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MECATRONICA IX
ROBOTICA II
y in x in area in2
y1 = 9: 791 666 7 x1 = 0:833 333 33 A1 = 0:78125
y2 = 9: 791 666 7 x2 = 2: 166 666 7 A2 = 0:78125
y3 = 0:833 333 33 x3 = 0:833 333 33 A3 = 0:78125
y4 = 0:833 333 33 x4 = 2: 166 666 7 A4 = 0:78125
y5 = 10:0 x5 = 1:5 A5 = 0:625
y6 = 0:625 x6 = 1:5 A6 = 0:625
y7 = 8:75 x7 = 1:5 A7 = 3:75
y8 = 2 x8 = 1:5 A8 = 4:5
y9 = 5: 437 5 x9 = 0:1875 A9 = 2:015625
y10 = 5: 437 5 x10 = 2:8125 A10 = 2:015625
y11 = 9:375 x11 = 1:5 A11 = 0:604072
y12 = 1:375 x12 = 1:5 A12 = 0:92459035
yT = 5: 291 003 6 in xT = 1: 5 in
yT = 134: 391 49 mm xT = 38: 1 mm
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1 Calculo de Momento de inercia:
R
Por de…nición el momento de inercia de un material se de…ne como I = m r2 dm donde r es la distancia que existe
entre el centro de giro y el diferencial de masa, si se supone un objeto de 3 dimenciones, en coordenadas cartesianas
se obtiene lo siguiente:
R
IX = R y 2 + z 2 dm si se gira sobre el eje x
IY = R x2 + z 2 dm si se gira sobre el eje y
IZ = x2 + y 2 dm si se gira sobre el eje z
Para el caso particular cuando el eslabón tiene una distribución lineal por unidad de área constante, debido a
la simetría del cuerpo se puede analizar al elemento como si no tuviera espesor, por lo que se pueden hacer las
siguientes simpli…caciones:
R 2 R R
IX = y + z 2 Rdm = y 2 dm + z 2 dm
pero se sabe que z 2 dm = 0 por lo tanto:
Z
IX = y 2 dm
Z
IY = x2 dm
R R R
IZ = x2 + y 2 dm = x2 dm + x2 dm
IZ = IX + IY
Se puede asignar una distribución de masa lineal en función del área, debido a que el espesor de todo el material
es constante,
R y también
R la densidad: R R 2
I = m r2 dm = m r2 area dA = area m r2 dA; donde m
r dA es el momento de inercia de un área.
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1.2 Para el eje X:
Calculando los momentos de inercia de cada una de las áreas se tienen los siguientes resultados:
I1 = 6: 781 7 10 2 I2 = 6: 781 7 10 2 I3 = 6: 781 7 10 2
2 2
I4 = 6: 781 7 10 I5 = 8:13802083 10 I6 = 8:13802083 10 2
I7 = 0:48828125 I8 = 0:84375 I9 = 4:852722
I10 = 4:852722 I11 = 2:90381 10 2 I12 = 6:8028179 10 2
y para aplicar el teorema de los ejes paralelos se calcula la distancia de los centroides de cada una de las …guras
hacia el centro de masa:
y1 yT =d1 = 4: 500 663 1 y2 yT =d2 = 4: 500 663 1 y3 yT =d3 = 4: 457 670 3
y4 yT =d4 = 4: 457 670 3 y5 yT =d5 = 4: 708 996 4 y6 yT =d6 = 4: 666 003 6
y7 yT =d7 = 3: 458 996 4 y8 yT =d8 = 3: 291 003 6 y9 yT =d9 = 0:146 496 4
y10 yT = d10 = 0:146 496 4 y11 yT =d11 = 4: 083 996 4 y12 yT =d12 = 3: 916 003 6
…nalmente se sustituyen los valores:
X12
Ixarea = (Ii + Ai d2i ) = A1 d21 + A2 d22 + A3 d23 + A4 d24 + A5 d25 + A6 d26 + A7 d27 + A8 d28 + A9 d29 + A10 d210 +
i=1
A11 d211 + A12 d212 + I1 + I2 + I3 + I4 + I5 + I6 + I7 + I8 + I9 + I10 + I11 + I12 = 171: 171 22 in4
el momento de inercia de el material en el eje X es de:
171: 171 22 1: 659 190 2 10 2 = 2: 840 056 1
kg 2
Ix = areaAl Ixarea = 1: 659 190 2 10 2 2 171: 171 22 in4 = 2: 840 056 1 kg in2 25:42 mm in 2 = 1832: 290 6 kg mm2
in
4
5