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I V Co n g r e sso N a ci o n a l d e En g e n h a r i a M e câ n i ca

2 2 a 2 5 d e Ag o st o 2 0 0 6 , R e ci f e - PE

MODELAGEM POR ELEMENTOS FINITOS DE MECANISMOS


FLEXÍVEIS COM AMORTECIMENTO VISCOELÁSTICO

Cleves Mesquita Vaz*,+


Domingos Alves Rade*
Antônio Marcos Gonçalves de Lima*
mesquitav@mecanica.ufu.br
domingos@ufu.br
amglima@mecanica.ufu.br
*
Universidade Federal de Uberlândia - UFU
Faculdade de Engenharia Mecânica - FEMEC
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
C. P. 593 - CEP 38400-902 Uberlândia, MG, Brasil
+
Universidade Federal de Goiás - UFG
Campus de Catalão - CaC
Departamento de Matemática DM
Av. Dr. Lamartine P. de Avelar, n° 1120
CEP 75000-000 Catalão, GO, Brasil

Resumo. Este trabalho tem por objetivo apresentar o desenvolvimento de uma formulação
Lagrangeana para a modelagem matemática, bem como procedimentos numéricos para simulação
do comportamento dinâmico de mecanismos flexíveis planos, levando-se em consideração a
presença de materiais viscoelásticos, introduzidos para o controle passivo de vibrações. Para a
caracterização das deformações elásticas é utilizado o Método de Elementos Finitos com base na
teoria de vigas de Euler-Bernoulli. O foco principal do trabalho consiste na inclusão do
comportamento viscoelástico no sistema, de acordo com o modelo de Golla-Hughes-McTavish
(GHM), que se baseia na introdução de variáveis dissipativas internas. O procedimento de
modelagem é implementado computacionalmente e a integração das equações não-lineares do
movimento é realizada através do Método de Runge-Kutta de quarta ordem. A título de
exemplificação, resultados numéricos são apresentados para mecanismos do tipo biela-cursor-
manivela, evidenciando-se a atenuação das amplitudes de vibração proporcionada pela inclusão
do material viscoelástico.

Palavras-chave: Análise Dinâmica, Mecanismos Flexíveis, Modelo GHM, Amortecimento,


Viscelasticidade, Dinâmica de Multicorpos.

1. INTRODUÇÃO

Diversos trabalhos de pesquisa na área de dinâmica de sistemas de multicorpos têm sido


motivados pelo crescente interesse na caracterização do comportamento e na otimização de
sistemas industriais, tais como mecanismos geradores/transformadores de movimento, veículos
aeroespaciais e robôs (Shigley and Uicker Jr., 1980). Tais sistemas são constituídos por conjuntos
de componentes rígidos e/ou flexíveis interconectados, e na maioria das vezes, os movimentos
destes componentes são restringidos cinematicamente, devido à existência de diferentes tipos de
juntas, sendo ainda caracterizados por grandes deslocamentos lineares e altas rotações. Devido à
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necessidade de se conceber sistemas cada vez mais leves e precisos, operando a altas velocidades,
uma atenção especial têm sido dada à caracterização dos efeitos da flexibilidade sobre o
comportamento dinâmico de tais sistemas. Por outro lado, faz-se necessário, em diversas situações,
limitar os níveis das vibrações elásticas, com o objetivo de diminuir o ruído transmitido e as
solicitações por fadiga. Com este objetivo, técnicas de controle passivo e ativo têm sido empregadas
(Chen and Levy, 1999). No contexto das técnicas de controle passivo, que são baseadas no emprego
de materiais dissipadores de energia, o presente trabalho trata do desenvolvimento de uma
formulação Lagrangeana para a modelagem do comportamento dinâmico de mecanismos planos de
cadeia fechada restringidos cinematicamente. As deformações dos corpos elásticos são
caracterizadas pelo Método de Elementos Finitos, com base na teoria de vigas de Euler-Bernoulli
(Shabana, 1998). É feita ainda a inclusão do comportamento viscoelástico na modelagem do
sistema, empregando um elemento de viga do tipo sanduíche, com três camadas, via modelo de
Golla-Hughes-McTavish (GHM) (Golla and Hughes, 1985) e (McTavish and Hughes, 1993).

2. MODELAGEM DINÂMICA DO CORPO FLEXÍVEL

2.1 Sistemas de Referência

De acordo com o procedimento proposto por Shabana (1998), em uma discretização por
Elementos Finitos, para a representação dos deslocamentos dos pontos de um elemento j do corpo
flexível i, são utilizados o Sistema de Coordenadas Global (SCG), que é fixo e os sistemas ditos
flutuantes: Sistema de Coordenadas do Corpo (SCC), que não necessariamente estará fixado em um
ponto do corpo; Sistema de Coordenadas do Elemento (SCE), que translada e rotaciona junto com o
elemento j; além de um Sistema Intermediário de Coordenadas do Elemento (SICE), que é paralelo
ao SCE, e que será colocado na origem do SCC.

Figura 1: Posição de um ponto arbitrário do elemento j, no corpo i e diferentes sistemas de


coordenadas.

O conjunto de coordenadas generalizadas do elemento j no corpo i pode ser descrito da


seguinte forma :

e ij e ij0 e ijf , (1)

ij ij
onde e f representa as coordenadas elásticas do elemento j e e 0 as coordenadas nodais em seu
estado indeformado.
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2.2 Elemento finito de viga sanduíche de três camadas

A Fig. 2 ilustra o elemento de viga contendo três nós, de comprimento L e largura b (não
indicada na figura), formada por três camadas: (1) viga-base, (2) núcleo viscoelástico e (3) camada
restringente. A configuração ilustrada é usualmente denominada camada restrita passiva.

1
2 (3) 3 hc
w1 w2
(2) hv
u1 u2 (1) u3
hb
w 1 w 2

L
Figura 2: Elemento de viga com três camadas.

ij
O campo de deslocamento do elemento considerado, no SICE, é definido por w i , onde:

w iji S ij e iji , (2)

ij
sendo S é a matriz de funções de forma para o elemento j. Para o elemento de viga considerado, a
matriz de forma é expressa sob a forma:

2 2
1 3 2 0 0 0 4 4
Sij 2 3 2 3 2
0 1 3 2 L( 2 ) 1 3 2 0
2 , (3)
0 2 0 0 0
2 2 3 3 2 2
4 4 0 3 2 L( ) 2 (2 10)

onde é a razão adimensional entre a coordenada axial do ponto, na configuração não-deformada


do elemento e L, que é o comprimento do elemento j.
ij
A orientação do SCE com relação ao SCC é definida pela matriz de transformação C , que é
representada por:

ij ij
cos sen
Cij ij ij , (4)
sen cos

ij
onde é o ângulo de orientação do elemento, entre os sistemas SICE e SCC.
ij
A matriz de rotação C é empregada para definir o campo de deslocamentos em relação ao
sistema de coordenadas do corpo, isto é:

u ij Cij w iji (5)

As condições de compatibilidade entre os elementos do corpo são simplificadas se as


coordenadas nodais forem expressas com relação ao SCC, ou seja:
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e iji C ij e ij , (6)

na qual:

C1ij 0 0 0 ij ij
cos sen 0
ij 0 Cij 0 0 ij ij ij
C e C
1 sen cos 0 (7)
0 0 Cij 0
0 0 1
0 0 0 C1ij

Com isso, pode-se escrever:

u ij N ij q ijn , (8)

onde N ij C ij S ij C ij e q ijn representa o vetor de coordenadas nodais generalizadas do elemento j,


no corpo i.

2.3 Condições de Conectividade e Referência

O vetor de coordenadas generalizadas q ijn , do elemento j, situado no corpo i, pode ser escrito da
seguinte forma no SCC:

q ijn B1ij q in , (9)

onde B1ij é uma matriz de transformação Booleana, constante, cuja utilidade é a de estabelecer a
conectividade entre os elementos do modelo. Logo, o campo de deslocamentos, em relação ao SCC,
ficará:

u ij N ij q in , (10)

sendo N ij C ij S ij C ij B1ij .
Condições de referências são impostas para o corpo considerado, segundo suas propriedades
elásticas. Na Teoria de Viga de Euler-Bernoulli, condições de extremidades livres, apoiadas, e/ou
engastadas são normalmente consideradas (Ferreira, 1997). Na formulação apresentada as
condições de contorno são fornecidas pela matriz B i2 , que é incluída no equacionamento da
seguinte maneira:

q in q i0 q if q i0 B i2 q if , (11)

Com isso, o campo de deslocamentos assume a seguinte forma:

u ij N ij (q i0 B i2 q if ) (12)

A posição absoluta de um ponto genérico P, situado no elemento j, do corpo i é representada


pelo vetor r ij na Fig. (1), onde são destacados os vários sistemas de coordenadas do sistema:
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T T
iT
Introduzindo as coordenadas de referência q ir Ri , que descrevem a localização da
origem, bem como a orientação do corpo de referência, pode-se definir a posição de um ponto
arbitrário situado no elemento j, do corpo i, por:

r ij Ri A i u ij , (13)

onde A i é a matriz de rotação de transformação de coordenadas do corpo para o referencial global.


Sendo assim, a Eq. (13) pode ser reescrita sob a forma:

r ij Ri A i N ij (q i0 B i2 q if ) (14)

2.4 Matrizes de Inércia e de Rigidez Elementares

A velocidade para um ponto arbitrário P é obtida pela diferenciação da Eq. (14) em relação ao
tempo:

r ij Ri A i N ij (q i0 B i2 q if ) A i N ij B i2 q if (15)

Usando o fato que A i i


A i , pode-se reescrever a Eq. (15) como segue:

Ri
r ij I A i N ij q in A i N ij B i2 i
(16)
q if

A energia cinética para o elemento j é dada por:

1 ij ij T ij
T ij r r dV ij (17)
2 V ij

Introduzindo a Eq. (16) na Eq. (17), esta última pode ser expressa da seguinte maneira:

1 ij T ij ij
T ij q M q , (18)
2

onde M ij é a matriz de inércia elementar, dada por:

m ijRR m ijR m ijRf


M ij m ij m ijf (19)
sim. m ijff

O trabalho virtual realizado pelas forças elásticas para o elemento j é dado por:
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ij T
WSij ij
dV ij , (20)
ij
V

onde ij e ij são, respectivamente, os vetores de tensão e deformação do elemento j. Utilizando a


Lei de Hooke generalizada e escrevendo a deformação em função do campo de deslocamentos,
teremos as seguintes relações: ij E ij ij e ij D ij C ij S ij C ij B1ij B i2 q if , onde E ij é a matriz de
coeficientes elásticos e D ij é a matriz de operadores diferenciais. Portanto:

T
WSij q if k ijff q if (21)

Assim, a matriz de rigidez elementar será dada por:

0 0 0
ij
K 0 0 0 (22)
0 0 k ijff

2.5 Vetores de Forças Externas Generalizadas

Os vetores de forças externas e de velocidades quadráticas também podem obtidos pela


aplicação da definição do trabalho virtual e decompostos em função das coordenadas generalizadas
de translação, rotação e elásticas, conforme pode-se ver a seguir (detalhamento sobre a obtenção
destes vetores pode ser encontrado em (Shabana, 1998)):

T T
Qe ij Qe ijR Qe ij Qe ijf e Qv ij Qv ijR Qv ij Qv ijf (23)

No que se segue, será omitido o índice j para as matrizes de massa, rigidez, bem como para os
vetores de forças externas, uma vez que a formulação para o corpo i é consistente com as equações
elementares apresentadas até este ponto (Ferreira, 1997).

2.6 Restrições Cinemáticas

As restrições cinemáticas representando a conexão entre vários corpos são expressas por
equações algébricas não lineares, que dependem das coordenadas generalizadas do corpo e,
eventualmente, do tempo, e são escritas sob a seguinte forma vetorial:

(q, t ) 0 (24)

A derivada do vetor , em relação às coordenadas generalizadas é representada pela matriz q


e é conhecida como matriz jacobiana das restrições e será introduzida no equacionamento da
dinâmica dos sistemas de multicorpos.
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2.7 Equações do Movimento

O trabalho virtual das forças que atuam no corpo i é dado por: W i WSi Wei , onde WSi é
o trabalho devido às forças elásticas e Wei é o trabalho resultante das forças externas que estão
sendo aplicadas em i. Estas expressões podem ser dadas por:

T T T
Wi Qi qi ; WSi qi K i qi ; Wei Qe i qi , (25)
onde Q i é o vetor de forças generalizadas associadas às coordenadas do corpo i. Assim:

Qi K iqi Qe i (26)

As Equações de Lagrange, para o corpo i, no sistema de multicorpos são dadas por:

T T
d Ti Ti T
q Qi , (27)
dt qi qi

em que é o vetor dos Multiplicadores de Lagrange.

Utilizando as equações (27) para cada um dos corpos do sistema, teremos:

M iqi K iqi T
q Qe i Qv i (28)

que são as equações do movimento para o sistema amortecido (Shabana, 1998).

3. INCLUSÃO DO EFEITO VISCOELÁSTICO NA FORMULAÇÃO LAGRANGEANA

A matriz de rigidez do corpo constituído de material viscoelástico pode ser fatorada da seguinte
forma: K i E i s K i , onde E i s é a função módulo do material viscoelástico, aqui indicado como
dependente do parâmetro de Laplace s. Para o modelo de Golla-Hughes-McTavish (GHM), a função
módulo é representada por (McTavish and Hughes, 1993):

NG
i s2 2 is
E (s) E Ri 1 i 2
i
2 , (29)
i 1
s 2 i is i

onde: E' R é módulo estático do material; i , i e i são parâmetros característicos do material


viscoelástico e N G é o número de coordenadas dissipativas do sistema.

Seguindo detalhamento apresentado por (Golla and Hughes, 1985) e (McTavish and Hughes,
1993), e apresentado também por Lima (2003) chega-se ao seguinte sistema de equações do
movimento após inclusão do efeito viscoelástico de acordo com o modelo GHM:
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i 0i G i
M iqi Civ q i K v qi i K v q i (s)
T
q Qe i Qv i
i i i i 0i G i 0i i (30)
i
2
K 0v q Gi 2 i i
K 0v q Gi i K v qi iK v q 0
i i

onde i , i e i são parâmetros reais e positivos, que caracterizam as variáveis dissipativas do


sistema.
O sistema acima pode ser escrito na seguinte forma matricial:

M GqG CG q G K GqG FG , (31)

onde:

Mi 0 0 Civ 0 0
0i 0i
1K v 2 1 1K v
0 2
0 0 0
1 1
MG ; CG
0 0 0 0
0i 0i
NG K v 2 NG NG K v
0 0 2 0 0
NG NG

i 0i 0i T
Kv 1K v NG K v (Qe i Qv i T
)T qi
q
iT 0i
T
0
1K v 1K v 0 0T q1Gi
KG ; FG ; qG
0 0
T T
0i 0i 0T q Gi
NG K v 0 NG K v NG

A Eq. (31) representa o sistema equações do movimento para um modelo de multicorpos, com
componentes flexíveis, considerando-se o amortecimento viscoelástico.

4. SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL

Nesta seção apresenta-se, como exemplo, o mecanismo biela-cursor-manivela mostrado na


Fig. (3). Trata-se de um tipo de mecanismo encontrado em numerosos sistemas mecânicos, tais
como motores de combustão interna e máquinas ferramentas (Shigley & Uicker Jr., 1980).
X 22
q
qf 2 f3
yi
X2
A X 12
qf1 qf 5 qf 6
1 2
X 23
X 2
X 11 qf 9
qf 4
1 q f 8 X 13
qf 7 i
O X1 B x

Figura 3: Mecanismo biela-cursor-manivela.


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No mecanismo da Fig. (3), negligencia-se a massa do cursor, considera-se a manivela rígida e a


biela flexível, modelada como uma viga sanduíche (de acordo com a Fig. (2)), discretizada em
apenas dois elementos finitos. Admite-se ainda que a biela seja acionada com um torque constante.
As condições de referência adotadas são de viga simplesmente apoiada e inicialmente o mecanismo
está alinhado na horizontal, com a junta biela/manivela entre o cursor e a junta da manivela com a
base, sem deformação.
As propriedades geométricas e de material são as seguintes:
Comprimento da manivela, Lm 0,8 m ;
Comprimento da biela, Lb 1,5 m ;
Massa da biela, mb 2, 2275 Kg ;
Massa específica, 2700 Kg/m 3 ;
Densidade do Material Viscoelástico, 1600 Kg/m 3
Módulo de Elasticidade Longitudinal, E 70,3 109 N/m 2 ;
Largura da biela, b 0,05 m ;
Espessura da Camada Restringente, hc 0,005 m ;
Espessura da Camada Viscoelástica, hv 0,001 m ;
Espessura da Viga-Base, hb 0,005 m .
São escolhidas as seguintes coordenadas generalizadas:

2 T
q Rx Ry qf1 qf 2 qf 3 q f 12 q f 13 (32)
(16 1)

A biela é modelada como uma viga com tratamento viscoelástico, conforme a Fig. (2). As
equações do movimento foram resolvidas empregando o método de Runge-Kutta de 4a ordem, no
intervalo [0 0,003 s], com t 3,003 10 6 s . A Fig. (4) mostra a comparação entre o sistema com
elemento tipo sanduíche, em vermelho, e o sistema puramente elástico, em azul. Neste segundo
caso, considera-se a biela constituída apenas pela viga-base, evidenciando-se a atenuação das
amplitudes de vibração, respectivamente de deslocamento, velocidade e aceleração, para algumas
coordenadas elásticas do sistema, obtidas com a inclusão do tratamento superficial por camada
restrita passiva.
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Figura 4: Comparação entre as formulações elásticas, em azul, e viscoelásticas


(com o elemento sanduíche ), em vermelho.

7. CONCLUSÕES

Foi desenvolvida a formulação lagrangeana para a modelagem de sistemas de multicorpos


híbridos (rígidos/flexíveis), bidimensionais, de acordo com a Teoria de Viga de Euler-Bernoulli,
sujeitos a restrições cinemáticas, sendo obtidas as equações algébrico-diferenciais do movimento
não lineares. Na formulação, buscou-se evidenciar a natureza dos sistemas de referência e das
coordenadas generalizadas empregadas para a representação da posição instantânea dos corpos do
sistema. A discretização dos corpos é feita com o Método de Elementos Finitos, explicitando a
influência das coordenadas generalizadas elásticas na dinâmica de multicorpos.
Foi introduzido na formulação o efeito viscoelástico de amortecimento, segundo o modelo de
Golla-Hughes-McTavish, com o tratamento passivo em um elemento de viga de três camadas,
evidenciando-se que tal modelo permite obter as equações do movimento na forma usual de
equações de segunda ordem, sendo caracterizado pelo aumento da dimensão do sistema de equações
do movimento, como resultado da inclusão de vaiáveis internas dissipativas. Para a integração das
equações do movimento é sugerido o método de Runge-Kutta. As simulações computacionais,
usando um mecanismo biela-cursor-manivela, permitiram quantificar o efeito da inclusão do
material viscoelástico sob a forma de camada restrita nas vigas em termos da redução das
amplitudes de vibrações do sistema de multicorpos.

8. REFERÊNCIAS

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5ª Edição, Makron Books, Rio de Janeiro.
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Butterworths , London .
Chen, Q., and Levy, C., 1999, Vibration Analysis and Control of Flexible Beam by using
Smart Damping Structures , Elsevier Science Ltd., Composites - Part B, 30: Engineering, pp. 395-
406.
Ferreira, A. M., 1997, Análise Dinâmica de Mecanismos Flexíveis Planos , Dissertação de
Mestrado, IME Instituto Militar de Engenharia, Rio de Janeiro.
Golla, D.F. and Hughes, P. C., 1985, Dynamics of Viscoelastic Structures A Time-
Domain, Finite Element Formulation , Journal of Applied Mechanics, Vol.52, pp. 897-906.
Lima, A. M. G., 2003, Modelagem Numérica e Avaliação Experimental de Materiais
Viscoelásticos Aplicados ao Controle Passivo de Vibrações Mecânicas , Dissertação de Mestrado,
Faculdade de Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Uberlândia.
IV Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 22 a 25 de Agosto 2006, Recife-PE

Mabie, H.H. and Ocvirk, F.W., 1967, Mecanismos e Dinâmica das Máquinas , LTU, Rio
de Janeiro, Brasil.
McTavish, D. J. and Hughes. P. C., 1993, Modeling of Linear Viscoelastic Space
Structures , Journal of Vibration and Acoustics, Vol. 115, pp. 103-110.
Shabana, A.A., 1998, Dynamic of Multibody Systems , Cambridge University Press, New
York
Shabana, A.A., 1997, Flexible Multibody Dynamics: Review of Past and Recent
Developments , Multibody System Dynamics, Vol. 1, pp. 189-222.
Shigley, J.E. and Uicker Jr., J.J., 1980, Theory of Machines and Mechanisms , McGraw-
Hill Books, New York.

9. DIREITOS AUTORAIS

Os autores são os únicos responsáveis pelo conteúdo do material impresso incluído no seu
trabalho.

MODELING OF THE DYNAMIC BEHAVIOR OF FLEXIBLE TWO-


DIMENSIONAL MECHANISMS FEATURING VISCOELASTIC DAMPING
*,+
Cleves Mesquita Vaz
Domingos Alves Rade*
Antônio Marcos Gonçalves de Lima*
mesquitav@mecanica.ufu.br
domingos@ufu.br
amglima@mecanica.ufu.br
*
Federal University of Uberlândia
School of Mechanical Engineering
P.O. Box 593 CEP 38400-902 Uberlândia, MG, Brazil
+
Federal University of Goiás
Campus of Catalão - Dept. of Mathematics
Av. Dr. Lamartine P. de Avelar, n° 1120
CEP 75000-000 Catalão, GO, Brazil

Abstract. In this paper it is presented the development of a Lagrangean formulation for the
modeling of the dynamic behavior of two-dimensional flexible mechanisms featuring viscoelastic
damping, taking into account the kinematical constraints by using Lagrange multipliers. To
characterize the elastic deformations of the compliant bodies, the Finite Element Method is
employed. The frequency dependent behavior of the viscoelastic material is characterized by using
the Golla-Hughes-McTavish (GHM) model, which is based on the introduction of internal
dissipative variables. Numerical validation is carried-out using a slider-crank mechanism,
demonstrating the possibility of achieving vibration attenuation upon the inclusion of the surface
viscoelastic treatment known as passive constraining layer.

Keywords. Flexible Mechanisms, Finite Elements, Damping, GHM Model, Viscoelasticity.


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