Análise Sistemas Dinâmicos

Lineares
ELT 088 – Cap. 6
Caracterização no tempo e
freqüência de sinais e sistemas
Prof. Maurílio Nunes Vieira
Depto. Engenharia Eletrônica - UFMG
6.1 Resposta de fase
F
x(t ) 
 Alterações no ângulo de fase  ( j )  X ( j )
→ deformações na função do tempo x(t)

 Distorções de fase podem ser irrelevantes

(ex.:percepção sonora)

 Exemplo
1 2
x(t )  cos( 2t  1 )  cos( 4t  2 )  cos( 6t  3 )
2 3
 ( 2 )  ( 4 )  (6 )

i  i  ti continua...
 i
i  i  ti  ti 
(1/2)*cos(2*pi*x)+cos(4*pi*x)+(2/3)*cos(6*pi*x)

1 1
i
Deslocamento de
1 2
x(t )  cos( 2t  0)  cos( 4t  0)  cos( 6t  0) Fase linear
2 3
4 2
t1    0,64 s
2 

(1/2)*cos(2*pi*x+4)+cos(4*pi*x+8)+(2/3)*cos(6*pi*x+12)
1 1
12 2 2
1 2
x(t )  cos( 2t  4)  cos( 4t  8)  cos( 6t  12)
t3    
2 3 6  

1 .2
t1   0,19 s
2
(1/2)*cos(2*pi*x+1.2)+cos(4*pi*x+4.1)+(2/3)*cos(6*pi*x-7.02)
4 .1
t2   0,32 s
4
1 1
1 2
x(t )  cos( 2t  1,20)  cos( 4t  4,10)  cos(6t  7.02)  7.02
t3   0,37 s
2 3 6

1 2
x(t )  cos( 2t  1 )  cos( 4t  2 )  cos(6t  3 ) http://www.mathe-fa.de
2 3
 c2  a2  b2

  tg 1 (a / b)

Fase de senoides e magnitude de componentes ortogonais

6.2 Magnitude e fase da resposta em freqüência
X ( j ) SLIT Y ( j  )  H ( j )  X ( j  )
H ( j )

Ganho ou Deslocamento ou
Magnitude Resposta de fase

Produto de ganhos soma de fases

Fase linear e não linear
L
x(t )  y (t  t0 )  Y ( j )  X ( j )  e j t0 Fase
linear
Atraso no tempo

X ( j ) Y1 ( j) Fase linear

H1 ( j)

Y2 ( j)
H 2 ( j) Fase não linear

Y3 ( j )
H 3 ( j ) Fase não linear +
fase linear
Atraso de grupo
 Conceito de atraso estendido a resposta de fase não
linear (→ “dispersão” em sistemas físicos: diferentes
freqüências propagam com diferentes velocidades)
 Atraso visto numa banda estreita (“grupo”) do espectro


fase  cte atraso   cte
 de grupo de grupo
Inclinação = - Em geral, para qualquer ω

d
 ( j )  (    )  
d
Diagramas do log da magnitude
Y ( j  )  H ( j )  X ( j  )

 Ângulo de fase é aditivo: Y ( )  H ( j )  X ( j )

 Uso do logaritmo para somar magnitudes:

 Maior “faixa dinâmica” do gráfico

→ melhor visualização de detalhes da magnitude do
espectro
Magnitude em decibel (dB)

 Decibel
Valor é comparado a uma referência Valores úteis

Quadrado da razão é expressa numa | Y ( j ) | dB

escala log10 1 0
bel
1
10  20
2
10  20
 | Y ( j ) | 
| Y ( j ) | dB  10  log    20  log 10 | Y ( j ) |
1 6
 Y 
10 2
 ref  2 6
1
Diagramas de Bode | Y ( j ) | dB  log 10 ( )
Y ( j )  log 10 ( )
 Tempo contínuo
 Uso de escala de freqüência logarítmica →

aproximação por assíntotas

 Facilidade p/ representar “ampla” faixa de freqüências

 Formato da curva não muda com mudança de escala

de freqüências
 Sinais reais: apenas freqüências positivas (simetrias)

 
Diagramas de Bode | Y ( j ) | dB  
Y ( j )  
 Tempo discreto
 Uso de escala linear de freqüência (±) → não há

aproximação por assíntotas

 
Curvas de Bode aproximadas (tempo contínuo)
 Ref: Diagramas de Bode – Seção 8.2 de Ogata, Teoria de Controle
Moderno, 3ª. Edição (p. 387-399)

 Termos básicos “padronizados” em funções de

transferência:
 Ganho: K

 Fatores integrativo e derivativo: ( j ) 1

 Fatores de 1ª. Ordem: 1  j 1  1  j / n 1

 Fatores de 2ª. Ordem: [1  2 ( j / n )  ( j / n ) 2 ] 1

fator de amortecimento (0 <  <1) freqüência não amortecida

 Diagramas de Bode aproximados. Método:
1) Dada uma função de sistema H(s), expressar a resposta em
freqüência H(jω)|dB em soma de termos básicos:

 (5  s )  (5  s)  5  (1  s / 5)
H (s)   
s ( s 2  3s  1 ) s (1  3s  s 2 )  3
s  1 2  
 2 1
  
s  s
2

1 
 5  (1  j / 5)
 H ( j ) 
 3 j  j  
2

j  1  2      
 2 1  1  
2) Obter aproximações assintóticas para os termos básicos (módulo e
fase) e superpô-los. Para o módulo:
 j  j  
2

| H ( j ) dB  20 log( 5)  20 log( j )  20 log( 1  j / 5)  20 log 1  2 1,5     

 1  1  

As aproximações (de módulo e fase) serão discutidas em seguida

 Escala logarítmica
Identificar, no eixo horizontal, intervalos de décadas e oitavas

Numa oitava musical (dó1, ré1, mi1, fá1, sol1, lá1, si1, dó2) a freqüência dobra
 Termo constante H ( j )  K
0o se K  0
| H ( j ) |dB  20  log (| K |) H ( j )  
10  180o se K  0

H ( j )  5  | H ( j ) |dB  13,9 H ( j )  180o

graus
dB

 (rad / s)  (rad / s)
Termo derivativo H ( j )  j  | H ( j ) |  
y  b x
| H ( j ) |dB  20  log 10 ( ) H ( j )  90o
  1  | H ( j ) |dB  0 dB
oitava
década
  2  | H ( j ) |dB  6 dB
  10  | H ( j ) |dB  20 dB

graus
dB

Inclinação = +20 dB/década

 (rad / s)  (rad / s)

H ( j )   j  n  | H ( j ) |dB :  20  n dB / década , H ( j ) :  90 o n
Termo integrativo 1
H ( j )   | H ( j ) |   1
j
| H ( j ) |dB   20  log 10 ( ) H ( j )  90o
  1  | H ( j ) |dB  0 dB
oitava
década
  2  | H ( j ) |dB  6 dB
  10  | H ( j ) |dB  20 dB

graus
dB

Inclinação = -20 dB/década

= -6 dB/oitava

 (rad / s)  (rad / s)

H ( j )  1 / j  n  | H ( j ) |dB :  20  n dB / década , H ( j ) :  90 o n
6.5 – Pólo de 1ª. Ordem (tempo contínuo)

t
L s(t )   h (t )  dt
0

 (1  e  t )  u (t )

  (cte . tempo )

s(t ) t
0,950  3
L (...)
acomodação: 0,980  4
0,995  5

|H(jω)|: Diagramas de Bode aproximados...

 1
 | H ( j ) | 
( ) 2  1
1


pólo
1
| H ( j) |dB  20 log 10 [( )  1]
2 2

 10 log 10 [( ) 2  1] freqüência de

corte (-3 dB)

Assíntotas
1
Baixa freqüência:    1 ou   : | H ( j ) |dB  10 log 10 (1)  0

1
Alta freqüência:   1 ou   : | H ( j ) |dB  10 log 10 ( ) 2


| H ( j ) |dB  20 log 10 ( )  20 log 10 ( )

-20 dB/década = -6 dB/oitava

Pólo de 1ª. Ordem: magnitude
1 1
 | H ( j ) | 
j /( 1 )  1 ( ) 2  1

Inclinação:
-20 dB/década
 -6 dB/oitava*

 20 log 10 ( )  20 log 10 ( )

Freqüência
de corte
Sistemas de 1ª. Ordem (resposta de fase)

H ( j )  tg 1 (  )

 0,  
0,1
 
  0,1 10
H ( j )   ,   
4  
  10
 ,
 2 
 Exemplo Ganho
1 0,1
H ( j )  
j ( j  10) j (1  j / 10) Pólo real:
(1/ = 10)
integrador

graus
dB

| H ( j ) |dB

H ( j )

 (rad / s)  (rad / s)

Estudar ex. 6.5 (pág. 269)

 graus
dB

| H ( j ) |dB

 (rad / s)  (rad / s)
 Sistemas de 2ª. Ordem Vi ( j )
I ( j ) 
1
R  jL 
jC

vi (t ) i (t ) vc (t ) Vi ( j ) Vi ( j )
 
R  jL  j
1 Z ( j )
C
Estado nulo:
d 1 t
C 0
vi (t )  L i (t )  R  i (t )  i (t )  dt reatância reatância
dt Indutiva capacitiva impedância
L jX L  jX C
1
Vi ( s )  sL  I ( s )  R  I ( s )  I (s)
sC
XL
Vi ( s) R
I ( s) 
1 XC
R  sL 
sC
n 
 Sistemas de 2ª. Ordem Resposta em freqüência

vi (t ) i (t ) vc (t )

I max
½ potência: I 
2
Vi ( j )  3 dB
I ( j ) 
1
R  jL  j
C

| Z ( j ) |  R2  ( X L  X C )2 n  10  10 6 rad / s

I ( j ) máx  Z ( j ) mín  R  X L  X C

1 Fator de mérito n
Ressonância: n  (seletividade)
Q

LC
n  L
Demonstra-se que: Q 
R
 Sistema 2ª. Ordem – Forma padrão 1 n2
 H ( s)  2
sC s  (2 ) s  n2
pólos (termo 2a. ordem ) : s 2  2  s  n2  0

vi (t ) i (t ) vc (t ) s1, 2     2  n2    n ( n ) 2  1


    n 
Vi ( s) Segue que n
I ( s) 
R  sL 
1 n2
sC H ( s )  sC  2
s  (2n ) s  n2
V ( s) 1
H ( s)  
I (s) R  sL  1 Forma padrão
sC Termo do termo de
1 derivativo 2ª. ordem
sC 
sC  LC
 Note que:
sRC  s 2 LC  1 R
s2  s 
1 1
L
L LC n  L LC L/C 1
Q    Q
2 R R R 2
n2
 = decaimento n = freqüência natural
exponencial de h(t) (não amortecida)
 deslocamento
1/ m
 H ( s) 
s 2  (b / m) s  (k / m)
força
Definindo: n  k / m   b
Freqüência 2 k m
natural não Fator de
amortecida amortecimento

d 2 y (t ) dy (t )
x(t )  m  ky(t )  b k /m
dt 2 dt k  H ( s) 
s 2  (b / m) s  (k / m)
 X ( s)  ms2Y ( s)  kY ( s)  bsY ( s) Trabalhando...

 X ( s)  Y ( s)[ ms  bs  k ]
2 n2
k  H (s)  2
s  (2 n ) s  n2
Y ( s) 1
  H ( s)  2
X ( s) ms  bs  k constante Forma usual

Sistemas 2ª. Ordem mecânicos – forma padrão

 Sistema 2ª. Ordem – Forma padrão Influência do fator de amortecimento:
  1  c1  c2  n
 2
H (s)  2 n
n2 n2
s  2 n s  n2 H (s)  2 
s  2n s  n
2
( s  n ) 2
a1 a2
H ( j )  
j  c1 j  c1 h(t )  n2  ten t  u (t ) (não oscila)

Pólos: c1, 2    n  n  2  1 Criticamente amortecido

Influência do fator de amortecimento:   1 : pólos reais

  1  c1  c2 M 
n
(2 sistemas de 1ª. Ordem)
2  2 1
 h(t) não oscila (superamortecido)
M M
H ( s)  
s  c1 s  c2
  1 : pólos complexos conjugados
h(t )  M (ec1 t  ec2 t )  u (t )  h(t) oscila (subamortecido)
http://pt.wikipedia.org/wiki/Alfabeto_grego
 Respostas impulsiva e ao degrau
n2
H (s)  2
s  2 n s  n2

s(t )  h(t )  u (t )
Sobressinal
h(t ) / n (overshoot)

t
Oscilações
(ringing)

Sistema 2ª. Ordem – Forma padrão

Diagramas de Bode n2 1
H ( j )  
( j ) 2  2 n ( j )  n2  j / n 2  2  j / n   1
 = 0,1

 = 0,2 n  1

 = 0,4
 = 0,7
 = 1,0
| H ( j ) |dB  20 log 10 | H ( j ) |  = 1,5


2 ( / n )
H ( j )  tg 1
1  ( / n ) 2 No denominador:
im
2 n  

re
(  2   n2 )

Sistema 2ª. Ordem – Forma padrão

Diagramas de Bode - Magnitude H ( j ) 
n2
( j ) 2  2 n ( j )  n2

| H ( j ) |dB
1

 j / n 2  2  j / n   1

| H ( j ) |dB  20 log 10 | H ( j ) |

Assíntotas

Baixa freqüência Alta freqüência

  n H ( j )  1   n n2
H ( j ) 
( j ) 2
| H ( j ) |dB  0 dB
| H ( j ) |dB   40  log 10 ( )  40  log 10 (n )

y  b x  a
 Fator de amortecimento na frequência natural
1
H ( j ) 
n2 
1
 H ( j )   
( j )  2 n ( j )  n
2 2
 j / n   2  j / n   1
2 n
2

 1
| H ( j ) |dB  20 log 10 
15
 2 
1
 | H ( j )|dB

   2 10 20 

 

Exemplo: | H ( j ) |dB  15 dB
1
 15

Expressão aproximada     2 10   0,09
20

para ς “pequeno”  

O máximo da resposta, a rigor, não acontece em ωn ...

 Máximo de termos quadráticos
 2 n4
H ( j )  n | H ( j ) | 
2

( j ) 2  2 n ( j )  n2 (n2   ) 2  (2  n ) 2

| H ( j) |  máx em   r Em   r , | H ( jr ) |  M r

d
| H ( j ) |  [(n2   ) 2  (2  n ) 2 ]  0
d
1
H ( j )    M r 
r
2 1   2
  r  n 1  2 2 ( para   1)

1
Compare com slide H ( j )   
anterior: n
2

Exercício: faça os desenvolvimentos

 n2
Diagramas de Bode - Fase H ( j ) 
( j ) 2  2 n ( j )  n2
1

 j / n 2  2  j / n   1

2 ( / n )
H ( j )  tg 1
1  ( / n ) 2

Assíntotas
 0    0,1 n
H ( j )    [log 10 (  )  1], 0,1 n    10  n
 2 n 
     10  n
 
Exercícios recomendados

 6.10, 6.11, 6.12, 6.15, 6.18, 6.19

 6.25, 6.27, 6.28 (a i...xi), 6.29a, 6.32a,
6.37(a, b, d), 6.39 (a, b, c, d, f, i), 6.42, 6.45,
6.47 (a, b, c),
 6.48 (a, b, c, d)
corrigir livro
y[n]  b0 x[n]  b1 x[n  1]  b2 x[n  2]  b3 x[n  3]
| H ( j ) |  1  ( / 10) 2

H ( j )  tg 1 ( / 10)
| H ( j ) |  1  ( / 10) 2

H ( j )  tg 1 ( / 10)

 tg 1 ( / 10)

corrigir

http://www.fooplot.com
 http://www.fooplot.com

6.39a

corrigir

6.39b
 6.39c

6.39d
20*log(sqrt( (5 + 4*cos(x))/(5 - 4*cos(x)) )) -atan(sin(x)/(2+cos(x))) -atan(sin(x)/(2-cos(x)))

6.39f

6.39i
 20
Ex. 6.48 (c) |H()| = 4*1*abs( cos(x) * cos(x/2) )
(a) |H()|= 2*1*abs( cos(x/2) ) (d) |H()| = 4*1*abs( sin(x) * sin(x/2) )
(b) |H()| = 2*1*abs( cos(3*x/2) )
10

0
dB

-10

-20

-30
-3,14 0,00 3,14
x = ângulo (rad)
 20
Ex. 6.48 (c) |H()| = 4*1*abs( cos(x) * cos(x/2) )
(a) |H()|= 2*1*abs( cos(x/2) ) (d) |H()| = 4*1*abs( sin(x) * sin(x/2) )
(b) |H()| = 2*1*abs( cos(3*x/2) )
10

dB
-10

-20

-30
-3,14 0,00 3,14
x = ângulo (rad)

10
(a) |H()|= 2*1*abs( cos(x/2) )
(b) |H()| = 2*1*abs( cos(3*x/2) )
Ex. 6.48 (c) |H()| = 4*1*abs( cos(x) * cos(x/2) )
(d) |H()| = 4*1*abs( sin(x) * sin(x/2) )

0,1
-3,14 0,00 3,14

x = ângulo (rad)
 20
Ex. 6.48 (c) |H()| = 4*1*abs( cos(x) * cos(x/2) )
(a) |H()|= 2*1*abs( cos(x/2) ) (d) |H()| = 4*1*abs( sin(x) * sin(x/2) )
(b) |H()| = 2*1*abs( cos(3*x/2) )
10

0
dB

-10

-20

-30
-3,14 0,00 3,14
x = ângulo (rad)