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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PMC 2100 – MECÂNICA A


Segunda Prova – 03 de novembro de 2000
GABARITO
r r
(3,0 pontos) Questão 1 - O vagonete da figura tem velocidade v i e aceleração a i , e é sustentado por três discos
de raio r. O disco B está em contato com o chão e o vagonete. Todos os discos rodam sem escorregar sobre as
respectivas superfícies de contato. Determinar: r
v
a) O CIR dos discos A, B e C.
b) Os vetores de rotação dos discos r
a
A, B e C.
c) Os vetores acelerações angulares C r
B
dos discos A, B e C. j
A r
d) As acelerações dos pontos A, B e i
C, que são os centros geométricos
dos discos A, B e C.

Solução:

Disco A Disco B Disco C


0,75 a) D E
A B C

CIR CIR CIR

0,75 r r r r r r
b)
vA = v i  vD = v i  vE = v i 
  
r r r r ⇒ r r r r ⇒ r r r r ⇒
v A = ω A k × r j = −ω A r i  v D = ω B k × 2 r j = −ω B 2 r i  v E = ω C k × r j = −ω C r i 
r v r r v r r vr
ωA =− k ωB = − k ωC = − k
r 2r r

0,75 c)r vr r v r r vr
ωA = − k ⇒ ωB = − k ⇒ ωC = − k ⇒
r 2r r
r ar r a r r ar
ω& A = − k ω& B = − k ω& C = − k
r 2r r
0,75 d) r r r r v r vr r r
vA = v i ⇒ r
vB = ω B k × r j = ri = i ⇒ v C = 0 (constante ) ⇒
r r 2r 2 r r
aA = ai aC = 0
r ar
aB = i
2
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(3,5 pontos) Questão 2 - O disco A de raio R gira em torno do eixo vertical y e a barra B de comprimento 2L está
conectada ao disco por meio de um eixo horizontal que gira junto com o disco. A barra B gira em torno desse eixo
r
com velocidade angular relativa ao disco igual a − Ω i , constante.
y r
Na posição da figura o disco tem velocidade angular − ω j
ω& P – extremidade r
A superior da barra B e aceleração angular ω& j . Expressando as respostas na base
ω C – centro da barra B do sistema de coordenadas Oxyz, solidário ao disco, pede-se
r para calcular:
r P
z k O j
a) A velocidade absoluta do ponto C, a velocidade
R r
i relativa do ponto P e a velocidade absoluta do ponto P.

C b) A aceleração absoluta do ponto C.


L
c) A aceleração relativa do ponto P.

d) A aceleração absoluta do ponto P.
L
B
x
Solução:
a)
1,5 r r r r r r r r r r r r
v C = v O + ω × rC / O v P, rel = vC ,rel + Ω × rP / C v P, ar = vC + ω × rP / C
r r r r r r r r r r r r
vC = 0 − ω j × R i v P, rel = 0 − Ω i × L j v P, ar = ω R k − ω j × L j
r r r r r
vC = ω R k r v P, ar = ω R k
v P, rel = −Ω L k
r r r
v P = v P, rel + v P, ar
r r r
v P = −Ω L k + ω R k
r
v P = (ω R − Ω L) k
r

b) c) 0,5
a C = aO + ω& × rC / O + ω × (ω × rC / O ) ( )
0,5 r r r r r r r r&  r r r
r r r
a P ,rel = a C , rel +  Ω  × rP / C + Ω × Ω × rP / C
  rel
r r r r r r
(
a C = 0 + ω& j × R i − ω j × − ω j × R i
r
)
r r r
r r r r r
(
a P ,rel = 0 + 0 × L j − Ω i × − Ω i × L j
r r
)
a C = −ω& R k − ω 2 R i r r
a P ,rel = −Ω 2 L j
d)
r r r
a P ,ar = aC + ω& × rP / C + ω × (ω × rP / C )
1,0 r r r r r r r a P ,cor = 2ω × v P, rel
r r
r r r r r r r
( r
a P ,ar = −ω& R k − ω 2 R i + ω& j × L j − ω j × − ω j × L j ) r
a P ,cor = −2ω j × −ΩL k
r r r r
r a P ,cor = 2ω Ω L i
a P ,ar = −ω& R k − ω 2 R i

r r r r
a P = a P, rel + a P, ar + a P, cor
r
( r
) ( r r
) (
r
a P = − Ω 2 L j + − ω& R k − ω 2 R i + 2ω Ω L i )
r
( r
) r r
a P = 2ω Ω L − ω 2 R i − Ω 2 L j − ω& R k
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(3,5 pontos) Questão 3 - A barra COD gira com velocidade angular ω constante ao redor do eixo z que passa por O.
A extremidade B da barra AB desliza sobre o braço OD com velocidade s& constante. Pede-se para determinar,
r r r
expressando os vetores na base i , j , k , e em função de s& , l, ω e θ :

y
a) As velocidades relativa, de
C arrastamento e absoluta do ponto B.

x b) As acelerações relativa, de
ω arrastamento e absoluta do ponto B.
A
l c) A velocidade relativa do ponto A, a
D velocidade angular relativa da barra
θ
AB ( θ& ) e a velocidade absoluta do
r O B ponto A.
j
r d) A velocidade angular absoluta da
i
s barra AB.

Solução:

a)
1,0 r r r r r r r r r
v B, rel = s& i v B, ar = vO + ω × rB / O v B = v B, rel + v B ,ar
r r r r r r r
v B, ar = 0 + ω k × s i = ω k × (l sen θ )i
r r
v B = s& i + ω l sen θ j
r r
v B, ar = ω l sen θ j
b)
1,0 r r r r r
a B ,ar = aO + ω& × rB / O + ω × (ω × rB / O )
r r r r r r r a B ,cor = 2ω × v B, rel
a B , rel = s&& i

( )
r r r r r r r r r r r
r a B ,cor = 2ω k × s& i
a B , rel = 0 a B ,ar = 0 + 0 × l sen θ i + ω k × ω k × l sen θ i
r r r r
a B ,ar = −ω l sen θ i
2 a B ,cor = 2ω s& j
r
aB
r r r
() (
r
) (
r
= a B, rel + a B, ar + a B ,cor = 0 + − ω 2 l sen θ i + 2ω s& j
r
)
r r r
aB = −ω 2 l sen θ i + 2ω s& j
c)
r
( ) r r r r
1,0 r r r
r r r v A, ar = vO + ω × rA / O
v A, rel = v B, rel + θ& × rA / B = s& i + θ& k × l − sen θ i + cosθ j
r r r r
r r r r s& v A, ar = 0 + ω k × l cos θ j
v A, rel = s& i − θ& l sen θ j − θ& l cos θ i  θ& =
l cosθ r r
r r ⇒ v A, ar = −ω l cosθ i
v A, rel = v A, rel j  v &
A ,rel = −θ l sen θ = − s tgθ
&
r r r r
r v A = v A, ar + v A, rel
v A, rel = − s& tgθ j
r r r
v A = −ω l cosθ i − s& tgθ j
d) Obs.: no item (c) podemos calcular θ& também por:
0,5 r r
r r r s& r r
ω AB = ω rel + ω ar = θ& k + ω k = k +ω k s = l sen θ ⇒ s& = l (cos θ )θ&
l cos θ
 s& r s&
r θ& =
ω AB =  + ω  k l cosθ
 l cosθ 