (u, v) é umbílico se, e só se,

e(u, v) = ÃE(u, v), f(u, v) ÃF(u, v), g(u, v) = ÃG(u, v),


onde À é igual às curvaturas principais de X em (u, v). Neste caso, À i= O,
já que K(u, v) >O. Como f O, temos que (u, v) é umbílico se, e só se,
F = O e eG gE, isto é,

cosu senv cosv =O,


eG gE.

Como a> b >e> O, é fácil ver que não existe (u, v) satisfazendo as
equações acima, tal que cosu =O ou cosv =O. Portanto, senv O, e da
segunda equação obtemos que

Logo concluímos que


a2-b2
sen 2 u = --.,,..--
182

Portanto, os pontos umbílicos são os que satisfazem


a2-b2
senv=O, e sen 2 u = - - -

Os pontos correspondentes no elipsóide são os quatro pontos de coordenadas

x ±a~, y O, z ±e~.
Nos Exemplos 7 .6, vimos que todos os pontos de uma esfera ou de um
plano são umbílicos. A seguir, veremos que estas são essencialmente as
únicas superfícies com esta propriedade. Antes, porém, vamos obter algu-
mas relações que serão úteis daqui por diante.

Sejam X: U e --+ ~ 3 uma superfície parametrizada regular e N: U--+


~3 a aplicação definida por N(u, v) ~~ZI (u, v), (u, v) EU. Conside-
remos as seguintes funções constantes definidas em U :

(Xu(u,v), l'f(y, y)) O,


(Xv(u, v), N(u, v)) =O,
(N(u, v), N(u, v)) = 1.

Tom~do as derivadas em relação a u e v para cada função, obtemos

(x;,, M,) -,- (X;m, N)= -e, (11)


(Xi1, Nv) - (x;,v, N) = - /, (12)
(Xv, Nu) (Xvu 1 N) -f, (13)
(Xv, Nv) - (Xvv, N) -g, (14)
(M,, N) = o, (15)
(Nv, N) o. (16)

A seguir, vamos provar que uma superfície X(u, v), cujos pontos são
todos umbílicos e cujo domínio U e R 2 é conexo (ver Capítulo O), tem o
183

traço contido eni uma esfera ou em um plano. A propriedade de U ser conexo


pode ser sempre satisfeita restringindo-se convenientemente o domínio de X.

7.9 Proposição. Seja X: U e JR.2 JR.3 uma superficie parametrizada


regular onde U é um subconjunto aberto e conexo de JR. 2 • Se, para todo
q E U, q é um ponto umbílico de X, então a curvatura gaussiana K é con-
s,tante em U e K;:::: O. Além disso, se K =O, então X(U) está contido em
. 1
um plano, e se K >O, então X(U) está contido em uma esfera de raio VK.

Demonstração. Como todo (u, v) EU é um ponto umbílico de X,


segue-se, da Proposição 7.7, que existe um número real íl(u, v) tal que

e(u, v) = íl(u, v)E(u, v), f(u, v) = íl(u, v)F(u, v), g(u, v) íl(u, v)G(u, v).

Além disso, íl (u, v) coincide com as curvaturas principais de X em ( u, v).


a) Inicialmente, vamos provar que íl (u, v) é constante em U. Como U
é conexo, basta verificar que as derivadas parciais de íl são identicamente
nulas. Substituindo e ílE na relação ( 11) obtemos·

(17)

Analogamente, substituindo f ílF em (13) e (12), obtemos respectiva-


mente

(Nu +ílx;,, Xv) =O, (18)


(Nv+ílXv,Xv) =O. (19)

Finalmente, substituindo g= ílG em (15), obtemos

(20)

Segue-se de (15) e (16) que N;,1 e Nv são vetores tangentes a X, portanto,


N;,, + ílx;, e Nv + ílXv são também vetores tangentes. Concluímos de (17) e
(18) que
N 11 +ílX11 =O, (21)
184

e das equações (19) e (20), que

Nv+AXv =O. (22)

Derivando (21) em relação a v e (22) em relação a u e subtraindo, obte-


mos
Âvx;, -Ai,Xv =O.
Como x;, e Xv são linearmente independentes, temos que Âv = Ai, = O em
U e, portanto, como U é conexo, concluímos que À é uma função constante
em U. Consequentemente, a curvatura gaussiana K = À2 ;:::: O é constante
em U.
b) Se K = O, isto é, À = O· em U, então, segue-se de (21) e (22) que Nu =
Nv = O em U. Como U é conexo, temos que N é constante. Vamos provar
que X(U) está contido em um plano ortogonal a N. De fato, fixado q E U,
consideremos a função (X(u, v)-X(q), N) , que se anula em q = (u, v).
Como as derivadas parciais desta função são identicamente nulas, segue-se
que a função é constante em U, isto é,

(X(u, v)-X(q),N) =O.


Portanto, X(U) está contido no plano, que contém X(q), ortogonal a N.
c) Se K = À 2 > O, consideramos a função
1
h(u, v) =X(u, . v)+ IN(u, v).
Segue-se de (21) ~ (2_2) que as derivadas parciais desta função se anulam,
portanto, h(u, v) ~e é constante em U. Além disso,

1
IX(u,v)-ci= xN(u,v) 1 1
=m= 1
yK_"
1

Portanto, concluímos que X(U) está contido em uma esfera centrada em e


. 1
e d e raio vK.
D
185

7.10 Exercícios

1. Classifique o ponto q = (O, O)


para as seguintes superfícies e indique
a posição de X(u, v) em relação ao plano tangente TqX, para (u, v)
suficientemente próximos de q.
a)X(u, v) = (u, v, u2+v4 ),
b)X(u, v) = (u, v, u2 -v3 ),
c) X(u, v) = (u, v, u2 + au 3 + bv2), onde a e b são números reais
constantes.

2. Verifique que:
a) Se X é uma superfície de curvatura gaussiana K <O, então X não
possui pontos umbílicos.
b) Os pontos umbílicos de uma superfície mínima são planares.

3. Verifique que o toro possui pontos elíticos, hiperbólicos e parabólicos


(ver Exemplo 7.2 e)).

4. Verifique que todos os pontos do cone de uma folha menos o vértice,

X(u, v) = (u, v, Ju2 +v2),


são parabólicos.

5. Sejam X(u, v) úma superfície e a(t) = X(u(t)), v(t)) uma curva


regular de X tal que o plano tangente a X em (u(t), v(t)) é constante
independente de t. Prove que, para todo t, (u(t), v(t)) é um ponto
planar ou parabólico de X.

6. Seja X(u, v) uma superfície e N(u, v) o vetor normal unitário. Prove


que
Nu x Nv = K(Xz, xXv),
onde K é a função curvatura gaussiana de X.
186

7. Considere a superfície de rotação gerada pela curva regular a(u)


(J(u), O, u), onde f: 1---;. JR. é tal que f(u) >O. Prove que todos os
pontos d.a superfície são parabólicos se, e só se, a superfície descreve
um cilindro circular ou um cone.

8. Considere uma superfície parametrizada regular X(u, v) e uma curva


regular, parametrizada pelo comprimento de arco a(s) =X( u(s)), v(s) ),
de curvatura não-nula. Prove que, se k11 (a' (s)) = O para todo s, então
li-(s)I = J-K(u(s), v(s)).

9. Sejam X(u, v) uma superfície e q = (uo, vo) um ponto não-umbílico.


Prove que:
a) As direções determinadas por .x;,(q) e Xv(q) são direções principais
em q se, e só se, F(q) f(q) O.
b) Se Xu(q) e Xv(q) são direções principais, então as curvaturas prin-
cipais em q são dadas por
k e(q) k - g(q)
1= E(q)' 2- G(q)'

10. Considere o chapéu de Scherlock descrito por

X(u, v) = ((1-u3 ) cosv, u, (1 u3 ) senv+ 1),


-1 < u < 1, v E JR.. Verifique que, em toda vizinhança W de um ponto
parabólico (O, vo), existem pontos qi e q2 tais que X(q 1), X(q 2 )
pertencem <(semi-espaços distintos determinados pelo plano tangente a
X em (O, vo).
11. Verifique que todos os pontos de uma superfície da forma
X(u, v) (u cosv, u senv, f(v)),
onde f é uma função diferenciável, estritamente monótona, são hiper-
bólicos.
187

12. Seja X(u, v), (u, v) EU e ~2 , uma superfície parametrizada regular e


q =(O, O). Considere um plano de ~3 paralelo ao plano tangente a X
em q, passando pelo ponto X (q) + E N (q), onde E é uma constante
suficientemente pequena. Seja C o conjunto dos pontos da superfície
que interceptam este plano. Prove que:
a) Se q é um ponto elítico, então os pontos (u, v) E U, tais que
X(u, v) E C, descrevem aproximadamente uma elipse.
b) Se q é um ponto hiperbólico, então os pontos (u, v) EU, tais que
X(u, v)E C, descrevem aproximadamente uma hipérbole.

8. Linhas de Curvatura; Linhas Assintóticas; Geodésicas

Se X(u, v), (u, v) EU, é uma superfície parametrizada regular de JR3 e u


e v são funções diferenciáveis de um parâmetro t, t E 1 e ~' então a curva
diferenciável a(t) =X(u(t), v(t)) é uma curva da superfície X. Se a é
regular, dizemos que a é uma curva regular da superfície. Dentre as diversas
curvas regulares de uma superfície, vamos apresentar três tipos de curvas que
merecem um estudo especial. São as chamadas linhas de curvatura, linhas
assintóticas e as geodésicas.

8.1 Definição. Seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular. Uma


curva regular a(t) X(u(t), v(t)), t E 1 e Ift, é uma linha de curvatura da
superfície X se, para todo t E/, o vetor a'(t) é uma direção principal de
X em (u(t), v(t)).

8.2 Exemplos
a) Toda curva regular de um plano é uma linha de curvatura.
b) Toda curva regular de uma esfera é uma linha de curvatura.
e) Os paralelos e os meridianos de uma superfície de rotação são linhas de
curvatura (Exercício 2).
188

A seguir, vamos obter as equações diferenciais que permitem determinar


as linhas de curvatura de uma superfície.

8.3 Proposição. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), tE I e .IR,


uma curva regu1ar
de uma supelflcie parametrizada regular X( u, v). Então, a é uma linha de
curvatura de X se, e só se, u(t) e v(t) satisfazem

(v')2 -ilv' (t/)2


E F G o, (23)
e f g

onde E, F, G, e, f, g são os coeficientes da primeira e segunda formas


quadráticas de X em (u(t), v(t)).

Demonstração. Segue-se da Proposição 6.5 que o vetor não-nulo

a'(t) =u'(t)Xi1 (u(t), v(t))+v'(t)Xv(u(t), v(t))

é uma direção principal se, e só se,

(e-k11 (a 1 (t))E) u'(t)+(f-k11 (a 1 (t))F) v'(t) O,


(f-k11 (a 1 (t))F) u1 (t)+(g-k11 (a 1 (t)) G) v'(t) O,

onde os coeficientes das formas quadráticas estão sendo considerados em


(u(t), v(t)). Efüninando k11 (a'(t)) nas equações acima, obtemos que a
é uma linha de curvatura se, e só se, as funções u(t) e v(t) satisfazem (23).
D
8.4 Exemplo. Considerando o helicóide descrito por

X(u, v) = (u cosv, u senv, v) (u, v) E JR2 ,

vamos determinar suas linhas de curvatura. Os coeficientes da primeira e


189

segunda formas quadráticas são dados por

E(u, v) 1, F(u, v) o, G(u, v)= l+u2 ,


1
e(u, v) O, f(u, v) g(u, v) =O.

Segue-se da proposição anterior que uma curva a(t) =X(u(t), v(t)) é uma
lipha de curvatura se, e só se, as funções u(t) e v(t) satisfazem a equação

1 + u2 (v')2 - 1 (u')2 =O,


Vl +u2 v'l +u2
o que é equivalente a dizer que u(t) e v(t) satisfazem uma das seguintes
equações
u'
v' =

I zl
V =
Resolvendo a primeira equação, obtemos

u(t) senh(t+b), v(t)=a+t,

e, resolvendo a segunda, temos

ü(t) = senh (t+b), v(t) a t,

onde a e b são constantes quaisquer. Portanto, concluímos que as linhas de


curvatura do helicóide são dadas por

a(t) = (senh (t+b) cos(a+t), senh (t+b) sen(a+t), a+t),

f3(t) = (senh (t+b) cos(a t), senh (t+b) sen(a-t), a-t).

A proposição seguinte permite uma outra caracterização das linhas de cur-


vatura.
190

8.5 Proposição. ( Olinde Rodrigues) Seja a(t) X(u(t), v(t)), t E I e


IR, uma curva regular de uma superftcie parametrizada regular X(u, v).
Então, a é uma linha de curvatura de X se, e só se, existe umajimção Â(t)
tal que, para todo t E J,

dN
dt+Â(t) a'(t) =O,

onde N(t) N(u(t), v(t)). Neste caso, Â(t) k11 (a 1 (t)) é uma curvatura
principal de X em (u(t), v(t)).

Demonstração. Suponha que a é uma linha de curvatura. Considere


Â(t) k11 (a'(t)). Vamos provar que, para todo t, o vetor tangente a X em
(u(t), v(t)), definido por

w(t) a; 1
+k11 (a (t)) a'(t),

1
w(t) Nu u' +Nv V+k11 (a (t)) (x; 1 u' +Xv v'),

segue-se das relações (11) a (16) da seção anterior que

-eu' - fv' +k11 (a 1(t)) (Eu' +Fv1) =


-(e-k11 (a'(t)) E) u' -(f-k11 (a 1(t))F) v'.

Analogamente,

(w, Xv) = k11 (a 1(t))F) u' (g-k11 (a 1 (t)) G) v'.

Como k11 (a'(t)) é uma direção principal, decorre da Proposição 6.5 que
(w, .x;,) = (w, Xv) O, isto é, w(t) =O. Portanto, ~~ + Â(t) a'(t) =O,
onde Â(t) =kn(a'(t)).
191

Reciprocamente, se + íl(t)a'(t) O, então o produto interno desse


vetor com x; 1 e Xv se anula, isto é,

(e íl(t) E) u + (f - íl F) v1 O,
1

(f - íl(t) F) u + (g- íl G) v' =O.


1

Portanto, segue-se da Proposição 6.5 que a' (t) é uma direção principal de X
em (u(t), v(t)), cuja curvatura principal é íl (t), ou seja, íl(t) =k 11 ( a' (t)).
Concluímos que a é uma linha de curvatura.
o
A seguir, veremos que por cada ponto não-umbílico, de uma superfície
parametrizada regular, passam duas linhas de curvatura. Mais precisamente:

8.6 Proposição. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma supe1jlcie para-


metrizada regular. Se (uo, vo) EU é um ponto não-umbílico de X, então
existe uma vizinhança V de (uo, vo), V e U, de pontos não-umbílicos, tal
que, para todo q E V, existem duas linhas de curvatura a (t) =X( u(t), v(t))
satisfazendo (u(O), v(O)) = q.

Demonstração. Como (uo, vo) não é um ponto umbílico de X, segue-se


da Observação 7.5 que

H 2 (uo, vo) K(uo, vo) >O.

Da continuidade da função H 2 - K em U, decorre que existe uma vizinhança


V de (uo, vo), V e U, onde esta função é posfriva. Portanto, V não contém
pontos umbílicos.
Fixado q E V, queremos provar a existência de duas curvas da superfície,
a(t) X(u(t), v(t)) tais que as funções u(t) e v(t) satisfazem (ver Propo-
sição 8.3)
(v')2 -u1v1 (u') 2
E F G =0
e f g
192

e (u(O), v(O)) = q.
Considerando essa condição como uma equação do segundo grau em v',
temos que o discriminante é igual a (u')24(EG-F 2 )2(H2 -K), que é po-
sitivo. Portanto, podemos fatorar o determinante acima em duas equações
diferenciais da forma A u1 +B v' =O. O teorema de existência e unicidade
de soluções para equações diferenciais [11] fornece as soluções dessas duas
equações com a condição inicial (u(O), v(O)) = q.
D
Observamos que, se (uo, vo) é um ponto umbílico de uma superfície
X(u, v), então, nada podemos afirmar a respeito da existência de linhas
de curvatura passando por (uo, vo). Por exemplo, no parabolóide elítico
X(u, v) (u, v, u2 +v2), o ponto (O, O) é umbílico e existem infinitas linhas
de curvatura X(u(t), v(t)) tais que (u(O), v(O)) =(O, O) (ver Exercício 3).
Já no caso do elipsóide, pode-se provar que não existem linhas de curvatura
passando pelos seus pontos umbílicos.
A seguir, vamos introduzir o conceito de linha assintótica. Iniciamos defi-
uma assintótica.

-- 8.7 Definição. Sejam X : U e JR2 ~ JR3 uma superfície parametrizada


regular e q um ponto de U. Uma direção tangente a X em q, para a qual a
curvatura normal se anula, é chamada direção assintótica de X em q.

Podemos determinar a quantidade de direções assintóticas em q em ter-


mos da curvatura gaussiana em q.

8.8 Proposição. Sejam X: U e JR2 ~ JR3 uma superficie parametrizada


regular e q um ponta de U.
a) Se q é um ponta elítica, então não existem direções assintóticas em q.
b) Se q é hiperbólica, então existem exatamente duas direções assintóticas
em q.
193

c) Se q é paràbólico, então existe uma única direção assintótica, que é


também principal.
d) Se q é planar, então toda direção é assintótica.

Demonstração. Todos os casos decorrem da fórmula de Euler para a


curvatura normal (Proposição 6.3),

onde k1 e ki são as curvaturas principais em q, w cose w1 + sen e w 2


é um vetor unitário tangente em q, e w1, w2 são os vetores principais.
As direções assintóticas são determinadas pelos valores de e que anulam a
expressão acima de k11 ( w).
a) Se K(q) >O, então k1 e ki têm o mesmo sinal, portanto, k11 (w) =!=
O, 'v'w =!=O.
b) Se K(q) <O, então k1 e ki têm sinais opostos. Portanto, podemos
resolver a equação em e, k1 cos2 e+ k2 sen 2 e O, obtendo as duas direções
assintóticas.
c) Se q é parabólico, podemos supor que k1 =O e ki =!=O. Resolvendo
a equação ki sen 2 e = O, obtemos a única direção assintótica determinada
pelo vetor principal w1.
d) Se q é planar, então k1 ki O. Portanto, para todo w =/=O, k11 (w) =O.
D
8.9 Definição. Seja X( u, v) uma superfície parametrizada regular. Uma
curva regular a(t) =X(u(t), v(t)), t E I e JR., é uma linha assintótica de X,
se, para todo t E l, a'(t) é uma direção assintótica de X em (u(t), v(t)).

8.10 Exemplos
a) Toda curva regular de um plano é uma linha assintótica (ver item d) da
Proposição 8.8).
194

b) Se X(u, v) é uma superfície regular e a(t) = X(u(t), v(t)) é uma


reta, então a é uma linha assintótica de X.

A seguir, vamos obter as equações diferenciais que permitem determinar


as linhas assintóticas de urna superfície.

8.11 Proposição. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), t E I C R, uma curva regular


de uma super.fieie X( u, v). Então, a é uma linha assintótica de X se, e só
se, asfimções u(t), v(t) satisfazem a equação

e (u') 2 + 2f u'v' (v') 2 O, (24)

onde e, f, g são os coeficientes da segunda forma quadrática de X em


(u(t), v(t)).

Demonstração. Segue-se da definição acima que a é uma linha assintó-


tica de X quando kn(a'(t)) O, para todo t, isto é, as funções u(t) e v(t)

o
Na proposição que segue, vamos provar a existência de linhas assintóticas
em uma vizinhança de um ponto hiperbólico.

8.12 Proposição. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superficie parame-


trizada regula1: Se (uo, vo) EU é um ponto hiperbólico de X, então existe
uma vizinhança .V dê (uo, vo), V C U, de pontos hiperbólicos tal que, para
todo q E V, existem duas linhas assintóticas, a(t) =X(u(t), v(t)), satis-
fazendo (u(O), v(O)) = q.

Demonstraç~o. Corno (uo, vo) é um ponto hiperbólico, temos que a


curvatura K(uo, vo) <O. Segue-se da continuidade da função K em U que
existe urna vizinhança V de (uo, vo), V e U, onde K <O.
195

Fixado q E V, queremos obter duas curvas a(t) =X(u(t), v(t)), tais que
as funções u(t), v(t) satisfazem a equação

e (u') 2 +2f u'v' + g (v') 2 =O,


onde (u(t), v(t)) E V e (u(O), v(O)) = q.
, Como os pontos (u(t), v(t)) E V são hiperbólicos, temos que eg-f2 <O
nesses pontos. Portanto, podemos fatorar a equação acima em duas equações
diferenciais da forma A u' + B v' O. O teorema de existência e unicidade de
equações diferenciais lineares [11] fornece as soluções dessas equações com
a condição inicial (u(O), v(O)) = q.
D
8.13 Exemplo. Consideremos o helicóide descrito por

X(u, v) = (u cosv, u sen v, v), (u, v) E ~2 .

Vamos obter suas linhas assintóticas. Os coeficientes da segunda forma qua-


drática são dados por
1
e= O, f(u, v) g=O.

Neste caso, a equação (24) se reduz a


2
---===u'v' =O.

Portanto, temos as equações u' O, v' = O. Concluímos que as curvas coor-


denadas são as linhas assintóticas:

A seguir, vamos introduzir a noção de curva geodésica de uma superfície.


As geodésicas são as curvas mais importantes das superfícies.

8.14 Definição. Seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular. Uma


curva regular a(t) =X(u(t), v(t)) é uma geodésica da superfície X se, para
todo t E J, a"(t) é um vetor normal a X em u(t), v(t).
196

8.15 Observação. Se a(t) =X(u(t), v(t)) é uma geodésica da superficie


X, então la'(t)I é constante. De fato, como a"(t) é normal a X em
(u(t), v(t)), em particular (a"(t), a'(t)) =O. Concluímos que
d
dt la'(t)l 2 = 2 ( a"(t), a'(t)) =O.

Se a(s) = X(u(s), v(s)) é uma curva, parametrizada pelo comprimento


de arco, cuja curvatura não se anula, então podemos obter uma condição
necessária para que a seja uma geodésica, envolvendo o triedro de Frenet.
De fato, se a(s) é uma geodésica, então a"(s) e, portanto, o vetor normal
n(s) é normal à superficie. Daí temos que

n(s) = ±N(u(s), v(s)).

Segue-se das equações de Frenet que

dN
± ds (u(s), v(s)) = -k(s) t(s) -r(s) b(s), (25)

onde t (s) e b (s) indicam respectivamente o vetor tangente e o vetor binormal


de a em s.

8.16 Exemplos
a) Toda reta contida em uma superficie é uma geodésica da superficie.
b) Consideremos uma esfera de raio r >O. Veremos que todo círculo
máximo, parametrizado pelo comprimento de arco, é uma geodésica da es-
fera, e reciprocamente, toda geodésica da esfera tem o traço contido em um
círculo máximo. De fato, todo círculo máximo, parametrizado pelo compri-
mento de arco, tem o vetor a" apontando para o centro da esfera, portanto,
normal à esfera.
Reciprocamente, se a é uma geodésica da esfera, podemos supor a
parametrizada pelo comprimento de arco. Segue-se do Exercício 6 da seção
197

4.7 do Capítulo Ir que a curvatura k(s) 2': }. >O. Portanto, da relação (25),
temos que
dN
± ds = -k(s) t(s) - -r(s) b(s).
Por outro lado, toda curva da esfera é uma linha de curvatura e kn (a' (t)) =
±~. Segue-se da Proposição 8.5 que
r
dN 1
ds ±; t(s) =O,

onde o sinal nas duas equações acima é positivo (resp. negativo) se n(s) =
N(u(s), v(s)) (resp. n(s) = -N(u(s), v(s))). Concluímos dessas duas rela-
ções que k(s) = }. e -r(s) =O, isto é, o traço de a está contido em um
círculo máximo da esfera (ver Proposição 4.3, Capítulo II). Observamos que
a recíproca que acabamos de provar pode ser obtida mais facilmente usando
a Proposição 8.18, que veremos mais adiante.

A seguir, vamos obter as equações diferenciais que permitem obter as


geodésicas de uma superfície. Consideremos uma superfície parametrizada
regular X(u, v), (u, v) EU e ffi.2 . Como para cada (u, v) EU os vetores
x;,, Xv, N são linearmente independentes, temos que Xuu, Xuv, Xvv, Nu e Nv
podem ser expressos como combinação linear de x;,, Xv, N. Isto é,

x;/l/ r} 1.x;, + I'T 1Xv + a11N,


Xuv r}ix;, + I'T 2Xv + a12N,
Xvv ri2x;, + I'~2Xv + a22N, (26)
M, b11Xu +b12Xv,
Nv b21x;, + b22Xv,

onde os coeficientes rt, aij, bij devem ser determinados. Nas duas últimas

igualdades, usamos o fato de que Nu e Nv são vetores tangentes à superfície.


Os coeficientes rt são ditos símbolos de Christoffel da superfície X.
198

Considerando o produto interno das três primeiras relações em (26) com


N, obtemos

a11 =e, a12 = f, a22 g. (27)

Para determinar os outros coeficientes, consideramos o produto interno de


cada uma das relações em (26) com x;1 e Xv, obtendo

1
rj 1E+rT1F (x;m, x;,) 2Eu,
1
rl +rr10 = (Xuu, Xv) F;_, - 2Ev,
1
rbE+rT2F (x;1v1 x;,) 2Ev,
1
rbF+rf2 G (x;,v, Xv) = 2Gu,
1
ri 2 E+r~2F (Xvv, x;,) = Fv 2.Gu, (28)
1
ri 2F+r~2 G (Xvv, Xv) 2Gv,
b11E +b12F = (Mo x;,) -e,
bnF+b12G - {Nu, Xv) = - /,
b21E +b22F (Nv, Xu) = - f,
b21-F+b22G (Nv, Xv) -g,

onde usamos (11) a (14), da seção 7, nas quatro últimas relações.


Resolvendo as duas primeiras equações de (28) para r} 1 e rr 1, as duas
seguintes para rb ·e rf2 e assim sucessivamente, obtemos
199

(29)

eF-fE
b11 b12 = EG-F2'
(30)
gF-fG
EG-F 2 '.

8.17 Proposição. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), t E I e JR., uma curva regular
de uma superficie X(u, v). Então,' a é uma geodésica de X se, e só se, as
funções u(t), v(t) satisfazem o sistema de equações

u" + (u') 2 ri1+2u'v' rb + (v') 2 rh o,


(31)
v'' + (u') 2 rt1 +2u'v' rt2 + (v') 2r~2 o,
onde rt são os símbolos de Christojfel da superficie X.
Demonstração. Por definição, a(t) é uma-'geodésica de X se, e só se,
para todo t E/, a"(t) não tem componente tangencial à superfície. Vamos
obter a" (t) como combinação linear de .x;" Xv, N e, em seguida, exigindo
que os coeficientes de Xu e Xv sejam nulos, obteremos o sistema de equação
(31).

a' u' Xu+v' Xv,


a" - u" Xu + (u') 2 Xim + 2u'v' Xi1v + (v') 2 Xvv + v" Xv.
200

Substituindo Xuu, Xuv e Xvv pelas relações (26), obtemos

a" = [u" + (u') 2 r} 1 +2u'v' r}i + (v') 2 rhJ Xu+


+ [v" + (u') 2 rt 1 +2u1v1 rfi+ (v') 2 r~2] Xv+
+ [(u')2 e+2u1v1 f + (v') 2 g] N.
Concluímos que a(t) = X(u(t), v(t)) é uma geodésica de X se, e só se,
u(t) e v(t) satisfazem o sistema de equações diferenciais (31 ).
D
Observamos que decorre das relações (29) que os símbolos de Christoffel
só dependem dos coeficientes da primeira forma quadrática e suas derivadas.
Portanto, segue-se da Definição 4.5 de superfícies isométricas e do fato de
que as geodésicas são caracterizadas pelo sistema de equações (31) que, se
duas superfícies são isométricas, então as geodésicas de uma superfície são
levadas em geodésicas da outra superfície, através da isometria.
O teorema de existência para geodésicas afirma que, por cada ponto da
---·~-superfic!e~-passa uma geodésica-tangente·ã-qualquer vetor dado. ·Mais pre-
cisamente:

8.18 Proposição. Seja X(u, v), (u, v) EU e IR2 , uma superficie para-
metrizada regular. Para todo q E U e para todo vetor não-nulo w E TqX,
existe e> O e uma única geodésica a(t) = X(u(t), v(t)), t E (-e,e), da
superficie X, tal que (u(O), v(O)) = q e a'(t) = w.

Demonstração. Se q (uo, vo), consideremos w a .x;,(uo, vo) +


bXvCuo, v0 ). Pelo teorema de existência e unicidade de soluções de equações
diferenciais, existem e> O e funções u(t), v(t) definidas em (-e, e) satis-
fazendo o sistema (31), com as condições iniciais fixadas u(O) = uo, v(O) =
vo, u'(O) a e v'(O) b. Além disso, tais funções são únicas. Segue-se da
proposição anterior que a curva a(t) =X(u(t), v(t)) é uma geodésica de X
201

tal que (u(O), v(O)) = q e a'(O) = w.


D
A Proposição 8.18 garante a existência de uma única geodésica definida
em um intervalo (-e,e). Vamos descrever uma forma de obter a geodésica
definida em um intervalo maior possível. Sejam a1 (t) X(u1 (t), v1 (t) ), t E
11, e a2(t) =X(u2(t), v2(t)), t Eh, geodésicas satisfazendo as condições
(u1 (O), v1 (O)) (u2(0), v2(0)) = q e a{(O) =~(O) w. Pela unicidade
da proposição, temos que a1 e a2 coincidem em li nI2. Usando esse
argumento para todas as geodésicas nessas condições, obtemos uma única
geodésica maximal (isto é, definida no intervalo maior possível) satisfazendo
as condições iniciais.

8.19 Exemplos
a) Consideremos um plano de IR3 • Sabemos que as retas do plano são
geodésicas. Usando a Proposição 8.18, podemos concluir que estas são as
únicas geodésicas do plano. De fato, fixados um ponto q e um vetor w ---1 O
tangente em q, existe uma única reta do plano passarido por q e tangente a
w, que é uma geodésica. Pela unicidade da Proposição 8.18, concluímos que
as retas são as únicas geodésicas de um plano. É claro que poderíamos chegar
a essa mesma conclusão usando o sistema de equações (30), pois os símbolos
de Christoffel para o plano são identicamente nulos.
b) Com um argumento análogo ao anterior, concluímos que os círculos
máximos são as únicas geodésicas de uma esfera.
e) Consideremos o cilindro circular descrito por

X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E IR2 .

Vamos obter as geodésicas do cilindro. Inicialmente, observamos que os meri-


dianos e os paralelos de X, parametrizados pelo comprimento de arco, são
geodésicas, já que os meridianos são retas e os paralelos são circunferências
a (s) com a 11 ( s) normal ao cilindro. Vamos provar que, fixado q (uo, vo),
202

além do meridiano e paralelo que passam por X( q), as hélices são as únicas
geodésicas de X passando por X( q).
Não é difícil verificar que as hélices a(t) =X(u(t), v(t)), que satisfazem
(u(O), v(O)) = (uo, vo), são da forma

a(t) = (cos(at+uo), sen(at+uo), ct+vo), t E IR,

onde a e e são constantes não-nulas e estas curvas satisfazem o sistema


(30), portanto, são geodésicas do cilindro. Usando a Proposição 8.18, por
um argumento análogo ao do Exemplo a), concluímos que os meridianos, os
paralelos e as hélices são as únicas geodésicas do cilindro.

Poderíamos obter as geodésicas do cilindro usando a observação, feita


anteriormente, de que uma isometria entre superfícies preserva geodésicas.
De fato, consideremos a isometria <fJ do Exemplo 4.6 a), entre o aberto do
plano S = {(u, v) E IR2 , O< u < 2n, v E IR} e S, o cilindro menos um
meridiano que é o traço da aplicação

X(u, v) = (cosu, senu, v), O< u < 2n, v E IR.

A isometria <fJ é dada por

<fJ(u, v) = (cosu, senu, v).

Fixemos um ponto q = (u 0 , v0 ) E S. Pelo Exemplo a), sabemos que as


únicas geodésicas· em S passando por q são as retas (ou segmentos de
retas). Observamos que a isometria <fJ leva as retas (uo, v), (u, vo) e
(at + uo, bt + vo), a -=f=. O, b -=f=. O, , respectivamente, no meridiano, paralelo e
uma hélice do cilindro passando por X(u 0 , vo). Essas curvas do cilindro são
também levadas pela isometria </J- 1 nas retas de S que passam por (uo, vo).
Como <fJ e </J- 1 preservam geodésicas, concluímos que os meridianos, para-
lelos e as hélices são as únicas geodésicas do cilindro.
203

Observamos que, entre os três tipos de curvas apresentadas nesta seção,


as geodésicas são as mais importantes. Pode-se provar que, se uma curva
a(s) =X(u(s), v(s)), s E J, é uma geodésica de uma superfície X, então,
para todo so, s 1 E 1 suficientemente próximos, o arco da curva a de so
a s1 tem comprimento menor que o de qualquer outra curva da superfície
que liga a(so) a a(s1 ). Além disso, dados dois pontos p e ft de uma
superfície, se existe uma curva da superfície de p a ft cujo comprimento
é menor ou igual ao de qualquer outra curva da superfície que liga p a ft,
então a curva é uma geodésica. Devido a essas propriedades, as geodésicas
desempenham um papel no estudo das superfícies equivalente ao das retas na
geometria euclidiana do plano. As demonstrações dessas propriedades podem
ser encontradas em [6] e serão omitidas, já que fogem ao caráter introdutório
deste texto.

8.20 Exercícios

1. Seja X(u, v) uma superfície que não tem pontos umbílicos. Verifique
que as curvas coordenadas são linhas de curvatura se, e só se, f =F =
O. Neste caso, as curvaturas principais são dadas por
k ( ) _ e(u, v) g(u, v)
i u, v - E( u, V ) , kz(u, v) = G (u, V ) .

2. Verifique que os meridianos e paralelos de uma superfície de rotação


são linhas de curvatura.

3. Considere a superfície

E ~ .
2
X(u, v) = (u, v, u2 +v2), (u, v)
Verifique que q =(O, O) é um ponto umbílico que satisfaz a seguinte
propriedade: para todo vetor não-nulo w tangente a X em q, existe
uma linha de curvatura a(t) =X(u(t), v(t)) tal que (u(O), v(O)) =q
e a'(O) = w.
204

4. Seja a(s) = X(u(s), v(s)), s E I e R, uma curva regular de uma su-


perfície X. Prove que, se o traço de a está contido em um plano :rc,
que forma um ângulo constante com o plano tangente a X ao longo da
curva, então a é uma linha de curvatura de X.

5. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superfície cujas curvas coorde-


nadas são linhas de curvatura. Suponha que a curvatura gaussiana de X
não se anula, então a aplicação N(u, v), onde N é o vetor normal a X,
é uma superfície parametrizada regular (veja Exercício 6 da seção 7.1 O).
Prove que os coeficientes da primeira forma quadrática de. N são dados
por E= ,q, F =O, G= ~' onde k1 e k1 são as curvaturas principais
de X.

6. Considere duas superfícies X(u, v) e X(u, v), (u, v) EU e R 2 . Seja


a uma curva comum às duas superfícies, isto é, a(t) =X(u(t), v(t)) =
X(u(t), v(t)). Suponha que o ângulo entre as duas superfícies é cons-
tante ao longo de a. Verifique que a é uma linha de curvatura de X
se, e

7. Seja X(u, v) uma superfície. Verifique que as curvas coordenadas são


linhas assintóticas se, e só se, e = g O.

8. Seja X(u, v) = (u, v, f(u, v)) . uma superfície que descreve o gráfico
de uma função diferenciável f. Obtenha as equações diferenciais que
determinam..as linhas de curvatura e as linhas assintóticas de X.

9. Obtenha as linhas assintóticas de um hiperbolóide de uma folha.

10. Seja a(s) X(u(s), v(s)) uma curva regular de uma superficie X.
Prove que a é uma linha assintótica de X se, e só se, para cada s,
a curvatura k(s) O ou o plano osculador de a em s é tangente à
superficie.
205

11. Prove que, em um ponto hiperbólico de uma superfície, as direções prin-


cipais bissectam as direções assintóticas.

12. Seja X uma superfície em que todos os pontos são hiperbólicos. Prove
que, se as linhas assintóticas são ortogonais, então X é uma superfície
mínima.

113. Seja a uma curva regular de uma superfície. Prove que o traço de a
é um segmento de reta se, e só se, a é uma geodésica e uma linha
assintótica da superfície.

14. Considere uma superfície de rotação gerada pela curva a(s). Verifique
que todo meridiano, parametrizado pelo comprimento de arco, é uma
geodésica. Além disso, o paralelo que passa por a(s) é uma geodésica
se, e só se, a'(s) é paralelo ao eixo de rotação.

15. Seja X(u, v) uma superfície e a(s) uma curva de X, parametrizada


pelo comprimento de arco. Prove que:
a) a é uma geodésica e uma linha de curvatura de X se, e só se, a é
uma curva plana contida em um plano ortogonal a X ao longo de a.
b) a é uma linha de curvatura e uma linha assintótica de X se, e só se,
o traço de a está contido em um plano tangente a X ao longo de a.

16. Determine as geodésicas de um cone de uma folha menos o vértice.

17. Seja X( u, v), (u, v) E U c-lll2 , uma superfície que tem todos os pontos
parabólicos. Verifique que, para cada q E U, existe uma única linha
assintótica a(t) X(u(t), v(t)) tal que (u(O), v(O)) q. Prove que o
traço de a é um segmento de reta.

18. Considere a superfície

X(u, v) = (u cosv, usenv, f(u)+cv), (u, v) Elll2 ,


206

onde e é uma constante não-nula. Verifique que as curvas de X orto-


gonais às hélices u cte são geodésicas.

19. Considere o toro descrito por

X(u, v) = ((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),


(u, v) E IR2 . Verifique que apenas duas geodésicas têm o traço contido
em um plano paralelo ao plano xy.

20. Considere a superfície X(u, v) (u, v, uv). Verifique que:


a) As curvas coordenadas de X são linhas assintóticas.
b) As linhas de curvatura de X podem ser representadas por

are senh v± are senh u =e,

onde e é uma constante.


c) A curva determinada por u = v é uma geodésica de X.

~'~---------- 1L Sej~ X(u, v) 2


= (u, v, f(u, v)), (u, v) E IR , onde f é uma função
diferenciável, tal que f(u, = f (u, v). Verifique que a curva v = O
é uma geodésica de X.

22. Seja a(s) =X(u(s), v(s)) uma curva da superfície X, parametrizada


pelo comprimento de arco. Prove que, se a é uma linha de curvatura
de X tal que o seu plano osculador forma um ângulo constante com o
plano tangente a X ao longo da curva, então a é uma curva plana.

23. Seja X(u, ~) uma superfície cujos coeficientes da primeira forma qua-
drática são E, F, G. Prove que:
a) A curva X(u, vo), onde vo é constante, é uma geodésica se, e só se,
O e Ev = 2Fu para todo (u, vo).
b) A curva X(uo, v), onde uo é constante, é uma geodésica se, e só se,
Gv O e Gu 2Fv para todo (uo, v).
207

9. Teorema Egregium de Gauss; Equações de Compatibili-


dade; Teorema Fundamental das Superfícies

Nesta seção, veremos um dos teoremas mais importantes da teoria das su-
perfícies, que afirma que a curvatura gaussiana, definida a partir da segunda
forma quadrática, depende somente da primeira forma quadrática. Em segui-
da, veremos a importância da primeira e segunda formas quadráticas para a
teoria das superfícies no teorema fundamental das superfícies.
Inicialmente, lembramos que, se X(u, v) é uma superfície e N é a
aplicação normal de Gauss, então, como vimos na seção anterior, Xim, Xi,v, Xvv
são combinações lineares de x;1, Xv e N. Além disso, Nu, Nv, por serem
tangentes à superfície, são combinações lineares de X';, e Xv. Os coeficientes
destas combinações lineares, que foram obtidas em (29) e (30), não são inde-
pendentes, pois devem satisfazer as relações

(Xzw)v (x;1v )u,


(Xvv)u = (Xz1v )v, (32)
Nz,v = Nvu·
Substituindo (26) em (32), cada equação de (32) se reduz a anular uma combi-
nação linear de x;1 , Xv e N. Como esses são vetores linearmente independen-
tes de JR3 , anulando os coeficientes dessas combinações lineares, obteremos
nove relações, das quais destacamos as seguintes:
2
-EK (r12)u-(rf1)v+rbrt1-ri +(rt2) r}1r~2' (33)
onde K é a curvatura gaussiana e

ev- fu = erl2 +f(rf2 rf 1) -grf 1, (34)


fv - gll = erl2 + f (r~2 rb)-grf2· (35)
As outras seis relações são formas equivalentes dessas três relações. A equação
(33) é dita equação de Gauss e as relações (34) e (35) são chamadas equações
208

de Codazzi-Mainardi. As equações de Gauss e de Codazzi-Mainardi são di-


tas equações de compatibilidade. A seguir, veremos com detalhes as relações
que resultam da primeira equação de (32).
Substituindo (26) e (27) da seção anterior na primeira equação de (32),
temos que

ª(1
av 2
r11.x;,+r11Xv+eN)= ª(1 2
r12.x;1+r12Xv+ /N ) .
Efetuando essas derivadas parciais e substituindo Xim, x;1v, Xvv, Nu e Nv em
função de .x;0 Xv e N pela relações (26), obtemos as seguintes equações
após a substituição dos coeficientes bu de N 11 e Nv pelas relações (30),
obtidas na seção anterior:
eg-/2
F EG-F 2
eg-J2
-E EG-F 2 (ri2)u (ri1)v + rbri1 rl1rI2 + rf2ri2 ri1r~2,
erb + /(rf2 -r}1)
As duas últimas equações são precisamente as equações (33) e (34).
De modo análogo, considerando os coeficientes de .x;,, Xv e N das duas
últimas equações de (32), obtemos outras seis relações. Em particular, o coe-
ficiente de N da segunda equação de (32) fornece a relação (35).
Como os símbolos de Christoffel só dependem da primeira forma quadrá-
tica, da equação de Gauss (33) obtemos o seguinte resultado, que é um dos
teoremas mais importantes da teoria de superficies.

9.1 ~eorema Egregium de Gauss. A curvatura gaussiana só depende da


primeira forma quadrática.

Como consequência desse teorema, temos que superficies isométricas têm


a mesma curvatura gaussiana em pontos correspondentes. Observamos que
a recíproca dessa propriedade, em geral, não é verdadeira. Isto é, podem
209

existir superficies X(u, v) e X(u, v) que não são isométricas, mas cujas
curvaturas gaussianas coincidem (ver Exercício 4). Porém, no caso particular
de superficies X e X de mesma curvatura gaussiana constante, pode-se
provar que, restringindo convenientemente o domínio de X e X, existe uma
isometria entre os traços de X e X.
Observamos que o teorema Egregium de Gauss permite concluir que de-
terminadas superficies não são isométricas. Por exemplo, não existe uma
isometria, portanto, uma transformação que preserva comprimento de curvas,
entre uma região do plano e uma região da esfera, já que a curvatura gaussiana
do plano é identicamente nula e a curvatura da esfera é estritamente positiva.
De modo análogo, pode-se concluir que o toro e o cilindro ou a esfera e o toro
não são isométricos mesmo nos restringindo a regiões dessas superficies.
A importância das equações de compatibilidade deve-se ao fato de que
os coeficientes da primeira e segunda formas quadráticas, satisfazendo tais
equações, determinam uma superficie, a menos de sua posição no espaço.
Este é precisamente o conteúdo do seguinte teorema, cuja demonstração en-
volve conhecimentos de equações diferenciais parciais.

9.2 Teorema fundamental das superfícies. Sejam E, F, G, e, f, g


funções reais diferenciáveis definidas em um aberto conexo U e Jm.2 , tais
que E > O, G > O, E G - F 2 > O. Se as funções satisfazem as equações de
Gauss e Codazzi-Mainardi, então
a) Existe uma superficie parametrizada regular X : U --+ Jm.3 tal que as
funções E, F, G, e, f, g são coefi.cientes da primeira e segunda forma
quadráticas de X.
b) Se X e X são duas superficies satisfazendo a), então existe um movimento
rígido lfl de Jm.3 tal que X= lJloX.

Ao leitor interessado em prosseguir seus estudos em geometria, recomen-


damos a leitura de [6, 8, 10, 12, 16, 17, 19], que incluem propriedades globais
de curvas e superficies.
210

9.3 Exercícios

1. Seja X(u, v) uma superfície tal que as curvas coordenadas são ortogo-
nais. Prove que, neste caso, a equação de Gauss se reduz a

e as equações de Codazzi-Mainardi são dadas por

2EG(ev- fu)-(Eg+Ge)Ev- f(EGu-GEu) O,


2EG(fv (Eg+Ge)Gu-f(EGv-GEv) =0.

2. Seja X( u, v) uma superfície tal que as curvas coordenadas são linhas de


curvatura. Verifique que, neste caso, as equações de Codazzi-Mainardi
são da forma

3. SejaX(u, v) uma superfície parametrizada regular sem pontos umbí-


licos e tal que as curvas coordenadas são linhas de curvatura. Se k1
e k1 são as curvaturas principais de X, verifique que as equações de
Codazzi-Mainardi são dadas por
a(IogVE)
av
a(Iog./G)
au
4. Verifique que as superfícies

X(u, v) (u cosv, u senv, logu),


X(u, v) = (u cosv, u senv, v),
211

onde u >O e O< v < 2n, têm a mesma curvatura gaussiana, mas não
são isométricas.

5. Verifique que não existe isometria entre regiões de duas quaisquer das
seguintes superfícies: cilindro, toro, esfera, catenóide.

6. Considere as funções E= 1, F =O, G = 1, e= -1, f =O, g O,


definidas em JR2 . Obtenha uma superfície parametrizada regular, que
tenha as funções dadas, como coeficientes da primeira e segunda formas
quadráticas.

7. Considere as funções E= 1, F =O, G sen 2 u, e l, f O e


2
g = sen u, definidas para O< u < n, v E R Verifique que o traço da
superfície, cujos coeficientes da primeira e segunda formas quadráticas
são as funções acima, está contido em uma esfera.

8. Seja X(u, v) uma superfície. Verifique que:


a) A curvatura gaussiana é dada por

1 1 1
+ Fz1v - 2Guu 2Eu F;., - 2Ev
1 1
c) K= ~R--G
V li E F
EG 2
1
F G
2

o ~E
2 V
1
2Gu
1
F
~Ev E

2Gu F G
212

10. Aplicações Computacionais

Vamos concluir este capítulo com algumas aplicações de computação gráfica


na teoria de superfícies parametrizadas regulares. Mais precisamente, vamos
aplicar métodos numéricos e gráficos na visualização de linhas de curvatura,
curvas assintóticas e geodésicas, que são curvas especiais da superfícies.
Na Proposição 8.6, provamos que, em uma vizinhança V de um ponto
não-umbílico da superfície, existem duas linhas de curvatura passando por
qualquer ponto de V. Todo ponto desta vizinhança deve ser não-umbílico. Na
Proposição 8.12, provamos que, em uma vizinhança V de um ponto hiper-
bólico da superfície, existem duas curvas assintóticas passando por qualquer
ponto de V. Todo ponto desta vizinhança deve ser hiperbólico. Finalmente,
na Proposição 8.18, provamos que, fixado um ponto qualquer p da superfície
e fixado qualquer vetor w "#O tangente em p, existe uma geodésica que passa
por p tangente a w.
Essas três propriedades sobre essas curvas especiais da superfície são re-
sultados de existência dessas curvas, provados com base no teorema de exis-
tência e unicidade de soluções de equações diferenciais ordinárias, com con-
dições iniciais dadas. Na seção 8 deste capítulo, vimos alguns exemplos sim-
ples. Entretanto, dada uma superfície, em geral não é possível obter essas
curvas explicitamente. Os resultados de existência permitem que sejam usa-
dos métodos numéricos e gráficos para visualizar as curvas. A seguir, veremos
alguns exemplos, obtidos com o programa ACOGEO (Apoio Computacional
à Geometria Diferencial) [4].
Consideremos uma superfície parametrizadaregularX(u, v) e V e JR2 uma
vizinhança que não contém pontos umbílicos. Para obter as linhas de cur-
vatura a(t) X(u(t), v(t)), inicialmente resolvemos a equação diferencial
(23) para (u(t), v(t)) (integrando ou usando métodos numéricos) nos pontos
da vizinhança V. Como cada ponto (uo, vo) de V não é umbílico, passam duas
soluções de (23) por este ponto. Em seguida, considerando a imagem dessas
213

Figura 52

curvas pela parametrização, obtemos as linhas de curvatura X(u(t), v(t)) so-


bre a superfície.
Vamos visualizar as linhas de curvatura da sela do macaco (Exemplo 5 .4)
em uma região que exclui a origem que é um ponto umbílico.

Figura 53

Inicialmente, resolvemos a equação (23) em cada uma das quatro regiões


214

Figura 54

(-1, O) x ( -1, O), (-1, O) x (O, 1), (O, 1) x (O, 1) e (O, 1) x ( -1, O), que não
contêm pontos umbílicos. A Figura 52 permite visualizar soluções (u(t), v(t))
da equação (23) em cada uma das quatro regiões do plano.
A Figura 53 mostra as linhas de curvatura na sela do macaco, que são as
imagensX(u(t), v(t)) destas curvas pela parametrização X da sela do macaco.

-"'"-·--~··_ _C_o_n_si::..:.d_er:_e_m_~º.-s.__umª superficie_p~~~~~_a_da regular X( u, v) e V e ~2


uma vizinhança de pontos hiperbólicos. Para obter as curvas assintóticas
a(t) =X(u(t), v(t)}, inicialmente resolvemos a equação diferencial (24) para
(u(t), v(t)) na vizinhança V (integrando ou usando métodos numéricos). Como
cada ponto (uo, vo) de V é hiperbólico, passam duas soluções de (24) por
(uo, vo). Em seguida, considerando as imagens dessas soluções pela parame-
trização, obtemos as linhas de curvahlrà .X(u(t), v(t)).

Vamos visualizar as curvas assintóticas da sela do macaco em uma região


que exclui a origem, já que a origem não é um ponto hiperbólico.

A Figura 54 visualiza soluções (u(t), v(t)) da equação (24) em cada uma


das quatro regiões do plano, (-1, O) x (-1, O), (-1, O) x (O, 1), (O, 1) x (O, 1)
e (O, 1) x ( -1, O). Cada uma dessas regiões só tem pontos hiperbólicos. As
215

curvas assintóticas sobre a sela do macacao são exibidas na Figura 55, que
mostra a imagem X(u(t), v(t)) dessas curvas pela parametrização X da sela
do macaco.

Figura 55

Como vimos na Proposição 8.17, uma geodésica a(t) =X(u(t), v(t)), de


uma superfície parametrizada regular X(u, v), é determinada pelas soluções
(u(t), v(t)) do sistema de equações (31), com condições iniciais u(to), v(to)) e
u' (to), v' (to)) dadas.

A Figura 56 permite visualizar as soluções de (31) para a sela do macaco,


em uma vizinhança da origem. A Figura 57 mostra as geodésicas que são as
imagensX(u(t), v(t)) dessas curvas pela parametrização da superfície.
216

Figura 56

Figura 57
Observamos que as curvas apresentadas nesta seção são exemplos de apli-
cações da computação gráfica na visualizção da geometria diferencial. Outras
aplicações podem ser encontradas no programa ACOGEO [4], que inclui cur-
vas, superficies e os teoremas fundamentais das curvas e superficies.
Capítulo IV

MÉTODO DO TRIEDRO MÓVEL

A teoria das superfícies, apresentada no capítulo anterior, foi desenvolvida


considerando os vetores x;,, Xv, N associados a uma superfície X(u, v).
Para cada (u, v), esses vetores formam uma base de JR3 que, de modo geral,
não é ortonormal. Neste capítulo, vamos desenvolver a teoria das superfícies
utilizando o chamado método do triedro móvel. Esse método, que foi intro-
duzido por E. Cartan, consiste essencialmente em escolher adequadamente,
paracadapontodasuperfície, uma base ortonormal e1(u, v), e1(u, v), e3(u, v)
de JR3 de tal forma que os vetores e1, e1 são tangentes à superfície. Vamos
iniciar introduzindo a noção de formas diferenciais em JR2 .

1. Formas Diferenciais em JR2

Consideremos o espaço vetorial R 2 e denotemos por JR2* o espaço dual de


R 2 , isto é, o conjunto das aplicações lineares de R 2 em R. O espaço dual,
munido com as operações usuais de funções, é um espaço vetorial. Dada uma
base e1, e1 de R 2 , definimos uma base f1, h de JR2 * por: Ji(ej) O se
i =/= j, e fi(ej) 1 se i j, L.:s; i, j::::; 2. fi, h é chamada base dual de
e1, e1.
Denotemos por q (u, v) os pontos de um aberto U de R 2 . Daqui por
diante,vamosdenotarpor -#ü (1, O), .Jv=(O, 1) abasecanônicade IR2 .
Denotemos também por u e v as projeções de U e IR2 em IR na primeira e
segunda coordenadas, respectivamente. As funções u e v são diferenciáveis
e, para cada q EU, as diferenciais de u e v em q, duq, dvq formam
a base dual da base canônica de R 2 . Portanto, se consideramos um vetor
218

V= (a, b) E JR.2, isto é, V a +b Ív' então duq(V) a e dvq(V) = b.

1.1 Definição. Uma forma de grau 1 ou uma I-forma em um aberto U


de JR.2 é uma aplicação m que, para cada q EU, associa mq E JR. 2 *. Isto é,
mq é uma função linear de JR.2 em lR. e, portanto, mq é da forma

mq P(q) duq+Q(q) dvq.

m é dita uma forma diferencial de grau 1 ou uma I-forma diferencial em U


se P e Q são funções diferenciáveis de U em JR..

1.2 Exemplos
a) Com a notação anterior, definindo du e dv como sendo as aplica-
ções que, para cada q EU, associam duq e dvq, temos que du e dv são
1-formas diferenciais.
b) Seja f(u, v) uma função diferenciável (C"°) de um aberto U de JR. 2
em JR.. Então a aplicação df: U _,. JR.2*, que para cada q EU, associa dfq,
a diferencial de f em q, é uma 1-forma diferencial, pois

dfq = fu(q) duq + fv(q) dvq. (1)

Para verificar esta igualdade, observamos que, se q = (uo, vo), então, para
todo vetor V = (a, b) E JR.2 , temos que

dfq(V) : f(uo+ta, vo+tb)I


t t=O
fu(uo, vo) a+ fv(uo, vo)b
fu(q) duq(V) + fv(q) dvq(V),

e concluímos a igualdade (1).


e) Observamos que, se m é uma 1-forma diferencial em U e JR.2 , então,
fixados q E U e um vetor V E JR.2 , mq(V) é um número real. Por exemplo,
219

consideremos a 1-forma diferencial definida por

m = (2u - v) du - U2 dv,
isto é, m P du + Q dv, onde P e Q são as funções definidas por P( u, v)
2u v e Q(u, v) = -u2 . Sejam q = (2, 1) e V= 1, -2), então

mq P(2, 1) duq + Q(2, 1) dvq


3 duq 4dvq,

e, portanto, mq(V) = 5.

A soma de 1-formas diferenciais m e {ó em U e IR 2 é definida como


soma de funções, isto é, m +{ó é uma 1-forma diferencial que, para cada
q EU associa

Se m é uma 1-forma diferencial em U e IR2 e f: U -+ IR é uma função


diferenciável, definimos o produto fm como sendo a 1-forma diferencial tal
que, para cada q E U, associa

(fm)q f(q) mq.

Segue-se dessas definições que, se m = P du + Q dv e {ó P du + Qdv


são formas diferenciais em U e IR2 , então

m +{ó= (P+P) du+ (Q+ Q) dv.

Se f é uma função real diferenciável em U, então

fm = (JP) du+ (JQ) dv,

onde fP e JQ são as funções produto.


220

1.3 Exemplo. Consideremos as 1-formas diferenciais

úJ (u+v) du+dv,
iJJ v du - u dv,

e a função f( u, v) = u- v. Então,

m+iJJ (u +2v) du+ (l -u) dv,


fm (u 2 -v2 ) du+(u-v) dv.

Sejam m e {]) 1-formas diferenciais em U e ~2 . Dizemos que m e {])


são linearmente independentes se, para todo q EU, úJq e mq são linearmente
independentes como elementos do espaço vetorial ~ *. 2

Segue-se desta definição que m = P du + Q dv e {]) = P du + Q dv são


linearmente independentes se, e só se, para todo q,

P(q) P(q)
- i= o.
Q(q) Q(q)
A seguir, vamos definir duas operações de produto para 1-formas diferen-
ciais. Para isso, lembramos que uma aplicação B : ~2 x ~2 ---+ ~ é dita
bilinear se for linear em cada componente, isto é, para quaisquer vetores
Vi, Vi, V3 E ~2 e números reias a e b
B(aVi +BVi, V3) = aB(Vi, V3) +bB(Vi, V3),
B(V1, aVi +bV3) = aB(Vi, Vi) +bB(Vi, V3).
Uma aplicação B : ~2 x ~2 ---+ ~ é dita alterada ou anti-simétrica se

B(Vi, Vi)= -B(Vi, Vi).

1.4 Definição. Sejam m e {]) 1-formas diferenciais em um aberto U de


~ . o produto tensorial de (J) e m, denotado por (J) ® {jJ ou simplesmente
2
221

milJ, é uma aplicação que, para cada q E U, associa uma transformação


bilinear ( milJ )q : IR2 x IR2 ---+IR definida por

2
onde Vi, Vi E IR •

Observamos que a bilinearidade de (mm )q decorre da linearidade de mq


e Wq. Na definição acima, a ordem dos fatores me m deve ser observada,
já que mm em geral é diferente de mm. Por exemplo, dudv =/=- dvdu, pois

O produto tensorial mm será denotado por m2 • A operação de produto


tensorial satisfaz as seguintes propriedades.

1.5 Proposição. Sejam m, ilJ, m 1-formas diferenciais em um aberto U


de IR2 e f : U ---+ IR uma fanção diferenciável. Então,
a) ( m + m) m = mm+ mm,
b) m( m + m) = mm+ mm,
c) (fm)m = m(fm) = fmm,
d) sem =Pdu+Qdv e êQ=Pdu+Qdv, então

mm =PP du 2 + PQ dudv + QP dvdu + QQ dv2,

onde fmm é a aplicação que, para cada q EU, associa f(q)( milJ)q·

Demonstração.
a) Para cada q E U e para vetores Vi, Vi E IR2 , temos que
222

[(ru+m)m]q(Vi, V2) = (ru+m)q(Vi) mq(Vi)


(ruq(Vi)+mq(Vi)) mq(Vi) =
ruq(Vi) mq(Vi) + mq(Vi) m(Vi)
(rum)q(Vi, V2) + (mm)q(Vi, V2) =
(rum+mm)q(Vi, V2),

onde, na terceira igualdade, usamos a propriedade de distributividade de nú-


meros reais. Como a igualdade acima se verifica para todo q, Vi e V2,
concluímos a demonstração da propriedade a).
De modo inteiramente análogo, demonstram-se as propriedades b) e e).
d) Se ru = P du + Q dv e m P du + Q dv, então

rum= (Pdu+Qdv)(Pdu+Qdv).
Portanto, segue-se das propriedades a), b) e c) que

rum PP du 2 + PQ dudv + QP dvdu + QQ dv2 .

o
1.6 Exemplo Consideremos as 1-formas diferenciais

ru (u+v) du+dv,
m (u v) du+dv.

Então, segue-se da propriedade d) da Proposição 1.5 que

rum (u 2 -v2) du 2 + (u+v) dudv+ (u-v) dvdu+dv 2'


mru (u 2 v2 )du2+(u v)dudv+(u+v)dvdu+dv2.

A partir do produto tensorial de duas 1-formas, podemos definir uma outra


operação chamada produto exterior.
223

1. 7 Definição. Sejam úJ e tiJ 1-formas diferenciais em um aberto U e


R . O produto exterior de w e m, denotado por w /\ m, é uma aplicação que,
2

para cada q E U, associa uma transformação bilinear e alternada


(w /\ tiJ )q: R 2 x R 2 R definida por

1.8 Observação. Segue-se dessa definição que, para quaisquer vetores


2
Vi, Vi ER ,

Portanto,

(du/\dv)q (:u' :v) = 1,


du/\du· dv/\dv=O,
du /\ dv = -dv /\ du.

O produto exterior satisfaz as seguintes propriedades

1.9 Proposição. Sejam m, tiJ e m1-fonnas diferenciais em um aberto


U de R 2 . Então,
a) w /\ (m+ w) m /\ m+ m /\ m;
b) ( m+ m) /\ w m /\ m+ m/\ w;
c) (Jm)/\tiJ m/\(fiõ) =fm/\m;
d) se m Pdu+Qdv e iõ Pdu+Qdv, então

m /\ iõ = (PQ QP) du /\ dv;

e) m /\ m= -m /\ m;
224

f) ro e tiJ são linearmente independentes se, e só se, para todo q E U,


temos (ro /\ tiJ)q =!:O.

Demonstração.
a) Para cada q EU, ternos que

(ro/\(ro+m))q = (ro(ro+m))q-((ro+m)ro)q=
(roro )q + (rom )q - ( roro )q (mro )q =
( (j) /\ tiJ)q .+ (ro /\ m)q,

onde, na segunda igualdade, usamos as propriedades a) e b) da Proposição


1.5. Corno a igualdade acima se verifica para todo q E U, concluímos a
demonstração da propriedade a). De modo inteiramente análogo, demonstra-
mos as propriedades b) e c).
d) Se ro P du + Q dv e tiJ P du + Q dv, então

ro /\ tiJ (P du+ Q dv) /\_(P du + Q dv).

Usando as propriedades a), b) e c), ternos que

ro /\ tiJ PP du/\du+P Q du/\dv+QP dv/\du+ QQ dv/\dv.

Como vimos na Observação 1.8, du/\.du=dv/\dv O e du/\dv= -dv/\du.


Portanto,
ro /\ tiJ = (PQ - QP) du /\ dv.
A propriedade e) decorre trivialmente de d).
Para provar f), consideramos ro = P du + Q dv e tiJ = P du + Q dv. Já
vimos que ro e tiJ são linearmente independentes se, e só se, para todo
qE U,
P(q) P(q)
#0.
Q(q) Q(q)
225

Como (du/\dv)q não é uma aplicação identicamente nula (ver Observação


1.8), concluímos, da propriedade d), que ( m/\ iõ )q =f. O.
D
1.10 Exemplos
a) Consideremos as 1-formas diferenciais

m (2u+v) du- (u 2 -v) dv,


iõ udu+vdv.

Então,
m /\ iõ = (u3 + v2 + uv) du /\ dv.
1
b) Se Vi= (a1, bi) e Vz = (a2, b2) são vetores de R 2, então, segue-se
da definição de produto exterior que, para todo q,
1

(du/\dv)q(Vi, Vz) a1 b1 1
1
a2 b2 ·

1.11 Definição. Uma forma diferencial de grau 2 ou uma 2-forma dife-


rencial em um aberto U de R 2 é uma aplicação </> que, para cada q E U,
associa uma transformação bilinear e alternada </Jq : R 2 x R 2 - t R, dada por

</>q f(q) (du/\dv)q,

onde f é uma função diferenciável de U em R A 2-forma será denotada


por </> f du/\dv.

Segue-se da propriedade d) da Proposição 1.9 que o produto exterior de


duas formas diferenciáveis de grau 1 é uma 2-forma diferencial. A soma de 2-
formas diferenciais é definida como soma de funções, isto é, se </> f du/\dv
e ~ = J du /\ dv, então a soma de </> e ~ é uma 2-forma diferencial

</> +~ (f + ]) du/\dv.
226

Se h é uma função real diferenciável, o produto h<fJ é definida por

h<fJ = (hf) du/\dv.

Uma função diferenciável f :U e IR2 -----+ IR é dita uma O-forma diferencial


em U.

No Exemplo 1.2 b), vimos que, dada uma O-forma diferencial f, a apli-
cação df é uma 1-forma diferencial. A seguir, vamos introduzir o conceito
de diferencial exterior de uma 1-forma obtendo uma 2-forma.

1.12 Definição. Seja m = P du + Q dv uma 1-forma diferencial. A dife-


rencial exterior de m, denotada por d m , é a 2-forma diferencial definida
por
dm = dP /\du+dQ /\dv.

---A-diferencial exterior satisfaz as seguintes propriedades:

1.13 Proposição. Sejam m e tiJ 1-formas diferenciais em um aberto U


de IR2 e f : U -----+ IR uma função diferenciável.
a) Se m = P du + Q dv, então d m = (Qu Pv) du /\ dv;
b) d(df) =O;
c) d(m+m) =dm+dm;
d) d(fm) =df Aw+ f dm;
onde Qu e Pv indicam as derivadas parciais das funções Q e P.

Demonstração.
a) Se m = P du + Q dv, então

dm = dP /\du+dQ /\dv.
T 227

Substituindo dP = P,_1 du + Pv dv e d Q = Qu du + Qv dv na expressão anterior


e usando as propriedades do produto exterior, concluímos que

d (JJ = (Qu - Pv) d u /\ dv.

b) Como d f = fu du + fv dv, segue-se de a) que

d(df) = Uvu- Íuv) du/\dv =O.

c) Se m = P du + Q dv e iiJ = P du + Q dv, então


m+ iiJ = (P+P) du+ (Q+ Q) dv.
Portanto,
d(m + iiJ) = d(P+ P) /\du + (Q+ Q) /\dv.
Como a diferencial de uma soma de funções em um ponto q é igual à soma
das diferenciais das funções em q, temos que

d(m+ iiJ) = (dP+dP) /\du+ (dQ+dQ) /\dv.


Usando as propriedades do produto exterior, temos

d( m+ iiJ) = dP /\du+ dP /\du+dQ /\dv+dQ /\dv,


e concluímos que
d(m+iiJ) =dm+diiJ.
d) Se m = Pdu + Qdv, então

fm = JP du+ fQdv.
Portanto,
d(fm) = d(fP) /\ du + d(JQ) /\ dv. (2)
Como fP é um produto de funções para todo q,

d(fP)q = dfq P(q) + J(q) dPq,


228

isto é,
d(!P) =Pdf + f dP.

Substituindo essa expressão e a análoga para d(JQ) em (2), obtemos que

d(fm) = (P df + f dP) /\du+ (Q df + f dQ) /\dv,

e usando as propriedades do produto exterior, concluímos que

d(fm) df /\ (P du+ Q dv) + f (dP /\du+dQ /\dv) =


df /\ m+ fdm.

D
A teoria apresentada nesta seção é uma breve introdução ao estudo de
formas diferenciais em ~2 e é basicamente suficiente para desenvolver o
método do triedro móvel.
Vamos concluir esta seção com algumas observações sobre temos de for-
mas diferenciais, que serão úteis mais adiante. O conceito de temo de formas
---·-·-·dtierenc1ais surge naturalmente quando consideramos uma aplicação diferen-
cial F : U e ~2 ---+ ~3 . Se F é definida por

F(u, v) = (F 1 (u, v), F 2 (u, v), F 3 (u, v)),

então, para cada q = (u, v) E U, a diferencial de F em q é a aplicação


linear dFq : ~2 ---+ ~ 3 que, para cada V E ~2 , associa

Observamos que dF 1 , dF 2 , dF 3 são 1-formas diferenciais em U. Por-


tanto, é natural considerar dF = (dF 1 , dF 2 , dF 3 ) como um temo de 1-
formas diferenciais em U.

1.14 Definição. Um terno (ordenado) de 1-formas em U e ~2 é uma


aplicação .Q que, para cada q E U, associa uma transformação linear
T n.
::.t.q :
m2 ---+ .tK
.tK
m3 , isto
· '
e,
229

onde m1 , m2 , m3 são 1-formas em U . .Q é um terno de 1-formas diferenciais


se m1 , m2 e m3 são 1-formas diferenciais.

Se .Q e .Õ são dois temos de 1-formas diferenciais em U e IR 2 e f é


uma função real diferenciável em U, definimos a soma .Q + .Õ e o produto
f.Q como soma e produto de funções. Mais precisamente, se

.Q = (rol , m2 , m3) ,

então,

e
f.Q = (! m1 , f m2 , f m3 ).
Se F: U e IR 2 ---+ IR3 é uma aplicação diferenciável, cujas funções coor-
denadas são F 1 , F 2 , F 3 e m é uma 1-forma diferencial em U, definimos
F m como sendo o temo de 1-formas diferenciais

Segue-se das definições anteriores que, se F : U e IR2 ---+ IR 3 é uma


aplicação diferenciável, cujas funções coordenadas são F 1 , F 2 , F 3 , então
o temo de 1-formas dF = (dF 1, dF 2 , dF 3 ) é igual a

dF = F,_ 1 du + Fv dv,

onde F,_1 e Fv são as derivadas parciais de F(u, v).


De modo inteiramente análogo, definimos- um-terno-de-2-formas diferen-
ciais em U e IR2 como sendo uma aplicação </J que, para cada q E U,
230

associa uma transformação l/>q : R 2 x R 2 -r R 3 cujas funções coordenadas


(l/>l)q, ('1>2)q, (<fJ 3)q são 2-formas diferenciais em U.
Se q, e ~ são dois temos de 2-formas diferenciais em U e R 2 e f é
função real diferenciável em U, a soma '1> + ~ e o produto f</J, definidos
da forma usual, são temos de 2-formas diferenciais. Se F: U e R 2 -r R 3 é
uma aplicação diferenciável e '1> é uma 2-forma diferencial em U, definimos
F</J como sendo o temo de 2-formas diferenciais

onde F 1 , F 2 , F 3 são as funções coordenadas de F.


A diferencial exterior de um temo .Q = (<O 1 , m2 , m3 ) de !-formas dife-
renciais é definida por

Portanto, d.Q é um temo de 2-formas diferenciais.


~~~~--_Segue:se dessa definição e da propriedade b) da Proposição 1.13 que, se
F: U R 2 -r R 3 é uma aplicação diferenciável,
e então

d(dF) =O. (3)

Quanto ao produto exterior, se .Q ( m 1 , m2 , m3 ) é um temo de 1-formas


diferenciais e <O é uma forma diferencial de grau 1 em U e R 2 , então
podemos definir o produto exterior .Q /\<O como sendo o temo de 2-formas
diferenciais dado por

.Q/\ w (m 1 /\ w, ai/\ m, m3 /\ m).

De modo análogo, definimos m /\ .Q.


Observamos que, a partir das propriedades já obtidas para formas diferen-
ciais, obtém-se facilmente as correspondentes para temos de formas diferen-
ciais.
231

1.15 Exercícios

1) Considere as formas diferenciais


m v2 du,
iJJ = v du u dv,
ro = (u 2 1) du+dv,
oponto q (-2, 1) eosvetores Vi (2,-3), Vi=(l,2).
a) Obtenha as 2-formas m /\ iJJ, m /\ ro e iJJ /\ ro.
b) Calcule o valor das formas m, iJJ, ro em q nos vetores Vi e Vz.
e) Calcule o valor das 2-formas do item a) em q para o par de vetores
(Vi, V2).
2) Seja m P du + Q dv e V (a, b). Verifique que, para todo q E
JR.2 , mq(V) P a+ Q b.

3) Seja f: JR.2 --+ lR. uma função diferenciável. Obtenha a diferencial das
funções / 3 e log( 1 + / 2 ) em termos de df.

4) Considere as funções
a) f(u, v) vu + v
2 2, (u, v) #(O, O),
b) J(u, v) = sen(u, v).
Obtenha df e calcule dfq(V), onde q = (1, O) e V= (2, 1).

5) Sejam f e g funções reais diferenciáveis em JR.2 . Obtenha as seguintes


diferenciais em termos de d f e dg :

a) d(fdg),
b) d(fdg+ gdf),
c) d((f -g)(df +dg)),
d) d(gfdf) +d(fdg).
232

6) Se f e g são funções reais diferenciáveis em IR 2 , verifique que

df /\dg = 1 Íu fv 1 du /\dv.
gu gv

7) Seja f(u, v) uma função real diferenciável. Verifique que, para cada q
e V E IR2 ,
dfq(V) = (gradf(q), V).

8) Se m é uma forma de grau 1 em U e IR2 e <P é uma 2-forma em U,


verifique que

úJ Pdu+Qdv,
<P f du/\dv,

onde, para cada q E U, P(q) = Wq ( :u), Q(q) = Wq ( :v) e

f(q) = Wq ( :u' :V).


9) Sejam m e m 1-formas diferenciais em U e IR2 . Se existe V um
vetor não-nulo de IR2 e q EU tal que Wq(V) = Wq(V) =O, prove que
(m/\m)q=O.

10) Sejam F e G aplicações diferenciáveis de um aberto U e IR2 tomando


valores em JR3 , .Q um temo de 1-formas diferenciais e úJ uma 1-forma
diferencial e:qi U. Prove que:
a) A aplicação úJ = (.Q, G) que, para cada q EU, associa a função

Wq = (nq, G(q)) : JR2 -+ IR


Vr--+ (nq(V), G(q)),

onde (, ) é o produto escalar de JR3 , é uma 1-forma diferencial em U.


Em particular, (dF, G) é uma 1-forma diferencial.
233

b) A diferencial exterior da função real (F, G) é a 1-forma diferencial


dada por
d (F, G) = (dF, G) + (F, dG).
c) d(Fm) = dF /\ m + F dm.

2. Triedro Móvel; Equações de Estrutura

Seja X: U e IR 2 -+ IR
3
uma superfície parametrizada regular. Denotemos por
q = (u, v) os pontos de U. Um triedro móvel associado à superfície X é um
temo de funções diferenciáveis e 1 , e2, e3 de U em JR 3 tal que, para todo
q E U, o conjunto de vetores e1 (q), e2 (q), e3 (q) é uma base ortonormal de
JR3 e e 1 (q), e2 (q) são vetores tangentes à superfície X em q.
Segue-se dessa definição que os vetores er (q), e2 ( q) formam uma base
no plano tangente TqX e e3 (q) é um vetor normal à superfície X em q.
Observamos que um triedro móvel existe para qualquer superfície para-
metrizada regular. De fato, basta considerar, por exemplo,
Xu (
er (q) = 1x;,1 q)
Além disso, podemos sempre nos restringir a triedros tais que

2.1 Exemplos.
a) Consideremos uma superfície de rotação

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u))


gerada por uma curva regular a(u) = (f(u), O, g(u)), onde a função f não
se anula. Como os vetores x;, e Xv são ortogonais, as funções definidas por
x;, xXv
e3----
- !x;, xXvl'
234

formam um triedro móvel associado a X.


b) Seja X(u, v), (u, v) EU e JR;. 2 uma superfície regular. Consideremos
uma aplicação V: U---* JR;.3 definida por

V(u, v) a(u, v) Xi 1 (x, v) +b(u, v) Xv(u, v),

onde a e b são funções reais diferenciáveis, que não se anulam simultane-


amente. V(u, v) é um vetor não-nulo do plano tangente a X em (u, v). A
partir da aplicação V, vamos definir um triedro móvel associado a X da
seguinte forma:

Como as funções a e b são arbitrárias, este exemplo mostra que existe uma
infinidade de triedros móveis associados a uma superfície.
e) Se X(u, v) é uma superfície parametrizada regular, sem pontos umbíli-
cos, então podemos associar a X um triedro móvel tal que ei, e1 são vetores
~r-----~~-princ~ipiiis: De fato, vimos no capítulo anterior (Exemplo 1 da seção 6.7)) que

um vetor w = aXz1 +bXv é uma direção principal de X em (u, v) se, e só


se,
b2 -ab a2
E F G =0.
e f g
Considerando essa igualdade como uma equação de segundo grau em b,
temos que o discriminante é igual a 4a 2 (EG-F 2 ) 2 (H2 -K), que é positivo,
já que a superfíeie não tem pontos umbílicos. Portanto, as duas soluções da
equação acima fornecem as duas direções principais w e w de X em (u, v).
Concluímos que

é um triedro móvel associado a X tal que e 1 e e2 são vetores principais.


235

Seja ei, e1, e3 um triedro móvel associado a uma superficie parametri-


zada regular X : U e IR 2 ~ IR3 . Para cada q E U e cada V E R 2 , temos que
dXq (V) pertence ao plano tangente a X em q. Como os vetores e 1 ( q), e2 ( q)
formam uma base de TqX, temos que dXq (V) é uma combinação linear de
e1 (q) e e1(q). Isto é,

onde

(dXq(V), e1 (q)),
( dXq (V), e1 (q)) .

De modo análogo, considerando as funções diferenciais ei : U ~ JR3 , i


1, 2, 3, temos que, para cada q E U, a diferencial de ei em q é uma
aplicação linear (dei)q: R 2 ~ R 3 • Como os vetores e1(q), e2 (q), e3(q)
formam uma base ortonormal de Ili3 , para cada V E IR 2 , (dei)q(V) é uma
combinação linear dos elementos dessa base, isto é,

onde

Para cada q, temos que (ro1)q, (mi)q e (rou)q são funções lineares de
2
R em IR, portanto, ro1, mi, e rou são 1-formas diferenciais em U.

Considerando os temos de 1-formas em U, dX e dei (veja seção 1 desse


capítulo), as expressões anteriores podem ser escritas da seguinte forma:

dX W1 ei +mi e1, (4)


Wn ei + roi2 e1 + IDi3 e3, 1 ::; i::; 3, (5)
236

onde

ro1 (dX, ei) ,


ID.2 (dX, e1), (6)
Wij (dei, ej), 1:::::; i, j:::::; 3,

são 1-formas diferenciais em U. Além disso, como dX = .x;, du + Xv dv e


dei= (ei)u du + (ei)v dv, segue-se de (6) que

(.x;,, e1) du + (Xv, e1) dv, (7)


((ei)zo ej) du+((ei)v, ej) dv.

A seguir, vamos verificar que qualquer 1-forma diferencial em U é uma


combinação linear de úJ1 e @i. Como, para cada q E U, os dois pares de
vetores .x;, (q), Xv( q) e ei (q), e1 (q) formam bases do plano tangente TqX,
temos que
(8)

onde a11 = (.x;,, ei), a12 = (.x;" e1), a21 = (Xv, ei), a22 = (Xv, e1) são
funções diferenciáveis em U tais que

l(q)#O.

Decorre de (7) que.


a11 du + a21 dv,
(9)
a12 du + a22 dv.
Portanto,
úJ1 /\ ID.2 = 1a11 ª121
a21 a22
du /\ dv.

Dessas relações concluímos que ro 1 e roi são 1-formas linearmente inde-


pendentes. Portanto, qualquer 1-forma diferencial em U é uma combinação
237

linear de W1 e ID.2 em que os coeficientes são funções diferenciáveis. Além


disso, observamos que, se Vi e Vi são os vetores de JR2 tais que

então
i=j,
1~i,j~2. (10)
i=}j,

De fato, decorre de (8) que

er b11 .x;, + b12 Xv,


e1 b21 x;, + b22 Xv,

onde a matriz bij é a inversa da ma_triz ªij· Portanto,

onde
(10).
:u :v
e é a base canônica de JR 2 .. Usando (9), obtemos a propriedade

Dizemos que ro1, Wi é o co-referencial do triedro móvel associado à


superfície e as formas roij, 1 ~ i, j ~ 3, são denominadas formas de conexão
do triedro. As formas definidas acima satisfazem certas relações que serão
obtidas a seguir.

2.2 Proposição. Seja e1, e1, e3 um triedro móvel associado a uma su-
perficie X : U e JR 2 ----+ JR3 • O co-referencial e as formas de conexão satis-
238

fazem as seguintes relações:

Wij = -Wjii 1:::; i, j:::; 3, (11)

dw1 = Wi /\ Wi.1, (12)

d úJi = W1 /\ W12 , (13)

W1 /\ W13 + úJi /\ úJi3 = Ü, (14)

d W12 = W13 /\ úJ.32, (15)

d W13 = W12 /\ úJi3 , (16)

d úJi3 = úJi 1 /\ W13 · (17)

Demonstração. e 1, e2, e 3 são funções diferenciáveis definidas em U,


tais que, para cada q E U, e 1(q), e2 ( q), e 3 (q) são vetores ortonormais de
IR3 . Portanto, podemos considerar as funções diferenciáveis em U, definidas
por
(ei, ej) = Ôij, 1 :::; i, j:::; 3,
~-- __ ºll~e Ôij = 1, se i = }, e Ôij =O, se i-=/=- }. Tomando a diferencial de cada
uma dessas funções, obtemos para cada i, j

e segue-se de (6) que Wij = -Wji· Em particular, roii =O.

Para provar as relações (12), (13) e (14), observamos que d(dX) =O (ver
(3) da seção antegor), Portanto, decorre de (4) que

d(e1 W1 + e1 Wi) =O,


isto é,
e1 dw1 +dei/\ W1 + e1 droi + de2 /\ Wi =O.
Substituindo de 1 e de 2 pela relação (5) e considerando (11), obtemos que

(dw1 - Wi /\ Wi.1) e1 + (droi - W1 /\ ro12) e1 - ( W1 /\ W13 + Wi /\ úJi3) e3 =O,


239

e concluímos que (12), (13) e (14) são satisfeitas.


Analogamente, como para cada i, 1:::; i:::; 3, d(dei) =O, obtemos usando
(5) que
3
L d(eJWiJ) =O,
J=l
isto é, para cada i,

3 3
L dei/\ WiJ + L e1 dwiJ =O.
J=l j=l

Substituindo de1 pela relação (5), temos

3 3
L
j,k=l
WJk /\ WiJ ek +
J=l
L ek dwik =O.
Portanto, para cada i, k, 1 :::; i, k:::; _3,

3
d (J)ik = L Wij /\ Wjk,
J=l

e concluímos, usando (11), que as relações (15), (16) e (17) são verificadas.
D
As relações (11) a (17) são ditas equações de estrutura e são fundamentais
para o estudo da teoria local das superfícies em JR 3 .

2.3 Exemplo. Consideremos uma superfície de rotação

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)),

f(u) >O, e o triedro móvel associado a X, definido por (ver Exemplo 2.1)
240

Vamos obter o co-referencial m1, mi e as formas de conexão WiJ desse


triedro móvel. Como

concluímos que
m1 = V(!')2 + (g1)2 du.

Analogamente,

logo,
mi=fdv.

Vamos determinar as formas de conexão m12, W13 e mi3.

Portanto,
m =
i2 -J U')2f + (t)2 dv.
Analogamente, obtemos

g'f' -g!"
(013 ---;::====
-J (!')2 + (t)2 du ,
g
v (!')2 + (t)2
dv.

Seja e1, e1, e3 um triedro móvel associado a uma superfície X: U e


IR2 --+ JR3 , m1 , mi oco-referencial e Cllij as formas de conexão. Já vimos que
241

qualquer 1-forma em U é uma combinação linear de m1 e mi, portanto, as


1-formas W13 e mi3 podem ser expressas por

h 11 + h 12 mi,
W1
(18)
mi3 h11 W1 + h21 mi.

Substituindo essas expressões em (14), obtemos

(h12 -h21) W1 /\mi= O.

Como m1 e mi são linearmente independentes, concluímos que

(19)

A proposição seguinte mostra que m12, como combinação linear de W1


e mi, é determinada pelas relações (12) e (13).

2.4 Proposição. A forma diferencial W12 é determinada pelas equações

(20)
(21)

Demonstração. Sejam m12 e lÕ12 1-formas diferenciais, satisfazendo as


equações (20) e (21). Vamos provar que m12 = lÕ12. De fato, como

dm1 mi/\ mi1,


d W1 mi /\ lÕi 1 ,

obtemos por subtração

Analogamente, considerando a segunda equação, temos

0 = W1 /\ ( W12 - ffi12).
242

Como m12 ã>12 é uma combinação linear de úJ1 e mi, podemos escre-
ver úJ12 - ã>12 A úJ1 +B mi. Substituindo esta expressão nas duas últimas
equações e usando o fato de que úJ1 e mi são linearmente independentes,
obtemos que A= B =O, e concluímos que úJ12 ã>12.

D
A seguir, vamos desenvolver a teoria apresentada no capítulo anterior,
usando um triedro móvel associado a uma superfície.
Consideremos uma superficie X : U e JR.2 --+ JR. 3 e q um ponto de U.
Já vimos que a primeira forma quadrática Iq em q é uma aplicação que,
para cada vetor tangente w E TqX, associa Iq(w) (w, w). Observamos que,
como w E TqX, temos que w = dXq(V), onde V E JR.2 . Portanto,

Iq(dXq(V)) = (dXq(V), dXq(V)).

Isto é, podemos considerar a primeira forma quadrática em q como uma


aplicação de JR. 2 em JR, denotada também por Iq, que, para cada V E JR.2 ,
associa
Iq(V) = (dXq(V), dXq(V)). (22)
Vamos fazer considerações análogas para a segunda forma quadrática.
Sejam w E TqX um vetor tangente e a(t) X(u(t)), v(t)) uma curva dife-
= q, a'(to) = w. No capítulo
renciável da superficie tal que (u(to), v(to))
anterior, definimos a segunda forma quadrática IIq em q como sendo a
aplicação que, para w E TqX, associá

Ilq(w) (a"(t0 ),N(q)),

onde N(q) é o vetor normal a X em q. Para cada t, temos

(a'(t), N(u(t), v(t))) =O.

Portanto,
(a"(to),N(q))+\a'(to), ~~(to)) O,
243

e
Ilq(w) ( w, ~~(to)).
Corno w é um vetor tangente à superfície em q, temos que w = dXq(V)
para algum vetor V de R 2 . Além disso, a' (to) = w. Da igualdade dXq (V) =
dN
a'(to), segue-se que V (u'(to), v'(to)) e, portanto, dt(to) dNq(V).
Logo,
IIq(dXq(V)) -(dXq(V), dNq(V)).
Isto é, podemos considerar a segunda forma quadrática em q como urna
aplicação de R 2 em R, denotada também por Ilq, que, para cada V E R 2 ,
associa
(dXq(V), dNq(V)). (23)

Sejam ei, e1, e3 um triedro móvel associado a urna superfície X: U e


2 3
R --+ R e ©2, COij, 1 ::; i, j::; 3, o co-referencial e as formas de
C01,
conexão do triedro. Corno dX = C01 ei + ©2 e1, segue-se de (22) que a
primeira forma quadrática é dada por

1 (dX, dX) = cof + co},


isto é, para cada ponto q E U e cada vetor V E R 2 ,

Analogamente, corno e3 é normal à superfície, segue-se de (23) que a se-


gunda forma quadrática é dada por

isto é, para cada ponto q E U e cada vetor V E R 2 ,


244

A seguir, vamos relacionar os coeficientes da primeira e segunda formas


quadráticas da superfície X com o co-referencial e as formas de conexão de
um triedro móvel associado. Consideremos a matriz A (q) definida por

qEU,

e x;, dXq
a
(a),
Xv dXq
a
(a), segue-se, da definição dos coeficientes da
primeira forma quadrática, que

(24)

onde A1 denota a transposta da matriz A.


Analogamente, como

segue-se, das relações (11) a (14) da seção 7 do capítulo anterior, que

(25)

Finalmente, considerando (18), isto é,

ffi13 h11 W1+ h12 <.Oi,


ú.>i3 h11 ro1 + h12 <.Oi,
245

onde h 12 h21, obtemos de (25) que

( í {) (26)

A partir dessas relações vamos verificar que as curvaturas principais, cur-


vatura média, e curvatura gaussiana da superfície são determinadas pelas
funções hij, 1 5:. i, j 5:. 2.

2.5 Proposição. Com a notação anterior, k é uma curvatura principal da


supeificie se, e só se, k é solução da equação

h11 k h12 1- o.
1 h21 h22-k -

Demonstração. Já vimos na seção 6 do capítulo anterior que k é uma


curvatura principal se, e só se,

e-kE f-kF
f-kF g-kG
1 o.
1

Com a notação matricial utilizada acima, decorre de (24) e (26) que

e kE f-kF) A (h11-k
( kF g-kG h21

e detA =!=O. Portanto, k é uma curvatura principal se, e só se,

hn -k
h21
o.
1

D
Segue-se da Proposição 2.5 que as curvaturas principais são as soluções
da equação
246

Como a curvatura gaussiana K é o produto das curvaturas principais e a


curvatura média H é a semi-soma das curvaturas principais, decorre dessa
equação que

K h11h22 hf2, (27)


H
h11 +
(28)
2

2.6 Proposição. Seja e1, e1, e3 um triedro móvel associado a uma


superficie X. Então, as formas diferenciais m1, úJ:2 e Wij satisfazem as
seguintes equações:

dm12 = -m13 /\ OJ:23 -K m1 /\ l0:2, (29)


l01 /\ l0:23 + m13 /\ l0:2 2H m1 /\ l0:2. (30)

Demonstração. Considerando as expressões

l013 - h11 l01 + h12 l0:2,


OJ:23 - h11 m1 + h12 l0:2 ,

onde h12 = h11, temos que

(hn m1+h120J:2)/\(h21 m1 +h22 l0:2)


(hn h12 -hf2) m1 /\ OJ:2.
Portanto, segue-se de (15) e (27) que

Analogamente, temos que

Portanto, segue-se de (28) que


247

D
A equação (29) é denominada equação de Gauss e as equações (16) e (17)
são ditas equações de Codazzi-Mainardi. Mais adiante, como consequência
da Proposição 2.9, veremos que essas equações são precisamente as equações
que já vimos no tratamento clássico apresentado no capítulo anterior. Como
consequência da equação de Gauss (29), prova-se facilmente o teorema Egre-
gium de Gauss.

2. 7 Teorema Egregium de Gauss. A curvatura gaussiana só depende da


primeira forma quadrática.

Demonstração. Consideremos um triedro ortonormal e1, ez, e3 asso-


ciado a uma superfície. Já vimos que a primeira forma quadrática é dada por
1 = ro[ +ro?. Além disso, pela Proposição 2.4, temos que ro12 é determinada
pela equações (12) e (13). Segue-se que ro12 só depende da primeira forma
quadrática e do triedro escolhido. Portanto, considerando a equação de Gauss

e o fato de que K não depende do triedro (equação (27)), concluímos que K


só depende da primeira forma quadrática.
D
A teoria apresentada nessa seção depende ~a escolha do triedro móvel,
principalmente, da escolha de e1, ez. Portanto, dados dois triedros móveis
e1, ez, e3 e ê1, ê2, e3 associados a uma superfície X, onde e3 = e3, pre-
cisamos saber relacionar as formas diferenciais associadas aos dois triedros.
Observamos que estamos considerando triedros tais que (e3, e1xe1)=1.

2.8 Proposição. Seja X: U e JR2 -+ JR3 uma superficie. Considere-


mos dois triedros móveis e1, e1, e3 e ê1, ê2, e3 associados a X e 8 (u, v),
248

(u, v) EU, uma função real diferenciável tal que,

e1 cose e1 + senB e1,


e1 - sen e e1 +cose e1.
Então,

ill1 cos B W1 + sen B e1,


iJJi - sen e l01 + cos e mi'
ill12 dB +m12,
W13 cos e l013 + sen e mi3'
@i3 - sen e l013 + cos e mi3 '

onde W1, mi, OJ;.j (resp. W1, iJJi, Wij) são as formas diferenciais associadas
ao triedro e1' e1, e3 (resp. e1' e1, e3)·

Demonstração. Por definição de ill1 , temos que

Segue-se de (4) e da expressão de e1 que

e concluímos que
ill1 = cos B m1 + sen B mi.

Analogamente, como iJJi = (dX, e1) , temos que

iJJi = - sen fJ W1 + cos fJ mi.

Por definição de ill12, temos que


249

Segue-se da expressão de ê1 que

dê1 =- sene de e1 +cose de e1 +cose dei+ sene de2.

Substituindo essa expressão e e2 na relação anterior e usando (6) e (11 ),


concluímos que
ill12 =de+ m12.
Analogamente, segue-se de W13 = (dê1, e3) e CÕi3 = (dê2, e3) que

ill13 cos e W13 + sen e W23,


lÔi3 - sen e l013 + cos e illi3.

D
A seguir, vamos verificar que as equações (29), (16) e (17) são precisa-
mente as equações de Gauss e Codazzi-Mainardi do Capítulo III. Inicial-
mente, vamos considerar a seguinte proposição.

2.9 Proposição. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular,


cujas coordenadas são ortogonais. Consideremos o triedro móvel
Xu Xv
ei = IXul' e2 = IXvl'
Então,

l01 VE du, mi= v'Gdv, (31)

W12
- (VE)v du + (VG)u dv (32)
./G ./E '
1
l013 VE(e du+ f dv), (33)

1
Wi3 = VG(f du+gdv), (34)

onde E, G, e, f, g são os coeficientes da primeira e segunda formas qua-


dráticas de X.
250

Demonstração. As formas m1 e mi são dadas por

x;, Xv
Substituindo dX = x;, du +Xv dv, e1 = IXul e e1 = IXvl nas igualdades
acima e usando o fato de que x;, e Xv são ortogonais, obtemos (31 ).
Pela Proposição 2.4, m12 é determinada pelas equações

d W1 mi /\ mi 1 ,
d mi W1 /\ W12.

Como m12 é da forma m12 = a du + b dv, substituindo essa expressão nas


equações acima e usando (31 ), temos que

-(VE)vdu/\dv a VGdu/\dv,
(VG) 11 du/\dv b VE du/\dv,

e obtemos que a= -( VE)v/VG e b = (VG) 11 /../E, isto é,


(./Eh··- - --(-VG-k - ·
m12 = - - - du+-- dv.
../G ../E
As formas W13 e mi3 são obtidas das expressões W13 = (dei, e3) e
mi3 = (de2, e3). Substituindo e1 = IXul e e3 = e1 x e1 nessas relações,
x;,
obtemos
1
W13 VE(edu+fdv),
1
mi3 VG (! du+ g dv).
D
2.10 Observação. Nas condições da proposição anterior, considerando

ffi13 h 11 + h 12 mi ,
W1

mi3 h11 m1 + h21 mi,


251

temos que
e
h11 =E' (35)

De fato, segue-se de (31 ), (33) e (34) que

l013 =h11 ../E du+h12 VGdv= ~ du+ ~ dv,


mi3 = h11 ../E du + h12 VG dv = Jo. du + }o dv.
Dessas equações obtemos as relações (35).

Como consequência da Proposição 2.9, vamos verificar que as equações


(29), (16) e (17) são as equações de Gauss e Cadazzi-Mainardi do capítulo
anterior. De fato, substituindo a derivada exterior de m12 dada pela expressão
(32) na equação de Gauss

dm12 =--K W1 /\mi,

e usando (31 ), obtemos que

Portanto,
K= _- _
1 [((VE)v)
VffG __ vc + ((VG)u)
VE.
V
l
li
'
que é a equação de Gauss clássica, obtida no capítulo anterior (ver Exercício
1 da seção 9.3).
Analogamente, substituindo (31), (32), (33) e a diferencial exterior de
l013 e mi3 nas equações

d l013 W12 /\ mi3,


d mi3 mi 1 /\ l013 )
252

obtemos

2EG (ev - fu) (Eg+ Ge) Ev- f( EGu GE11 ) O,


2EG (fv-gu) + (Eg+ Ge) Gu - J (EGv -GEv) =O,
que são as equações de Codazzi-Mainardi, obtidas no capítulo anterior (ver
Exercício 1 da seção 9.3).

Ao leitor interessado no estudo de superfícies com abordagem de formas


diferenciais, recomendamos a leitura de (3, 7, 15].

2.11 Exercícios

1) Seja X : U e JR.2 -+ JR.3 urna superfície. Verifique que

Xv-(Xv, e1) e1
IXv- (Xv, e1) e11'
formam um triedro móvel associado a X.

2) Se X: U e JR.2 -+ JR.3 é urna superfície regular e e1, e2, e3 é um triedro


móvel associado a X, então toda forma diferencial úJ em U é dada
por úJ = !1 W1 +h mi. Verifique a igualdade

onde W1, coi, W12 são as formas associadas ao triedro móvel.

3) Considere o toro descrito por

X(u, v) = ((a+rcosu) cosv, (a+rcosu) senv, rsenu).

Seja e1, e1, e3 o triedro móvel associado a X, definido por e 1


1 253

ei x e1. Verifique que:

C01 (a+ rcosu) dv,


COi rdu,
C012 senu dv,
(013 -cosudv,
ú>i3 = -du.
4) Considere o plano menos a origem descrito por

X(u, v) = (ucosv, u senv, O), ui= O, v E IR.


Obtenha o co-referencial e as formas de conexão do triedro móvel e 1 , e1,
e3 associado a X onde e1 e e1 são tangentes às curvas coordenadas.
Verifique que as curvatura gaussiana e a curvatura média de X são nu-
las, usando a Proposição 2.6.

5) Seja X: U e IR2 -r IR3 urna superfície parametrizada regular. Verifique


que w é urna direção assintótica de X em q E U se, e só se, w
dXq(V) onde o vetor V E IR2 é tal que

6) Seja e1, e1, e3 um triedro móvel associado a urna superfície parametri-


zada regular X: U e -r IR3 . Se co1, eoi, COij são oco-referencial e
as formas de conexão deste triedro, verifique que:
a) Se w E TqX, q E U, então a curvatura normal de X em q na direção
de w é dada por
254

b) Se w = cos e e 1 + sen e e1, então

kn(w) =h11 cos2 B+2h12 serre cose+h22 sen 2 e.

7) Considere um triedro móvel e 1 , e 2 , e3 associado a uma superfície


parametrizada regular X, tal que e 1 , e 2 são direções principais. Veri-
fique que neste caso

onde ki e k1 são as curvaturas principais da superfície.

8) Seja X: U e IR2 ---+ JR3 uma superfície parametrizada regular. Verifique


que w é uma direção principal de X em q E U se, e só se, w = dXq (V),
onde o vetor V E IR2 é tal que

9) Seja ei, e 2 , e3 um triedro móvel associado a uma superfície parametri-


zada regular X(u, v). Considere uma curva diferenciável da superfície
a(s) =X(u(s), v(s)), s E I e IR, tal que a'(s) = ei (u(s), v(s)). Veri-
fique que a é uma geodésica se, e só se, para todo s, (m12) q(s) (V (s)) =
O, onde q(s) = (u(s), v(s)) e V(s) = (u'(s), v'(s)) E JR2 .

3. Aplicações: _Teorema de Bonnet, Teorema de Bãcklund

Como já observamos anteriormente, a teoria local das superfície pode ser de-
senvolvida pelo método do triedro móvel. O ponto fundamental deste método
consiste em escolher o triedro mais adequado para o problema geométrico que
está sendo considerado. A título de ilustração, nesta seção, vamos apresen-
tar dois resultados clássicos: o teorema de Bonnet, que relaciona superfícies
de curvatura gaussiana constante positiva com superfícies de curvatura média
255

constante, e o teorema de Bãcklund, que fornece uma transformação entre


superfícies de mesma curvatura gaussiana constante negativa.
Inicialmente, vejamos a seguinte caracterização de superfícies parametri-
zadas regulares.

3.1 Lema. Uma aplicação diferenciável X: U e IR2 ---+ JR 3 é uma su-


perficie parametrizada regular se, e só se, existem funções diferenciáveis f e
J de U em IR3 e ]-formas diferenciais m e m em U tais que as seguintes
condições são satisfeitas:
a) V q E U, f( q) e ]( q) são vetores linearmente independentes de IR3;
b) m e m são 1-formas linearmente independentes;
c) VqEU, dXq=lOqf(q)+mq](q).
Neste caso, f (q) e ]( q) geram o plano tangente à superficie em q.

Demonstração. Se X(u, v) é uma superfície parametrizada regular, então


as funções .x;" Xv e as formas di/, dv satisfazem as três condições do lema.
Reciprocamente, suponhamos que f, J, m, m satisfazem as condições
do lema. Vamos provar que, para todo q EU, dXq é injetiva, isto é, se V é
um vetor de IR2 tal que dXq(V) =O, então V= O. De fato, se dXq(V) =O,
então, usando a condição c), temos que

mq(V) f(q) + mq(V) f(q) =O.


Segue-se de a) que

Portanto,
(m!\m)q(V,V) =0,

para todo V E IR2 . Em particular, se V =f- O, podemos escolher V tal que V


e V formam uma base de IR . Como ( m !\ m)q é bilinear, concluímos que
2

(m !\ m)q =O, o que contradiz b). Portanto, V= O.


256

Se as propriedades a) e b) são satisfeitas, então decorre trivialmente de c)


que /( q) e ]( q) geram o plano tangente a X em q.
D
2
3.2 Proposição. Seja X : U e IR __,. IR3
uma superficie parametrizada
regulw; de curvatura média H e curvatura gaussiana K. Consideremos a
aplicação X definida por

X(u, v) X(u, v) +a N(u, v), (u, v) EU,

onde, N( u, v) é normal a X e a é uma constante tal que 1 - 2aH + a 2K # O.


Então, X é uma superficie parametrizada regular e as curvaturas fI e
de X são dadas por

fI

1-2aH+

Demonstração. Consideremos um triedro móvel e1, ez, e3 associado a


X tal que e3 N. Como

temos que é diferenciável e

Portanto,
(36)

As !-formas m1 - a W13 e mi a 0Ji3 são linearmente independentes, já que


257

Portanto, decorre do Lema 3.1 que X é uma superfície parametrizada regular


e podemos associar a X o triedro móvel

(37)

Denotemos por cõ1 , Wi, tiJij as ! -formas deste triedro de X. Como

comparando com (36), temos

(38)

Segue-se de (37) que

1 'S i, j-::;_ 3. (39)

Pela Proposição 2. 6, temos que

Portanto, substituindo (38) e (39) nesta equação e usando a Proposição 2.6


para a superficie X, obtemos que

e concluímos que

De modo inteiramente análogo, considerando a equação

obtemos que
258

e concluímos que
K
I-2aH+

o
As superficies da proposição anterior são ditas superficies paralelas. Co-
mo consequência dessa proposição, vamos obter o teorema de Bonnet. Esse
teorema mostra que o estudo local das superficies de curvatura média cons-
tante não-nula é essencialmente equivalente ao estudo das superficies de cur-
vatura gaussiana constante positiva. Mais precisamente:

3.3 Corolário. (Teorema de Bonnet) Para cada superficie de curvatura


média constante igual a c #O, sem pontos umbílicos e parabólicos, podemos
associar duas superfícies paralelas, uma de curvatura gaussiana igual a 4c2
e a outra de curvatura média -c.
Reciprocamente, para cada superficie de curvatura gaussiana constante
_____ p..Qsitiv_q_jgual a 4c2 e sem pontos umbílicos, podemos associar duas su-
perficies paralelas cujas curvaturas médias são iguais a c e -c respec-
tivamente.

Demonstração. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular, de


curvatura média constante H(u, v) c #O. Consideremos a aplicação

onde e3 ( u, v) é diferenciável, unitário, normal a X, para o qual H (u, v) = c .


Como a superficie X não tem pontos parabólicos, temos que a constante
1/2c satisfaz as condições da proposição anterior. Portanto, X é uma su-
perfície cuja curvatura gaussiana é dada por 4c2 •
Analogamente, como a superficie X não tem pontos umbílicos, temos
259

que a constante satisfaz as condições da proposição anterior. Portanto,


c
1
X+-e 3
c
é uma superfície cuja curvatura média é igual a -c.
Reciprocamente, seja X(u, v) uma superfície parametrizada regular de
curvatura gaussiana igual a 4c2 . Consideremos
- 1
X=X + c e3,
2
1
X X- e3
2c '
onde e3 é normal a X e c >O. Como a superfície X não tem pontos
1
umbílicos, as constantes satisfazem as condições da proposição ante-
rior. Concluímos que as curvaturas médias de e X são respectivamente
iguais a -c e c.
D
Observamos que no teorema de Bonnet a exigência da superfície não ter
pontos umbílicos (e parabólicos) é essencial para garantir a existência das su-
perfícies paralelas nas condições acima. Por exemplo, a esfera unitária é uma
superfície de curvatura gaussiana K =
1, entretanto, uma das "superfícies"
paralelas à esfera, a uma distância 1, se reduz a um ponto. No Exercício 2,
a seguir, damos um exemplo de superfície cuja curvatura gaussiana K = 1,
sem pontos umbílicos, à qual se pode aplicar o Teorema de Bonnet.
A seguir, vamos provar o teorema de Bãcklund. Inicialmente, vamos in-
troduzir um novo conceito.

3.4 Definição. Sejam X : U e JR.2 JR.3 e X : X e JR.2 JR3 su-


perfícies simples, isto é, superfícies que não têm auto-interseção, S X(U)
e S = X(Ü). Uma congruência pseudo-esférica entre S e S é uma aplicação
s
bijetora .e : S ~ tal que eo X e .e- 1 oX são diferenciáveis e são satisfeitas
260

as seguintes condições:
a) para todo p E S, os pontos p a p = R(p) determinam uma tangente a S
e s;
b) a distância de p a p é igual a uma constante r que independe de p;
c) o ângulo entre as retas normais de S e S em p e p é igual a uma constante
e=!= o que independe de p.

O teorema de Bãcklund, que veremos a seguir, mostra que congruências


pseudo-esféricas só existem entre superfícies que têm a mesma curvatura
gaussiana constante negativa (o que justifica a denominação de congruência
pseudo-esférica).
No Exercício 5 a seguir, damos um exemplo de superfícies relacionadas
por uma congruência pseudo-esférica.

3.5 Teorema de Bãcklund. Se R é uma congruência pseudo-esférica


entre S e S, tal que a distância entre pontos correspondentes é igual à
~---- _ _c;onstante r e o ângulo entre as normais de pontos correspondentes é igual
à constante e =!=O, então as supe-rficies têm curvatura gaussiana constante
sen 2 e
igual a - - - -
r2

Demonstração. Seja X(u, v) a superfície simples cujo traço é S. Con-


sideremos
( ) _ f oX(it, v)-X(u, v)
ei u, v - IRoX(u, v)-X(u, v)I º

Segue-se da definição de congruência pseudo-esférica que e 1 (u, v) é dife-


renciável e é tangente a X em (u, v), já que e1 (u, v) está na direção da reta
determinada por X(u, v) e R(X(u, v)). Portanto, a partir de e1, podemos
fixar um triedro móvel e1, e2, e3 associado a X. Além disso, os pontos
RoX(u, v) E S são dados por

X(u, v) =X(u, v) +r e1 (u, v). (40)


261

Como e1 (u, v) ·é também tangente a X em (u, v), considerando o item c) da


definição de congruência pseudo-esférica, podemos associar a X o seguinte
triedro móvel

(41)
cos e e2 + sen e e3' (42)
- sen e e2 + cos e e3. (43)

Vamos denotar por m1 , mi, miJ (resp. iõ1 , iõi, iõu) as 1-formas associadas
ao triedro e1, e2, e3 (resp. e 1, e2, e3) de X (resp. X).
Considerando a diferencial de (40), temos

dX = dX +r dei.

Portanto,

Por outro lado,

d.X = iõ1 e1 +iõi e2 =


iõ1 e1 + iõi (cos e e2 + sen e e3)'

onde a última igualdade decorre de (42). Comparando as duas expressões de


dX, obtemos

iõ1 = m1,
iõi cos 8 =mi+ r W12,
iõi sen e = r (013.

Dessas duas últimas equações, concluímos que

1
m12 = - - mi+cotge W13. (44)
r
262

Vamos calcular a curvatura gaussiana K de X, usando a equação de


Gauss
d OJ12 = -úJ13 /\ úJ.23 -K OJ1 /\ úJ.2.
Segue-se de (44) e das equações de estrutura que
1
dro12 = d úJ.2 + cotgO d OJ13
r
1
- - ro1 /\ OJ12
r
+ cotge ro12 /\ úJ.23
OJ12 /\ ( ~ OJ1 + cotgO úJ.23) •
Substituindo OJ12 pela expressão (44), obtemos
1
d úJ12 = W1 /\ úJ.2 + cotg2 8 úJ13 /\ úJ.23.
Portanto, usando a equação de Gauss, temos que

__-K ro1 /\ úJ.2 = ( :~ + cotg2 e K) ro1 /\ úJ.2

e concluímos que
sen 2 e
K

Analogamente, por simetria, obtemos que a curvatura gaussiana de X é igual


sen 2 8
a
o
O teorema de.Bãcklund mostra que congruências pseudo-esféricas só exis-
tem entre superfícies de mesma curvatura gaussiana constante negativa. A
princípio, poderia parecer que tais congruências são raras, devido às condições
exigidas na definição. Entretanto, pode-se provar que, dada uma superfície X
de curvatura gaussiana constante negativa, existe uma família a dois parâmetros
de superfícies, relacionadas com X através de congruências pseudo-esféricas.
Esse resultado geométrico clássico é chamado transformação de Bãcklund,
263

e pode ser utili.iado no estudo de certas equações diferenciais parciais não-


lineares (ver, por exemplo, [18, 19]).

3.6 Exercícios

1) Seja X uma superfície parametrizada regular de curvatura média H e


curvatura gaussiana K. Verifique que H e K satisfazem uma relação
da forma
a+2bH+cK=O,
onde a, b e e são constantes se, e só se, a superfície X é paralela a uma
superfície mínima ou uma superfície de curvatura gaussiana constante.

2) Considere a superfície de rotação

X(u, v) =(a cosu cosv, a cosu senv, fou yl-a2 sen2tdt),


onde < u < ~' v E IR, _e a é uma constante tal que O< a< 1.
Seja ei, ez, e3 o triedro móvel associado a X_ tal que e 1 =Xu, e1 =
x;,
IXvl' e3 = ei x ez.
a) Verifique que

m1 = du, fO:l = a cos u dv, l012 -a senu dv,


acosu v'l -a2 sen 2 u
CO:l3 = a cosu
CO:l •

b) Usando a) prove que a superfície não tem pontos umbílicos e a cur-


vatura gaussiana K 1.
c) Obtenha as duas superfícies paralelas a X de curvatura média cons-
tante.

3) Considere o helicóide

X(u, v) (v cosu, v senu, bu), b> o,


e a aplicação
X(u, v) =X(u, v) +aN(u, v),

onde N é o vetor normal a X e a é uma constante tal que O <


a < b. Verifique que é uma superfície parametrizada regular cujas
curvaturas K e fI satisfazem as seguintes relações:

- a
O<H"S. b2 2.
-a
(Use o Exercício 3 da seção 6.7 do capítulo anterior).

4) Sejam X e X : U e IR.2 --+ IR.3 superfícies simples relacionadas por


uma congruência pseudo-esférica. Considere w = dXq(V) um vetor
tangente a X em q. Verifique que:
a) Se w é uma direção assintótica de X, então w= dXq(V) é uma
direção assintótica de X.
b) Se w é uma direção principal de X, então w = dXq(V) é uma
direçãQ principal de
(Use Exercícios 5 e 8 da seção anterior).

5) Considere a pseudo-esfera descrita por

X(u, v) = (sechu cosv, sechu senv, u-tghu),

u >O, O< v < 2n, e a superfície

X =X +cos<f> cotghuXu+ sen</J coshuXv,

!
onde </> ( u, v) é definida por cotg = -v sech u. Verifique que a
aplicação /l, que, para cada X(u, v), associa X(u, v) f(X(u, v)),
é uma congruência pseudo-esférica tal que a distância entre pontos cor-
respondentes é igual a 1 e as retas normais em pontos correspondentes
são ortogonais.
265

A pseudo-esfera descrita pela aplicação X do Exercício 5 pode ser visu-


alizada na Figura 58, onde consideramos o domínio da função, -3 ~ u ~ 3
e O~ v ~ 21C. Observamos que a curva determinada por X(O, v) é formada
por pontos de singularidade, isto é, pontos onde a superfície não é regular.
A superfície descrita pela aplicação X do Exercício 5, também tem pontos
de sigularidade, e pode ser visualizada na Figura 59, onde consideramos o
domínio da função -4, 5 ~ u ~ 4, 5 e -4, 5 ~ v ~ 4, 5.

Figura 58 Figura 59

O Exercício 5 fornece um exemplo de duas superfícies de mesma cur-


vatura gaussiana constante negativa associadas por uma congruência pseudo-
esférica. Essas superfícies estão associadas por uma transformação de Bãck-
lund. O leitor interessado poderá se aprofundar no estudo dessa e de outras
transformações entre superfícies que têni propriedades geométricas especiais
em [18, 19].
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[20] WILLMORE, T.J. An introduction to differential geometry. Lon-


don: Oxford University Press, 1959.
Índice Alfabético Remissivo

ACOGEO, 212-216, 265 Contato


Aplicação linear, 16 de curva e plano, 99
matriz associada, 17 de curvas, 97
Área, 142, 150 Co-referencial, 23 7
Bãcklund Curva
teorema de, 260 assintótica, 193, 194, 214
transformação de, 262, 265 orientação de, 38, 57
Bonnet parametrizada, 28, 55
teorema de, 258 parâmetro de, 28, 55
Base, 4 pedal, 36
dual, 217 plana, 57, 72
ortonormal, 5 regular, 34, 57
Cardióide, 29, 49 reparametrização de 36, 40, 57
Catenária, 41 representação canônica, 79
Catenóide, 118, 131, 145, 172 traço de, 28, 55
·-~------ehapeu-de-Scherlock, 169, -186 Curvas
Ciclóide, 35 congruentes, 88, 95
Cilindro, 117, 145, 157, 164, 201 coordenadas, 111
Círculo osculador, 48, 98 de Bertrand, 96
Comprimento de arco, 38, 58 Curvatura, 61
Cone, 123, 137, 185 centro de, 48, 98, 101
Congruências pseudo-esféricas, 259, de curva plana, 43, 46
264 gaussiana, 163, 170, 172,208,
Conjunto, 211, 246, 256, 260
aberto, 17 média, 163, 166, 170,246,256
compacto, 18 normal, 154, 161, 254
conexo, 18 raio de, 48, 98
fechado, 17 Curvaturas principais, 163, 167, 245
fecho de, 18 Derivada
:fronteira de, 18 direcional, 20
limitado, 18 parcial, 20
269

Difeomofisrrio, 24 Função
Direção assintótica, 192 diferencial de, 21
Direções principais, 163 diferenciável, 13, 21
Elipsóide, 123, 180 injetora, 17
Epiciclóide, 35 limite de, 13, 18
Equações de sobrejetora, 17
Codazzi-Mainardi, 208, 210, vetorial, 12
247,249 Gauss
compatibilidade, 208 aplicação normal de, 134
estrutura, 23 9 equação de, 207, 210, 247, 249
Gauss,207,210,247,249 teorema Egregium de, 208, 247
Esfera, 113, 127, 156, 163, 171, Geodésica, 195, 199-203, 216
196 Hélice, 74-78
osculatriz, 100 circular, 56, 202
Espaço dual, 217 Helicóide, 124, 140, 145, 171, 195
Espiral logarítmica, 41, 54 Hiperbolóide, 123, 172
Evoluta, 48, 51, 106 . Homeomorfismo, 19
Fecho, 18 Indicatriz esférica
Fólio de Descartes, 36 binormal, 71
Formas de conexão, 237 tangente, 70
Formas diferenciais de grau 1, 218 Interior, 18
diferencial exterior de, 226 Involuta, 49, 105
linearmente independentes, 220 Isometria, 144
produto exterior de, 223 de R 3 , 82-88
produto tensorial, 220 Linha
soma de, 219 assintótica, 193, 194, 214
temo de, 229 de curvatura, 187, 190, 213
Formas diferenciais de grau,f, 225 Matriz.
temo de, 230 associada a aplicação linear, 17
Fórmula jacobiana, 22
de Taylor, 15, 23 posto de, 17
de Euler, 164 Orientação de bases, 6
Fórmulas de Frenet, 66 Parabolóide
de curvas planas, 43 elítico, 112, 179
Função hiperbólico, 115, 125, 158, 169
antípoda,82 Plano, 111
bijetora, 17 normal, 63
contínua, 13, 19 osculador, 63, 71, 79
coordenada, 13 retificante, 63
270

Plano Superfícies
tangente, 132 isométricas, 144
Ponto paralelas, 258
de acumulação, 18 Teorema
elítico, 175, 176 da função implícita, 25
hiperbólico, 175, 176, 194, 205 da função inversa, 24
interior, 18 de Bãcklund, 260
parabólico, 175 de Bonnet, 25 8
planar, 175 Egregium de Gauss, 208, 247
umbílico, 179, 183 fundamental das curvas, 52, 91
Posto de matriz, 17 fundamental das superfícies, 209
Primeira forma quadrática, 138, Torção, 64, 79
242 Toro, 119, 143, 175,206,252
coeficientes da, 139 Transformação
Pseudo-esfera, 172, 264 linear, 16
Referencial de Frenet, 42, 63 ortogonal, 83-85
Regra da cadeia, 15, 23 Translação, 26, 82-85, 94
Reta, 28 Tratriz, 35, 51, 172
1 tangente, 34, 57 Triedro
-·i~~-··-----·-.normal,42,62 de Frenet, 63
1 Rotação, 82 móvel, 233
! Seção normal da superfície, 155 Vetor
Segunda forma quadrática, 152, 242 binormal, 63
coeficientes da, 153 normal, 62, 134
Sela do macaco, 159, 212-216 tangente à curva, 32, 57
Símbolos de Christoffel, 197 tangente à superfície, 131
Superfície Vetores
de rotação, 116, 131, 143, 152, ângulo entre, 5, 141
172,239,263 linearmente dependentes, 2
de Weingarten, 174 linearmente independentes, 3
mínima, 170, 173 ortogonais, 5
parametrizada regular, 109 principais, 163
parâmetros de, 109 produto interno de, 5
região da, 142 produto misto de, 7
reparametrização de, 126 produto vetorial de, 6
simples, 144 Vizinhança, 17
tr~ço de, 109
Introdução à geometria diferencial é um livro que introduz os conceitos básicos
de geometria diferencial. A teoria local de curvas e de superfícies no espaço
euclidiano é apresentada para estudantes que tenham completado os cursos
básicos de cálculo diferencial e equações diferenciais ordinárias.

Os conceitos e resultados fundamentais da teoria clássica de curvas e superfí-


cies parametrizadas são dese!lvolvidos e ilustrados, por meio de vários exem-
plos e figuras, selecionados para estimular a percepção e a visualização dás
propriedades geométricas. Além disso, cada seção inclui uma série de exercí-
cios que permitem rever e fixar a teoria apresentada.

O texto contém uma indicação de aplicações da computação gráfi~a para a


visualização de alguns tópicos selecionados de geometria diferencial. O último
capítulo introduz o método do triedro móvel como um método alternativo ao
clássico, embora menos intuitivo, para o estudo local das superfícies e de suas
propriedades.

Keti Tenenblat
É professora emérita da Universidade de Brasília (UnB) e já foi membro do
corpo docente da UFRJ. Concluiu a Licenciatura, o Mestrado e o Doutorado
em Matemática pela Universidade Federal do Rio de janeiro (UFRJ), Univer-
sity of Michigan e IMPA, respectivamente. Atuou como professora visitante em
diversas universidades brasileiras. e estrangeiras, sendo, inclusive, palestrante
em um número considerável de conferências em universidades e congressos
científicos nacionais e internacionais. É membro da Academia Brasileira de
Ciências, do World Academy for Developping Countries (TWAS) e recebeu o
Prêmio Nacional da.Ordem de Mérito Científico. Além disso, foi presidente da
Sociedade Brasileira de Matemática (SBM), membro do Comitê de Matemática
do Conselho Nacional de Ciêrida e Tecnologia (CNPq), representante da área
de Matemática e coordenadora da Comissão de Avaliação dos programas junto
à CAPES. Possui várias publicações, entre livros e artigos de pesquisa em diver-
sos tópicos na área de Geometria Diferencial publicados em periódicos espe-
cializados internacionais. Hoje é também editora-chefe da revista Matemática
Contemporânea, publicada pela SBM. ·

www.blucher.com.br
ISBN 978-85-212-0467-1

1 li
9 788521 204671 Blucher

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