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MODELAGEM, ANÁLISE E SIMULAÇÃO DE SISTEMAS

1. INTRODUÇÃO

Um sistema físico pode ser representado de forma simplificada pelo seguinte diagrama:

x(t)  y(t)
entrada saída

Sendo  um operador matemático que descreve o comportamento do sistema

Formas básicas de modelagem de sistemas:

1. Teórica → através de modelos matemáticos (equações diferenciais por exemplo) ou físicos (leis
que regem o comportamento dos sistemas);

2. Experimental → através da observação da resposta do sistema devido a uma entrada aplicada.

Exemplo: seja um corpo de massa m suspenso por uma mola de constante elástica k conforme a
figura abaixo

k
Fa

0
m
y g

F( t )

Diagrama de blocos simplificado

F(t)  y(t)
entrada saída

Forças que atuam no bloco:

F(t) - força aplicada ao bloco que pode ser nula (neste caso o movimento do bloco pode ser
devido ao seu próprio peso).
Fa - força de atrito que o bloco faz coma parede = µN, sendo N a força normal ao movimento
do bloco.
f 1 - força de reação da mola ao ser esticada = ky(t).
f 2 - força de compressão da mola = cv(t).

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Aplicando a segunda lei de Newton, teremos um modelo físico (teórico) para o sistema:

ΣF = ma

Como Fa, f 1 e f 2 são forças contrarias ao movimento do bloco teremos

F(t) − Fa − f 1 − f 2 = ma

ou F(t) − µN − ky(t) − cv(t). = ma

2. TIPOS DE SISTEMAS - CLASSIFICAÇÃO

2.1 – Quanto ao fim a que se destina:

- Sistemas econômicos
- Sistemas biológicos
- Sistemas de informação
- Sistemas ecológicos
- Sistemas de transito
- Sistemas físicos (aqueles que mais interessam à engenharia)
- Mecânicos (exemplo: automóvel e todos os seus subsistemas;
- Hidráulicos (nos quais o fluído de trabalho pode ser um líquido);
- Pneumáticos (o fluido de trabalho é um gás);
- Elétricos
- Térmicos (transferem calor);
 eletromecâni cos
 fluidomecâni cos

- Híbridos 
 termomecâni cos
 eletrotérmi cos

2.2 − Quanto à natureza de suas características físicas:

- Determinísticos - a saída depende da entrada de forma bem determinada e a modelagem pode ser
teórica.

- Probabilísticos – a saída é uma possível conseqüência da entrada não havendo necessariamente


uma relação direta com esta.

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2.3 − Quanto à variação de seus parâmetros com o tempo:

- Sistemas variantes com o tempo – seus parâmetros mudam com o tempo, Um atraso ou avanço da
variável de entrada com o tempo não provoca o mesmo atraso ou avanço na saída.

x(t) y(t)

2 t 4 t

Entrada Saída

 {x (t − 2) } = y (t − 4)

- Sistemas invariantes com o tempo - seus parâmetros são constantes com relação ao tempo. Um
atraso ou avanço da variável de entrada com o tempo prova o mesmo atraso ou avanço na saída.

x(t) y(t)

2 t 2 t

Entrada Saída

 {x (t − 2) } = y (t −2)

2.4 – Quanto à variação dos sinais de entrada e saída com o tempo:

- Sistemas em tempo contínuo – as entradas e saídas variam com o tempo de forma contínua
(sistemas analógicos)

 {x (t ) } = y (t )

- Sistema em tempo discreto - as entradas e saídas variam com o tempo de forma discreta (sistemas
digitais)

 {x (n) } = y (n) para n inteiro

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2.5 – Quanto à ação do processo:

- Sistemas ativos – há um componente ativo no sistema que influi nas variáveis de processo (ou
fluxo).

Exemplo: um circuito hidráulico contendo uma bomba d’água (a vazão depende da bomba)

- Sistemas passivos – as variáveis de processo não sofrem modificação.

Exemplo: um circuito RLC sobre o qual não atua nenhuma fonte de tensão ou de corrente.

2.6 – Quanto à causa e efeito:

- Sistemas causais, não antecipativos ou realizáveis – a saída em um instante t0 só depende da


entrada x (t ) para instantes t < t0 , ou seja, a saída não depende da entrada em instantes futuros.
A saída não se antecipa à entrada. Constituem a maioria dos sistemas do nosso cotidiano.

- Sistemas não causais ou antecipativos – a saída se antecipa à entrada. São os sistemas


“inteligentes”.

Exemplo: um sistema cuja relação entre entrada e saída é

y (t ) = x (t − 2) + x (t ) + x (t + 2)

no qual a saída é uma função de um termo de entrada futuro (t + 2 ) – avanço.

2.7 – Quanto à linearidade:

- Sistemas lineares- considere o sistema representado abaixo

x(t)  y( t )
entrada saída

y ( t ) =  {x ( t ) }

Um sistema é considerado linear se obedecer aos seguintes princípios:

1) Homogeneidade – se multiplicarmos a entrada por uma constante a saída também será


multiplicada por esta mesma constante .

Se  {x (t ) } = y (t ) então  { c x (t ) } = c  {x (t ) } = c y (t )

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2) Adição − se várias entradas atuam no sistema, o efeito total pode ser determinado considerando-
se cada entrada separadamente. A resposta total será, então, a soma de todas as componentes de
efeito, ou seja

Se  {x1 (t ) } = y1 (t )
e  {x2 (t ) } = y2 (t )

então  {x1 (t ) + x2 (t ) } = y1 (t ) + y2 (t )

A associação destes dois princípios resulta no chamado “princípio da sobreposição ou


superposição”, ou seja

 {c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) } = y1 (t ) + y2 (t ) .
- Sistemas não lineares – são todos aqueles que não obedecem à propriedade acima.