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Claudio CANCELLI
(www.claudiocancelli.it)
OGGETTO
Tale docume nto è il risultato dell’atti vità di laboratorio di “Sistemi” che può
coinvolgere gli stude nti del 5° anno dell’ Istituto Tecnico Industriale – Indirizzo
“Elettronico”, per comprendere gli effetti del guadagno proporzionale ed i ntegrati vo sul
sistema oggetto dell’analisi.
IND IC E
1. Obietti vi
2. Des tinatari
3. Riferi menti
4. La teoria
5. Strumentazion e utiliz zata
6. Laboratorio
7. Verifica A zion e Prop orzi onale
8. Conclusioni sul si st ema d el 1o o rd ine c on A zio ne
Propor zional e
9. Verifica A zion e Int eg rale
10. Conclusioni sul si st ema d el 1o ord ine con A zion e
Int egral e
11. A ppend ice A zion e Prop orzi onale
12. A ppend ice A zion e Int eg rale
1. Obiettivi
Tale esercitazione si prefigge lo scopo di far acquisire le competenze necessarie
per valutare il comportamento dinamico di un sistema continuo del primo ordine
dando agli studenti la possibilità di:
utilizzare MATLAB/SIMULINK per verificare la risposta temporale del
sistema ad anello aperto e del sistema ad anello chiuso e valutarne le
differenze;
utilizzare MATLAB/SIMULINK per valutare l’impatto sul guadagno e sulla
frequenza di taglio;
valutare l’azione di controllo proporzionale ed integrale di un regolatore PID.
2. Destinatari
Classe: Quinta
Indirizzo: Elettronica e Telecomunicazioni - ITIS
Materia : Sistemi Elettronici Automatici
3. Riferime nti
Libro di testo: Corso di Sistemi - Volume 3 – Fabrizio Cerri – Hoepli
Informatica
MATLAB Vers.6.5.0
Programmazione Modulare - Modulo 2 “Sistemi di Controllo Analogici” –
Unità Didattica 2.2 “Sistemi retroazionati: analisi e simulazione”
4. La teoria
4.1 Grandezze fisiche
Temperatura
La Temperatura è una qualità fisica indice dello stato termico di un corpo ed è
connaturata con il calore di un corpo che rappresenta una forma di energia. Mettendo
a contatto due corpi nasce un movimento di energia termica, un flusso di calore, dal
corpo a temperatura maggiore al corpo a temperatura minore.
(4.1.1) FQ = ? Q/ ? t [W=J/sec]
Resistenza Termica
E' evidente che il flusso di calore dipende dal gradiente di temperatura, ma anche
dalle caratteristiche del mezzo attraversato. Tale caratteristica si riassume nella
Resistenza Termica, R T, ossia in quella proprietà di un materiale di ostacolare il
passaggio del flusso di calore da un corpo ad un altro vale la relazione:
(4.1.2) FQ = ? T/ R T R T [K/W][oC*sec/J]
FQ FQ
Esempio 1): Supponiamo che un
flusso di calore costante attraversi
una parete di resistenza termica RT
senza che avvenga alcun accumulo di
calore. La relazione tra flusso di
calore FQ e la differenza tra T1 e T2,
è uguale a T = FQ * RT
Capacità Termica
La capacità termica, CT, esprime l’attitudine di un corpo a scaldarsi e quindi ad
accumulare energia sotto forma di calore; è legata alla caratteristica intrinseca del
corpo, il suo calore specifico, ed alla sua massa (CT = M * c). Per definizione è la
quantità di calore che un corpo scambia con l’ambiente quando la sua temperatura
cambia di 1 oC. Si definisce calore specifico la capacità termica per unità di massa.
Risulta quindi:
(4.1.3) CT = ? Q/ ? T [J/K]
(4.1.4) ? Q = C T * ? T = FQ * ? t da cui:
(4.1.5) FQ = C T * ? T/ ? t
Tale formula indica che il flusso di calore entrante in un corpo è pari al prodotto
della sua capacità termica per la velocità di variazione della temperatura.
Si noti l’analogia con la capacità di un condensatore per il quale la corrente è
proporzionale alla variazione della tensione cfr. al tempo, moltiplicata per la capacità
dello stesso.
Esempio 3): Supponiamo che un flusso di calore venga accumulato da una parete di
capacità termica CT senza che avvenga
alcuna dispersione di calore. La
F relazione tra l’energia accumulata e la
temperatura T, come differenza tra T1
e T2 è uguale a: Q = CT * T ed il modello
matematico risulta:
FQ = CT * dT/dt
Risulta: FQ = (Te-Ti )/ R T ð Te = R T * FQ + Ti
Per il corpo a temperatura Ti risulta:
(4.2.1) FQ = CT * ? Ti/? t
Quindi:
(4.2.2) Te = R T * CT* ? Ti/? t + Ti
(4.2.3) τ = R T * CT
(4.2.4) Te = τ * ? Ti/? t + Ti
dTi
(4.2.5) Te = τ * + Ti
dt
E trasformando con Laplace:
Te = τ * s * Ti + Ti
ò
Ti 1
(4.2.6) =
Te 1 + sτ
si ottiene la Funzione di Trasferimento, come rapporto tra la trasformata di Laplace
della variabile di uscita (temperatura interna) e la variabile di ingresso (temperatura
esterna), con un polo reale negativo per s = - 1/ τ.
Per uno scalino di ampiezza unitaria, l’antitrasformata sulla variabile di uscita assume
la relazione:
Nel caso in cui per un sistema termico lineare del primo ordine si voglia
considerare la F.d.T., Flusso di Calore-Temperatura, si avrebbe:
Te R
(4.2.8) =
FQ 1 + sτ
Esempio 5) Uno scambiatore di calore ha una resistenza termica R T pari a 0,02
K/W, e deve provvedere a rendere costante il flusso termico di calore tra 25 oC e 75
o
C, avendo la capacità di ricevere una quantità di calore pari a 10.000 J. Calcolare la
costante di tempo τ ed il flusso termico di calore.
FQ = ? T/ R T = 50/0,02 = 2500 W
τ = C T * R T = 10 sec.
5 Strumentazione utilizzata
L’esercitazione è condotta nel laboratorio di informatica, con installato il
pacchetto MATLAB/SIMULINK.
6 Laboratorio
Ti Te
Scambio
termico
T T
PID
VAPORE
6.2 Simulink
Facendo uso delle librerie disponibili, sinks, source, continous, signal routing,
control system toolboks, e del PID si creano due schemi:
start
leggi x
end
while x~=0
6.3 MATLAB
if x == 1
Calcola FdT ad sys_H=tf(num_H,den_H);
Anello chiuso e bode(sys_H)
Visualizza Bode
if x == 2
disp('FdT AD ANELLO APERTO')
Calcola e visualizza
sys_P=tf(num_P,den_P)
Fdt ad anello pole(sys_P)
aperto e chiuso disp('FdT AD ANELLO CHIUSO')
sys_H=tf(num_H,den_H)
pole(sys_H)
if x=0
end
7.1 Per il sistema ad anello aperto, valuta la risposta del sistema con due valori di
costante di tempo, T=1 e T=4. Cosa deduci?
τ=1
Risposta
τ=1 τ=4
Dopo 5 sec, nel primo caso con T=1, e
dopo 20 sec. nel secondo caso, il
transitorio è esaurito. Quindi un tempo
pari a 5 volte la costante di tempo è
sufficiente affinché il sistema vada a
regime.
Quanto più piccola è la costante di
tempo tanto più il sistema è veloce a
recepire le variazioni di y sp.
Nel caso in cui si vogliano vedere i due
grafici sovrapposti si duplica lo schema
e si dirigono le due uscite al MUX.
7.2 Confronta e commenta, per T=2, le risposte ad anello aperto ed anello chiuso per
Kp=2 e Kp=5. Riporta i diagrammi di Bode.
τ=2 Kp = 2 τ=2 Kp = 5
Risposta
All’aumentare di K, la costante di tempo del sistema reazionato migliora in modo
proporzionale, il polo si sposta verso destra e l’errore a regime diminuisce.
Kp = 10 Kp = 2
τ = 1 τ = 10 τ = 100 τ = 1 τ = 10 τ = 100
7.5 Cosa provocano piccoli scostamenti della costante di tempo al variare di Kp.
Considera i valori di Kp uguali a 1, 10, 100 e varia del 10% la costante di tempo
nei tre casi. Riporta le tue considerazioni.
Ki=1 Ki=5
τ=1 τ=1
Risposta
Il picco di risonanza si accentua all’aumentare di Ki. All’aumentare di Ki la risposta
oscillatoria è sempre meno smorzata (Vedi appendice 12)
9.2 Cosa provocano piccoli scostamenti della costante di tempo al variare di Ki.
Considera i valori di Ki uguali a 1 e 10 e varia del 10% la costante di tempo nei tre casi.
Risposta
Il controllo integrale non avverte le differenze sulla costante di tempo
all’aumentare di Ki. All’aumentare di Ki, inoltre, la frequenza di oscillazione è
sempre più alta.
9.3 Considera i valori della costante di tempo paria a 1, 2,4, per un valore di Ki = 1.
Grafica l’uscita.
Ki=1 Ki=1
τ=1 τ=4
Ki=2, Kp=0,1
τ=1
Ki=0,1, Kp=2
τ=1
Polo in s = -1/T
Costante di
tempo = T
1 1/ T
C( s) = Kp P (s) = P (s) =
Error! 1 + sT 1/ T + s
ysp + e u y
C(s) P(s)
_
ysp y
G(s)
Costante di Polo
C ( s ) * P( s ) AUMENTA di
tempo G( s) =
DIMINUISCE 1 + C(s) * P (s) Kp
di (1+Kp)
Kp
G( s) =
sT + (1 + Kp)
Kp /(1 + Kp ) Kp / T
G( s) = G( s) =
1 + sT /(1 + Kp) (1 + Kp ) / T + s
1
P(s) ha un polo ð s=−
T
(1 + Kp ) 1 Kp
H(s) ha un polo ð s=− =− −
T T T
Guadagno statico ad anello aperto = 1
Guadagno d’anello = Kp
1
Errore a regime ð e = ysp * ossia l’errore è inversamente
(1 + Kp )
proporzionale al guadagno d'anello
Kp
(Kp+1)
Ki 1 1/ T
C(s) = P( s ) = P( s ) =
Error! s 1 + sT 1/ T + s
ysp + e u y
C(s) P(s)
_
ysp y
G(s)
C ( s ) * P( s )
G( s) =
1 + C(s) * P (s)
Ki
G( s) =
s 2T + s + Ki
Ki
Pulsazione naturale ð ωn =
T
1
Smorzamento ð δ=
2 KiT
Guadagno statico ad anello aperto = 1
ðððððððððððððððððððððððððððððððððððð
c.cancelli@tiscali.it
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