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Ministério da Educação

Instituto de Educação de Ciência e Tecnologia de Mato Grosso


Câmpus Primavera do Leste

Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões

Avaliação IV Rúbrica do Professor


Orientações gerais:

1 - DESLIGUE E GUARDE O CELULAR. Preencha seu nome e sua turma.


2 - A interpretação das questões é parte do processo de avaliação, não sendo permitidas consultas ou comunicação entre alunos.
3 - A resolução da prova pode ser feita a lápis ou a caneta, contudo a resposta nal deve ser fornecida somente de caneta

1. (2 Pontos) - Descubra a resposta em frequência do sistema abaixo e plote a magnitude e a


fase no diagrama de bode abaixo, sabendo que um dos pólos da função de transferência é
p1 = −0.1.

s2 +30s
R(s) s3 +101.1s2 +110.1s+10
Y (s)

40

20log|G1 | 20log|G2 | 20log|k|


20

0
20log|G5 |
Ganho [dB ]

−20

20log|G4 |
−40

20log|G3 |
−60

−80
10−2 10−1 100 101 102 103 104

(a)

G1 (s)

100
k = 0o

G2 (s)
0
G5 (s)
Ângulo [o ]

−100
G4 (s)
G3 (s)
−200

−300

10−2 10−1 100 101 102 103 104

Frequência [rad/s]

(b)

Página 1 / 8
s3 +101.1s2 +110.1s +100 s +0.1
− s3 +0.1s2 s2 +101s +100
0 +101s2 +110.1s +100
− +101s2 +10.1s
0 +100 +100
− +100 +100
0 +0


−101 ± 1012 − 4 ∗ 100
x=
2

x = −100 ou x = −1

Logo,

Y (s) s(s + 30)


=
R(s) (s + 0.1)(s + 1)(s + 100)
s 
Y (s) 30s + 1
=  s  30  s 
R(s) 10 + 1 (s + 1) +1
0.1 100
s 
Y (s) s +1
= 3 s  30  s 
R(s) + 1 (s + 1) +1
0.1 100

s 1 1 1
k = 3, G1 (s) = s, G2 (s) = + 1, G3 (s) = s , G4 (s) = , G5 (s) = s
30 +1 s+1 +1
0.1 100

20log(k) = 9.54

2. (2 Pontos) - Através da resposta em frequência de determinado sistema, descubra sua função


de transferência.
Analisando a fase percebemos que existe um polo na origem, pois o sistema começa com -90
graus de defasagem. Outra observação simples é a não existência de zeros, pois a fase não
começou a aumentar seu valor. A próxima variação da faze ocorre na frequência de 0.1rad/s e
olhando no gráco de magnitude, percebemos que é um polo simples nesta região. A próxima
mudança na faze ocorre em 50rad/s e percebemos que existe um ponto de ressonância pois
a fase muda 180o em um intervalo muito pequeno o que provoca um pulso de ressonância na
magnitude.Logo, temos 1 par de polos complexos, onde wn = 50rad/s e como foi fornecido
o valor de ξ = 0.01 conseguimos obter a função de transferência do sistema abaixo.

G(s) k
=
R(s) s s2 2ξs
s( + 1)( 2 + + 1)
0.1 50 50
O valor de k é o último a ser encontrado, e o lugar mais adequando para analisar é para
frequências baixas que são pouco inuenciadas pelos polos e zeros do sistema. No nosso caso
para f = 0.01rad/s temos que o ganho 20log|Y (s)/R(s)| = 7dB e se o ganho fosse unitário
está frequência somente sofreria inuencia do polo na origem, o que resultaria em ganho de
40dB . Logo 20log|k| = −33dB → k = 10−1.65 = 0.022. Portanto temos:

Página 2 / 8
G(s) 0.022
=
R(s) s s2 0.02s
s( + 1)( 2 + + 1)
0.1 50 50

−50
Ganho [dB ]

−100

−150

−200

10−2 10−1 100 101 102 103

(c)

−100

−150

−200
Ângulo [o ]

−250

−300

−350

10−2 10−1 100 101 102 103

Frequência [rad/s]

(d)

3. (2 Pontos) - Através do critério de estabilidade de Nyquist, descubra se o sistema é estável


para k = 1 e para qual valor de k o sistema ca marginalmente estável.

+ 1
R(s) k (s2 +5s+15) Y (s)


1
(s+1)

Figura 1: Diagrama de controle

1
G(s)H(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 1)

1
|G(s)H(s)| = | |
(s + 2)(s + 3)(s + 1)

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|1|
|G(s)H(s)| =
|s + 2||s + 3||s + 1)|
1
|G(jw)H(jw)| = √ √ √
w2 + 22 w2 + 32 w 2 + 1
 
0 w w w
G(jw)H(jw) = tan − tan−1
1
− tan−1 − tan−1
1 2 3 1

Para w = 0, temos:
1
|G(j0)H(j0)| = √ √ √ = 0.166
22 32 1
       
0 0 0 0
G(j0)H(j0) = tan1 − tan−1 − tan−1 − tan−1 = 0o
1 2 3 1

Para w = 1rad/s, temos:

1
|G(j1)H(j1)| = √ √ √ = 0.1
12 + 22 12 + 32 12 + 1
       
0 1 −1 1 −1 1 −1 1
G(j1)H(j1) = tan − tan − tan − tan = −90o
1 2 3 1

Para w = 2rad/s, temos:

1
|G(j2)H(j2)| = √ √ √ = 0.044
22 + 22 22 + 3 2 22 + 1
       
0 1 −1 2 −1 2 −1 2
G(j2)H(j2) = tan − tan − tan − tan = −142.1o
1 2 3 1

Para w = 3rad/s, temos:

1
|G(j3)H(j3)| = √ √ √ = 0.021
32 + 2 2 32 + 3 2 32 + 1
       
0 3 3 3
G(j3)H(j3) = tan1 − tan−1 − tan−1 − tan−1 = −172.8o
1 2 3 1

Para w = 10rad/s, temos:

1
|G(j10)H(j10)| = √ √ √ = 0.00093
102 + 22 102 + 32 102 + 1

       
0 10 10 10
G(j10)H(j10) = tan1 − tan−1 − tan−1 − tan−1 = −236.3o
1 2 3 1

Para w = ∞rad/s, temos:

1
|G(j∞)H(j∞)| = √ √ √ =0
∞2 + 22 ∞2 + 32 ∞2 + 1
  ∞ ∞ ∞
0
G(j∞)H(j∞) = tan − tan−1
1
− tan−1 − tan−1 = −270o
1 2 3 1

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Desenhando no gráco temos:

k=1 k = 60
4

1
jw

−1

−2

−3

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

O sistema é estável para k = 1 pois o ponto −1 + j0 não está contido no contorno fechado
de Nyquist. Descobrir o valor de k, é descobrir por quantas vezes podemos multiplicar nosso
sinal até que este circule o ponto −1 + j0. Portanto estamos querendo saber a margem de
ganho do sistema.
Para w = 4rad/s, temos:
       
0 1 −1 4 −1 4 −1 4
G(j4)H(j4) = tan − tan − tan − tan = −192.5o
1 2 3 1

Para w = 3.5rad/s, temos:

       
0 1 −1 3.5 −1 3.5 −1 3.5
G(j3.5)H(j3.5) = tan − tan − tan − tan = −183.7o
1 2 3 1

Para w = 3.4rad/s, temos:

       
0 1 −1 3.4 −1 3.4 −1 3.4
G(j3.4)H(j3.4) = tan − tan − tan − tan = −181.7o
1 2 3 1

Para w = 3.3rad/s, temos:

       
0 1 −1 3.3 −1 3.3 −1 3.3
G(j3.3)H(j3.3) = tan − tan − tan − tan = −179.6o
1 2 3 1

1
|G(j3.3)H(j3.3)| = √ √ √ = 0.0168
3.32 + 22 3.32 + 32 3.32 + 1

1
Mg ∗ 0.0168 = 1 → Mg = = 59.34
0.0168

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4. (2 Pontos) - Para o sistema em malha fechada abaixo, encontre a margem de ganho e a
margem de fase através do diagrama de bode aliado ao critério de estabilidade de Nyquist.

+ s
R(s) k s+3 Y (s)


1
s2 (s+1)(s+5)

Figura 2: Diagrama de controle

k G1 (s) G2 (s) G3 (s) G4 (s) teórico real Mf Mg


40

20

0
Ganho [dB ]

−20

−40

−60

−80
10−2 10−1 100 101 102 103 104

(a)

−100
Ângulo [o ]

−200

−300

10−2 10−1 100 101 102 103 104

Frequência [rad/s]

(b)

1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 3)(s + 5)

1
G(s)H(s) = s
 s

5 ∗ 3s(s + 1) 3 +1 5 +1

1 1 1 1
k = 0.066, G1 (s) = , G2 (s) = , G3 (s) = s G4 (s) = s
s s+1 +1 +1
3 5

Página 6 / 8
Olhando para o gráco vemos que a margem de ganho Mg = 31.5 e a margem de Fase
Mf = 85o , em outras palavras o sistema é estável e o ganho k pode ser aumentado até
31.5
10 20 = 37.6;

5. (2 Pontos) - Encontre o valor da margem de ganho do sistema abaixo a através do diagrama


polar.

+ 1
R(s) k (s+3)s Y (s)


1
s+1

Figura 3: Diagrama de controle

1
G(s)H(s) =
s(s + 3)(s + 1)

|1|
|G(s)H(s)| =
|s||s + 3||s + 1|

1
|G(jw)H(jw)| = √ √
w w 2 + 32 w 2 + 1
 
0 w w w
G(jw)H(jw) = tan − tan−11
− tan−1 − tan−1
1 0 3 1

Para w = 0rad/s, temos:

1
|G(j0)H(j0)| = √ √ =∞
 0 + 32 02 + 1
2

     
0 −1 
1
 
−1 0 −1 0
G(j0)H(j0) = tan − tan − tan − tan = −90o
1 0 3 1

Para w = 1rad/s, temos:


       
0 1 −1 1 −1 1 −1 1
G(j1)H(j1) = tan − tan − tan − tan = −153o
1 0 3 1
       
0 1 −1 2 −1 2 −1 2
G(j2)H(j2) = tan − tan − tan − tan = −187o
1 0 3 1

       
10 −1 1.5 −1 1.5 −1 1.5
G(j1.5)H(j1.5) = tan − tan − tan − tan = −172.9o
1 0 3 1

       
0 1 −1 1.7 −1 1.7 −1 1.7
G(j1.7)H(j1.7) = tan − tan − tan − tan = −179o
1 0 3 1

1
|G(j1.7)H(j1.7)| = √ √ = 0.086
1.7 1.72 + 32 1.72 + 1

Página 7 / 8
1
Mg = = 11.56
0.086

k=1 k = 12
4

1
jw

−1

−2

−3

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

Página 8 / 8

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