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Apostila Calculo Vetorial PDF
Apostila Calculo Vetorial PDF
20 de fevereiro de 2009
2
Sumário
1 Funções Vetoriais 5
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Gradiente, Divergente e Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3
4 SUMÁRIO
Capı́tulo 1
Funções Vetoriais
1.1 Introdução
Um exemplo muito importante de campo vetorial são os campos elétricos estudados em
eletricidade.
Vamos começar revendo o que é uma função. Uma função de uma variável, geralmente
escrita como y = f (x), é uma regra que associa dois números x e y, onde x pertence a um
domı́nio e y a um contra-domı́nio. Exemplo, se y = f (x) = x2 − 2, então calculamos y como
sendo a raiz quadrada de x subtraida de 2. Assim, se x = 3,
y = 32 − 2 = 7.
Funções de mais de uma variável podem ser vistas como regras para associar conjuntos
de números. Exemplo, uma função de três variáveis, w = f (x, y, z) associa um valor a w
referente a x, y e z. Um exemplo no plano cartesiano é a função, T (x, y, z) que mede a
temperatura de uma sala no ponto (x, y, z). Um outro exemplo de função vetorial é a que
associa a um ponto (x, y, z) do espaço a velocidade do fluı́do.
Assim a função que mede a temperatura é uma função escalar, e a função que mede a
velocidade de um fluı́do é uma função vetorial.
Em geral, uma função vetorial F (x, y, z) especifica a magnitude e a direção de cada ponto
em uma região do espaço.
A figura 1.1 mostra uma função vetorial como uma coleção de setas, uma para cada ponto
(x, y, z). A direção de cada seta em qualquer ponto é a direção especifica dada pela função
vetorial, o seu comprimento é proporcional a magnitude da função. Uma função vetorial
pode ser representada através de suas componentes, como na figura 1.2. Seja i, j e k os
vetores unitários ao longo dos eixos x, y e z, respectivamente, temos
5
6 CAPÍTULO 1. FUNÇÕES VETORIAIS
é mostrado na figura 1.4. Verificamos que para essa função vetorial todas as setas estão na
direção tangente (isto é, cada uma é tangente a um cı́rculo centrado na origem) e todos tem
o mesmo comprimento.
Exemplo 1
F (x, y, z) = x2 y − z 2
∂F ∂F ∂F
grad F = ∇ F = i +j +k = i 2 x y + j x2 − k 2 z.
∂x ∂y ∂z
A componente do gradiente em uma dada direção representa a taxa de variação de F
nessa direção.
Propriedades do Gradiente
1. grad (F + G) = grad F + grad G
2. grad (F G) = F grad G + G grad F
3. c grad F = c grad F
Exemplo 2
V = i x2 − j x y + k x y z
∂V ∂V ∂V
div V = ∇ · V = + + = 2 x − x + x y = x + x y.
∂x ∂y ∂z
Na dinâmica dos fluı́dos, a divergência surge como uma medida da taxa de diminuição
da densidade num ponto. Mais precisamente, seja U = U (x, y, z) o vetor velocidade do
movimento de um fluı́do e indiquemos por ρ = ρ(x, y, z, t) a densidade. Então V = ρ U é
um vetor cuja a divergência satisfaz à equação
∂ρ
div V = − ,
∂t
Essa é, na verdade, a “equação de continuidade”da mecânica dos fluı́dos. Se o fluı́do for
incompressı́vel, a equação se reduzirá a uma expressão mais simples: div V = 0 .
1.2. GRADIENTE, DIVERGENTE E ROTACIONAL 9
Propriedades da Divergência
1. div (U + V ) = div U + div V
Propriedades do Rotacional
1. rot (U + V ) = rot U + rot V
Combinações de Operações
Quando se examinam as combinações possı́veis entre rot, div e grad chega-se a uma longa
lista de identidades. Algumas da quais vamos considerar.
Rotacional de um gradiente
rot grad F = 0
∇ × (∇F ) = 0
Divergência de um rotacional
div rot V = 0
∇ · (∇ × V ) = 0
Divergência de um gradiente
∂ 2F ∂ 2F ∂ 2F
div grad F = + + = ∇ · (∇F )
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
10 CAPÍTULO 1. FUNÇÕES VETORIAIS
Uma função F (que tem derivadas parciais segunda contı́nuas) tal que div grad F = 0 é
chamada harmônica. A equação
∂ 2F ∂ 2F ∂ 2F
+ + = 0,
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
satisfeita por F , é chamada equação de Laplace.
Rotacional de um rotacional
∇2 U = i ∇2 Ux + j ∇2 Uy + k ∇2 Uz
então
rot rot U = grad div U − ∇2 U
e dessa forma,
grad div U = rot rot U + ∇2 U
1.3 Exercı́cios
1. Esbouçar os seguintes campos vetoriais:
a) iy + jx;
b) (i + j)/sqrt2;
c) ix − jy;
d) iy;
e) jx;
f) i(x2 − y 2 )2 + j2xy;
g) i(x − y) + j(x + y);
h) −iy + jx + k.
a) f = xy;
b) f = x2 + y 2 − z 2 .
3. Determinar grad f para os campos escalares do exercı́cio anterior e traçar alguns vetores
correspondentes.
4. Dado ocampo vetorial v = 2xyzi + x2 zj + x2 yk, verificar que rot v = 0. Achar todas
as funções f tais que grad f = v.
1.3. EXERCÍCIOS 11
à esfera está na direção radial (figura 2.2). A definição precisa de um vetor normal a uma
superfı́cie, como mostra a figura 2.3. Considere uma superfı́cie arbitrária S construa dois
vetores não colineares u e v tangentes a S passando por um ponto p. Um vetor n que é
perpendicular ao mesmo tempo aos vetores u e v por definição é normal à superfı́cie S
no ponto p. Agora, sabemos que o vetor que resulta do produto vetorial entre u e v é
perpendicular a ambos. Assim podemos escrever n = u × v. Para tornar esse vetor unitário
13
14 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
(isto é, ter comprimento igual a 1) é muito simples: basta dividi-lo por seu comprimento.
Dessa forma,
u×v
n=
|u × v|
é um vetor normal unitário à superfı́cie S no ponto P . Vamos encontrar uma expressão para
n. Considere a superfı́cie S dada pela equação z = f (x, y), figura 2.4. Assim, como sugerimos
antes, vamos começar encontrando dois vetores v e u. Para isso construa um plano paralelo
ao plano-xy passando por P em S, como na figura 2.4. Este plano intersecta a superfı́cie S
em uma curva C. Construı́mos o vetor u tangente a C em P que tenha a componente x de
comprimento arbitrário. A componente z de u é (∂f /∂x)ux ; nesta expressão usamos o fato
da inclinação de u ser a mesma, por construção da superfı́cie S na direção x, ver figura 2.5.
Assim
Este é o vetor normal unitário a uma superfı́cie z = f (x, y) no ponto (x, y, z) da superfı́cie.
Note que esse vetor independe do valor das quantidades ux e vy .
Exemplo 3
Um primeiro exemplo trivial é: Qual o vetor normal unitário ao plano-xy? Claro que a
resposta é k. Vejamos como variamos usando a equação 2.1. A equação do plano-xy é:
z = f (x, y) = 0,
Obviamente,
∂f /∂x = 0 e ∂f /∂y = 0.
√
Substituı́ndo na equação 2.1 temos n = k/ 1 = k.
Um segundo exemplo, considere a esfera de raio 1 centrada na origem, figura 2.2, A
semi-esfera superior é dada por
z = f (x, y) = (1 − x2 − y 2 )1/2 ,
16 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
Assim,
∂f x ∂f y
=− e =−
∂x z ∂y z
Usando a equação 2.1
i xz + j yz + k ix + jy + kz
n= q =p = ix + jy + kz,
x 2 y 2
x 2 + y2 + z2
z2
+ z2
+ 1
Como estamos usando a esfera unitária temos que x2 + y 2 + z 2 = 1. Assim, como já tinhamos
afirmado, n é um vetor na direção radial com norma 1. Observe que n · n = x2 + y 2 + z 2 = 1.
Agora que temos os vetores normais a nossa disposição podemos passar para a próxima
questão, superfı́cies integrais.
integral de superfı́cie é aproximar S por um poliedro que consisti de N faces planas cada
uma tangente a S em um ponto. A figura 2.8 mostra essa aproximação polinomial para
um octante da esfera. Concentre sua atenção em uma de suas faces planas, digamos a l-
ésima face (figura 2.9). Denote a área dessa face por ∆Sl e seja (xl , yl , zl ) as coordenadas do
ponto que tangência a superfı́cie nessa face. Evalue a função F neste ponto e então faça o
2.2. DEFINIÇÃO DE SUPERFÍCIE INTEGRÁVEIS 17
produto com nl , o vetor normal unitário para a l-ésima face. O resultado, F(xl , yl , zl ) · nl , é
multiplicado pela área ∆Sl da face, temos
F(xl , yl , zl ) · nl ∆Sl
Repita esse processo para todas as N faces da aproximação polinomial. Então faça a soma
de todas as N faces.
X N
F(xl , yl , zl ) · nl ∆Sl .
l=1
ZZ
A superfı́cie integral F · ndS é definida como o limite desta soma no número de faces,
S
N , quando o número de faces se aproxima de infinito a área de cada uma dessas faces se
aproxima de zero. Assim,
ZZ N
X
F · ndS = lim F(xl , yl , zl ) · nl ∆Sl .
S N →∞
cada ∆Sl →0 l=1
Muitas vezes encontramos integrais de superfı́cies que são um pouco mais simples. Essas
integrais são da forma ZZ
G(x, y, z)dS,
S
considere a parte S da superfı́cie z = f (x, y) (figura 2.10) Nossa estratégia será relacionar
∆Sl com a área ∆Rl da sua projeção no plano-xy, como mostra a figura 2.11 Relacionar ∆Sl a
∆Rl não é difı́cil, se lembramos que (como na área de superfı́cies planas) pode-se aproximar
com qualquer grau de exatidão desejado por um grupo de retângulos, como mostrado na
figura 2.12. Por essa razão só iremos encontrar a relação entre a área de um retângulo e sua
projeção no plano-xy. Assim, considere um retângulo orientado de forma que dois dos seus
lados seja paralelos ao plano-xy (figura 2.13). Se chamarmos o comprimento desses lado de a,
claramente o comprimento das suas projeções no plano-xy é a. Porém o outro par de lados,
de comprimento b, tem projeções de comprimento b0 , e em geral b e b0 não são iguais. Assim
para relacionarmos a área do triângulo ab coma área de sua projeção ab0 , basta expressar b
em termos de b0 . Isto é fácil de fazer, se considerarmos o ângulo θ mostrado na figura 2.13,
b0
temos que b = cos θ
, e assim
ab
ab = .
cos θ
2.3. CALCULANDO INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES 19
Se n denota o vetor normal unitário para o retângulo, então temos que cos θ = n · k, onde
k é sempre o vetor normal unitário que representa a direção positiva z. Dessa forma,
ab0
ab = .
n·k
Assim cada área δSl pode ser aproximada por esses retângulos, isto é,
δRl
δSl = ,
nl · k
onde o vetor nl é o normal unitário a l-ésima face da superfı́cie.
Assim a definição de integral de superfı́cie fica
ZZ N
X ∆Rl
G(x, y, z)dS = lim G(xl , yl , zl ) ,
S N →∞ n·k
cada ∆Rl →0 l=1
onde substituı́mos o ‘cada ∆Sl ’ por ‘cada ∆Rl ’ muito mais apropriado e conveniente. Escre-
veremos a integral da superfı́cie S como uma integral sobre R. De fato,
N ZZ
X ∆Rl G(x, y, z)
lim G(xl , yl , zl ) = dxdy,
N →∞ n·k R n(x, y, z) · k
cada ∆Rl →0 l=1
onde n é o vetor normal unitário a superfı́cie S no ponto (x, y, z). Esta é a uma integral
dupla sobre R. Lembramos que R é uma região do plano-xy, e que agora temos que ver a
20 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
variável z em função de x e y. Por esse motivo teremos que olhar para a representação da
superfı́cie z = f (x, y). E assim, tiramos a dependência de z da integral anterior,
ZZ
G[x, y, f (x, y)]
dxdy,
R n[x, y, f (x, y)] · k
Nessa expressão a única dificuldade que nos resta é calcular n(x, y, f (x, y)) · k , para isso
basta lembramos da expressão 2.1 para o vetor normal unitário de uma superfı́cie. Dessa
forma, encontramos,
1
n(x, y, f (x, y)) · k = r 2
∂f 2 ∂f
1+ ∂x
+ ∂y
Note que essa última integral está definida em uma região do plano-xy, e só contém
expressões facilmente calculáveis.
Exemplo 4
onde S é a parte do plano x + y + z = 1 que pertence ao primeiro octante, ver figura 2.14
Assim,
ZZ √ Z Z √ Z Z √ Z Z
(x + z)dS = 3 (x + z)dxdy = 3 (x + 1 − x − y)dxdy = 3 (1 − y)dxdy,
S R R R
√ Z 1 √ (y − 1)3 1 1
3 (1 − y)2 dy = 3 |0 = √
0 3 3
Exemplo 5
Até o momento, tratamos de superfı́cie S descritas pela forma z = f (x, y). Nessa situação
é conveniente resolver a integral sobre o plano-xy. Agora se a superfı́cie é convenientemente
escrita na forma y = g(x, z) como mostra a figura 2.16. Analogamente ao feito anteriormente
s 2 2
ZZ ZZ
∂h ∂h
G(x, y, z)dS = G[h(y, z), y, z] · 1+ + dydz,
S R ∂y ∂z
Vamos voltar ao nosso problema inicial, que era calcular o valor da integral de superfı́cie
sobre um campo vetorial, ZZ
F · ndS,
S
onde trocamos o campo escalar G(x, y, z) por F · n . Pelo que já feito até agora,
s 2 2
ZZ ZZ
∂f ∂f
F · ndS = F·n 1+ + dxdy.
S R ∂x ∂z
Novamente usando a expressão 2.1 para o vetor normal unitário n e que F = (Fx , Fy , Fz ),
temos que
ZZ ZZ
∂f ∂f
F · ndS = −Fx [x, y, f (x, y)] − Fy [x, y, f (x, y)] + Fz [x, y, f (x, y)] dxdy.
S R ∂x ∂y
Onde lembramos que podemos fazer formulas análogas para superfı́cies dadas por y = g(x, z)
e x = h(y, z).
Exemplo 6
RR
Calcule a integral S
F · ndS, onde F(x, y, z) = iz − jy + kx e S é a parte do plano,
x + 2y + 2z = 2
limitado pelas coordenadas planas, isto é, o triângulo inclinado que mostra a figura 2.18.
Assim temos,
x ∂f 1 ∂f
z = f (x, y) = 1 − − y, =− e = −1.
2 ∂x 2 ∂y
Que nos dá,
x
Fx = z = 1 − − y, Fy = −y, Fz = x.
2
24 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
ZZ Z 1 Z 2(1−y)
3x 3y 1 3x 3y 1 1
− + dxdy = − + dxdy =
R 4 2 2 0 0 4 2 2 2
Exemplo 7
RR
Calcule a integral S F · ndS, onde F(x, y, z) = ixz + kz 2 e S é a parte da esfera
pertencente ao primeiro octante (ver figura 2.15), então
p
z = f (x, y) = 1 − x2 − y 2 ,
e assim como já vimos antes,
∂f x ∂f y
=− e =− .
∂x z ∂y z
Que nos dá, ZZ ZZ h x i
F · ndS = −xz − + z 2 dxdy
S z
ZZ Z ZR ZZ ZZ
x2 + 1 − x2 − y 2 2
y 2 dxdy,
= dxdy = 1 − y dxdy = dxdy −
R R R R
onde a região R é mostrada na figura 2.15. Note que a primeira integral representa a área
de um quarto do cı́rculo de raio 1, que é igual a π4 . Vamos aplicar coordenadas polares para
resolver a outra integral,
ZZ Z πZ 1 Z π Z 1
2
2
2 2
2
2 π
y dxdy = r sen θrdrdθ = sen θdθ r3 dr =
R 0 0 0 0 16
Assim, ZZ
π π 3π
F · ndS = − = .
S 4 16 16
2.4. A DIVERGÊNCIA 25
2.4 A Divergência
Considere a integral de superfı́cie sobre o campo vetorial qualquer F:
ZZ
F · ndS.
S
Vamos tentar encontrar uma relação entre a integral de um campo e a divergência desse
campo. Assim, considere um cubo com lados ∆x, ∆y e ∆z paralelos aos eixos coordenados,
figura 2.20. Suponha que o ponto central do cubo tenha coordenadas (x, y, z). Calculemos
a integral de superfı́cie de F sobre a superfı́cie do cubo. Essa integral pode ser dividida em
6 termos, onde cada uma será uma face do cubo. Vamos começar considerando a face S1 ,
indicada na figura 2.20, assim ZZ
F · ndS.
S1
O vetor normal unitário dessa face é claramente o vetor i. Temos assim que F · i = Fx , e a
integral correspondente, ZZ
Fx (x, y, z)dS.
S1
Suponha que esse cubo é tal pequeno quando necessário (eventualmente, faremos sua área
tender a zero). Consequentemente, calculamos está integral aproximando o valor de Fx pelo
seu valor no centro da face S1 e multiplicaremos pela área dessa face1 . As coordenadas do
centro de S1 são (x + ∆x/2, y, z). Assim,
ZZ
∆x
Fx (x, y, z)dS ≈ Fx x + , y, z ∆y∆z.
S1 2
O mesmo procedimento pode ser aplicado a face S2 , porém o vetor normal unitário para essa
face é −i e o ponto central da face será (x − ∆x/2, y, z), assim,
ZZ ZZ
∆x
F · ndS = − Fx (x, y, z)dS ≈ −Fx x − , y, z ∆y∆z.
S2 S2 2
1
Existe um teorema do valor médio, que diz que a integral de Fx sobre S1 é igual a área de S1 multiplicada
pela função calculada em algum ponto de S1 . Desde que S1 seja suficientemente pequena o ponto onde
deverı́amos calcular Fx e o ponto central do cubo estarão suficientemente próximos, além disso, faremos a
área desse cubo tender a zero, o que nos dará o valor exato dessa integral.
26 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
∆x
− Fx x − ∆x
Fx x + 2
, y, z 2
, y, z
= ∆x∆y∆z.
∆x
Considerando que ∆V = ∆x∆y∆z, o volume do cubo, temos que
Fx x + ∆x ∆x
, y, z − F x − , y, z
ZZ
1 2 x 2
F · ndS ≈
∆V S1 +S2 ∆x
Agora faça esse limite quando o valor de ∆V se aproxima de zero. Claramente quando o
volume de ∆V tende a zero2 , a mesma coisa acontece para cada lado do cubo. Assim do
lado direito da equação temos que lim∆x→0 no lugar de lim∆V →0 , e finalmente
Fx x + ∆x , y, z − Fx x − ∆x
, y, z
ZZ
1 2 2 ∂Fx
lim F · ndS = lim =
∆V →0 ∆V S1 +S2 ∆x→0 ∆x ∂x
em (x, y, z). Essa última igualdade segue da definição de derivadas parciais. Não deve ser
nenhuma surpresa que os outros dois pares de faces do cubo contribuem com ∂Fy /∂y e
∂Fz /∂z. Assim, ZZ
1 ∂Fx ∂Fy ∂Fz
lim F · ndS = + + .
∆V →0 ∆V S ∂x ∂y ∂z
O limite do lado esquerdo da última equação é a divergência de F. Assim demostramos, o
que já havı́amos definido,
∂Fx ∂Fy ∂Fz
divF = + + .
∂x ∂y ∂z
Como fizemos no cubo, vamos somar as duas faces e dividir o resultado pelo seu volume,
ZZ
1 ∆r ∆r ∆r ∆r
F · ndS ≈ r+ Fr r + , θ, z − r − Fr r − , θ, z ,
S1 +S2 r∆r 2 2 2 2
1 ∂
(rFr ).
r ∂r
Fazendo o mesmo procedimentos para as outras 4 faces temos que a divergência em coorde-
nadas cilı́ndricas é:
1 ∂ 1 ∂Fθ ∂Fz
divF = (rFr ) + + . (2.2)
r ∂r r ∂θ ∂z
Em coordenadas esféricas as componentes de F são Fr , Fθ e Fφ (ver figura 2.23), procedendo
como no caso anterior temos que a divergência em coordenadas esférica é dada pela expressão,
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Fθ
divF = 2
(r Fr ) + (senφFφ ) + . (2.3)
r ∂r rsenφ ∂φ rsenφ ∂θ
Não daremos uma prova formal e rigorosa desse teorema, tal prova pode ser encontrada
em um livro de calculo mais avançado.
Considere um superfı́cie fechada. Subdivida o volume V delimitado por S em N sub-
volumes, isso é mostrado na figura 2.24(desenhamos um cubo por conveniência). Começaremos
a prova afirmando que o fluxo de um campo vetorial F(x, y, z) sobre a superfı́cie S é igual a
soma dos fluxos de todas as superfı́cies de cada sub-volume:
ZZ N ZZ
X
F · ndS = F · ndS. (2.4)
S l=1 Sl
Agora Sl é a superfı́cie fechada que tem sub-volume ∆Vl . Para estabelecermos a equação
2.4, considere 2 sub-volumes adjacentes (ver figura 2.25). Seja S0 a face em comum a essas
duas superfı́cies. Claramente o fluxo nos dois sub-volumes têm suas contribuições na face
S0 , ou seja, temos ZZ ZZ
F · n1 dS e F · n2 dS,
S0 S0
onde n1 é o vetor normal unitário a face S0 , na convenção usual, nos pontos do sub-volume
1. Já n2 é o vetor normal unitário as pontos do sub-volume 2. Claramente, n1 =-n2 .
Dessa forma, todos as faces comuns a dois sub-volumes iram se cancelar na soma da
equação 2.4, pois
ZZ ZZ ZZ ZZ
F · n1 dS + F · n2 dS = F · n1 dS − F · n1 dS = 0.
S0 S0 S0 S0
2.6. O TEOREMA DA DIVERGÊNCIA 29
Como vimos todos esses termos são cancelados na equação 2.4, ou seja eles não contribuem na
soma. De fato, isso acontece para qualquer dois sub-volume adjacentes. Mais toda superfı́cie
dos sub-volumes, salvo as que pertencem a superfı́cie original, são adjacentes a alguma outra
superfı́cie de um outro sub-volume. Assim os únicos termos que não se cancelam na equação
2.4 são os que pertencem a superfı́cie S. O que valida a equação 2.4.
Agora re-escreva a equação 2.4 na seguinte forma curiosa:
ZZ N ZZ
X 1
F · ndS = F · ndS ∆Vl . (2.5)
S l=1
∆Vl Sl
Claramente, isto não altera nada desde que nós apenas multiplicamos o termo dividido da
soma por ∆Vl , o sub-volume fechado pela superfı́cie Sl . Nós agora podemos particionar o
volume original V em um número grande de sub-volumes cada vez menores. Em outras
palavras, nós passamos o limite na soma da Equação 2.5 com o número de sub-divisões
tendendo a infinito e cada ∆Vl tendendo para zero. Nós reconhecemos que o limite da
quantidade nos cubos da Equação 2.5 é, por definição (∇ · F)l , que é, a divergência de F
calculada em um ponto de ∆Vl que é pequeno. Assim, para cada ∆Vl realmente pequeno,
temos da Equação 2.5 que
ZZ N
X
F · ndS = (∇ · F) ∆Vl . (2.6)
S l=1
No limite, essa soma, por definição é a integral tripla de ∇ · F sobre o volume fechado por
S:
XN ZZZ
lim (∇ · F) ∆Vl ≡ ∇ · FdV.
N →∞ V
cada ∆Vl →0 l=1
Este é o Teorema da Divergência. Em palavras, diz que o fluxo de uma função vetorial
através de uma superfı́cie fechada é igual a integral tripla da divergência dessa função sobre
o volume limitado pela superfı́cie.
30 CAPÍTULO 2. INTEGRAIS DE SUPERFÍCIES E DIVERGÊNCIA
a maior razão da prova dada não ser considerada rigorosa é que a integral tripla é definida
como o limite de uma soma da forma:
N
X
g(xl , yl , zl )∆Vl ,
l=1
onde a função g é bem definida. Na equação 2.5, entretanto, o quantidade que multiplica
o elemento de volume ∆Vl em cada termo da soma não é uma função bem definida neste
sentido. Isto é, como ∆Vl tende a zero a quantidade nos cubos muda; pode ser identificada
como a divergência de F somente no limite. Felizmente, um estudo rigoroso mostra que a
Equação 2.7 é valida se F (que é, Fx , Fy e Fz ) é continua e diferenciável, e suas primeiras
derivadas são continuas em V e em S.
Vamos agora ilustrar o teorema da divergência. Para isso vamos resolver um exemplo
simples. Seja F(x, y, z) = ix + jy + kz e escolha para S a superfı́cie da figura 2.26, que
é a semi-esfera de raio 1 e a região R do plano xy é limitada pelo circulo unitário. Neste
hemisfério temos que n = ix + jy + kz, assim F · n = x2 + y 2 + z 2 = 1. Neste hemisfério,
ZZ ZZ
F · ndS = dS = 2π,
onde a última igualdade segue do fato que a integral é meramente a área do hemisfério
unitário. Na região R temos que n = −k com isso F · n = −z,
ZZ ZZ
F · ndS = − z dx dy = 0,
pois z = 0 em toda região R. Dessa forma, não existe contribuição da região circular R na
integral de superfı́cie e ZZ
F · ndS = 2π.
S
Por outro lado, trivialmente calculamos o ∇ · F = 3. Segue que
ZZZ ZZZ
2π
∇ · FdV = 3 dV = 3 = 2π
V V 3
onde usamos o fato que o volume do hemisfério unitário é 2π/3. Dessa forma, as integrais
de superfı́cie e volume são iguais como mostra a Equação 2.7.
2.7. EXERCÍCIOS 31
2.7 Exercı́cios
1. Encontre o vetor normal unitário nos seguintes casos:
a) z = 2 − x − y;
b) z = (x2 + y 2 )1/2 ;
c) z = (1 − x2 )1/2 ;
d) z = x2 + y 2 ;
e) z = (1 − x2 /a2 − y 2 /a2 )1/2 .
ax + by + cz = d
é dado por
ia + jb + kc
n=±
(a2 + b2 + c2 )1/2
b) Explique geometricamente por que o vetor normal não depende da constante d.
RR
3. Calcule a integral de superfı́cie S
G(x, y, z)dS
ZZ
4. Calcule a integral de superfı́cie F · ndS
S
i = er cos θ − eθ sen θ,
j = er sen θ − eθ cos θ,
k = ez .
b) Escreva a função (−ixy + jx2 )/(x2 + y 2 ), onde (x, y) 6= (0, 0), em coordenadas
cilı́ndricas e calcule sua divergência utilizando a equação 2.2.
Para podermos falar de uma situação mais geral, devemos introduzir o conceito de integral
de linha.
Suponha que tenhamos uma curva em três dimensões (figura 3.1) e suponha que essa
curva seja direcionada. Isso significa que colocamos uma seta sobre a curva e definimos
esse sentido como o positivo. Seja s um comprimento de arco ao longo da curva medido de
algum ponto arbitrário nela com s = s1 em um ponto P1 e s = s2 em P2 . Suponha que
tenhamos uma função f (x, y, z) definida sobre essa curva, C. Subdivida a curva C entre P1
e P2 em N pedaços arbitrários. A figura 3.1 mostra um exemplo com 4 subdivisões. Em
seguida, junte os pontos sucessivos da subdivisão por segmentos de reta, diga que l-ésimo,
tem comprimento ∆Sl . Agora, calcule o valor de f (x, y, z) em (xl , yl , zl ), qualquer ponto na
35
36 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
l-ésima subdivisão da curva, e faça o produto f (x, y, z) ∆Sl . Feito isso para cada um dos N
segmentos de C, faça a soma
XN
f (x, y, z) ∆Sl .
l=1
Por definição, a integral de linha de f (x, y, z) ao longo da curva C é o limite dessa soma
quando o numero de subdivisões N se aproxima do infinito fazendo o o comprimento de cada
arco se aproximar a zero:
Z N
X
f (x, y, z) ds = lim f (x, y, z) ∆Sl .
C N →∞
cada ∆Sl →0 l=1
Para calcular a linha integral, precisamos saber o caminho de C. Geralmente a maneira mais
conveniente de especificar este caminho é usar s para parametriza-lo via comprimento de
arco. Assim, escrevemos x = x(s), y = y(s) e z = z(s). Neste caso, a integral de linha se
reduz a: Z Z s2
f (x, y, z) ds = f (x(s), y(s), z(s)) ds.
C s1
onde C é a linha reta que sai da origem até a coordenada (1, 1), ver figura 3.2. Se (x, y)
Vamos integrar agora a mesma função x + y de (0, 0) para (1, 1) considerando as subdi-
visões mostradas na figura 3.3. Temos que separar a integral em duas partes, ao longo de
C1 , e ao longo de C2 . Em C1 temos x = s e y = 0. Assim, x + y = s, e
Z Z 1
1
(x + y) ds = s ds = .
C1 0 2
3.2. INTEGRAL DE LINHA ENVOLVENDO CAMPO VETORIAL 37
A lição a ser aprendida é esta: o valor de uma integral pode (geralmente) depender do
caminho de integração.
que sob a ação de uma força um objeto se move neste caminho de s1 para s2 . Em qualquer
ponto P da curva designaremos f (x, y, z) como a ação dessa força. A componente de f que
exerce o trabalho é, por definição, simplesmente a que atua ao longo da curva, isto é, a
componente tangencial. Seja t o vetor unitário que é tangente a curva no ponto P 1 . Então
o trabalho realizado pela força em mover o objeto de s1 para s2 ao longo da curva C é
Z
T = f (x, y, z)·t ds,
C
afirmamos que esse limite é o campo t. Para começar, é claro que quando ∆s → 0, o vetor
∆r tangência a curva s. Além disso, no limite ∆s → 0, vemos que |∆r → ∆s|. Portanto, no
limite a norma deste vetor é 1. Segue que
dx dy dz
t=i +j +k
ds ds ds
Se retornarmos agora a expressão do trabalho T e usarmos a formula de t, encontramos
Z Z Z
dx dy dz
T = f (x, y, z)·t ds = f (x, y, z) · i + j + k ds = (fx dx + fy dy + fz dz).
C C ds ds ds C
Esta é uma expressão formal; frequentemente, para realizar a integração, é útil restaurar o
ds como ilustra o exemplo a seguir.
Considere
f (x, y, z) = iy − jx
R
e a curva mostrada na figura 3.6. Para calcular C (f · t) ds neste caso, divida a curva C em
três partes, C1 , C2 e C3 como mostramos. Considerando fz = 0, temos
Z Z Z
f · t ds = fx dx + fy dy = y dx − x dy
C C C
e tome C o quarto de circulo de raio R orientado como mostra a figura 3.8. Então temos
Z Z
f · t ds = x2 dx − xy dy.
C C
π/2 π/2
2R3
Z Z
2 2 2 3
[R cos θ(−R sen θ) − R sen θ cos θ(R cos θ)] dθ = −2R cos2 θ sen θ dθ = − .
0 0 3
3.3. O ROTACIONAL 41
3.3 O Rotacional
Se nós é dado uma função vetorial F(x, y, z) e perguntado, “ Poderia ser esse um campo
eletrostático?”, podemos, a principio, responder. Se
I
F · t ds 6= 0
sobre qualquer curva fechada, então F pode (mas não tem que ser) ser um campo ele-
trostático. Claramente, este critério não é fácil de aplicar, pois devemos saber que a cir-
culação de F é zero sobre todos os caminhos possı́veis.
Vamos tentar encontrar um critério mais útil. Considere a circulação de F em um
retângulo pequeno paralelo ao plano xy, com lados ∆x e ∆y e com o ponto central (x, y, z),
ver figura 3.9 Como é mostrado na figura 3.9, faremos a integração no sentido anti-horário
de que olha de cima do plano xy. Vamos quebrar essa integral de linha em quatro par-
tes: CB (parte inferior), CR (lado direito), CL (lado direito) e CT (parte superior). Essa
retângulo é pequeno (eventualmente no limite faremos ele tender a zero), nós aproximare-
mos a integral sobre cada segmento por F · t avaliado no centro do segmento, multiplicado
pelo comprimento do segmento2 .
Consideraremos CB primeiro, temos que
Z Z
∼ ∆y
F · t ds = Fx dx = Fx x, y − , z ∆x. (3.1)
CB CB 2
Em CT encontramos,
Z Z
∼ ∆y
F · t ds = Fx dx = −Fx x, y + , z ∆x. (3.2)
CT CT 2
2
Releia a primeira nota de roda pé da seção 2.4 do Capı́tulo 2 e assim temos um argumento que dá
suporte a essa argumentação.
42 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
Exatamente a mesma análise se aplica ao lado esquerdo e direito do retângulo (CL eCR )
resultando em
∆x ∆x
Z Fy x + , y, z − Fy x − , y, z
1 ∼ 2 2
F · t ds = . (3.4)
∆S CL +CR ∆x
Fazendo a soma da equações 3.3 e 3.4 e tomando o limite quando ∆S se fecha sobre o ponto
(x, y.z) (neste caso, ∆x e ∆y → 0 ao mesmo tempo), encontramos
Z
1 ∂Fy ∂Fx
lim F · t ds = − ,
∆S→0 ∆S ∂x ∂y
sobre (x,y,z)
onde estamos considerando a circulação em torno do retângulo pequeno. Você pode querer
se perguntar sobre a generalidade e a unicidade deste resultado pois ele é obtido usando uma
curva especial para a integração: primeiro, um retângulo, e segundo, ele é paralelo ao plano
xy. Se a curva não for um retângulo, mas uma curva plana da forma arbitrária, não afetaria
nosso resultado (exercı́cios 1 e 12). Mas nosso resultado definitivamente depende em especial
da orientação da curva na integração. A escolha da orientação A escolha da orientação feita
acima sugere claramente duas outras, que são mostradas na figura 3.10 junto com o resultado
do cálculo, para cada uma de
Z
1
lim F · t ds.
∆S→0 ∆S
sobre (x,y,z)
Cada uma dessas três curvas são nomeadas com base no vetor normal a área delimitada
por elas. A convenção usada é: Trace a curva C de modo que a área delimitada por ela esteja
3.3. O ROTACIONAL 43
sempre a esquerda, como mostra a figura 3.11. Então escolha o vetor normal de modo que
ele aponte para “acima” no sentido mostrado na figura 3.11. Esta convenção é chamada da
regra da mão direita, para que se a mão direita é orientada de modo que os dedos ondulem
no sentido em que a curva é seguida, o polegar, estendido, aponte no sentido do vetor normal
(figura 3.11). Usando a regra da mão direita, temos o seguinte:
I
ds
calculando lim F·t
∆S→0 ∆S
∂Fz ∂Fy
para uma curva à qual o normal é i, temos − ,
∂y ∂z
∂Fx ∂Fz
para uma curva à qual o normal é j, temos − , (3.5)
∂z ∂x
∂Fy ∂Fx
para uma curva à qual o normal é k, temos − ,
∂x ∂y
Dizemos que essas três quantidades são as coordenadas cartesianas do vetor. Daremos o
nome a este vetor de o “rotacional de F”, que escreveremos como rot F. Assim, temos que
∂Fz ∂Fy ∂Fx ∂Fz ∂Fy ∂Fx
rot F =, i − +j − +k − (3.6)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
44 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
Esta expressão é frequentemente é dada como a definição do rotacional, mas nós preferi-
mos considerá-la meramente como o forma do rotacional em coordenadas cartesianas. Nós
definiremos o rotacional
Z como o limite da circulação quando a área tende a zero. Mas preci-
samente, seja F · t ds a circulação de F sobre uma curva com normal n como mostra a
Cn
figura 3.12. Então por definição
I
1
n·rot F = lim F · t ds.
∆S→0 ∆S
sobre (x,y,z)
Temos,
i j k
rot F = ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z = i(−2y − y) + j(x − 0) + k(0 − 0) = −3iy + jx.
2
xy yz −y
Você pode ter observado que o operador rotacional pode ser escrito em termos da notação
com delta que introduzimos anteriormente. Você mesmo pode verificar que
rot F = ∇ × F,
que é lida “delta versos F”. A partir de agora usaremos ∇ × F para indicar o rotacional.
do caminho marcado 1 é
Z
∆θ
F · t ds ' Fr r, θ − , z ∆r,
C1 2
5
Analogamente a forma cartesiana de ∇ × F, cada curva de integração (ver figuras 3.9 e 3.10) tem a
forma x =constante, y =constante ou z =constante. Similarmente, de forma análoga, na forma cilı́ndrica,
cada segmento de cada caminho é da forma r =constante, θ =constante ou z =constante.
46 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
e ao longo do segmento 4
Z
∆r ∆r
F · t ds ' −Fθ r − , θ, z r− ∆θ.
C4 2 2
Assim,
Z
1 ∆θ ∆r ∆r ∆r ∆r
F · t ds ' − r+ Fθ r + , θ, z − r − Fθ r − , θ, z .
∆S C2 +C4 r∆r∆θ 2 2 2 2
∂Fr ∂Fr
(∇ × F)θ = − ,
∂z ∂r
1 ∂ 1 ∂Fr
(∇ × F)z = (rFθ ) − .
r ∂r r ∂θ
Vamos calcular um exemplo de rotacional em coordenadas cilı́ndricas, considere a função
F(r, θ, z) = er r2 z + eθ rz 2 cos θ + ez r3
3.4. O ROTACIONAL EM COORDENADAS CILÍNDRICAS E ESFÉRICAS 47
então
1 ∂ 3 ∂
(∇ × F)r = (r ) − (rz 2 cos θ) = −2rz cos θ,
r ∂θ ∂z
∂ 2 ∂
(∇ × F)θ = (r z) − (r3 ) = −2r2 ,
∂z ∂r
1 ∂ 2 2 1 ∂ 2
(∇ × F)z = (r z cos θ) − (r z) = 2z 2 cos θ,
r ∂r r ∂θ
portanto
∇ × F = −2er rz cos θ − 2eθ r2 + 2ez z 2 cos θ.
As três componentes do rot F em coordenadas esféricas são as seguintes:
1 ∂ 1 ∂Fφ
(∇ × F)r = (sen φFθ ) − ,
r sen φ ∂φ r sen φ ∂θ
1 ∂Fr 1 ∂
(∇ × F)φ = − (rFθ ),
r sen φ ∂θ r ∂r
1 ∂ 1 ∂Fr
(∇ × F)θ = (rFφ ) − .
r ∂r r ∂φ
Vamos calcular um exemplo de rotacional em coordenadas esféricas, considere a função
er eφ eθ
F(r, θ, φ) = + +
rθ r r cos φ
então
sec2 φ
1 ∂ 1 1
(∇ × F)r = sen φ − ·0= 2 ,
r sen φ ∂φ r cos φ r sen φ r sen φ
1 ∂ 1 1 ∂ 1
(∇ × F)φ = − (cos φ) = − 2 2 ,
r sen φ ∂θ rθ r ∂r r θ sen φ
1 ∂ 1 ∂ 1
(∇ × F)θ = (1) − = 0.
r ∂r r ∂φ rθ
48 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
Assim
sec2 φ 1
∇×F= 2
er − 2 2 eφ .
r sen φ r θ sen φ
nós anexamos uma membrana elástica ao fio como indicado na figura 3.16. Essa membrana
é uma “superfı́cie cobertura” da curva C. Qualquer outra superfı́cie que possa ser formada
esticando a membrana é uma “superfı́cie cobrindo”; um exemplo é mostrado na figura 3.17.
A figura 3.18 mostra quatro diferentes superfı́cies cobertura de um caminho plano: (a) a
região do plano fechado pelo circulo: (b) um hemisfério com o circulo como base; (c) o cone
com o circulo como base, e (d) o cilindro também com o circulo como base.
3.5. O TEOREMA DE STOKES 49
Após essas notas prévias, você não será surpreendido ao nós ver começar o teorema de
Stokes considerando uma curva fechada C e uma superfı́cie cobertura S (ver figura 3.19)
Como temos feito anteriormente, aproxime essa superfı́cie cobertura por poliedros de N
faces, onde cada um é tangente a S em apenas um ponto (ver figura 3.20). Note que com
isso automaticamente criamos uma poligonal (marcada com P na figura 3.20) que é uma
aproximação para a curva C. Seja F(x, y, z) uma função vetorial bem comportada definida
em toda a região do espaço ocupada pela curva C e pela superfı́cie cobertura S. Considere
a circulação de F em torno de Cl , o bordo da l-ésima face do poliedro:
I
F · t ds.
Cl
Se nós fazemos isto para cada um das faces do poliedro e então adicionamos juntas todas as
circulações, afirmamos que esta soma será igual à circulação de F em torno da poligonal P :
N I
X I
F · t ds = F · t ds. (3.7)
l=1 Cl P
50 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
Isto não é difı́cil de ser provado. Considere duas faces adjacentes como mostra aZfigura 3.21.
B
A circulação em torno da face do lado esquerdo inclui o segmento AB, que é F · t ds.
A
onde ∆Sl é a área da l-ésima face. O valor entre parêntese, é aproximadamente, igual a
nl ·(∇ × F)l onde nl é o vetor normal unitário positivo em cada l-ésima face e (∇ × F)l é
o rotacional da função vetorial F avaliada no ponto da l-ésima face que é tangente a S.
Dizemos “aproximadamente” porque é na realidade o limite quando ∆Sl tende para zero
na expressão entre parêntese na equação 3.8, que é identificada com nl ·(∇ × F)l . Ignorando
essa falta de rigor, escrevemos
N I N
X 1 X
lim F · t ds ∆Sl = lim nl ·(∇ × F)l ∆Sl
N →∞
l=1
∆Sl Cl N →∞
l=1
cada ∆Sl →0 cada ∆Sl →0 (3.9)
ZZ
= n · (∇ × F) dS.
S
F · t ds = z dx + x dy − x dz.
I I
Assim, F · t ds = x dy. Vamos usar a parametrização de C em ternos do ângulo θ
mostrado na figura 3.22. Assim, escrevemos
I I Z 2π
dy
x dy = x dθ = cos2 θ dθ = π,
dθ 0
Aqui a superfı́cie cobertura é uma parte do plano xy, tal que o normal unitário na orientação
positiva é n = k. Assim,
n · ∇ × F = k · (2j + k) = 1
e I I
n · ∇ × F dS = dS = π,
S
52 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
onde a última igualdade segue do fato que a integral de superfı́cie neste caso é meramente a
área do circulo unitário. Esse resultado é igual ao obtido anteriormente ilustrando o teorema
de Stokes.
Vamos agora calcular usando uma outra superfı́cie cobertura, dessa vez vamos pegar um
hemisfério como mostra a figura 3.23. Usando a equação 3.11, temos
ZZ ZZ h y ZZ ZZ
i y
n · ∇ × F dS = −2 − + 1 dx dy = 2 dx dy + dx dy
S R z R z R
onde R é o circulo unitário no plano xy como mostra a figura 3.22. A segunda integral
do lado direito da igualdade é justamente a área do circulo, e este valor é igual a π. Para
calcular a primeira equação, usaremos coordenadas polares. E encontramos:
ZZ ZZ Z 2π Z 1
y y dx dy r sen θ r dr dθ
2 dx dy = 2 p = 2 √
R z R 1 − x2 − y 2 0 0 1 − r2
2π 1
r2 dr
Z Z
= 2 sen θ dθ √ = 0.
0 0 1 − r2
ZZ
Não é difı́cil observar que a integral em θ é igual a zero. Logo, n · ∇ × F dS = π, em
S
concordância com os resultados encontrados anteriormente.
3.6 Exercı́cios
1. No texto obtivemos o resultado
∂Fy ∂Fx
(∇ × F)z = −
∂x ∂y
integrando sobre um pequeno caminho retangular. Como um exemplo, que de fato esse
resultado indefere do caminho, reencontre esse resultado, usando o caminho triangular
mostrado na figura 3.24.
I
2. a) Calcule F · t ds onde
F = k(y + y 2 )
3.6. EXERCÍCIOS 53
3. Mostre que
A×r
∇× =A
2
onde r = ix + jy + kz em A é um vetor constante.
a) −iyz + jxz;
b) ixy + jy 2 + kyz;
54 CAPÍTULO 3. INTEGRAL DE LINHA E O ROTACIONAL
F(r) = er f (r),
onde er é um vetor unitário na direção radial e f é uma função escalar. Mostre, pelo
calculo direto do rotacional, que essa função é irrotacional (isto é, ∇ × F = 0).
usando com V e S a superfı́cie mostrada na figura 3.30; Sua base é uma região
do plano xy, e o seu topo tem o mesmo formato, e é paralelo, a base, e seu lado
é paralelo ao eixo z. Obtenha desta maneira a relação
I ZZ
∂Gx ∂Gy
Gx dy − Gy dx = + dx dy,
C R ∂x ∂y
tal forma que a l-ésima tenha área ∆Sl . Convença-se por meio de um esboço
que esta subdivisão pode ser feita com somente dois tipos de partes: retângulos
e triângulos retângulos.
3.6. EXERCÍCIOS 57
b) Seja C(x, y) = ∂Fy /∂x − ∂Fx /∂y, use a serie de Taylor para mostrar que para N
grande e cada ∆Sl pequeno,
I N I N
∂C
F · t ds ∼
X X
F · t ds = = C(x0 , y0 )∆A + (xl − x0 )∆Sl
P l=1 Cl ∂x x0 ,y0 l=1
N
∂C X
+ (yl − y0 )∆Sl + · · · ,
∂y x0 ,y0 l=1
#
∂C
+ (y − y0 ) + · · · ∆S,
∂y x0 ,y0
d) Finalmente, calcule
I
1
(∇ × F)z = lim F · t ds.
∆S→0 ∆S C
sobre x0 ,y0