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16. LUGAR DE LAS RAICES - APLICACION

El lugar de las raíces, además de ser útil para el análisis de la estabilidad de un
sistema lineal y continuo SISO, se puede emplear para el diseño de un
controlador de una variable dentro de un sistema, es decir, se aplica para
determinar la función de transferencia del controlador que además de la
regulación haga que la respuesta del sistema, ante cambios en su variable de
proceso, muestre un perfil de acuerdo a ciertos requerimientos. A continuación se
desarrolla un ejemplo de lo anterior valiéndose de la herramienta “Control
System Toolbox” disponible en Matlab.

16.1 “CONTROL SYSTEM TOOLBOX”

Para desplegar la interfaz de usuario para la construcción del lugar de las raíces,
se digita la palabra clave “rltool” en el editor de comandos de Matlab, y se
observa con una distribución como la que muestra la Figura 16.1.

Figura 16.1 Interfaz de la herramienta “Control System Toolbox”

La interfaz incluye, además de las barras de título y menús, una barra de

herramientas, un marco titulado “Current Compensator” con un cuadro de
edición donde se despliega la función de transferencia asignada al controlador, y
a su derecha un cuadro donde se selecciona la configuración de la estructura
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retroalimentada del lazo de control. El lugar de las raíces se despliega y manipula

en la ventana central y debajo de ella se encuentra una barra de estado

Estructura de retroalimentación

En la parte superior derecha de la Figura 16.1 se observa el diagrama de bloques

de un lazo de control por retroalimentación negativa con cuatro bloques G, H, C
y F que representan a la planta, el sensor, el controlador o compensador y un
prefiltro, respectivamente. En la parte inferior derecha del mismo, se observa un
cuadro con la leyenda FS (Feedback Structure), con el cual se selecciona la
estructura del lazo de recirculación haciendo clic sobre él y en la parte inferior
izquierda se observa un pequeño cuadro con la leyenda +/- para cambiar de
retroalimentación negativa a positiva y viceversa.

Importe de Modelos de Funciones de Transferencia

La interfaz opera sobre modelos lineales e invariantes en el tiempo, LTI, con una
variable de entrada y una de salida, SISO, definidos mediante funciones de
transferencia utilizando los comandos “tf” o “zpk”. Para importar modelos a la
interfaz se despliega el menú “File” y se hace clic sobre la opción “Import”. Se
despliega una ventana como la observada en la Figura 16.2.

Figura 16.2. Interfaz para importar los modelos

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De la Figura 16.2 se deduce que existen cuatro formas de importar los modelos,
asi:

• Desde la ventana de trabajo de Matlab

• Desde un archivo m-file guardado en el computador
• Desde una diagrama de bloques de Simulink guardado o abierto ó
• Creando los modelos “tf” o “zpk” dentro de la interfaz, digitando las
funciones de transferencia correspondientes a cada uno de los elementos
que componen el lazo cerrado de control

El botón “Other” que se encuentra debajo del esquema del lazo de

retroalimentación permite el cambio de la estructura haciendo clic sobre él

16.2 LUGAR DE LAS RAICES DEL MODELO “Gservo”

Para la aplicación de la herramienta, se utiliza el modelo “Gservo” incluido en el

archivo “LTIexamples.mat” guardado en Matlab. Para su utilización se cargan
los modelos incluidos en este archivo, digitando la instrucción “load
LTIexamples” desde el editor de comandos. Se selecciona, entonces, la opción
“Workspace” en la interfaz para el importe de datos y se observan en el espacio a
la derecha como se muestra en la Figura 16.3

Figura 16.3 Importe de un modelo de un archivo m-file

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Lugar Geométrico del modelo “Gservo”

En el cuadro SISO Models seleccione “Gservo” y presione la flecha junto a la

Planta o G, para asignar dicho modelo a ésta. Presione el botón OK y se
desplegará el lugar geométrico de las raíces del lazo de retroalimentación
negativo, como se observa en la Figura 16.4. Las funciones de transferencia para
los otros elementos se dejan en su valor por defecto (1)

Figura 16.4. Lugar geométrico del archivo Gservo

Ganancia estacionaria del controlador

La ganancia estacionaria del controlador asignada al modelo, aparece en el

cuadro que aparece en la parte superior con el nombre de “Current Compensator”
y los marcadores rojos que se observan sobre el lugar geométrico de las raíces
localizan los polos del lazo cerrado correspondientes al valor de la ganancia
asignada. La ganancia se puede variar o manualmente o haciendo clic sostenido
sobre un marcador rojo y arrastrado la manito que se observa a lo largo del lugar
geométrico de las raíces
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1. Cambie manualmente el valor de la ganancia a un valor de 30 y observe el

traslado de los marcadores rojos. Para encontrar el valor de los polos del lazo
cerrado, el factor de amortiguamiento y la frecuencia correspondiente proceda
de una de las dos siguientes maneras

a. Haga clic sobre cada uno de ellos y observe la barra estado de la parte
inferior de la ventana
b. Despliegue el menú “View” y seleccione la opción “Closed-Loop
Poles”. Observe la ventana desplegada con la información para cada
uno de los polos

2. Haga clic sostenido sobre uno de los marcadores rojo mas cercano al eje
imaginario y arrastre la manito hasta interceptar a dicho eje, es decir hasta
encontrar los polos del lazo cerrado correspondientes a la ganancia última
para estabilidad. Observe la Figura 16.5 ¿Cuánto es el valor de dicha
ganancia?, ¿Cómo comprueba que la ganancia es la correspondiente al valor
último?

Figura 16.5 Ganancia última del sistema Gservo

3. Haga uso de los iconos de aumento localizados en la barra del lugar de las
raíces y haga un aumento en la dirección de X para observar con mas
aproximación la localización del marcador rojo sobre el eje imaginario
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4. Haga un clic derecho sobre el lugar geométrico de las raíces y seleccione la

opción “Grid”. Se desplegarán lineas curvas de frecuencia constante y lineas
rectas de factor de amortiguamiento constante.

Respuestas gráficas del sistema

Se puede analizar la respuesta del sistema en lazo cerrado para un valor fijado
para la ganancia del controlador de la siguiente manera

5. Asigne una ganancia de 20 al sistema “Gservo”. Observe que los marcadores

rojo se han localizado en los polos correspondientes al valor de dicha
ganancia
6. Despliegue el menú “Analysis” y seleccione la opción “Response to Step
Command”. Se desplegará la ventana “LTI Viewer for SISO Design Tool”
que muestra la respuesta gráfica, de color azul, a un cambio paso unitario en
la variable de entrada.
7. Haga un clic derecho sobre la ventana, seleccione sobre el menú contextual
desplegado la opción “Systems” y a continuación desactive la opción “Closed
Loop: r to u (green) para dejar activa, solamente la respuesta que muestre el
cambio en la variable de salida. Se observa una respuesta como la mostrada
en la Figura 16.6

Figura 16.6 Respuesta paso del sistema Gservo (Kc = 20)

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8. Haga un clic derecho sobre la ventana, seleccione sobre el menú contextual

desplegado la opción “Charactristics” y a continuación seleccione la opción
“Peak Response”.
9. Haga un clic izquierdo sobre el punto azul que señala la respuesta del pico
mas grande para que se desplieguen sus especificaciones
10. Repita el procedimiento de los puntos 8 y 9 para desplegar las
especificaciones del tiempo de asentamiento (2 %) o “Settling Time”. Las
especificaciones se muestran en la Figura 16.6. Anote los resultados
obtenidos para ambas especificaciones.

16.3 DISEÑO DEL CONTROLADOR

La herramienta dispone de algunos recursos para diseñar el controlador que se

requiere en una planta para unas especificaciones determinadas como el tiempo
de asentamiento (Settling Time, 2 %), el porcentaje de sobrepaso (Percent
Overshoot), la fracción de amortiguamiento (Damping Ratio), la frecuencia
natural (Natural Frequency) y la ganancia estacionaria.

La Figura 16.7 muestra el lugar de las raíces del sistema retroalimentado que
incluye al sistema Gservo y un controlador especificado con una ganancia de 33
restringiendo la respuesta del sistema ante un cambio paso en su variable de
entrada a un perfil con un tiempo de asentamiento menor que 0.05 segundos y un
sobrepaso máximo de 5 %.

Figura 16.7. Regiones fronteras del lugar de las raíces

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Para el despliegue de la Figura 16.7 se procede de la siguiente manera:

11. Despliegue el menú “Edit” de la ventana del lugar de las raíces, seleccione la
opción “Root Locus” y a continuación haga clic sobre “Design Constraints”
12. Seleccione la opción “New” y asigne un tiempo de asentamiento menor que
0.05 segundos y un porcentaje de sobrepaso menor que el 5 %
13. Asigne un valor de 33 a la ganancia del controlador y observe los cambios en
las especificaciones anteriores con respecto a sus valores para una ganancia
de 20. El lugar de las raíces muestra ahora las regiones fronteras del lugar de
las raíces (Figura 16.7) que satisfacen dichas especificaciones y la respuesta
paso muestra que los nuevos valores del tiempo de asentamiento y el
sobrepaso máximo (Figura 16.8) no satisfacen las restricciones impuestas
para el diseño del controlador

Figura 16.8 Respuesta paso del sistema Gservo para una ganancia de 33

Adición de polos y zeros

Además de las especificaciones mencionadas para el diseño de un controlador, se

incluyen la asignación de polos y zeros que pueden adicionarse (o removerse) de
forma manual o mediante su edición. La asignación manual se puede hacer
mediante una de las siguientes formas
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• Haciendo un clic derecho sobre la ventana del lugar de las raíces,

seleccionando en el menú contextual desplegado la opción “Add Pole/Zero”
(o “Delete Pole/Zero) y a continuación eligiendo la naturaleza numérica
(Real o Imginario)
• Haciendo clic sobre los iconos correspondientes a Zero o Polo, Real o
Imaginario que se encuentran en la barra de herramientas
• A través del Menú “Edit”, presionando la opción “Root Locus” y eligiendo
Zero o Polo y su naturaleza numérica

Para la edición de zeros y polos, se hace un clic derecho sobre la ventana del
lugar de las raíces y se selecciona en el menú contextual la opción “Edit
Compensator”. Se elige Zero o Polo y su naturaleza y se edita el valor numérico.
Facilita la edición de varios polos y zeros en la misma ventana.

14. Adicione los zeros − 81.82 ± 248.54i y los polos − 113.64 ± 117.99i , haciendo
clic derecho sobre la ventana del lugar de las raíces y eligiendo la opción
“Edit Compensator”. Se desplegará una ventana como la que muestra la
Figura 16.9 después de seleccionar para ambos casos la naturaleza compleja e
introducir los respectivos valores de los zeros y los polos. El nuevo lugar de
las raíces se muestra en la Figura 16.10, para una ganancia de 80 y la
respuesta paso es la que se observa en la Figura 16.11

Figura 16.9. Adición de zeros y polos imaginarios al controlador

15. Halle el % de sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento en la Figura

16.11, para verificar que el diseño del controlador no satisface las
especificaciones impuestas con respecto a estos dos parámetros
16. Borre los zeros y los polos adicionados y cámbielos por los zeros − 70 ± 270i ,
los polos − 110 ± 140i y una ganancia de 25, todo esto mediante la opción
“Edit Compensator”. El nuevo lugar de las raíces es el que se observa en la
Figura 16.12
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Figura 16.10. Lugar de las raíces con la adición de zeros y polos

Figura 16.11. Respuesta paso con el diseño del controlador

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Figura 16.12. Lugar de las raíces del sistema incluyendo el diseño del
controlador

Figura 16.13 Respuesta paso del sistema con el diseño del controlador
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17. Despliegue la gráfica que muestra la respuesta paso que se observa como la
Figura 16.13 y verifique que dicha respuesta satisface las especificaciones
impuestas para el diseño del controlador, es decir, su tiempo de asentamiento
es menor que 0.05 segundos y el % de sobrepaso es menor que 5.
18. Observe la ecuación de diseño del controlador en el cuadro “Current
Compensator”

16.4 EXPORTACION DEL DISEÑO DEL CONTROLADOR

Para la exportación del diseño elaborado anteriormente se procede de la siguiente

manera:

19. Despliegue el menú “File” y haga clic sobre la opción “Export”. Se

desplegará una ventana como la que se muestra en la Figura 16.14. La
exportación puede hacerse al espacio de trabajo de Matlab o al disco del
computador

Figura 16.14. Exportación de los modelos del sistema de lazo cerrado

20. Exporte al espacio de trabajo de Matlab el modelo del sensor, (H), del
controlador, (C) y del filtro (F). No se exporta el de la planta porque se
encuentra abierto.
21. Verifique dichas exportaciones digitando cada una de sus letras en el editor de
comandos de Matlab
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16.5 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DISEÑADO

La herramienta utilizada permite la construcción, en Simulink, del diagrama de

bloques correspondiente al lazo cerrado de control diseñado

22. Despliegue el menú “Tools” y seleccione la opción “Draw Simulink

Diagram”
23. Presione el botón “Yes” de la ventana desplegada y se observará el diagrama
de bloques en Simulink
24. Asigne al filtro, al controlador y al sensor las funciones de transferencia F, C
y H, respectivamente, que fueron exportadas al espacio de trabajo del Matlab
25. Cambie el botón de la variable de entrada por un botón de cambio paso y
asignele para un tiempo cero del paso, un cambio de cero a uno. (Figura
16.15)

Figura 16.15. Diagrama de bloques en Simulink

26. Asigne un tiempo de simulación de 0.1 y haga simular el lazo cerrado de

control.

Figura 16.16. Respuesta paso del lazo cerrado de control

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27. La respuesta gráfica, (Figura 16.16) al cambio paso unitario en la variable de

entrada es igual a la observada en la Figura 16.13