Grafcet

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 Grafcet-Diagramas de Funções Sequenciais

Diagramas de Funções Seqüências ou Grafcet:

O Grafcet tem suas origem na França, onde foi desenvolvido em meados dos anos 70, por um grupo
de pesquisadores e gerentes industriais envolvidos com sistemas discretos de grande complexidade.
Após ser testados em companhias privadas francesas e em sistemas educacionais, mostrou-se ser muito
conveniente para representação de sistema seqüências. Em 1988, foi adotado pelo IEC (Internacional
Eletotechnical Comission) conforme publicação 848 e regularizado pela norma francesa NF C03-190.
Mais tarde construtores de PLC e produtores de software escolheram o Grafcet como linguagem de
entrada para controle seqüencial bolleano e propuseram implementações em computadores e
controladores . Seu uso na industrial vem se ampliando, bem como o número de pesquisadores que
estudam o uso teórico desse modelo. É em particular, uma ferramenta bastante útil ao projetista na
especificação de projetos de automatização.
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Diagramas de Funções Seqüências ou Grafcet:

Generalidade:
O Grafcet descreve todo sistema cujas evoluções podem ser expressa seqüencialmente, quer disser,
todo sistema que é possível a decomposição em etapas.
O DFS é uma ferramenta gráfica simples não ambígua e rigorosa. Ele é facilmente modificável e
permite ao pessoal não especializado acesso ao automatismo. É um meio de comunicação e de dialogo
entre pessoas com formação diferente: pessoal de produção, pessoal de manutenção, pessoal de projeto
etc.

Partes constitutivas de um automatismo:

Operador:
OPERADOR

COMANDOS SINALIZAÇÃO

O operador da os comandos à máquina graça aos botões pulsadores e comutadores dispostos no painel.
Ele é nformado do estado da maquina pelas sinalizações visual e sonora. É o operador que dá o
comando de partida do ciclo e decide o momento oportuno de parar parcialmente ou totalmente.
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Parte operativa (força motriz e sensores)

INFORMAÇÕES ORDENS

PARTE OPERATIVA

A parte operativa recebe as ordens (elétricas, pneumáticas). A parte operativa da retorno de informação
a parte de comando com ajuda dos sensores (termostatos, fins de cursos, fotocelulas..)

COMANDOS SINALIZAÇÃO

INFORMAÇÃO
PARTE DE COMANDO

INFORMAÇÕES
ORDENS
Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais
A parte de comando leva em conta os comandos (vindo do operador por intermédio do painel) e as
informações (proveniente dos sensores que definem estados das partes operativas) para dar as ordens
aos órgãos de potência (cilindros, motores etc.) e sinalizar as evoluções importantes ao operador
(sinalizações visuais e /ou sonora no painel.

OPERADOR
COMANDOS SINALIZAÇÕES

PARTE DE COMANDO

INFORMAÇÕES ORDENS
PARTE OPERATIVA

A seqüência de operação acompanha o toque no mouse

Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais
EXEMPLO DE REPRESENTAÇÃO E TERMINOLOGIA GRAFCET

MAQUETE DA MÁQUINA
SUBIDA PARTE OPERATIVA

S1

DESCIDA
S2
SAÍDA RECUO

S3 S4
ORDENS

PARTE DE PAINEL DO
COMANDO COMANDOS
OPERADOR

SINALIZAÇÃOS
Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

GRAFCET DA MÁQUINA

0
Partida do ciclo

1 SAÍDA DO PRATO
Prato sob a prensa

2 DESCIDA DA PRENSA
Prensa em posição baixa

3 SUBIDA DA PRENSA
Prensa em posição alta

4 RECUO DO PRATO

Prato fora da prensa

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Regras do Grafcet
Regras de sintaxe:
A alternância “etapa-transição”e “transição-etapa” deve ser respeitada qualquer que seja a seqüência
percorrida:
•duas etapas não devem ser ligadas diretamente.
•duas transições não devem ser ligadas diretamente.
Início do Grafcet:
A situação inicial do Grafcet corresponde geralmente a posição “máquina parada. Esta situação pode
ser definida por uma ou mais “etapas iniciais”.
Passagem de uma transição:
A evolução do Grafcet é feita com a passagem de uma transição, que só acontece se houver as duas
condições abaixo:
•quando a etapa ou etapas imediatamente precedente esta ativa.
•quando o resultado esperado (transição) é obtido.
Evolução das etapas:
A passagem de uma transição provoca simultaneamente a ativação de todas as etapas imediatamente
seguinte e a desativação de todas as etapas imediatamente precedente.
Para facilitar a descrição do Grafcet, cada transição pode ser identificada, de preferencia a esquerda da
barra.
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Etapa:
Se representa por um quadrado identificado:

0 6
A entrada de uma etapa é representada na parte superior e a saída na parte inferior

4 8

Uma etapa pode ter varias entradas e saídas.

3 2
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Etapa de ação contínua:
A etapa aciona a respectiva ação sem nenhuma condição.

1
5 Ação B Etapa 5 0
1
Ação B 0

Etapa de ação condicionada

1
Mesa travada Etapa 6 0
6 Descida do produto 1
Condição - 0
Mesa travada
1
Ação 0
Descida do
Produto
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Transição:
Quando muitas entradas são ligadas a mesma transição, as ligações orientadas correspondentes são
agrupadas antes ou depois de dois traços paralelos.(função OU).
O conjunto da barra e os dois traços paralelo constituem então o símbolo da transição.

4 1. 4 2. 4 3. 4

1. 5 2. 5 3. 5 5

“Resultado esperado” associado a transição:

Uma transição indica a possibilidades de evolução entre etapas. Esta evolução se completa pela
passagem da transição.
Entre todas as informações disponíveis a um instante dado o “resultado esperado”agrupa unicamente
aquelas que são necessária a passagem da transição.
O”resultado esperado”é então função de informação externas (fins de cursos, fotocelulas, pulsadores
etc.) ou internas (estados de contadores,temporizadores ,estados ativos ou inativos das etapas..)
O ”resultado esperado”é escrito de preferencia a direitas do símbolo da transição.
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais
“Resultado esperado” associado a transição:
Uma transição indica a possibilidades de evolução entre etapas. Esta evolução se completa pela
passagem da transição.
Entre todas as informações disponíveis a um instante dado o “resultado esperado”agrupa unicamente
aquelas que são necessária a passagem da transição.
O”resultado esperado”é então função de informação externas (fins de cursos, fotocelulas, pulsadores
etc.) ou internas (estados de contadores,temporizadores ,estados ativos ou inativos das etapas..)
O ”resultado esperado”é escrito de preferencia a direitas do símbolo da transição.

Mesa em posição baixa

Utilização de temporizadores:
A etapa aciona uma temporização e o resultado esperado na transição seguinte é o fim da temporização

6 Tempo 8 segundos

Fim do tempo 8 segundos

7 Prensar 4 segundos

Fim do tempo 4 segundos

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Exemplo de uma seqüência com ação mantida:

Cada ação associada a uma etapa dura o tempo do estagio correspondente.
Ex..: Se a ação “a” deve durar mais que a ação “b” ele deve ser repetida na etapa seguinte.
Neste caso existe a continuidade da ação ä”durante a passagem da etapa 6 para 7.

5 Ação A Ação B

Fim da Ação B

6 Ação A

Fim da Ação A

7 Ação C Ação D
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

Ligações orientadas:
Uma ligação orientada se representa por uma linha horizontal ou vertical . As linhas obliquas são
raras e desaconselhadas porém, toleradas.
Por conversão, o sentido das evoluções se efetua sempre de cima para baixo. No caso da evolução de
baixo para cima é oportuno usar uma flecha.

7
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Função OU (escolha da seqüência)

A B C

1.5 2.5 3.5

1.6 2.6

1.7

8
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Função E (seqüência simultânea)

1.5 2.5 3.5

1.6 2.6

1.7

8
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Salto de etapas e repetição de etapas:

A saída deve estar sempre antes da transição e o retorno sempre após a transição.

1.5
1.5

1.6
1.6

1.7
1.7

1.8
1.8
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Seqüência exclusivas:
Para obter uma “seleção exclusiva”entre muitas evoluções possíveis a partir de uma
mesma etapa é necessário assegurar que todos “resultados esperados”associado as
transições sejam exclusivos, ou seja, as transições não podem ser verdadeiras ao mesmo
tempo. Estas exclusividade pode ser de ordem física ( incompatibilidade mecânica ou de
tempo) ou de ordem lógica dentro do programa.
Exemplo de exclusividade:
4 Acendimento piloto Abertura da válvula de óleo

Aa . b Aa . b
a=Presença de chama piloto
b= Fluxo de óleo combustível
1.5 1.6

Exemplo de prioridade

8 Avança mesa a=Mesa posição 1

b= Botão de parada acionado
Aa . b b

1.9 2.9
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

Etapa de espera:
Atrair a atenção do leitor (operador) para lhe mostrar que num determinado momento do ciclo,
devemos esperar certas informações ou parâmetros antes der continuar. Se estas informações estão
presente neste instante, a etapa de espera fica sem efeito passando o ciclo a etapa seguinte.

8 Avança mesa

Etapa de espera Posição 1

Relance do operador

10 Retorno da mesa

Se o relance já estiver feito quando a mesa chegar a posição 1 o retorno será imediato, ficando a etapa
de espera sem valor.
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Sub-programa:
É utilizado quando uma determinada seqüência é repetida muitas vezes .Esta sub-seqüência pode ser
organizada da mesma forma que a seqüência principal.
No exemplo a seguir a seqüência “S10” é repetida 3 vezes no ciclo principal.
A etapa “13”é uma etapa que permite o retorno ao grafect principal, nenhuma ação é associada a esta
etapa.

0 10
Etapas 1,3 ou 5

1 S10 11 Ação

Etapa13

2 12

3 S10 13 Ação
Etapa13 Etapas 2,4,ou 0

5 S10

Etapa13
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

Utilização de envios dentro das ligações:

Quando uma linha de ligação orientada não pode ser traçada de forma contínua ( para evitar muitos
cruzamentos no caso de representação sobre muitas páginas ). Pode ser feito envios para assegurar a
continuidade da interpretação.

10

11
Transição 20
Folha 05 Etapa 15 12
Folha 05

13

Transição 15
Folha 09
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Noções de Forçamento:
Generalidades:
Uma ordem de forçamento ou de congelamento só pode ser emitida por uma parte de comando
hierarquicamente superior a parte comandada.
O forçamento permite representar a influencia , sobre o automatismo de eventos como:
I) Parada de emergência
II) Parada de segurança
III) Relance

Objetivo:
Colocar a parte de comando a um nível inferior numa situação pre determinada.

Emprego:
O forçamento é uma ordem e se comporta como uma ação associada a etapa.
Muitos forçamento podem ser associado a mesma etapa.

11 F():()

Tipo de Forçamento utilizado

Nome do Grafcet a qual se endereça o forçamento

Símbolo do forçamento
Etapa de emissão do forçamento
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

Exemplo de Forçamento:

F (DF1):( ) Desativa todas etapas do DFS denominado DF1.

Apois sessar o force, deve-se repor a etapa original através de outro force.

F (DF2):(*) Congela o DFS denominado DF2. As etapas ativas permanecem ativas enquanto durar o
force. As outras etapas ficam desativadas.

F(DF3):(10) Desativa todas etapas do DFS denominado DF3, mantendo a etapa 10 ativa.

F(DF4):(0) Zera o DFS denominado DF4, através do forçamento da etapa 0.

F(DF5):(11:17) Ativa as etapas 11 e 17 do DFS denominado DF5 desativando as demais etapas.

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Numeração das etapas:

A etapas inicial levará os números 0 ou 00 (ex: 0, 10 20, 100 ...).
As etapas dentro de cada ramificação são identificada com o número de ramificação seguido do número
da etapa.
A numeração das etapas será sempre feito em ordem crescente.

1.2 2.2 3.2

4.3 5.3

4.7 5.7

1.9 2.9 3.9

10
 Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

A concepção técnica e filosófica do GRAFECT consiste em se criar recursos tanto para os reparos
futuro quanto a concepção cinemática de equipamentos, através de etapas e transições. Desenvolvendo
assim um passo a passo inteligente facilitando imensamente aventuais modificações, reparos e
comunicações entre o pessoal envolvido no sistema e operações .
Se compõe o sistema em varias setores de ação isto é, setores operacionais do equipamento:
acionamento de partida, funcionamento, segurança, emergências e reinicio de ciclo.

Grafcet de Marcha Automática , Semi-automática, Manual e Parada de Ciclo (DF MP)

Auto e Marcha Semi-auto e Marcha Manual

1.1 AUTO 2.1 SEMI-AUTO 3.1 MANUAL

Parada de Ciclo Parada de Ciclo Fora do Manual

Condições Iniciais
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Grafcet de Funcionamento (DF FUN)

10
Marcha e etapa 1.1

11

Fim da ação da etapa 11

12

Fim da ação da etapa 12

13
Fim da ação da etapa 13
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Grafcet de Parada de Emergência (DF PE)

20
Parada de emergência atuada

21 F (DF RIC):( ) F (DF MP):( ) F (DFFUN):( )

Rearme atuado e parada desatuada

22 F (DF RIC):(30 )
Etapa 30 do DF RIC ativa

23
Etapa 31 do DF RIC ativa
Leiame
Claro! Que toda pratica e desenvolvimento não depende exclusivamente de quem ensina a evolução de cada
um depende única e exclusivamente do próprio aprendiz. “Eu posso lhe ensinar a voar, por mais que eu queira
não posso lhe dar minhas asas”. Temos que torna um habito todos os bons costumes, aprender a ler e
interpretar as leituras técnicas principalmente as que fazem referencia a nossa área, aprender a ler e
interpretar os manuais dos equipamentos tanto de software quanto hardware, temos como obrigação respeitar
as normas especificas, respeitar os limites de tensão, corrente e polaridade tanto nos sinais de entrada quanto
aos de saída. O que nos torna grande profissionais não é fato de dominar-mos tecnologia de ponta ou qualquer
outra coisa parecida , porque o que é atual hoje amanhã já não é. O que nos torna grandes homens e
profissionais é saber-mos que nosso limite é o fim de cada dia, no dia seguinte sempre temos algo novo a
aprender .
Grafcet-Diagrama de Funções Sequenciais

Grafcet de reinicio de ciclo (DF RIC)

30
Etapa 23 do DFPE ativa

31

Relance atuado
32

Condições iniciais

33 F (DF MP):(0) F (DFFUN):(10 )

Etapa 0 do DF MP e Etapa 10 do DF FUN ativas

Este método de programação permite traduzir todos os movimento de um equipamento

em forma lógica . O bom funcionamento e domínio do aprendizado consiste em se ter um
raciocino lógico. Certamente o entereses por outras áreas tecnológicas contribui
imensamente para o desenvolvimento técnico. Como a pneumática, eletrônica,
eletrotécnica, hidráulica, sensores diversos , partida inteligente de motores, informática
estão cada vez mais irmanados na industrias moderna isso nos obriga a estudos e
pesquisas continua. E por hora um bom futuro e sejam bem vindo a esse mundo
tecnológico e informatizado.