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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PME 2100 – MECÂNICA A


Segunda Prova – 25 de outubro de 2002 – Duração: 100 minutos
(importante: não é permitida a utilização de calculadoras)
GABARITO

a
(3,0 pontos) Questão 1 – Aplica-se uma força F horizontal
g num sólido homogêneo de massa m, conforme mostrado na fi-
a F gura. O coeficiente de atrito entre o sólido e o solo é µ. Pede-
se:
a
2a a) O diagrama de corpo livre do sólido.
h b) A força F máxima para que não ocorra escorregamento e
a
nem pivotamento em torno do ponto O.
2a O c) A relação entre a, µ e h para que a eminência de escorrega-
mento e pivotamento em torno do ponto O aconteçam simulta-
neamente.

G F
xG
mg
h a 2
a ( 2a 2 ) + (a )
2 5a
O xG = 2
=
3a 6
Fat
N d

Equações de equilíbrio:

∑F x = 0 ⇒ Fat = F

∑F y = 0 ⇒ N = mg
5a
∑M zO = 0 ⇒ F ⋅ h = mg ⋅
6
− N⋅d

Para que não ocorra escorregamento – Lei de Coulomb Fat ≤ µN ⇒ F ≤ µmg


Para que não ocorra pivotamento: Na iminência do pivotamento d=0, portanto, do equilíbrio de
5mga
momentos, F =
6h

 5mga 
Para que não ocorra escorregamento e nem pivotamento: Fmáx = mín µmg ; 
 6h 

5a
Para que o escorregamento e o pivotamento ocorram simultaneamente: µ =
6h
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(3,5 pontos) Questão 2 – O sistema é composto pela barra


AB, de comprimento L, articulada em suas extremidades r
j
nos centros geométricos dos discos de raio R, que rolam
L
sem escorregar. O vetor de rotação do disco de centro B é
r r r
ωB = −ω k . Na posição mostrada na figura: R i
r A
a) Determine a velocidade vB do ponto B.
b) Localize graficamente o CIR da barra AB.
r θ R
c) Determine o vetor de rotação Ω da barra AB.
r 45o
B
d) Determine a velocidade v A do ponto A e o vetor de rota-
r
ção ω A do disco de centro A.

CIR da barra
r
j

r
i Lcosθ

45o
Lcosθ
A
L Lsenθ
C Direção da ve-
Direção da velocidade θ locidade de B
de A (paralela ao
45o B
plano inclinado)

r r
v B = ωR i
r
( B − CIR ) = −L(sen θ + cos θ) j
r r r r r ωR r
v B = Ωk ∧ ( B − CIR ) ⇒ ωR i = ΩL(sen θ + cos θ ) i ⇒ Ω = k
L(sen θ + cos θ )

r r r r ωR r r r
v A = v B + Ω k ∧ ( A − B ) = ωR i + k ∧ ( −L cos θ i + L sen θ j )
L(sen θ + cos θ )

r ωR sen θ  r  ωR cos θ  r r r

v A =  ωR −  i − 
r
 j ⇒ v A =
(sen θ + cos θ)   (sen θ + cos θ) 
ωR cos θ
(sen θ + cos θ )
i−j ( )

r r ωR cos θ r r r 2R r r ωR cos θ ω 2R
v A = ω A k ∧ (A − C) ⇒ ( i − j) = ω A k ∧ ( i + j) ⇒ =− A
(sen θ + cos θ) 2 (senθ + cos θ) 2

r 2 ω cos θ r
⇒ ωA = − k
(sen θ + cos θ)
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r r
(3,5 pontos) Questão 3 –As barras AB e DE têm o mesmo comprimento L e mesmo vetor de rotação ω = −ω k (constan-
te). O motor elétrico aciona um disco de raio R, de tal forma que seu vetor de rotação em relação à plataforma BE é
r r
Ω = Ω i (constante em relação à plataforma). Considerando a plataforma BE como referencial móvel, pede-se, na posição
mostrada na figura: a r
a) A velocidade v B do ponto B, e as velocidades de
r r r
arrastamento v P, arr , relativa v P, rel e absoluta v P, abs
do ponto P.
A r
D b) A aceleração a B do ponto B.
r
c) As acelerações relativa a P, rel , de arrastamento
ω r r r
a P ,arr , de Coriolis a P, Cor e absoluta a P ,abs do pon-
Motor elétrico
to P.
rr r
θ Obs.: use o sistemas de coordenadas O i j k , fixo
Disco
P L na plataforma BE, para escrever as grandezas cine-
máticas solicitadas.
r R
j
C

r
Plataforma i
O
B E
a

r r r r r r r r
v B = −ωk ∧ ( B − A ) = −ωk ∧ −L(sen θ i + cos θ j ) ⇒ v B = ωL(− cos θ i + senθ j )

Observando que a plataforma está em translação curvilínea, tem-se que todos os seus pontos têm a
mesma velocidade, portanto:
r r r r r
v P , arr = v B ⇒ v P , arr = ωL( − cos θ i + senθ j )
r r r r r
Para a velocidade relativa: v P , rel = Ω i ∧ R j ⇒ v P , rel = Ω Rk

r r r r r r r
A velocidade absoluta resulta em: v P = v P , arr + v P , rel ⇒ v P = ωL( − cos θ i + senθ j ) + ΩRk

Sendo ω constante:
r r r r r r r r
r
[ ] [ ( r
)]
a B = ω 2 k ∧ k ∧ ( B − A ) = ω 2 k ∧ k ∧ − L sen θ i − L cos θ j ⇒ a B = ω L sen θ i + cos θ j
2
( )
Observando novamente que a plataforma está em translação curvilínea, tem-se que todos os seus
pontos têm a mesma velocidade e também mesma aceleração, portanto:
r r r
r r
a P, arr = a B ⇒ a P , arr = ω L sen θ i + cos θ j
2
( )
Sendo Ω constante, tem-se para a aceleração relativa:
r r r r r r r
r
[ ] [ ]
a P , rel = Ω 2 i ∧ i ∧ (P − C) = Ω 2 i ∧ i ∧ R j ⇒ a P , rel = −Ω 2 R j

Sendo a plataforma o referencial móvel e estando o mesmo em translação curvilínea, tem-se que a
aceleração de Coriolis é nula.
r r r r r r r
A aceleração absoluta resulta em: a P = a P, arr + a P, rel + a P , cor ⇒ a P = ω 2 L sen θ i + (ω 2 L cos θ − Ω 2 R ) j