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Il est commode de prendre des axes perpendiculaires qui ont la même échelle. On dit alors que ces
axes constituent un repère orthonormé.
Considérons maintenant deux points P et Q de coordonnées respectives (x, y) et (x', y'). On peut
tracer le segment de droite PQ. On peut aussi donner un sens de parcours de ce segment : de P vers
Q. On obtient alors un vecteur lié (ou bipoint) PQ (on mettra en lettres grasses les vecteurs). P est
l'origine du vecteur lié PQ ; Q est l'extrémité du vecteur lié PQ.
Un vecteur lié est donc caractérisé par
son origine et son extrémité
son support (ici la droite passant par P et Q)
son sens (ici de P vers Q)
sa longueur (ou module)
La longueur de PQ, notée ‖PQ‖ ou simplement PQ, est aussi la longueur du segment PQ. Dans un
repère orthonormé, la longueur est donnée par l'expression
𝐏𝐐 = 𝑥 − 𝑥′ 2 + 𝑦 − 𝑦′ 2
On peut aussi tracer le vecteur OM qui est le vecteur "égal" à PQ : Les deux segments OM et PQ sont
parallèles, de même longueur et le sens de parcours est le même. OM et PQ sont deux représentants
d'un même vecteur "libre" u.
u = PQ = OM = [X Y] = [x-x' y-y']
Supposons que P et Q soient confondus. Le vecteur correspondant est alors un vecteur lié nul,
représentant d'un vecteur libre nul, noté 0. Bien entendu,
0 = [0 0]
On peut définir les axes des abscisses et des ordonnées à l'aide deux vecteurs libres i et j.
i = [1 0] et j = [0 1]
On dit que le couple (i, j) constitue une base du repère orthonormé.
Addition vectorielle
Considérons deux vecteurs libres u et v. Traçons un représentant AB de u et un représentant BC de v.
Le vecteur lié AC est un représentant d'un vecteur libre w. On dit que w est la somme de u et de v.
On définit ainsi l'addition vectorielle.
AB = u, BC = v, AC = w w = u + v = AB + BC = AC
Supposons que le repère orthonormé ait pour base (i, j) où i et j sont des vecteurs unitaires. Soit le
vecteur libre u représenté par u = OM = [x y].
Le point M se projette orthogonalement en A et B sur les axes. Le vecteur OA est proportionnel au
vecteur i : OA = xi et le vecteur OB est proportionnel au vecteur j : OB = yj
u = xi + yj
Tout vecteur libre u s'exprime sous cette forme comme combinaison linéaire de i et de j. Les
coefficients x et y représentent donc les composantes de u.
u = xi + yj + zk
u = x 2 +y 2 +z 2
Indépendance linéaire
Etant donné n vecteurs libres v1, v2, …, vn et n nombres réels 1, 2, …, n, formons le vecteur
1 v1 + 2 v2 + … + n vn
Un tel vecteur est une combinaison linéaire des vecteurs v1, v2, …, vn.
Dans le cas contraire, les vecteurs v1, v2, …, vn sont dits linéairement dépendants. En bref, la
dépendance linéaire signifie que l'on peut trouver une relation linéaire entre tous les vecteurs.
Considérons maintenant dans R3 rapporté à un repère orthonormé la base (i, j, k). Ces trois vecteurs
sont linéairement indépendants puisque si ce n'était pas le cas, ils définiraient un plan ou une droite.
Relations entre composantes
Nous nous placerons dans R3 pour plus de généralité. Le passage à R2 est très simple : il suffit de
supprimer la troisième composante.
Rappelons qu'un vecteur u dans un repère orthonormé défini par une base (i, j, k) s'écrit
u = xi + yj + zk = [x y z]
Soit deux vecteurs libres u = xi + yj + zk = [x y z] et v = x'i + y'j + z'k = [x' y' z']. Si les deux vecteurs
sont égaux, on a 0 = u – v = (x – x')i + (y – y')j + (z – z')k d'où, puisque les vecteurs i, j, k sont
linéairement indépendants, x = x', y = y', z = z'.
c) Addition vectorielle
Soit deux vecteurs u = [x y z] = xi + yj + zk et v = [x' y' z'] = x'i + y'j + z'k. La somme des deux vecteurs
est w = u + v = (x + x')i + (y + y')j + (z + z')k. On a donc
[x y z] + [x' y' z'] = [x+x' y+y' z+z']
Soit un vecteur lié AB dont on connaît les coordonnées de A (xA, yA, zA) et de B (xB, yB, zB). Puisque
AB = AO + OB = OB – OA, on a
AB = [X Y Z] = [xB – xA yB – yA zB – zA]
Soit un segment AB défini par les coordonnées de ses extrémités : A (xA, yA, zA) et B (xB, yB, zB). Soit I
(xI, yI, zI) le milieu de AB. On a
OI = OA + AI et OI = OB + BI. En additionnant les deux relations on a 2OI = OA + AI + OB + BI. Mais AI
= - BI donc 2OI = OA + OB soit OI = (OA + OB)/2. On en déduit
OI = [xI yI zI] = [(xA + xB)/2 (yA + yB)/2 (zA + zB)/2]
Par translation des axes parallèlement à eux-mêmes, passons de l'ancien repère (O, i, j, k) au
nouveau repère (O', i, j, k).
Soit un point M dont les coordonnées sont (x, y, z) dans l'ancien repère et (x', y', z') dans le nouveau
repère.
La translation des axes est définie par le vecteur OO' = [xO yO zO] = xOi + yOj + zOk.
OM = [x y z] = xi + yj + zk et O'M = [x' y' z'] = x'i + y'j + z'k
OM = OO' + O'M soit xi + yj + zk = (xO + x')i + (yO +y')j + (zO + z')k d'où l'on tire les formules de
changement de coordonnées :
X' = x – xO, y' = y – yO, z' = z - zO
Transformation géométrique
Dans un repère donné, on envisage une transformation linéaire qui fait passer d'un point M à un
point M'. Les formules (linéaires) qui permettent de passer de l'ancien point M au nouveau point M'
sont, d e manière générale, les coefficients a, b, c, d, e, f, g, h, i étant des nombres réels
x' = a x + by + cz
y' = dx + ey + fz
z' = gx + hy + iz
On peut considérer que cette transformation fait passer du vecteur OM = [x y z] au vecteur OM' =
[x' y' z'] et l'écriture précédente peut utiliser la notation matricielle :
a d g
x′ y′ z′ = x y z b e h
c f i
a d g
Le tableau b e h est une matrice carrée 3x3.
c f i
So on s'était placé dans le plan rapporté à un repère (O,i,j), on aurait eu les équations de
transformation
x' = ax + by
y' = cx + dy
𝑎 𝑐
ou en notation matricielle 𝑥 ′ 𝑦′ = 𝑥 𝑦
𝑏 𝑑
𝑎 𝑐
Le tableau est une matrice carrée 2x2
𝑏 𝑑
1 0 1
exemple : soit la transformation géométrique donnée par la matrice 0 2 0 . On donne dans
1 0 −1
l'espace le triangle ABC avec A(1, 0, 0), B(0, 1, 0), C(0, 0, 1). Sous l'effet de la transformation le
triangle ABC devient A'B'C'. Calculons les coordonnées des points A', B', C'.
x' = ax + by + cz
y' = dx + ey + fz
z' = gx + hy + iz
x" = a'x' + b'y' + c'z' = a'(ax + by + cz) + b'(dx + ey + fz) + c'(gx + hy + iz)
y" = d'x' + e'y' + f'z' = d'(ax + by + cz) + e'(dx + ey + fz) + f'(gx + hy + iz)
z" = g'x' + h'y' + i'z' = g'(ax + by + cz) + h'(dx + ey + fz) + i'(gx + hy + iz)
soit
x" = (a'a + b'd + c'g)x + (a'b + b'e + c'h)y + (a'c + b'f + c'i)z
y" = (d'a + e'd + f'g)x + (d'b + e'e + f'h)y + (d'c + e'f + f'i)z
z" = (g'a + h'd + i'g)x + (g'b + h'e + i'h)y + (g'c + h'f + i'i)z
a′ d′ g′ a d g a′ d′ g′
x y z" = x ′ y ′ z′ b′ e′ h′ = x y z b e h b′ e′ h′
c′ f′ i′ c f i c′ f′ i′
a′a + b′d + c′g d′a + e′d + f′g g′a + h′d + i′g
= x y z a′b + b′e + c′h d′b + e′e + f′h g′b + h′e + i′h
a′c + b′f + c′i d′c + e′f + f′i g′c + h′f + i′i
Calcul matriciel
Une matrice est un tableau à deux dimensions comportant n lignes et p colonnes ; ses éléments
peuvent être repérés par deux indices, l'un pour la ligne, l'autre pour la colonne aij avec i = 1,…,n et
j=1,….,p. Lorsque n = p, la matrice est dite carrée.
a11 ⋯ a1p
⋮ ⋱ ⋮
an1 ⋯ anp
L'addition de deux matrices de même nombre de lignes et de colonnes est définie par :
a11 a12 ⋯ a1p b11 b12 ⋯ b1p a11 +b11 a12 +b12 ⋯ a1p +b1p
a21 a22 ⋯ a2p b b22 ⋯ b2p a +b a22 + ⋯ a2p +b2p
⋮ ⋮ + 21 = 21 21
⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
an1 an2 ⋯ anp bn1 bn2 ⋯ bnp an1 +bn1 an2 + ⋯ anp +bnp
b) Multiplication par un scalaire
La multiplication d'une matrice par un nombre réel (scalaire) λ est défini par :
Le produit d'une matrice A (n,p) d'élément générique aij par une matrice B (p,m) d'élément
générique bjk est une matrice C (n, m) d'élément cik défini par
p
Schématiquement, pour obtenir l'élément cik, il faut multiplier entre eux les éléments de la ligne i de
la première matrice par les éléments de la colonne k de la seconde matrice :
Attention, le produit de deux matrices n'est pas commutatif. Sauf cas particulier, pour deux matrices
A et B, A.B ≠ B.A
1 2
1 2 3 22 28
exemple 1 : . 3 4 =
4 5 6 49 64
5 6
1 2 3
exemple 2 : 1 2 3. 4 5 6 = 30 36 42
7 8 9
0 1 2 0 3 5 5 8 6
exemple 3 : 3 0 4 . 1 0 6 = 8 25 39
5 6 0 2 4 0 6 15 61
On notera que l'on retrouve bien les résultats du paragraphe sur les transformations géométriques.
Le calcul du produit de deux matrices peut être fastidieux. Heureusement, les tableurs procurent des
outils qui facilitent les calculs. Ainsi le tableur Excel permet de faire le produit de deux matrices avec
la fonction PRODUITMAT et la fonction INDEX :