Tema 4

4.3 Estabilidade de sistemas lineares

Conceito de estabilidade

Fig. 6.2. Estabilidade no plano S

4.3.1. Critério de estabilidade de Routh – Hurwitz
Exemplo de terceira ordem
Sistema instável

Exemplo
Exemplo: Determinar estabilidade para o sistema com polinómio característico a seguir.
 Exemplo de tarefa

Fig. 6.5. Controle de posição de um cabeçote de solda

4.3.2. Estabilidade relativa

Fig. 6.6. Localização de raízes no plano S

Estabilidade de sistema usando MATLAB

>> %9(s)=s^3+2s^2+4s+k for 0>k<20

k=[0:0.5:20];

for i=1:length(k);

q=[1 2 4 k(i)];

p(:,i)=roots(q);

end;

plot(real(p),imag(p),'x'),grid

xlabel('Eixo real'), ylabel('Eixo imaginario')