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Análise de Sistemas de Potência (ASP)

Análise de Sistemas de Potência

Aula 28
Tópicos em Estabilidade em Sistemas de
Potência (continuação)

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Equação de oscilação em θm

Para uma máquina rotativa qualquer, Tm
o torque acelerante é igual ao
produto do momento de inércia ωm Te θm
do rotor pela aceleração
angular.

Para um gerador, tem-se: Referência

d 2θ m
J = Ta = Tm − Te Gerador
dt 2
J – momento de iné [kg-m2]
inércia do conjunto do rotor (turbina + gerador) [kg-
θm – deslocamento do rotor com relaç
relação a referencial estacioná
estacionário [rad
[rad]]
t – tempo [s]
Ta – torque acelerante líquido [N-
[N-m]
Tm – torque mecânico fornecido para o gerador [N- [N-m]
Te – torque eletromagné
eletromagnético lílíquido [N-
[N-m]
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Torque acelerante de um gerador (Ta=Tm-Te)

Em regime permanente, o torque mecânico (Tm) é igual ao
eletromagnético (Te) e a máquina permanece em velocidade
constante, pois o torque acelerante (Ta) é nulo.

dθ m d 2θ m
Tm = Te ⇒ Ta = 0 = K ( constante ) e =0
dt dt 2

Quando ocorre um distúrbio no sistema, deixa de existir o

equilíbrio entre o torque mecânico e o eletromagnético
Tm < Te Gerador desacelera
Tm ≠ Te ⇒ Ta ≠ 0
Tm > Te Gerador acelera

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Posição absoluta e relativa do rotor

Como a posição θm cresce com o tempo, utiliza-se um
referencial síncrono móvel (ωsmt) e um deslocamento angular
(δm) para escrever a posição do rotor:
Posição absoluta θ m = ω sm t + δ m
deslocamento angular [rad]
velocidade angular síncrona [rad/s]

Posição relativa (com relação ao referencial síncrono) δ m

dθ m dδ
Velocidade ωm = = ωsm + m
dt dt Equaç
Equação de oscilaç
oscilação
d 2θ m d 2δ m
Aceleração = d 2θ m
dt 2 dt 2 J = Ta = Tm − Te
dt 2
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Equação de oscilação em δm

Em termos do deslocamento angular (δm), a equação de oscilação
da máquina é dada por
d 2θ m d 2δ m
J = Ta = Tm − Te J = Ta = Tm − Te
dt 2
dt 2

Multiplicando ambos os lados pela velocidade angular do rotor (ωm)
Pa Pm Pe
d 2δ m



M

d 2δ m
J ωm = ωmTa = ωmTm − ωmTe M = Pa = Pm − Pe
dt 2 dt 2

M=Jωm – momento angular do conjunto do rotor (turbina + gerador) [Js/rad]

M=Jω
Jωsm – constante de iné (M≈Jωsm) [Js/rad]
inércia do conjunto do rotor (M
Pa – potência acelerante [W]
Pm – potência mecânica fornecida para o gerador [W]
Pe – potência elé
elétrica fornecida pelo gerador [W]

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Constante H

Os dados fornecidos para estudo de estabilidade, geralmente
utilizam outra constante para a inércia, denominada constante H:
energia cinética armazenada
em velocidade síncrona [MJ] 1
J ωsm2 1
M ωsm 2H
H= = 2
= 2 M= S nom
potência nominal da máquina [MVA] S nom S nom ωsm
 M 

2H d 2δ m 2 H d 2δ m Pa Pm − Pe
S = Pa = Pm − Pe = =
ωsm nom dt 2 ω sm dt 2 S nom S nom

Termos escritos em grandezas mecânicas (velocidade angular

síncrona ω sm = 2p ω s e deslocamento angular do rotor δ m = 2p δ, sendo
p o número de pólos da máquina), podem ser trocados pelos seus
equivalentes elétricos ( ω s = 2πf 0 , sendo f 0 = 2 60 a frequência
p RPM

nominal da máquina, e δ o deslocamento angular do rotor).

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Equação de oscilação em termos de

grandezas elétricas
2 H d 2δ
= Pa = Pm − Pe [ pu e rad ]
ωs dt 2 ω s = 2πf 0
H d δ 2
= Pa = Pm − Pe [ pu e rad ]
π f 0 dt 2
f0 = p RPM
H d δ 2 2 60

180 f 0 dt 2
= Pa = Pm − Pe [ pu e graus]

Caso desejado, as equaç

equações de segunda ordem anteriores, em termos do
deslocamento angular (δ (δ), podem ser escritas atravé
através de uma equaç
equação
diferencial de primeira ordem, em termos da velocidade angular (ω)
Exemplo: 2 H dω
= Pa = Pm − Pe

ω s dt
dδ dδ
ω = ωs + = ω − ωs
dt dt
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Análise de pequenas perturbações

Gerador – barra infinita
Gerador – barra infinita

Consiste em determinar o comportamento dinâmico do sistema de
uma máquina ligada a uma barra infinita.

O modelo da máquina (rotor cilíndrico) consiste de uma tensão
constante atrás de uma reatância, que pode ser X d′′ , X d′ ou X d .
− no modelo mais simples (clá(clássico) é ignorada a saliência
− máquina representada por uma tensão constante atrá atrás da reatância
transitó
transitória de eixo direto
Linha de transmissão Barra
Gerador
infinita
síncrono

jX d′ I jX

+ +
E′ δ X eq = X d′ + X V 0

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Análise de pequenas perturbações

Gerador – barra infinita
Gerador – barra infinita

Considerando a reatância equivalente X eq = X d′ + X , a potência
elétrica entregue pelo gerador para a barra infinita é dada por
E ′V
Pe = senδ = Pmax senδ
X eq

A equação de oscilação da máquina é dada por
H d 2δ H d 2δ
= Pa = Pm − Pe = Pm − Pmax senδ = Pm − Pmax senδ
π f 0 dt 2 π f 0 dt 2
que é uma função não-linear do deslocamento angular (δ).

Para pequenas perturbações (∆δ pequeno) δ = δ 0 + ∆δ
H d ( δ 0 + ∆δ )
2
= Pm − Pmax sen (δ 0 + ∆δ )
π f0 dt 2
≈1   ∆δ 

sen (δ 0 + ∆δ ) = sen (δ 0 ) cos ( ∆δ ) + cos (δ 0 ) sen ( ∆δ ) ≈ sen (δ 0 ) + cos (δ 0 ) ∆δ

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Análise de pequenas perturbações

Gerador – barra infinita
Gerador – barra infinita

Substituindo a aproximação do seno, tem-se
H d ( δ 0 + ∆δ )
2
= Pm − Pmax ( sen (δ 0 ) + cos (δ 0 ) ∆δ )
π f0 dt 2
H d 2δ 0 H d 2 ∆δ
+ = Pm − Pmax sen (δ 0 ) − Pmax cos (δ 0 ) ∆δ
π f 0 dt 2 π f 0 dt 2

Na condição inicial (para δ = δ 0)

H d 2δ 0
= Pm − Pmax sen (δ 0 )
π f 0 dt 2

Logo coeficiente de potência sincronizante
Ps
H d ∆δ 2  d 2 ∆δ π f 0
= − Pmax cos (δ 0 ) ∆δ + Ps ∆δ = 0
π f 0 dt 2 dt 2 H

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Análise de pequenas perturbações

Gerador – barra infinita
Gerador – barra infinita

A solução da equação diferencial depende das raízes de seu
polinômio característico
d 2 ∆δ π f 0
+ Ps ∆δ = 0
dt 2 H

−π f 0 −π f 0
s2 = Ps ⇒ s1,2 = ± Pmax cos δ 0
H H

Se Ps < 0 → raízes reais positivas → ∆δ cresce indefinidamente

Se Ps > 0 → raízes imaginárias → ∆δ oscila sem amortecimento

Se Ps = 0 ???

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Bibliografia

Hadi Saadat (1999). Power system analysis. McGraw-Hill,
New York, 697p.

Grainger, J. e Stevenson Jr., W. (1994). Power system
analysis. McGraw-Hill, New York, 787p.

Charles A. Gross (1986). Power system analysis. John Wiley
& Sons, New York, 593p.

Olle I. Elgerd (1981). Introdução à teoria de sistemas de
energia elétrica. Editora McGraw-Hill do Brasil Ltda, São
Paulo, 604p.

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