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Fórmulas e Cálculos

Os amortecedores ACE proporcionam desaceleração linear e, 1. Massa a ser desacelerada (peso) m (kg)
4 portanto, são superiores em relação a outras formas de amorteci- 2. Velocidade de impacto no amortecedor vD (m/s)
mento. Cerca de 90% das aplicações podem ser facilmente 3. Força propulsora F (N)
dimensionadas, conhecendo apenas os parâmetros à seguir: 4. Ciclos por hora c (/hr)
Legenda dos símbolos empregados 5. Quantidade de amortecedores em paralelo n
W1 Energia cinética por ciclo Nm ** ST Fator de torque (normalmente 2.5) 1a3
W2 Força propulsora por ciclo Nm M Torque propulsor Nm
W3 Energia total por ciclo (W1 + W2) Nm I Momento de inércia kgm2
W4 Energia total por hora (W3 · c) Nm/hr g Aceleração da gravidade = 9.81 m/s2
me Massa efetiva kg h Altura da queda excluindo curso do amortecedor m
m Massa a ser desacelerada kg s Curso do amortecedor m
n Quantidade de amortecedores (em paralelo) L/R/r Raio m
*v Velocidade da massa em movimento m/s Q Força de reação N
*v
D Velocidade de impacto no amortecedor m/s µ Coeficiente de atrito
ω Velocidade angular rad/s t Tempo de desaceleração s
F Força propulsora N a Desaceleração m/s2
c Ciclos por hora 1/hr α Ângulo da carga lateral °
P Potência do motor kW β Ângulo de inclinação °
* v ou vD é a velocidade de impacto final da massa. Com movimento acelerado, a **ST =^ relação entre o torque inicial e o de operação do motor (dependendo do design)
velocidade de impacto pode ser de 1,5 a 2 vezes maior que a média. Não esqueça esse Em todos os exemplos a seguir, a escolha dos amortecedores a partir da tabela de
dado ao calcular a energia cinética. capacidades, baseia-se nos valores de (W3), (W4), (me) e no curso (s) desejado do
amortecedor.

1 Massa sem força propulsora Fórmulas Exemplo W1 = 100 · 1.52 · 0.5 = 113 Nm
W1 = m · v2 · 0.5 m = 100 kg W2 =0
W2 = 0 v = 1.5 m/s W3 = 113 + 0 = 113 Nm
W3 = W1 + W2 c = 500 /hr W4 = 113 · 500 = 56500 Nm/hr
W4 = W3 · c s = 0.050 m (selec.) me =m = 100 kg
vD = v Selecionado a partir da tabela de capacidades:
me = m Modelo MC3350M-2 auto-compensado

2 Massa com força propulsora Fórmulas Exemplo W1 = 36 · 1.52 · 0.5 = 41 Nm


W1 = m · v2 · 0.5 m = 36 kg W2 = 400 · 0.025 = 10 Nm
W2 =F·s *v = 1.5 m/s W3 = 41 + 10 = 51 Nm
W3 = W1 + W2 F = 400 N W4 = 51 · 1000 = 51000 Nm/hr
W4 = W3 · c c = 1000 /hr me = 2 · 51 : 1.52 = 45 kg
vD =v s = 0.025 m (selec.) Selecionado a partir da tabela de capacidades:
Modelo MC600M auto-compensado
me = 2 · W 3
vD2 *v é a velocidade de impacto final da massa. Em
2.1 para movimento vertical ascendente W2 = (F – m · g) · s sistemas acionados com aceleração, ela poderá ser de
1,5 a 2 vezes a velocidade média. Não esqueça de
2.2 para movimento vertical descendente W2 = (F + m · g) · s considerar a energia cinética.

3 Massa com acionamento Fórmulas Exemplo W1 = 800 · 1.22 · 0.5 = 576 Nm


motorizado W1 = m · · 0.5
v2 m = 800 kg W2 = 1000 · 4 · 2.5 · 0.1 : 1.2 = 834 Nm
W3 = 576 + 834 = 1 410 Nm
W2 = 1000 · P · ST · s v = 1.2 m/s
W4 = 1410 · 100 = 141000 Nm/hr
v ST = 2.5
W3 = W1 + W2 P =4 kW me = 2 · 1410 : 1.22 = 1958 kg
W4 = W3 · c c = 100 /hr Selecionado a partir da tabela de capacidades:
vD = v s = 0.100 m (selec.) Modelo MC64100M-2 auto-compensado
me = 2 · W 3 Nota: Não esqueça de incluir a energia rotacional do motor,
vD2 acoplamento e caixa de câmbio no cálculo de W1.

4 Massa sobre roletes motoriza- Fórmulas Exemplo W1 = 250 · 1.52 · 0.5 = 281 Nm
dos W1 = m · v2 · 0.5 m = 250 kg W2 = 250 · 0.2 · 9.81 · 0.05 = 25 Nm
W2 =m·µ·g·s v = 1.5 m/s W3 = 281 + 25 = 306 Nm
W3 = W1 + W2 c = 180 /hr W4 = 306 · 180 = 55080 Nm/hr
W4 = W3 · c (Steel/Steel) µ = 0.2 me = 2 · 306 : 1.52 = 272 kg
vD =v s = 0.050 m (selec.) Selecionado a partir da tabela de capacidades:
Modelo MC4550M-2 auto-compensado
me = 2 · W3
vD2

5 Massa oscilante com torque Fórmulas Exemplo W1 = 20 · 12 · 0.5 = 10 Nm


propulsor W1 = m · v2 · 0.5 = 0.5 · I · ω2 m = 20 kg W2 = 50 · 0.012 : 0.5 = 1.2 Nm
W3 = 10 + 1.2 = 11.2 Nm
W2 = M · s
v =1 m/s
R M = 50 Nm W4 = 306 · 180 = 16800 Nm/hr
W3 = W1 + W2 R = 0.5 m vD = 1 · 0.5 : 0.8 = 0.63 m/s
W4 = W3 · c L = 0.8 m me = 2 · 11.2 : 0.632 = 56 kg
c = 1500 /hr Selecionado a partir da tabela de capacidades:
vD = v · R = ω · R
L s = 0.012 m (selec.) Modelo MC150MH auto-compensado
me = 2 · W 3 Verifique o ângulo de carga lateral, tan α = s/R, em relação ao
vD2 “Máx. Ângulo de Carga Lateral” na tabela de capacidades.
Fórmulas e Cálculos

6 Massa em queda livre Fórmulas Exemplo W1 = 30 · 0.5 · 9.81 = 147 Nm


W2 = 30 · 9.81 · 0.05 = 15 Nm
W1 =m·g·h m = 30 kg
W3 = 147 + 15 = 162 Nm
W2 =m·g·s h = 0.5 m
W4 = 162 · 400 = 64800 Nm/hr
W3 = W1 + W2 c = 400 /hr
vD = √2 · 9.81 · 0.5 = 3.13 m/s
W4 = W3 · c s = 0.050 m (selec.)
me = 2 · 162 = 33 kg
vD = √2 · g · h
3.132
me = 2 · W
vD2
3
Selecionado a partir da tabela de capacidades: 5
Modelo MC3350M-1 auto-compensado

6.1 Massa deslizando em uma rampa Fórmulas 6.2 Massa em queda livre por pêndulo
W1 = m · g · h = m · vD2 · 0.5 Ângulo da carga
W2 = m · g · sinβ · s lateral em relação
Cálculo de acordo
W3 = W1 + W2
com o exemplo 6.1 ao eixo do
W4 = W3 · c
exceto W2 = 0 amortecedor
vD = √2 · g · h
W1 = m · g · h
me = 2 · W 3 tan α = s
vD2 vD = √2 · g · h · R R
L
6.1a uma força propulsora ascendente na rampa W2 = (F – m · g · sinβ) · s
6.1b uma força propulsora descendente na rampa W2 = (F + m · g · sinβ) · s Verifique o ângulo de carga lateral, tan α = s/R, em relação ao
“Máx. Ângulo de Carga Lateral” na tabela de capacidades.

7 Mesa giratória com torque de propulsão Fórmulas Exemplo W1 = 1000 · 1.12 · 0.25 = 303 Nm
(carga uniformemente distribuída) W2 = 300 · 0.025 : 0.8 = 63 Nm
W1 = m · v2 · 0.25 = 0.5 · I · ω2 m = 1000 kg
W3 = 28 + 9 = 366 Nm
W2 = M · s
v = 1.1 m/s
W4 = 37 · 1200 = 36600 Nm/hr
R M = 1000 Nm
vD = 1.1 · 0.8 : 1.25 = 0.7 m/s
W3 = W1 + W2 s = 0.050 m (selec.)
me = 2 · 366 : 0.72 = 1494 kg
W4 = W3 · c L = 1.25 m
R = 0.8 m Selecionado a partir da tabela de capacidades:
vD = v · R = ω · R Modelo MC4550M-3 auto-compensado
L c = 100 /hr
me = 2 · W 3 Verifique o ângulo de carga lateral, tan α = s/R, em relação ao
vD2 “Máx. Ângulo de Carga Lateral” na tabela de capacidades.

8 Braço oscilante com torque de propulsão Fórmulas Exemplo W1 = 0.5 · 56 · 12 = 28 Nm


(carga uniformemente distribuída) W2 = 300 · 0.025 : 0.8 = 9 Nm
W1 = m · v2 · 0.17 = 0.5 · I · ω2 I = 56 kgm2
W3 = 28 + 9 = 37 Nm
W2 = M · s ω =1 rad/s
W4 = 37 · 1200 = 44400 Nm/hr
R M = 300 Nm
vD = 1 · 0.8 = 0.8 m/s
W3 = W1 + W2 s = 0.025 m (selec.)
me = 2 · 37 : 0.82 = 116 kg
W4 = W3 · c L = 1.5 m
R = 0.8 m Selecionado a partir da tabela de capacidades:
vD = v · R = ω · R Modelo MC600M auto-compensado
L c = 1200 /hr
me = · W
2 3 Verifique o ângulo de carga lateral, tan α = s/R, em relação ao
vD2 “Máx. Ângulo de Carga Lateral” na tabela de capacidades.

9 Braço oscilante com força de propulsão Fórmulas Exemplo W1 = 1000 · 22 · 0.17 = 680 Nm
(carga uniformemente distribuída) W2 = 7000 · 0.6 · 0.05 : 0.8 = 263 Nm
W1 = m · v2 · 0.17 = 0.5 · I · ω2 m = 1000 kg
W3 = 680 + 263 = 943 Nm
W2 = F · r · s = M · s
v =2 m/s
W4 = 943 · 900 = 848700 Nm/hr
R R F = 7000 N
vD = 2 · 0.8 : 1.2 = 1.33 m/s
W3 = W1 + W2 M = 4200 Nm
me = 2 · 943 : 1.332 = 1066 kg
W4 = W3 · c s = 0.050 m (selec.)
r = 0.6 m Selecionado a partir da tabela de capacidades:
vD = v · R = ω · R Modelo CA2x2-1 auto-compensado
L R = 0.8 m
L = 1.2 m
me = 2 · W 3
vD2 c = 900 /hr

10 Massa em queda com velocidade Fórmulas Exemplo W1 = 6000 · 1.52 · 0.5 = 6750 Nm
controlada (Massa apoiada) W2 = 6000 · 9.81 · 0.305 = 17 952 Nm
W1 = m · · 0.5
v2 m = 6000 kg
W3 = 6750 + 17 952 = 24702 Nm
W2 = m · g · s v = 1.5 m/s
W4 = 24702 · 60 = 1482120 Nm/hr
W3 = W1 + W2 s = 0.305 m (selec.)
me = 2 · 24702 : 1.52 = 21 957 kg
W4 = W3 · c c = 60 /hr
vD = v Selecionado a partir da tabela de capacidades:
me = 2 · W3 Modelo CA3x12-2 auto-compensado
vD2

Força de reação Q [N] Q = 1.5 · W3 Tempo de parada t [s] t = 2.6 · s desaceleração a [m/s2] a = 0.75 · vD
2
s vD s

Os valoresaproximados assumem ajustes de arredondamento. Adicione uma margem de segurança se necessário.


(Os valores exatos dependerão dos dados da aplicação real, que poderão ser fornecidos sob solicitação).