Você está na página 1de 19

Faculdade de Engenharia da

Universidade do Porto

APS 2015/2016

Relatório Final
Localização Acústica de um Objeto

Luís Filipe Fernandes Costa Melo 201206020


Nolasco Amado dos Santos Napoleão 201200654

Professores:
Armando Luís Sousa Araújo
Carlos João Rodrigues Costa Ramos

Junho, 2016
Conteúdo

1 Introdução 3
1.1 Definição do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Estado da Arte 4

3 Análise Teórica 7

4 Solução Proposta 10

5 Hardware 11

6 Software 14

7 Planeamento 16

8 Conclusão 17

Referências 18

Anexos 18

1
Lista de Figuras

1 Método de sound ranging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4


2 Dungennes[1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Diferença de fases entre sinusoides . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5 Modelo Matemático 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6 Circuito para amplificação do sinal do microfone . . . . . . . . . 12
7 Circuito completo, desde microfone a entrada de arduino . . . . . 13
8 Circuito implementado em breadboard . . . . . . . . . . . . . . . 13
9 Palco com microfones colados à superfície . . . . . . . . . . . . . 13
10 Interface Gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2
1 Introdução

1.1 Definição do problema

O objetivo do problema é localizar as coordenadas de um som produzido


num palco bidimensional, com dimensões de 30cm de comprimento por 22 cm
de largura
De modo a simplificar o problema apenas será considerada a solução para
uma fonte sonora impulsional, uma vez que o sinal contínuo de alta frequência
impossibilita uma solução única devido à sua periodicidade.
O sinal sonoro deve ser produzido imediatamente por cima do plano e deve
consistir num pico com as consequentes réplicas.
O meio de propagação deve ser o mesmo e deve ser uniforme, neste caso
escolhemos o ar da sala de aula que se apresenta a uma temperatura uniforme.

1.2 Objetivos

Para alcançar o objetivo proposto, ter-se-ia que completar uma série de


patamares, nomeadamente a aquisição do som, seu processamento analógico e
por último, realizar processamento digital, com vista à obtenção dos resultados
esperados.
Para a visualização dos resultados, optou-se pela janela do termiboot, software
gráfico desenvolvido por um docente da FEUP1 , para comunicação via porta-série
com os microprocessadores da Atmel.
Os resultados são mostrados na forma de coordenadas x e y e têm como
unidade, o milímetro. O sistema deverá ainda, ser robusto a ruído e ser capaz
de atualizar as coordenadas com uma frequência de 2Hz.

1 Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

3
2 Estado da Arte

Durante a primeira guerra mundial, surge a necessidade de localizar artilharia


inimiga. Para resolver este problema existiam 3 métodos: análise de imagens
aéreas, deteção de flashes ou localização acústica.
No primeiro método um helicóptero sobrevoa a zona de conflito e fotografa
pontos estratégicos, em seguida as imagens são analisadas de modo a encon-
trar algum objeto metálico ou estrutura com potencial para ser uma arma ou
acampamento.
No segundo método com a ajuda de equipamento especializado ou apenas
usando a visão, os soldados procuram clarões da mesma maneira que um navio
procura um farol, obtendo assim a direção e posição do acampamento inimigo.
O terceiro método, também conhecido como Sound ranging, consiste em
espalhar microfones numa extensão de vários quilómetros e usando as diferenças
de tempo entre deteção de picos sonoros, calcular as coordenadas de determinada
fonte de som.
Nesse contexto a localização dos microfones estava restrita a posições discretas
ou escondidas que não comprometessem a segurança dos operacionais. Este
método teria sido desenvolvido em 1915, por um segundo tenente, Lawrence
Bragg, escolhemos basear a nossa solução neste modelo[2]. A figura 1 apresenta
3 microfones a triangular a posição de um canhão.

Figura 1: Método de sound ranging

Uma alternativa a estes métodos, é usar um equipamento com produtor e


detetor de som. O princípio de funcionamento é o seguinte, quanto mais perto o
objeto, mais cedo chega a reflexão, sendo assim possível determinar as posições
dos objetos. Podemos encontrar este mesmo princípio de funcionamento em:

4
1. Eco localização Biológica[3]: usado por golfinhos, morcegos e outros
animais para detetar a posição de objetos através de ondas ultrassónicas.
Estes animais produzem cliques com alta frequência com a boca e usam os
ecos para determinar a posição do objeto.
2. Sonar[4]: faz uso da reflexão do som em objetos submersos para saber a
localização dos mesmos. Remonta a 1490 por Leonardo da Vinci mas o
seu desenvolvimento foi motivado pelo desastre do Titanic em 1912 para
descobrir destroços, continuando durante a 1a guerra mundial para deteção
de submarinos inimigos. Atualmente ainda é muito usado na indústria
pesqueira para deteção de cardumes. O tempo de reflexão será menor
quanto mais próximo estiver o objeto.
3. Espelho Acústico[1]: Desenvolvido pela Grã-Bretanha antes da 2a guerra
mundial, cujo objetivo era detetar ataques aéreos através do som dos
motores dos aviões. Era construída para amplificar o som dos motores e
antecipar a direção de um ataque. No entanto tornou-se obsoleta com o
aumento da velocidade dos aviões na década de 1930 e a invenção do radar.
Podemos ver uma imagem representativa da estrutura na figura 2

Figura 2: Dungennes[1]

4. Ecografia[5]: usado na industria médica que serve para fazer diagnóstico


não evasivo com recurso a imagens criadas a partir do eco dos ultrassons.
Neste método, ondas de alta frequência são enviadas pelos tecidos e órgãos.
Usando as reflexões, são produzidas imagens bidimensionais do interior do
corpo.

Nos métodos que se seguem, são usadas diferenças de fase para triangular
posições. O método consiste em, conhecidas as velocidades de propagação dos
sinais, a diferença de fase, a frequência do sinal e a posição dos microfones,
obter a distância entre a fonte sonora e os microfones e em seguida intersetar as
circunferências dadas por estas distâncias para obter as coordenadas.
A nível de trabalhos académicos, foram feitos estudos sobre localização de
som em 2007, na Índia, usando 3 microfones para localização em duas dimensões,

5
e 16 microfones para uma localização espacial, aplicando a técnica da diferença
de fase.
Neste Estudo, o autor utiliza o algoritmo de Fang[6], admitindo que o sistema
é linear e o método de Chan[7], se o sistema for hiperbólico. Os métodos
consistem em resolver uma equação de quarta ordem por métodos geométricos e
usar a informação da diferença de fase entre sinais.
Mais tarde, em 2014, na China, foi também levado a cabo um estudo so-
bre triangulação baseado no método das diferenças de fase, figura 3, usando
4 microfones[8]. Aqui, os 6 autores procuram no espectro de amplitudes as
diferenças de fase existentes para as frequências de trabalho. O método usado
requer baixa frequência de amostragem e tem boa performance em tempo-real o
que significa que pode ser usado para deteção de objetos (sonoros) em movimento.
Segundo os autores, uma adição de microfones e a aplicação de um algoritmo de
redundância resultaria numa melhoria significativa de fiabilidade.

Figura 3: Diferença de fases entre sinusoides

Na última década muitos projetos têm sido desenvolvidos sobre a plataforma


Arduino, principalmente usando diferença de fase, figura 3, como entrada do
sistema[9].
Neste trabalho apesar de as dimensões serem bastante reduzidas, o principio
de funcionamento é bastante semelhante ao que se planeia desenvolver.

6
3 Análise Teórica

Na figura 4 pretende-se representar os quatro microfones nos 4 cantos do


palco, sinalizados pelos números 1 a 4. Ainda se representa a fonte sonora
no quadrante superior esquerdo, como interseção dos 4 segmentos de reta que
provêm de cada microfone.

Figura 4: Modelo Matemático

No esquema, é considerado a origem como sendo o centro do tabuleiro. Todos


os cálculos que se seguem são cálculos genéricos que servem para qualquer
tabuleiro de qualquer dimensão.
Analisando o esquema é possível salientar as relações entre distâncias e
coordenadas, presentes na equação 1, em que 2 · l é a largura e 2 · c o comprimento
do tabuleiro. Sendo assim, sabe-se que a ordenada de qualquer ponto na tabuleiro
situa-se entre −l e l e a abcissa entre −c e c. É também importante evidenciar
as distâncias da fonte sonora a cada um dos microfones, d1 , d2 , d3 e d4 , bem
como os ângulos formados, Θ12 , Θ23 , Θ34 e Θ14 , que estão visíveis na figura 4

 2 2 2
4 · l = d1 + d4 − 2 · d1 d4 cos(Θ14 )

4 · l2 = d2 + d2 − 2 · d d cos(Θ )

2 3 2 3 23
(1)
4 · c2 = d21 + d22 − 2 · d1 d2 cos(Θ12 )


4 · c2 = d23 + d24 − 2 · d3 d4 cos(Θ34 )

Resolvendo em ordem a cada um dos Θ, obtém-se o resultado da figura 2,

d21 +d24 −4·l2




 Θ14 = arcos( 2·d1 d4 )
d22 +d23 −4·l2


Θ = arcos( 2·d2 d3 )
23
d2 +d2 −4·c2
(2)
Θ
 12

 = arcos( 1 2·d21 d2 )
d2 +d2 −4·c2

Θ34 = arcos( 3 2·d43 d4 )

Como a soma dos ângulos deve ser 360◦ ,

7
Θ14 + Θ23 + Θ12 + Θ34 = 360◦ (3)

Substituindo a equação 3, pelos resultados obtidos na equação 2, tem-se que,

d21 + d24 − 4l2 d2 + d23 − 4l2 d2 + d24 − 4c2 d2 + d22 − 4c2


arcos( )+arcos( 2 )+arcos( 3 )+arcos( 1 ) = 360
2 · d1 d4 2 · d2 d3 2 · d3 d4 2 · d1 d2
(4)
Quanto à relação entre coordenadas será usado o referencial no centro do
retângulo, como foi mencionado anteriormente.
É possível, então, estabelecer um novo modelo, presente na figura 5, em que
a fonte sonora está na posição com abcissa x e ordenada y. Nesta figura é ainda
mais clara a necessidade de os ângulos somarem 360o uma vez que são a soma
dos ângulos internos de um quadrilátero. Outra observação que podemos tirar é
que para fontes sonoras coincidentes com os microfones, o modelo matemático
não é válido, uma vez que o quadrilátero passa a triângulo e assim a soma de
ângulos passa a dar 180o .

Figura 5: Modelo Matemático 2

Através da nomenclatura usada na figura 5, para distâncias di e ângulos, Θj


e para as dimensões anteriormente estabelecidas e representadas pelas letras l
e c e usando as equações das distâncias é possível deduzir as coordenadas por
operações algébricas de substituição.

 2

d1 = [(c − x)2 + (l − y)2 ]
d2

= [(c + x)2 + (l − y)2 ]
2
2
(5)


d 3 = [(c + x)2 + (l + y)2 ]
 2
d4 = [(c − x)2 + (l + y)2 ]

Obtendo,

8
 2

 d1 − (l − y)2 = d24 − (l + y)2
d2 − (l − y)2 = d2 − (l + y)2

2 3
2 2 2 2
(6)


 d1 − (c − y) = d 2 − (c + y)
 2
d4 − (c − y)2 = d23 − (c + y)2

Como,

(a + b)2 + (a − b)2 = 2a2 + 2b2 (7)


2 2
(a + b) − (a − b) = 4ab (8)

O método permite alguma redundância e assim é possível calcular as co-


ordenadas independentemente de dois modos, como apresentado na equação
9.

d22 −d21 d23 −d24


(
x= 4c = 4c
d24 −d21 d23 −d22
(9)
y= 4l = 4l

O resultado final será dado pela média dos dois valores obtidos como observado
na equação 10.

d22 −d21 +d23 −d24


(
x= 2∗4c
d24 −d21 +d23 −d22
(10)
y= 2∗4l

De modo a comprovar a validade do método, foi desenvolvido um script de


matlab que a partir de intervalos de tempo entre picos calcula as coordenadas. Em
seguida apresenta-se esse código. Este script pretende apenas ser demonstrativo,
os valores das constantes serão calibrados durante a fase de teste, no entanto
assumimos no projeto que a velocidade do som é de 467.67m/s (20o C), e que as
dimensões da mesa são 30x22cm.

9
4 Solução Proposta

O método de resolução proposto é equivalente ao método de sound ranging


proposto por Lawrence Bragg[2], com a diferença de não existirem restrições
para a posição dos sensores, assim sendo, o algoritmo de solução é o seguinte:

1. É definido um palco onde a solução pode operar, um retângulo de madeira


de dimensões 30x22cm com escala escritas por cima.
2. A fonte sonora produz um som impulsional, por exemplo batendo numa
mesa de madeira com uma caneta.
3. Quatro microfones localizados no quatro cantos do palco detetam o mo-
mento de deteção do pico (t1, t2, t3 e t4).
4. Um programa calcula as diferenças de tempos entre deteções. (3 variáveis
t21, t31 e t41, podem ser positivas ou negativas).
5. Usando métodos numéricos é calculada a distância entre o microfone base
e a fonte sonora (d1).
6. São produzidas as coordenadas x e y usando um novo algoritmo e impressas
num computador.

10
5 Hardware

Para a realização do trabalho, teve-se que pensar bem no hardware a usar.


Decidiu-se então:

• 4x Microfones: Visto que é necessário adquirir uma onda sonora audível


na entrada foram considerados os microfones e excluídas outras opções
como sonares ou sensores infravermelhos.
Por outro lado, entre as várias opções de microfones foi escolhido o CUI
INC CMA 4544PF-W, por ser uma solução recorrente neste tipo de
trabalho de deteção de fonte sonora e por ter as caraterísticas necessárias,
nomeadamente ter ampla direcionalidade ( 90o ), ter uma gama de deteção
entre 20 e 20kHz, e uma sensibilidade entre -44 e -47dB.
Esta sensibilidade é calculada para um som com sinusoidal de 1Khz,
1Pa(94dB) e significa que para essa entrada, a saída terá no pior caso (94 -
47 = 47)dB. Uma vez que o som a detetar deve ser distinto do ruído de
fundo (algo como uma batida numa mesa), o som estará entre os 40dB e
60dB.
Dadas as condições no interior da sala, torna-se importante calcular a
atenuação que o som pode vir a sofrer. Como a mesa de trabalho terá uma
dimensão de 30 x 22 centímetros, a distância máxima que o som terá de
percorrer será de 37 centímetros. Considerando que o ambiente de trabalho
terá uma temperatura média de 20◦ C e uma humidade relativa entre os 70
e os 90% (valores típicos numa sala de aula) e recorrendo a uma tabela
que relaciona as condições do meio com a atenuação (em decibéis) de um
sinal sonoro com dada frequência, verifica-se que essa atenuação será, no
máximo 9 dB/Km para um sinal sonoro com frequência abaixo dos 3000Hz
(frequências de trabalho). Para a nossa situação (37 centímetros), no pior
caso teríamos uma atenuação de 0.003 decibéis o que poderá ser desprezado.
A tabela com o as constantes de atenuação pode ser consultado em [10]
• 4x Ampops para amplificar o sinal: Os Amplificadores Operacionais
serão integrados no circuito com o objetivo de aumentar a gama de saída
nas tensões, este passo é essencial pois as tensões nos microfones estão
na ordem dos mV e detetar alterações torna-se tarefa impossível. Esta
dificuldade é acentuada pelo ruído do meio, que distorce a saída. É preciso
também, ter cuidado no que concerne à banda de frequências admitidas
pelo Ampop. Tendo isto em conta, foi escolhido o modelo OPA2350, e
usados dois deste integrado com os quatro ampops necessários, que foi
desenhado para, entre outras utilizações, fazer processamento de sinais de
áudio. A sua largura de banda é de 38MHz, alimentado a 5V e consome
baixa corrente, cumprindo assim, todos os requisitos.
A tensão de 2.5 Volt no terminal positivo do ampop tem como objetivo
mapear a saída entre um valor de 0 e 5V.
O circuito pode ser visto na figura 6 e tem um ganho de 100.
• 4x Ampops para comparação simples (sem histerese): Visto que
a leitura de uma entrada analógica demora bastante mais tempo do que a

11
Figura 6: Circuito para amplificação do sinal do microfone

leitura de uma entrada digital na plataforma usada (Atmega328p), e como


se tem requisitos temporais apertados, decidiu-se montar 4 comparadores,
um para cada entrada de modo a, para que, à entrada do Arduino estejam
5V (1 lógico) se existe som, isto é, se a tensão é superior a 200mV ou 0v (0
lógico) caso se encontre em silêncio.

• 1x Micro controlador: Para este trabalho, o processador deveria ter uma


frequência superior a 100.000 Hz. Este valor justifica-se pelo facto de, o
pior caso envolver 30 iterações, consistindo em arcosenos, somas, subtração,
etc de valores double, após consultar tabelas estimamos que o tempo desde
a leitura das entradas à escrita das saídas leva aproximadamente 100k
ciclos. As tabelas foram obtidas no link e o cálculo foi majorado pela
potência de 10 superior ao resultado. O calculo envolve aproximadamente
120 atan, 240 potências de 2, 240 raízes quadradas e outros cálculos. [11]
Por esta razão, foi decidido usar a plataforma ATMEGA328P, embutido
no Arduino UNO pois foi abordado anteriormente e gostaríamos de
aprofundar os nossos conhecimentos sobre o mesmo. Devido às suas
características (frequência de oscilação 16MHz), é mais do que suficiente.

Posto isto, tem-se como circuito final, o circuito presente na figura 7.


É também possível ver a imagem do circuito montado na figura 8 bem como
do palco usado, na figura 9.

12
Figura 7: Circuito completo, desde microfone a entrada de arduino

Figura 8: Circuito implementado em breadboard

Figura 9: Palco com microfones colados à superfície

13
6 Software

O software programado em C deve ser capaz de cumprir os seguintes requisitos:

• Detetar os picos usando as entradas digitais do arduino (sem interrupções).


//Se ainda nao foi detetado, guardar tempo,
//ativar flag e imprimir
if (! f1 && read & (1 < < S1 )) {
f1 =1; ta = tempo ; myputchar ( ’a ’ );
5 }
if (! f2 && read & (1 < < S2 )) {
f2 =1; tb = tempo ; myputchar ( ’b ’ );
}
if (! f3 && read1 & (1 < < S3 )) {
10 f3 =1; tc = tempo ; myputchar ( ’c ’ );
}
if (! f4 && read1 & (1 < < S4 )) {
f4 =1; td = tempo ; myputchar ( ’d ’ );
}
15

//Se ja foi detetado ha muito tempo,


//resetar flag e imprimir
if ( f1 && (( tempo - ta ) > TIMEOUT )) {
f1 =0; myputchar ( ’1 ’ );
20 }
if ( f2 && (( tempo - tb ) > TIMEOUT )) {
f2 =0; myputchar ( ’2 ’ );
}
if ( f3 && (( tempo - tc ) > TIMEOUT )) {
25 f3 =0; myputchar ( ’3 ’ );
}
if ( f4 && (( tempo - td ) > TIMEOUT )) {
f4 =0; myputchar ( ’4 ’ );
}

• Contar o tempo em microssegundos entre deteções de picos (usando timer0).


//Definir 1 tick do timer a cada 10us
void TIMER_init ( void ) {
TCCR0B = 0 X03 ; // Prescaler = 8
TIMSK0 |= (1 < < TOIE0 ); // Enable Timer0 Interrupts
5 TCNT0 = TIMER_RELOAD ;
}

//Na interrupcao, somar 10 ao valor anterior do timer


ISR ( TIMER0_OVF_vect ) {// count1 incrementa a cada 1 us
10 TCNT0 = TIMER_RELOAD ;
micros = micros +10;
}

14
• Calcular coordenadas a partir das diferenças de tempo.
//Se todos os sensores detetarem, calcula coordenadas.
if ( f1 & f2 & f3 & f4 ){
f1 =0; f2 =0; f3 =0; f4 =0;
t21 = tb - ta ;
5 t31 = tc - ta ;
t41 = td - ta ;
coordinate ( t21 *1.15 , t31 *1.15 , t41 *1.15 , res );
}

Os intervalos de tempo devem ser calculados usando calibração devido à


imprecisão do cristal de arduíno, daí a multiplicação por 1.15.
• Iterador de métodos numéricos para calcular d1
1. A cada iteração é somado delta ao valor anterior de d1, sendo delta o
valor do passo do algorítmo.
2. É calculada a soma de ângulos para esta iteração
3. Repetir passos anteriores até número da iteração ser maior que 30 ou
soma de ângulos dar 2 × π− tolerância radianos.
• Imprimir no terminal os resultados e permitir debug rápido e eficaz.
//Print coordinate
myprintf ( " x : " );
print_long ( res [0]*100 ,2);
myprintf ( " y : " );
5 print_long ( res [1]*100 ,2);
myprintf ( " \ n " );

Figura 10: Interface Gráfica

Através da figura 10, podemos observar que, na primeira leitura observámos


uma diferença praticamente nula entre os tempos das deteções, isto significa
que a fonte sonora está no centro do referencial, que é confirmado pelo
resultado, em coordenadas (x , y) (6 , 8) milímetros do centro.

15
7 Planeamento

Durante toda a execução do projeto, o planeamento inicial foi sendo alterado,


no entanto, a essência continuou igual, bem como os objetivos.
Assim, tinham-se 7 objetivos principais, cada um deles contendo várias tarefas,
sendo eles:

1. Obter modelo matemático que relacione coordenadas com diferenças tem-


porais
2. Produzir stand alone com Microfone
3. Amplificar entrada do microfone
4. Ler com Arduino a entrada do microfone
5. Reunir protótipos e verificar resultado das coordenadas
6. Construção do palco de modo a fixar componentes e agilizar testes
7. Analisar e corrigir erros de calibração

As diversas tarefas do projeto foram divididas pelas 8 semanas, podendo a


calendarização ser encontrada em Anexo.

16
8 Conclusão

Uma vez concluído o projeto, é possível tirar conclusões sobre o que podia
ser melhorado e o que correu mal:

1. A precisão do algoritmo podia beneficiar de um aumento das dimensões


do palco assim como de uma diminuição da tolerância usada no iterador
da soma.
2. Os resultados do método apenas eram válidos para o interior do palco,
uma vez que fora desse retângulo os ângulos não somam 2 × π radianos e
por isso o método não converge. De modo a não imprimir valores inválidos
foi necessário saturar os valores da saída, tendo em conta as dimensões do
palco.
3. Conceptualmente esta solução pode não ter sido a mais adequada uma
vez que não apresenta redundância. Ou seja, todos os microfones devem
detetar o início do pico, caso contrário teremos um resultado incorreto.

Esta solução foi adotada pois parecia resolver o problema para os requisitos
estabelecidos (precisão centimétrica e atualização por segundo).
Caso os requisitos fossem mais restritos seria necessário usar antes a DSP da
Texas Instruments, e neste caso seria mais tomada a abordagem do cálculo de
posição usando diferença de fase. Os passos para implementar esse método são:

1. Ler com os pinos analógicos as amplitudes de cada um dos pinos e guardar


em vetores diferentes.
2. Sobrepor vetores dois a dois e calcular quadrado do erro.
3. Deslizar um dos vetores até o quadrado do erro ser mínimo, a quantidade
de deslizamento é proporcional ao intervalo de tempo entre deteções.
4. Obtidos esses valores apenas é necessário usar a outra parte do algoritmo
para obter o valor das coordenadas.

17
Referências

[1] Anónimo. Os Espelhos Acústicos - Tecnologia Anterior aos


Radares. http://omundovariavel.blogspot.pt/2015/07/
os-espelhos-acusticos-tecnologia.html, 2015. [Online; accessed 30
de Maio de 2016].
[2] William Van der Kloot. Lawrence bragg’s role in the development of sound-
ranging in world war i. Notes & Records of The Royal Society, 59(3),
2005.
[3] Jones G. Echolocation. Current Biology, 315(13):484—-488, 2015.
[4] Frank Fahy. Fundamentals of noise and vibration. John Gerard Walker.
Taylor & Francis, 1998.

[5] Samantha. A “Cientista” Grávida – Como funciona o Ultrassom? http:


//goo.gl/BaHzUL, 2015. [Online; accessed 30 de Maio de 2016].
[6] B.T. Fang. Simple solutions for hyperbolic and related position fixes. IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 26(5):748 – 753, 1990.

[7] K. C. Ho and Y. T. Chan. An efficient closed-form localization solution from


time difference of arrival measurements. IEEE Transactions on Aerospace
and Electronic Systems, vol(ii):393–396, 1994.
[8] Miao Feng, Yang Diange, Wang Rujia, Wen Junjie, Wang Zitengand, and
Lian Xiaomin. A Triangulation Method based on phase difference of arrival
estimation for sound source localization. The 21st International Congress
on Sound and Vibration, 2014.
[9] Anónimo. Sound Localization using Arduino. http://duino4projects.
com/sound-localization-using-arduino/, 2013. [Online; accessed 10 de
Março de 2016].

[10] Martin O. Culjat, David Goldenberg, Priyamvada Tewari, and Rahul S.


Singh. A review of tissue substitutes for ultrasound imaging. Ultrasound in
Medicine & Biology, 36(6):861–873, 2010.
[11] Utilizador Registado. http://stackoverflow.com/questions/2702407/
approximate-number-of-cpu-cycles-for-various-operations, 2011.
[Online; accessed 9 de Março de 2016].

18

Você também pode gostar