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CONCEITO DE CONTROLE

Controlar = Comandar + Regular

Variável de Quando constante – está relacionada


Processo com regular
Sistema Num valor desejado – está relacionada
com comandar
Ação do
Controle Informação

Sistema de Comando
Controle (valor desejado)

Exemplos:

1) Caixa d’água
Diagrama Pictográfico:

x x - vazão de
entrada
bóia
y - vazão de
saída

Diagrama de Blocos:

x Caixa d’água y

Informação

Conrole de Nível
(bóia)

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2) Um sistema térmico para aquecer a água contida num tanque através de uma resistência
controlada até atingir a temperatura desejada Td.

Diagrama Pictográfico:

termopar Q = calor
Q

C controle 110 VAC

Td

Diagrama de Blocos:

Q Processo
(tanque T
com água)

Sistema
de
controle

Td

Diagrama de Blocos – Simbologia básica:

Bloco – representa um sistema ou subsistema com sua respectiva equação


que o governa (normalmente é uma função de transferência)

Seta - representa o percurso do sinal ou variável de processo.

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+ Ponto de Soma – ponto onde são somados (ou subtarídos) sinais

ou variáveis oriundas de várias blocos ou pontos de junção.

Ponto de Junção ou Ponto de tomada – toma-se o valor da varável


ou sinal, sem alterar o seu valor, e o transfere para outro bloco ou
ponto de soma.

Ganho (pode ser positivo ou negativo) – amplifica ou atenua uma


vriável ou sinal.

Exemplos de sistemas representados por blocos usando a simbologia:

1) Direção de um automável-

2) Controle de temperatura de um chuveiro elétrico-

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3) Uma fonte de sinal ótico preciso pode controlar o nível de potência da saída de um sistema com
exatidão de 1%. Um laser é controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potência de
saída. Um microprocessador compara o nível desejado de potência com um sinal medido
proporcional à potencia de saída do laser obtida por meio de um sensor. Construa o diagrama de
blocos representando este sistema de controle em malha fechada, identificando a saída, a
entrada, as variáveis medidas e o dispositivo de controle.

Álgebra de Diagramas de Blocos

1) Blocos em cascata ou em série – um sistema tem elementos em cascata se dois ou mais


elementos (blocos) estão num mesmo ramo direto. Neste caso, o bloco equivalente será
representado por um único bloco, multiplicando-se as respectivas funções de transferência:

Sistema 1 Sistema 2
entrada saída
H1 H2

sendo H1 a função de transferencia do sistema 1 e H2 a função de transferência do sistema 2

O bloco equivalente e sua função de transferência denominada global é:

entrada saída
T = H1H2

2) Blocos em paralelo – os sinais, variáveis ou funções de transferência se somam ou se subtraem


nuum ponto de soma
entrada + saída
H1 +

H2
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O bloco equivalente e sua função de transferência global é:

entrada saída
T = H1 + H2

3) Realimentação – O sinal de saída pode ser realimentado para a entrada forçando uma saída final
desejada ou o controle do sistema.

entrada saída
+ G

O bloco equivalente e sua função de transferência global é:

entrada saída
T =

demonstração:

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Exercícios:
1) Considere o diagrama de blocos abaixo:

Obtenha o diagrama de blocos equivalente (com o sistema sendo representado por um único bloco)
e a respectiva função de transferência global.

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2) Considere um sistema representado pelo diagrama de blocos a seguir:

Obtenha função de transferência do sistema em malha aberta.

3) Se no sistema da 2a Questão (acima) k = 1, qual a saída temporal deste sistema se a entrada é


um degrau, u(t)?