Ministério da Educação

Instituto de Educação de Ciência e Tecnologia de Mato Grosso

Câmpus Primavera do Leste

Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões

Avaliação II Rúbrica do Professor

Orientações gerais:

1 - DESLIGUE E GUARDE O CELULAR. Preencha seu nome e sua turma.

2 - A interpretação das questões é parte do processo de avaliação, não sendo permitidas consultas ou comunicação entre alunos.
3 - A resolução da prova pode ser feita a lápis ou a caneta, contudo a resposta nal deve ser fornecida somente de caneta
1. (3 Pontos) - Descubra a função de transferência do sistema abaixo e encontre a resposta ao
degrau para resolver as seguintes questões

+ 24
r(t) s(6s+2.4) y(t)

Figura 1: Diagrama de controle

A. y(0.2)
B. y(t)
C. tr
D. y(tr )
E. tp
F. y(tp )
G. ts
H. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência do sistema em de malha fechada pode ser descrita como:

Y (s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)

24
Y (s) s(6s+2.4)
= 24 (2)
R(s) 1 + s(6s+2.4)

24
Y (s) s(6s+2.4)
= s(6s+2.4)+24
(3)
R(s)
s(6s+2.4)

Y (s) 24
= (4)
R(s) s(6s + 2.4) + 24

Y (s) 24
= 2 (5)
R(s) 6s + 2.4s + 24

Y (s) 24
= 2
(6)
R(s) 6(s + 0.4s + 4)

Página 1 / 8
 Y (s) 4
= 2 (7)
R(s) s + 0.4s + 4

wn2 = 4 (8)

√
wn = 4=2 (9)

2ξwn = 0.4 (10)

2ξ2 = 0.4 (11)

0.4
ξ= = 0.1 (12)
4

(13)
p p
wd = wn 1 − ξ 2 = 2 1 − 0.12

Logo a resposta ao degrau pode ser extressa no dominio do tempo por:

ξ
B. y(t) = u(t) − e−ξwn t [cos(wd t) + p sin(wd t)] (14)
1 − ξ2

0.1 p
(15)
p
A. y(0.2) = 1 − e−0.2×0.2 [cos(2 1 − 0, 12 0.2) + √ sin(2 1 − 0.12 0.2)]
1 − 0.12

A. y(0.2) = 0.0769 (16)

 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (17)
wd

 √ 
2
π + tan−1 − 1−0.1
C. tr = √
0.1
= 0.8397s (18)
2 1 − 0.12

D. y(tr ) = y(0.8397) = 1 (19)

π
tp = (20)
wd

π
E. tp = √ = 1.5787s (21)
2 1 − 0.12

ξ
y(tp ) = u(t) − e−ξwn t [cos(wd tp ) + p sin(wd tp )] (22)
1 − ξ2

Página 2 / 8
 F. y(tp ) = y(1.5787) = 1.7291 (23)

 √ 
Aj 1−ξ 2
−ln 100
ts = (24)
ξwn

 √ 
2 1−0.12
−ln
G. ts =
100
= 19.5852s (25)
0.1 × 2

H. Segue abaixo o gráco da resposta ao degrau.

u(t) y(t)
2

1.8 (1.58, 1.73)

1.6

1.4

1.2
y(t)

(0.84, 1)
1

0.8

0.6

0.4

0.2
(0.2, 0.08)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t

2. (2 Pontos) - Descubra a função de transferência do sistema abaixo e encontre o que se pede.

+ 1
r(t) 0.2s y(t)

Figura 2: Diagrama de controle

A resposta ao degrau:
A. y(0, 2)
B. y(t)
C. y(0, 9)
D. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A resposta a rampa:

Página 3 / 8
 A. y(0, 2)
B. y(t)
C. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência em malha fechada do sistema acima é:

1
Y (s)
= 0.2s1 (26)
R(s) 1 + 0.2s

Y (s) 1
= (27)
R(s) 0.2s + 1

Y (s) 1
= (28)
R(s) 0.2(s + 5)

Y (s) 5
= (29)
R(s) s+)
Entrada degrau unitário u(t)

5 1
Y (s) = (30)
s+5s

5 A B
= + (31)
s(s + 5) s s+5

5
A= =1 (32)
0+5

5
B= = −1 (33)
−5

5 1 1
= − (34)
s(s + 5) s s+5

5
L{ } = u(t) − e−5t (35)
s(s + 5)

B. y(t) = u(t) − e−5t (36)

A. y(0.2) = 1 − e−5×0.2 = 0.6321 (37)

C. y(0.9) = 1 − e−5×0.9 = 0.9889 (38)

Página 4 / 8
 u(t) y(t)
1.2

(0.9, 0.99)
1

0.8
(0.2, 0.63)
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t

Entrada t (rampa)

Y (s) 5 1
= (39)
R(s) s + 5 s2

5 A B C
2
= + 2+ (40)
(s + 5)s s+5 s s

5
A= = 0.2 (41)
(−5)2

5
B= =1 (42)
0+5

5s2 As2 Bs2 Cs2

= + + (43)
(s + 5)s2 s+5 s2 s
   
5 As2
d s+5 d s+5 + B + Cs
= (44)
ds ds

−5 2As(s + 5) − As2
= +0+C (45)
(s + 5)2 (s + 5)2

−5
C= = −0.2 (46)
(0 + 5)2

5 0.2 1 0.2
= + − (47)
(s + 5)s2 s + 5 s2 s

5
L{ } = 0.2e−5t + t − 0.2u(t) (48)
(s + 5)s2

Página 5 / 8
 e−5t
B. y(t) = t + − 0.2u(t) (49)
5

e−5×0.2
A. y(0.2) = 0.2 + − 0.2 = 0.0736 (50)
5
C. Segue abaixo o gráco da resposta a rampa.
e−5
y(1) = 1 + − 0.2 = 0.8013 (51)
5

t y(t)

1.4

1.2

1
(1, 0.80)
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2
(0.2, 0.07)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t

3. (3 Pontos) - Encontre a função de transferência a partir do gráco abaixo.

u(t) y(t)
2

1.8 (0.631, 1.729)

1.6

1.4

1.2
y(t)

(0.336, 1)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
t

Página 6 / 8
 π
tp = (52)
wd

π π
wd = = =5 (53)
tp 0.631
 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (54)
wd
 √ 
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
0.336 = (55)
5
p !
− 1 − ξ2
0.336 × 5 − π = tan−1 (56)
ξ
p
− 1 − ξ2
= tan(−1.4616) (57)
ξ
p
− 1 − ξ2
= −9.1208 (58)
ξ

(59)
p
1 − ξ 2 = 9.1208ξ

1 − ξ 2 = (9.1208ξ)2 (60)
1 − ξ 2 = 83.189ξ 2 (61)

1 = 84.189ξ 2 (62)

r
1
ξ= = 0.10 (63)
84.189

(64)
p
wd = wn 1 − ξ2

(65)
p
5 = wn 1 − 12

5
wn = √ = 5.025 (66)
1 − 12

Y (s) 5.0252
= 2 (67)
R(s) s + 2 × 0.1 × 5.025s + 5.0252

Y (s) 25.25
= 2 (68)
R(s) s + 1.005s + 25.25

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4. (2 Pontos) Extra - Desenhe a resposta transitória do sistema abaixo com pelo menos dois
pontos conhecidos (y(t1 ) e y(t2 )).

u x1
0, 2N s/m
0.7N/m
250g 0.3N/m

Figura 3: Sistema massa mola amortecedor.

d[dx1 (t)] d[0.2x1 (t) − 0]

0.25 2
= −0.7(x1 (t) − 0) − 0.3(x1 (t) − 0) − + u(t) (69)
dt dt

0.25s2 X1 (s) = −0.7X1 (s) − 0.3X1 (s) − 0.2sX1 (s) + U (s) (70)

X1 (s)[0.25s2 + 0.7 + 0.3 + 0.2s] = U (s) (71)

X1 (s) 1
= 2
(72)
U (s) 0.25s + 0.2s + 1

X1 (s) 1
= 2
(73)
U (s) 0.25(s + 0.8s + 4)

X1 (s) 4
= 2 (74)
U (s) s + 0.8s + 4

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