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Sistema de Navegação Inercial: Eletrônica

Embarcada
João Paulo de Souza e Alexandro Garro Brito

Resumo— Este trabalho descreve o projeto e desenvolvimento à cablagem associada, ensaios funcionais, ambientais e de
da eletrônica embarcada no Sistema de Navegação Inercial falhas do SISNAV.
(SISNAV), implementado e desenvolvido no IAE. Nesse contexto, Um teste em campo, denominado Operação Parque, foi
as atividades realizadas abrangem a definição de interfaces
elétricas e mecânicas dos sistemas embarcados, a preparação realizado em uma montanha russa, em um parque de diversões.
da documentação de interfaces, o projeto elétrico de interco- Neste teste, cujo objetivo foi avaliar o desempenho do al-
nexão entre equipamentos e sensores, o dimensionamento dos goritmo embarcado, também foi possı́vel avaliar a robustez
condutores, a confecção e testes da cablagem, o acompanhamento do sistema eletrônico às vibrações, temperatura, acelerações
dos testes sistêmicos e preparação do sistema final para teste. laterais e longitudinais fora do ambiente de laboratório. Desta
A eletrônica embarcada foi projetada de modo a suportar
vibração, aceleração, temperatura e tempo de vida útil da forma, este trabalho contribui para o domı́nio e melhoria da
bateria; caracterı́sticas do ambiente de aplicação dos sensores. Os tecnologia aplicada a sistemas espaciais promovendo também
ensaios e resultados são apresentados de forma sistêmica visando o desenvolvimento nacional nesse setor.
à reprodutibilidade do trabalho.
Palavras-Chave— SISNAV, sensores inerciais, eletrônica embar- II. C ONFIGURAÇ ÃO DO S ISTEMA
cada.
Abstract— This paper describes the design and development É importante citar que foi realizado previamente um estudo
of the embedded electronics in an inertial navigation system. meticuloso dos requisitos de desempenho de navegação, de-
In this context, the activities included: the definition of electrical finidas as condições de inı́cio de navegação e o ambiente de
and mechanical interfaces; preparation of the documentation; the teste em que o sistema deve operar. Estes fatores influenciam
electric interconnection design; sizing, assembling and testing of nos requisitos de configuração do sistema [2] e conduziram
wiring; monitoring of the systemic tests; and preparation of the
final system. The embedded electronics was designed to support à definição inicial do mesmo. Desta forma, todo o projeto da
the environmental vibration, acceleration and temperature and eletrônica embarcada do SISNAV foi desenvolvido a partir do
the battery lifetime. The tests and results are presented in a computador de plataforma, girômetros e acelerômetros, previ-
systematic way in order to permit the reproducibility of the work. amente definidos. O SISNAV é composto por 4 subsistemas
Keywords— SISNAV, inertial sensors, embedded electronics. principais: 1) bateria; 2) módulo de conversão de energia;
3) computador de plataforma; 4) bloco sensor. A Figura 1
I. I NTRODUÇ ÃO apresenta o diagrama funcional do SISNAV.
O desenvolvimento de um sistema de navegação inercial
(em inglês: Inertial Navigation System - INS) é fundamental
e crı́tico para que se tenha no Brasil autonomia de fabricação
de plataformas inerciais. O sistema de navegação SISNAV
é um dos produtos do projeto SIA (Sistemas Inerciais para
Aplicações Aeroespaciais) [1]. Precisões mais degradadas do
que essas pertencem às famı́lias de aplicativos de uso geral,
sem restrições à comercialização internacional, porém, ainda
de alto valor comercial agregado e, portanto, também de
interesse da indústria nacional.
Aplicações táticas e estratégicas (aeronave, mı́ssil, veı́culo
lançador de satélite, submarino, satélite, etc.), requerem altos
nı́veis de robustez e desempenho do sistema. Portanto, o
projeto, construção, testes e análise de todos os subsistemas Fig. 1. Diagrama funcional do SISNAV.
eletrônicos que compõem o SISNAV (em nı́vel de prototipa-
gem) foram feitos considerando-se as condições adversas de
operação de um veı́culo espacial, pois este foi definido como o
A. Bloco Sensor
pior caso em termos de ambiente de aplicação. Também foram
realizadas a integração dos subsistemas, inclusive no que tange Um sistema de navegação inercial geralmente possui três
acelerômetros e três girômetros montados sobre eixos orto-
João Paulo de Souza e Alexandro Garro Brito¸ Divisão de Sistemas gonais. Como este sistema exige alta confiabilidade e alta
Espaciais, Instituto de Aeronáutica e Espaço, São José dos Campos, Brasil,
E-mails: joaopaulojj@bol.com.br, alegbrito@gmail.com. Este trabalho foi disponibilidade, o bloco sensor foi construı́do usando técnicas
financiado pelo projeto SIA/FINEP. de tolerância a falhas. Sendo assim, o SISNAV possui quatro
girômetros montados sobre um bloco tetraédrico, portanto, não 3. Disponibilização de 1 porta Ethernet, 1 porta serial e 1
estão dispostos sobre eixos ortogonais. O quarto girômetro é porta USB como opções de comunicação entre o SISNAV
incorporado de modo a promover redundância de componentes e o computador de campo.
(redundância de harware). A Figura 2 mostra um tetraedro 4. Utilização das entradas PS2 para mouse e teclado, e uma
semelhante ao adotado no SISNAV. saı́da de vı́deo VGA.
5. Projeto da interface para ligar e desligar o PC/104 remo-
tamente, utilizando um relé latch.

C. Bateria
O fornecimento de energia à carga (experimento) durante o
tempo de experimentação é de responsabilidade da bateria. As
células que compõem a bateria são de Nı́quel-Cádmio (NiCd),
portanto, recarregáveis [3]. Cada célula possui uma capacidade
mı́nima de corrente de 2,2 Ampère-horas (Ah). Existem algu-
mas particularidades que foram levadas em consideração na
utilização deste tipo de bateria:
1. Esta bateria possui “efeito memória”.
Fig. 2. Estrutura do bloco tetraédrico do SISNAV. 2. O cádmio é um metal pesado, altamente tóxico e o
responsável pelo “efeito memória”.
3. Elas não podem ser completamente descarregadas ou
Assim como os girômetros e acelerômetros, a interface serão danificadas.
mecânica do tetraedro já estava definida. Sendo necessário o 4. As baterias de NiCd perdem a carga quando não são
projeto da interface elétrica de alimentação e leitura de dados utilizadas e estão sujeitas a danos neste caso.
dos sensores.
Altas temperaturas também favorecem a manifestação do
efeito memória. Além disso, estas baterias não apresentam um
B. Computador de Plataforma perfil de descarga linear. A Figura 4 apresenta o berço da
bateria montado.
O computador de plataforma definido neste trabalho foi um
computador PC/104, com processador de 800 MHz e 4 Gb de
memória flash embarcada. Uma placa serial realiza a leitura de
dados dos sensores para que o PC/104 realize o algoritmo de
auto-alinhamento e o processamento da navegação. A Figura
3 apresenta o PC/104 utilizado e todas as suas interfaces de
entrada/saı́da disponı́veis.

Fig. 4. Berço da bateria do SISNAV com todas as células montadas.

Para evitar vários dos problemas relacionados a este tipo


de bateria, foi necessário o levantamento do perfil de carga
e descarga, desta forma, também foi possı́vel prevenir danos
à mesma. Este levantamento de perfil também auxiliou no
projeto dos circuitos que são alimentados pela bateria.
Fig. 3. Computador de plataforma PC/104.

Quanto às interfaces de entrada e saı́da, foi definida a D. Módulo de Conversão de Energia
necessidade do projeto das cablagens de modo a atender aos O sistema de energia do SISNAV possui dois conversores
seguintes requisitos: DC/DC e dois reguladores de tensão que disponibilizam todos
1. Utilização de 4 portas seriais padrão RS232, sendo uma os nı́veis de tensão necessários. O módulo de conversão de
para cada girômetro. energia (MCE) foi concebido de modo a receber o sinal de
2. Construção de um flat cable para comunicar uma das alimentação, seja ele de origem interna (bateria) ou externa, e
placas do PC/104 com os acelerômetros. executar a função de circuito distribuidor de energia.
A Figura 5 apresenta a interface mecânica do módulo de pode seguramente ser usado com o dispositivo de proteção e
conversão de energia e seu conector de interface elétrica do os ambientes encontrados [5]. A seção transversal mı́nima foi
tipo DB-37. definida como sendo AWG#24. Esta dimensão de condutor foi
então utilizada para calcular o pior caso de queda de tensão à
carga. Se a queda de tensão é aceitável, o condutor selecionado
é satisfatório; no entanto, se a queda de tensão é excessiva,
um condutor maior deve ser utilizado para proporcionar uma
queda de tensão aceitável.
A capacidade de condução de corrente dos condutores
(IZ ) deve ser igual ou superior à corrente de projeto do
circuito, (IB ). A corrente de projeto (IB ) é a corrente que
o circuito de distribuição ou terminal deve transportar ope-
rando em condições normais. A capacidade de condução de
corrente (IZ ) dos condutores AWG#24 utilizados é igual a
3,5 Ampères e a corrente de projeto máxima esperada é de 5
Ampères. Considerando que nos circuitos em que a corrente
for superior a 3,5 Ampères há a divisão de caminhos para a
Fig. 5. Módulo de conversão de energia do SISNAV.
passagem da corrente, o condutor AWG#24 ainda atende aos
requisitos de dimensionamento.
No MCE está alojado o relé latch de comutação, o qual é o
Quanto à definição da queda de tensão admitida nos cir-
responsável pela seleção da fonte de alimentação; interna ou
cuitos, foi considerada uma queda máxima de 7% para todos
externa. Também estão alojados os conversores DC/DC que
os circuitos. Sendo que 3% de perda deve ocorrer entre a
fornecem as tensões de ±15 e +5 V olts para a alimentação
bateria e o circuito distribuidor de energia e os restantes 4% no
dos acelerômetros e dos girômetros, respectivamente. Con-
trecho entre o circuito distribuidor e a carga. Contudo, devido
seqüentemente, no módulo também estão fixados a placa de
ao comprimento máximo de 1 metro dos condutores e sua
circuito impresso projetada e o conector de interface elétrica.
resistencia de 0,120 Ω/m, resistência por conector de 0,005 Ω
e tensão mı́nima dos circuitos de 5 Volts, a queda de tensão
III. I NTERFACES E L ÉTRICAS E C ABLAGEM
máxima nos circuitos não ultrapassa 1%. Portanto, o condutor
Os conectores definidos no projeto do sistema eletrônico AWG#24 ainda atende aos requisitos de dimensionamento.
do SISNAV para interface entre os seus subsistemas são Para os circuitos elétricos embarcados no SISNAV não
conectores do tipo D-Sub (DB). Foram utilizados conectores houve a necessidade de se fazer o dimensionamento para
com pinagem DB-9 para a bateria, DB-25 para o bloco sensor, sobrecarga. Como os equipamentos de bordo partem através da
DB-37 para o MCE e para a interface externa do SISNAV. fonte em solo e são comutados para a fonte interna já estando
Todos estes conectores citados, os quais estão fixados na em funcionamento, não se espera este tipo de comportamento
estrutura de seu respectivo equipamento, são do tipo fêmea nos circuitos embarcados.
para minimizar o risco de curto-circuitos. Conectores DB-9 Não foi prevista para o SISNAV a adoção de proteções
fêmea, DE-15 macho, RJ-45, PS2 macho e USB foram usados entre a bateria e o circuito distribuidor de energia. A não
para a cablagem de interface com o PC/104. adoção de proteção se baseia principalmente no fato da
Excetuando-se a interface RJ-45 e o conector lacth utilizado proximidade fı́sica dos equipamentos e na alta confiabilidade
no flat cable do PC/104, com conexões através de crimpagem, dos condutores que serão utilizados para realizar esta função.
todas as conexões entre os condutores e conectores foram re- Além disso, critérios do projeto que aumentam a segurança dos
alizadas através de solda. Estes conectores têm uma limitação trechos foram adotados, como por exemplo, separar as linhas
fı́sica para os condutores que podem ser soldados. Portanto, positivas das negativas em hemisférios diferentes do conector e
limitamo-nos a dimensionar os condutores de modo que estes aplicação de silicone nas interfaces mais susceptı́veis à faltas.
sejam compatı́veis com os conectores. Quando necessário, a Proteções após o circuito distribuidor de energia (MCE) não
corrente foi dividida entre caminhos distintos para diminuir serão adotadas, pois os conversores DC/DC e os reguladores
a corrente que circulará através dos condutores, diminuindo de tensão possuem proteções internas contra curto-circuitos.
assim a seção transversal do condutor e promovendo re-
dundância. IV. R ESULTADOS
Os seguintes critérios de dimensionamento de condutores A. Perfis de Carga
foram observados [4]: Em modo de carga lenta, a corrente fornecida a cada célula
1. Seção transversal mı́nima. deve ser igual a 10% da corrente nominal da célula, neste caso,
2. Critério da capacidade de condução de corrente. 220 mA. Outra condição que deve ser obedecida é o tempo de
3. Critério da queda de tensão. duração da carga lenta, o qual deverá ser 16 horas conforme
4. Coordenação e proteções contra sobrecargas. manual do fabricante. A Figura 6 apresenta as curvas de tensão
5. Coordenação e proteções contra curto-circuitos. em carga normal, ou seja, em carga lenta.
A seleção de condutores começou pela utilização de um Como pode ser observado, foram coletados dados para duas
processo para determinar a dimensão mı́nima do condutor que cargas lentas no intervalo de 3 dias e uma terceira carga lenta
40
B. Perfis de Descarga
35

As curvas mais importantes deste experimento são as curvas


30

primeira carga lenta 08/02/2010


de descarga da bateria, pois elas auxiliaram na previsão do
25 segunda carga lenta 11/02/2010
tempo de duração da bateria em operação. Com isto não será
Tensão [Volts]

terceira carga lenta 19/04/2010

20 necessário implementar, a princı́pio, um sistema eletrônico de


monitoração da tensão da bateria. A Figura 8 apresenta as
15
curvas de tensão para o procedimento de descarga.
10

35
5

0 30
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo [horas]

25

Fig. 6. Carga lenta da bateria.

Tensão [Volts]
20

15

após aproximadamente 2 meses. As duas primeiras curvas


não diferem substancialmente da terceira, pois a diferença 10 descarga após carga lenta 09/02/2010
descarga após carga rápida 10/02/2010
máxima entre elas é de apenas 1 V olt. É importante citar 5
descarga após carga lenta 20/04/2010

que este comportamento apresentado na Fig. 6 é sensı́vel a descarga no CSM após carga lenta 27/04/2010
tensão mínima admissível (17 Volts)

grandes variações de temperatura. Contudo, as condições de 0


0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tempo [minutos]
temperatura durante estes três procedimentos de carga não
variaram significantemente, permanecendo em torno de 28 Fig. 8. Descargas da bateria.

C. O comportamento apresentado condiz com o esperado,
descrito no manual do fabricante e também com o publicado
Foram realizadas três descargas com a bateria fornecendo
na literatura especializada [6].
uma potência de 60 W atts, que foi um valor de consumo
Em modo de carga rápida, a corrente fornecida a cada
estimado do SISNAV para o pior caso. Para que a bateria
célula deve ser igual a corrente nominal da célula, ou seja,
fornecesse 100% de sua corrente nominal (2200 mA), foi
2200 mA. Nesta situação, o procedimento de carga deve
calculada uma carga resistiva de 12,4 Ω. Uma quarta descarga
ser interrompido quando a curva de tensão decair (−dV ) ou
alimentado o SISNAV completamente montado também foi
quando a temperatura da célula aumentar (dT /dt), sendo o
realizada.
primeiro critério adotado. A Figura 7 apresenta as curvas de
Pode-se observar que a taxa de decaimento da tensão da
tensão em carga rápida.
bateria na primeira descarga é diferente de todas as posteriores.
40 Na primeira descarga, a bateria após manter-se fornecendo
uma tensão razoavelmente constante, tem uma queda de tensão
35
por volta de 45 minutos de operação. Esta primeira descarga
30
foi realizada após uma carga lenta e foi a primeira descarga
carga rápida 10/02/2010

25 realizada nesta bateria após sua montagem. Na segunda des-


Tensão [Volts]

carga, a bateria tem uma queda de tensão por volta de 55


20
minutos de operação. E na terceira descarga, a bateria tem
15
uma queda de tensão por volta de 60 minutos de operação.
10 O estudo da taxa de decaimento da tensão da bateria após
procedimentos de carga lenta ou rápida foge ao escopo deste
5
trabalho. Portanto, as curvas de descarga serão analisadas
0
0 10 20 30 40 50
Tempo [minutos]
60 70 80 90 100 apenas com o objetivo de determinar o tempo de duração
da bateria. Uma quarta curva de descarga foi obtida após
Fig. 7. Carga rápida da bateria. a montagem completa do SISNAV, para o mesmo operando
com todas as suas funções. Como as três primeiras descargas
Segundo o manual do fabricante, a carga rápida de uma foram realizadas levando-se em conta uma condição extrema,
única célula leva um tempo de aproximadamente 1 hora. Para é natural e esperado que o tempo de duração da bateria nesta
as 24 células que formam a bateria e seguindo o critério quarta descarga fosse maior. Assim, a bateria teve uma queda
estabelecido para finalizar a carga rápida (−dV ), podemos de tensão por volta de 72 minutos de operação.
observar através da Fig. 7 que o tempo de carga rápida Foi definido que a tensão mı́nima admissı́vel para manter
durou por volta de 80 minutos. A curva de carga rápida é todos os equipamentos funcionando perfeitamente é 17 V olts.
semelhante à curva de carga lenta, alterando somente o tempo Este valor foi definido unicamente porque os reguladores de
de duração. É importante mencionar que este procedimento de tensão de maior valor são reguladores de 15 V olts e a tensão
carga rápida só deve ser seguido quando realmente necessário, mı́nima de entrada recomendada pelo fabricante dos mesmos
pois o mesmo diminui o tempo de vida útil das células. deve ser maior que 17 V olts.
C. Comutação de Alimentação Interna/Externa de onda de tensão disponibilizada ao resistor foi monitorada
A necessidade de uma entrada para alimentação externa constantemente através de um osciloscópio durante várias
foi decidida partindo-se de alguns cuidados que deveriam ser manobras de comutação. Na Figura 10, é possı́vel observar a
tomados em relação ao SISNAV. Dentre os quais podemos comutação da alimentação externa para a interna. A fonte DC
citar: que simulou a bateria foi ajustada em 24 V olts e a fonte DC
que simulou a alimentação externa foi ajustada em 20 V olts.
1. Evitar a abertura do experimento durante os ensaios. Isto porque, como dito anteriormente, o nı́vel de tensão da
2. Evitar a exposição do SISNAV a pessoas estranhas à bateria deve ser sempre superior ao nı́vel de tensão da fonte
equipe de ensaio. externa para que o diodo de comutação opere como desejado.
3. Maximizar a carga da bateria e evitar sua recarga durante
a operação.
4. Manter o SISNAV sob alimentação externa durante a
análise e coleta de dados em campo.
Desta forma foi estudado e aplicado um esquema de
comutação entre alimentação interna/externa, de modo que
esta fosse transparente ao SISNAV. O esquema adotado foi
a utilização de um diodo, denominado neste trabalho de diodo
de comutação. A Figura 9 apresenta o esquema resumido do
sistema de comutação de alimentação externa/interna.

Fig. 10. Monitoramento da tensão durante a comutação de


alimentação externa para interna.

O tempo para a comutação de alimentação externa para


alimentação interna é de aproximadamente 4,5 µs, como pode
ser visto no canto inferior esquerdo (∆X) da Fig. 10.
Os resultados obtidos no teste de comutação de alimentação
interna para externa podem ser vistos na Fig. 11. O tempo para
a comutação de alimentação interna para alimentação externa
é de aproximadamente 2,35 µs, como pode ser visto no canto
inferior esquerdo (∆X) da Fig. 11.

Fig. 9. Comutação Interna/Externa do SISNAV.

Supondo que o SISNAV está desligado, o relé latch deve


estar aberto como mostrado na Fig. 9. Desta forma, o SISNAV
será ligado primeiramente através de uma fonte de alimentação
externa, pois o relé latch estará cortando o circuito da bateria.
O diodo de comutação irá conduzir normalmente, pois estará
polarizado diretamente.
Quando o SISNAV for alimentado através da bateria o relé
latch deve ser acionado de modo a fechar o circuito. O diodo
de proteção, cuja função é somente proteger a bateria contra
cargas provenientes da alimentação externa, irá conduzir nor-
malmente, pois estará polarizado diretamente. Assumindo que Fig. 11. Monitoramento da tensão durante a comutação de
o nı́vel de tensão da bateria seja sempre superior ao nı́vel de alimentação interna para externa.
tensão da fonte externa, o diodo de comutação irá se comportar
como uma chave fechada, pois estará reversamente polarizado. Como pode ser observado, não há em nenhum momento
Assim, haverá a comutação automática entre a alimentação qualquer interrupção no fornecimento de energia à carga, exis-
externa para a interna, sem interrupções de fornecimento de tindo apenas uma mudança de nı́vel de tensão. Esta diferença
energia ao SISNAV. de nı́vel de tensão, na prática, espera-se que seja pequena.
Dados experimentais de comutação entre alimentação ex- Isto porque a tensão da bateria apresenta um nı́vel de no
terna/interna podem ser vistos a seguir. Um resistor foi máximo 35 V olts por um perı́odo transitório, passando a
utilizado para simular o SISNAV, e duas fontes DC foram fornecer 28 V olts em regime permanente. A tensão da fonte
utilizadas para simular a bateria e a fonte externa. A forma externa de alimentação foi definida como sendo mantida em 24
V olts. Desta forma, a comutação entre fontes de alimentação V. D ISCUSS ÃO
externa/interna se torna transparente à carga. Durante os testes em laboratório, foi feito um levantamento
das potências nominais (indicadas em datasheet) de cada
dispositivo do SISNAV. Foi observado que o conversor DC/DC
D. Operação Parque
de ±15 V olts não atendeu à demanda de energia solicitada
Após a realização de todos os testes, ensaios e análises indi- pelos girômetros e PC/104 juntos. Isto porque a capacidade
viduais dos subsistemas do SISNAV, foi realizada a integração máxima de corrente na saı́da do mesmo é de 0,5 Ampères e
do mesmo no Laboratório de Identificação, Navegação, Con- verificou-se, na prática, que na partida do SISNAV o mesmo
trole e Simulação - LINCS. Neste laboratório foi realizada a requer aproximadamente 2,5 Ampères.
calibração dos sensores e uma navegação estática (offline). A A solução mais simples, levando-se em consideração o
Figura 12 apresenta o SISNAV sem o prato superior (tampa), tempo de aquisição de outro conversor DC/DC, foi utilizar um
contudo completamente integrado e operacional. regulador de tensão com maior capacidade de fornecimento
de corrente. Portanto, foi utilizado o LM338T, que é capaz de
fornecer até 5 Ampères para uma tensão de 15 V olts. Desta
forma, os conversores DC/DC alimentam exclusivamente os
sensores e o regulador LM338T alimenta o computador de
plataforma. Um segundo regulador, o SD7812C, foi utilizado
para alimentar a ventoinha de exaustão do SISNAV com 12
V olts.

VI. C ONCLUS ÕES


Em todo o projeto do SISNAV foi adotada uma filosofia de
modularidade dos componentes, de acordo com suas funções.
Desta forma foi possı́vel realizar todos os testes e análises em
nı́vel de subsistema individualmente antes da integração do
Fig. 12. Sistema de Navegação Inercial - SISNAV. SISNAV.
Para a bateria, foram realizados testes de carga e descarga;
análise de capacidade de carga elétrica útil; definição de tempo
Um segundo teste, em campo, foi realizado em uma monta-
operacional útil do SISNAV; acompanhamento de ensaios
nha russa. O objetivo deste teste foi avaliar o desempenho do
ambientais (vibração e temperatura); e por fim, a produção
algoritmo embarcado, a funcionalidade e robustez do sistema
do relatório do subsistema de alimentação.
eletrônico às condições adversas de operação.
Para a cablagem, foram feitos estudos e executadas as in-
Foi realizada uma volta de testes para avaliar a resistência
terconexões elétricas entre os subsistemas do SISNAV; análise
das interfaces elétricas e mecânicas entre o SISNAV e o
e teste de robustez mecânica dos condutores e chicotes; e a
carro. Em seguida, foram realizadas três voltas para coleta de
produção do relatório de integração do SISNAV.
dados. O sistema não realizou a navegação dinâmica, embora
Finalmente, foi realizada a montagem do SISNAV para a
a mesma possa ser feita offline. A partir dos resultados obtidos
Operação Parque; o acompanhamento do ensaio; e a produção
na Operação Parque é possı́vel afirmar, do ponto de vista do
do relatório da operação. Do ponto de vista do sistema
sistema eletrônico do SISNAV, que o teste foi realizado com
eletrônico, o SISNAV executou todas as suas funções com
sucesso. A Figura 13 apresenta o SISNAV fixado ao primeiro
sucesso.
carro da montanha russa, através de uma interface mecânica,
durante o teste real.
R EFER ÊNCIAS
[1] Centro de Gestão e Estudos Estratégicos - CGEE, Tecnologia Inercial
no Brasil 2007-2010: A Rota para seu Estabelecimento na Indústria.
Resumo Executivo. Brası́lia, 2006.
[2] D. H. Titterton, J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology,
2nd Ed. Progress in Astronautics and Aeronautics. Volume 207. AIAA,
2004.
[3] Saft Batteries. High Energy Series Nickel-Cadmium VE C, DOC. N◦
11073-2-0604, Communication Department - SAFT S.A., 2010.
[4] Associação Brasileira de Normas Técnicas. NBR-5410 - Instalações
Elétricas de Baixa Tensão, 2a Ed., 2004.
[5] J. P. Souza, Relatório Final de Desenvolvimento Tecnológico: Di-
mensionamento de Condutores e Proteções em Sistemas Eletrônicos
Embarcados no Veı́culo Lançador de Satélites., CNPq/IAE, 2009.
[6] Mukund R. Patel. Spacecraft Power Systems, CRC Press, 2004.

Fig. 13. Teste funcional do SISNAV sobre uma montanha russa.