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APRESENTAÇÃO

Olá cursista!

Bem Vindo ao Curso Robótica Educacional!

A SECTI - Secretaria da Ciência, Tecnologia, Inovação e Educação

Profissional por meio do Projeto Qualificar ES oferta cursos de
qualificação profissional, possibilitando novas oportunidades e para
qualificação do cidadão que procura aperfeiçoar seu conhecimento,
com vistas a melhor qualidade de vida.

O curso é destinado aos profissionais que trabalham como docentes e

aficcionados por automação e robótica, e auxiliará como ferramenta
fundamental para iniciantes neste universo dos autômatos.

O mercado de trabalho está em expansão, há oportunidades de

trabalho em empresas de diversos ramos de atuação, desde o
comércio, prestação de serviços e instituições públicas.

Nesse curso você aprenderá técnicas de arquivamento, entre outros.

Ao final desse curso você estará apto para:

• Atuar profissionalmente no desenvolvimento de projetos

robóticos;
• Implementar projetos de forma otimizada.

Por isso, ler o material, compartilhar experiências no chat, interagir

com o tutor online no chat, trazer exemplos, fazer os exercícios, e fazer
pesquisas sobre os assuntos abordados e assistir vídeos em streaming
de vídeos é de fundamental importância para o desenvolvimento do
seu aprendizado.

Desejo a você, bons estudos!

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INTRODUÇÃO À ROBÓTICA

Os conhecimentos básicos de Cinemática, Dinâmica e Controle de

manipuladores robóticos é essencial para a compreensão e aplicação
de outros tópicos relacionados à robótica (locomoção, visão,
programação, sensoriamento, manipulação, I.A., CAD, CAM).
Para iniciar o entendimento deve-se começar com os estes três
assuntos: Cinemática, Dinâmica e Controle.
CINEMÁTICAé a parte da Mecânica que descreve o movimento,
determinando a posição, a velocidade e a aceleração de um corpo em
cada instante.
DINÂMICAé a parte da Física que se preocupa em estudar as causas
dos movimentos e seus possíveis efeitos. Mas o que é movimento?
Bem, primeiro devemos definir um referencial, ou seja, um conjunto
de coordenadas fixo, também denominado sistema de referências. O
mais utilizado cotidianamente é o sistema cartesiano, com
coordenadas (x,y,z). Feito isto, podemos definir que movimento é a
variação da posição com o tempo. Ou seja, a mudança de coordenadas
do corpo com o tempo.
CONTROLE ROBÓTICOé a operação que consiste em fazer que a
configuração de um mecanismo articulado seja controlado a partir de
um sinal de comando que dependa dele mesmo.

DEFINIÇÃO DE ROBÔ

A origem da palavra: robota (checo) = trabalho utilizada em 1921 por

KarelCapek, escritor checo, na sua peça “R.U.R. (Rossum’s Universal
Robots)” para denominar máquinas criadas para substituir humanos;
Definição do R. I. A. do R. I. A. (Robot Institute Institute of America):
“Um robô (industrial) é um manipulador programável, multifuncional
projetado para manipular material, partes, ferramentas, ou

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dispositivos específicos, através de movimentos programados
variáveis para executar uma variedade de tarefas”.
VANTAGENS DO USO
• Aumento de precisão e produtividade;
• Maior flexibilidade em comparação com máquinas especialistas;
• Melhores condições para o trabalho humano, com o emprego
dos robôs para a execução de tarefas repetitivas e em ambientes
perigosos;

AMBIENTES PERIGOSOS:
NUCLEAR;
• Metalurgia;
• Mineração;
• Altas tensões, ...
AMBIENTE INDUSTRIAL:
• Manufatura.
APLICAÇÕES MÉDICAS:
• Cirurgia.

CNC

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PRINCIPAIS APLICAÇÕES
● Manipulação de materiais;
● Carga e descarga de materiais;
● Pintura;
● Soldagem;
● Montagem

Veja o mecanismo criado por Theo Jansen

https://www.youtube.com/watch?v=Pj-NqWDH2qE

Princípio do funcionamento
https://www.youtube.com/watch?v=NM4q-f68TlY

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TIPOS DE ROBÔS

ROBÔ CARTESIANO (PPP)

A principal vantagem é de realizar movimentos lineares em 3D, o
modelo cinemático é simples e atuadores pneumáticos de baixo custo
podem ser utilizados.
Sua desvantagem é que necessitam de grande espaço para operar e o
seu espaço de trabalho é relativamente pequeno (não consegue
atingir regiões sob objetos).

ROBÔ CILÍNDRICO (RPP)

Vantagens: modelo cinemático simples; fácil visualização; bom acesso
em cavidades; pode utilizar potentes atuadores hidráulicos.
Desvantagem: espaço de trabalho restrito.

ROBÔ ESFÉRICO (RRP)

Vantagens: o espaço de trabalho é relativamente grande, podendo-se
até inclinar para pegar objetos do chão.
Desvantagem: modelo cinemático complexo. •

ROBÔ ARTICULADO (RRR)

Vantagens: emulam as características do braço humano, possuindo
grande flexibilidade; alcança um espaço de trabalho grande; comporta
motores elétricos; pode alcançar posições sob objetos.
Desvantagens: cinemática complexa; controle difícil de movimentos
lineares; estrutura não rígida quando estendido.

OUTROS MÉTODOS DE CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS

Fonte de energia (tipo de acionamento)

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As juntas robóticas são normalmente acionadas por atuadores:
• Elétricos: são os mais utilizados, tendo como principal vantagem
que são limpos e silenciosos;
• Hidráulicos: apresentam as características de rápida resposta e
de produzirem grandes forças, tendo desvantagem que
apresentam vazamentos, necessitam de equipamentos
periféricos – como bombas e tanques – que resultam em uma
maior manutenção e geração de ruídos;
• Pneumáticos: são simples e baratos, com aplicação limitada a
desvantagem é que não podem ser empregados em operações
que necessitam de precisão.

Área de aplicação
Robôs Montadores: geralmente são pequenos, acionados por
atuadores elétricos e apresentam a configuração do manipulador
antropomórfico, SCARA ou cartesiano;
Robôs não montadores: são utilizados em operações de soldagem,
pintura, deslocamento, exploração, manipulação, transporte e
armazenamento de materiais.

Método de controle
Malha aberta: é o método de controle mais antigo, cujos movimentos
são limitados por batentes mecânicos, que podem acionar
interruptores para desligar/ligar atuadores em uma sequência fixa.
Malha fechada (MF): os robôs que empregam este método são
chamados de servo-robôs.

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Outros Métodos de Classificação de Robôs
Robôs de repetição com controle ponto a ponto: apresentam o
método mais simples de controle em MF. Um conjunto de pontos
discretos são ensinados ao robô, porém não há controle de trajetória
do efetuador entre dois pontos consecutivos. Aplicações limitadas.
Robôs de repetição com controle de trajetória: a trajetória do
efetuador pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao
robô que o efetuador deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou
um arco em uma operação de soldagem (a trajetória pode ser definida
por uma função). Pode-se, também, controlar a velocidade/aceleração
do efetuador.
Punhos Robóticos Punho é o conjunto de juntas entre o antebraço e a
ferramenta.
Os punhos mais comuns são os esféricos, cujos eixos das juntas (RRR)
interceptam-se em um mesmo ponto, simplificando a análise
cinemática, por permitirem o desacoplamento do posicionamento e a
orientação de um efetuador.
Movimentos do punho esférico:
Guiagem (Yaw);
Arfagem (Pitch);
Rolamento (Roll).

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EFETUADORES
Os efetuadores (órgão terminal ou ferramentas) desempenham o
trabalho. O tipo mais simples de efetuadores são as garras, que
possuem o movimento de abrir e fechar.

O objetivo dos robôs manipuladores é interagir com seu meio

ambiente deslocando um objeto ou uma ferramenta ou algum
dispositivo especial. Para isso, necessita de um dispositivo que permita
tal interação.
Esse dispositivo é conhecido com o nome de Órgão Terminal ou
Efetuador que é o elemento encarregado do manuseio propriamente
dito da peça.
Fixado no extremo do último elo, conhecido como ÓRGÃO TERMINAL.
Projetado para fácil remoção e substituição.
Projetado para uma aplicação específica.

APLICAÇÃO
A utilização de robôs pode trazer um grande benefício para
automatização das indústrias, mas não se deve esperar que os
resultados desejados serão alcançados, se não tiver conhecimento em
detalhes do processo de manufatura ou de trabalho.
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O modelo RA605 possui 3 juntas rotativas. Eles são os mais usados nas
indústrias, por terem uma configuração semelhante o do braço
humano, (braço, antebraço e pulso). O pulso e unido a extremidade do
antebraço, o que propicia juntas adicionais para orientação do órgão
terminal. Este modelo de configuração e o mais versátil dos
manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um
espaço compacto. Ele é compacto e ágil com 6 eixos para a montagens
precisas, usinagem complexa e manipulação e peças.As aplicações
incluem: pick-and-place, manuseio, montagem, rebarbação, afiação,
polimento e usinagem.

Exemplo:
Nome:
Robô Articulado de 6 eixos - RA605
Categoria: Linha Robótica
Mercado de atuação: Automação Industrial, Automotivo, Eletrônica,
Máquinas Operatrizes, Processo de Alimentos

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ARQUITETURA DOS ROBÔS
Os circuitos eletrônicos podem ser projetados para piscar
repetidamente uma luz, tocar uma nota musical, entre outros. Porém,
para que um circuito eletrônico possa executar qualquer tarefa útil,
ele precisa ser capaz de se comunicar com o “mundo real”. Para que
isso ocorra, os circuitos necessitam de certos dispositivos que
permitam fazer a leitura de dados.
Em outras palavras, um circuito eletrônico deve ser capaz de fazer
alguma coisa e, sensores ou transdutores, são componentes perfeitos
para executar alguma tarefa.
A palavra transdutor é um termo genérico utilizado para a definição
de sensores. Um transdutor é um dispositivo capaz de detectar uma
larga variedade de diferentes formas de energia, tais como
movimento, sinais elétricos, radiação, energia térmica ou magnética,
etc.
Existem diferentes tipos de sensores e transdutores, analógicos e
digitais, de entrada e de saída de sinais. A escolha do transdutor que
será utilizado depende do tipo de sinal ou processo a ser detectado ou
controlado.
Os transdutores que executam uma função de “entrada” são
comumente chamados de Sensores. Os dispositivos que executam
uma função de “saída” são geralmente chamados de Atuadores e são
usados para controlar algum dispositivo externo.

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ATUADORES
São os componentes que consomem energia elétrica da fonte ou das
pilhas para realizar uma ação. Os atuadores são fixados sempre na
estrutura estáticado robô.
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em dois
grupos:

ROTACIONAIS
Os rotacionais são os atuadores que através de energia elétrica geram
ou fornecem ação em movimentos que possuam rotação e torque. Os
atuadores, normalmente, atuam diretamente nas estruturas
dinâmicas, para que a energia possa ser transmitida.
Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o pulmão e o
estômago, pois através da energia dos alimentos e oxigênio é possível
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manter o corpo funcionando e se movimentando. No robô, os
atuadores utilizam a energia elétrica provinda das pilhas e
transformam em energia cinética (energia de movimento).

EMISSORES
Os Emissores são os atuadores diferente dos geradores, que ao invés
de produzir energia cinética, utilizam energia elétrica para a emissão
visual, sonora, calórica e magnética. Para a robótica, estes atuadores
são essenciais, pois além de efeitos visuais, podem transmitir estado
de uma ação.
Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam, por
exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do corpo em
energia sonora, produzindo ruído que desejamos.

LED Infra Buzzer Solenóide LDR Sensor de

Vermelho temperat
ura

SENSORES
Na robótica, os sensores são de extrema importância, pois são
responsáveis por transformar todas as informações no ambiente que
cerca o robô em informações digitais.
Para efeito de comparação, os sensores no corpo humano seriam, por
exemplo, os olhos, que interpretam a visão e através de sinais elétricos
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transmitem ao cérebro, ou também o ouvido, que capta os ruídos e
interpreta em sinais elétricos para o cérebro.
Esta comunicação ocorre por sinais através de cabos elétricos que
entram no microcontrolador.

Estes sinais podem ser gerados de dois modos.

SINAL DIGITAL
Sinal Digital é uma sequência discreta (descontínua) no tempo e em
amplitude. Isso significa que um sinal digital só é definido para
determinados instantes de tempo, e que o conjunto de valores que
pode assumir é finito.
O sinal digital ocorre através de uma lógica Booleana ou lógica
Binária(Sim ou Não, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele envia um
sinal parao microcontrolador dizendo se é Sim (Verdadeiro, 1) ou Não
(Falso, 0).

SINAL ANALÓGICO
Sinal Analógico é um tipo de sinal contínuo que varia em função do
tempo. A representação de um sinal analógico é uma curva. Como
mostra a figura abaixo. Como exemplo, se um sinal varia seus valores 0
a 10, o sinal analógico passa por todos os valores intermediários
possíveis (0.01 , 0.566 , 4.565 , 8.55...). Sendo assim a faixa de
freqüência é bem maior e não tão confiável.
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Sensores Digitais:

Fim de Curso Sensor Sensor de Sensor de LDR Sensor de

Magnético Nível Presença temperatura
Sensor de Luz

SENSORES ANALÓGICOS
Sensores analógicos são sensores que ao invés de transmitir sinal
binário(1 ou 0), transmite uma medida que é verificada pela tensão de
corrente(“voltagem”) que chega no microcontrolador, deste modo
podemos verificar,por exemplo, intensidades diferentes de luz.

O Quarto módulo que iremos aprofundar é a Lógica, o conceito

essencial para a robótica. Sem lógica não há robótica, pois é
responsável pelo controle de todo o robô, ou seja, pela ativação dos
atuadores através do sinal dos sensores.

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Como no corpo humano o cérebro que distribui e toma decisões, a
lógica é no robô que toma as decisões e distribuí os comandos com
base na programação ou no sinal dos sensores.

Na lógica da Robótica, é possível dividir em dois tipos de lógica.

A lógicas das ligações constitui no ato de que o robô tome

determinadas decisões sem precisar da utilização de programação ou
intervenção humana, decidindo através de seus sensores e chaves,
utilizando o relé por exemplo.

Para exemplificar, iremos utilizar o robô seguidor de linha, que através

dor ele faz a roda do carrinho virar para o outro lado utilizando uma
inversão de polaridade do motor, ou um exemplo mais simples onde
o robô somente liga se a chave estiver fechada.

Para realizar Lógica das Ligações, podem-se utilizar diversos elementos

elétricos e mecânicos.

Intensidade Intensidade Intensidade

Distância Sensor de cor
de Luz de Calor Sonora

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MICROCONTROLADORES
Os Microcontroladores são circuitos integrados com vários recursos
para entregar a solução mais completa possível. Os
microcontroladores são usados em produtos e dispositivos
automatizados, possuem núcleo processador, memória de
programação para armazenamento e interface para conexão com
recursos periféricos de entrada e saída e o seu consumo de energia é
relativamente baixo. As necessidades de aplicações embarcadas
conceberam o conceito e desenvolveram as arquiteturas que hoje
baseiam os microcontroladores PIC, ATmega, 8051, ATtiny, AT89S,
entre outros. Os microcontroladores são programados geralmente por
computadores ou discos de memória.

Microcontrolador é um pequeno computador (SoC) num único circuito

integrado o qual contém um núcleo de processador, memória e
periféricos programáveis de entrada e saída. A memória de
programação pode ser RAM, NOR flash ou PROM a qual, muitas vezes,
é incluída no chip. Os microcontroladores são concebidos para
aplicações embarcadas, em contraste com os microprocessadores
utilizados em computadores pessoais ou outras aplicações de uso
geral.

Microcontroladores são usados em produtos e dispositivos

automatizados, como os sistemas de controle de automóvel,
dispositivos médicos implantáveis, controles remotos, máquinas de
escritório, eletrodomésticos, ferramentas elétricas, brinquedos e
outros sistemas embarcados. Ao reduzir o tamanho e o custo em
comparação a um projeto que usa um dispositivo microprocessado,
microcontroladores tornam-se econômicos para controlar
digitalmente dispositivos e processos. Microcontroladores de sinal
misto são comuns, integrando componentes analógicos necessários
para controlar sistemas eletrônicos não digitais.
17
O seu consumo de energia é relativamente baixo, normalmente, na
casa dos miliwatts e possui habilidade para entrar em modo de espera
(Sleep ou Wait) aguardando por uma interrupção ou evento externo,
como, por exemplo, o acionamento de uma tecla, ou um sinal que
chega via uma interface de dados. O consumo destes
microcontroladores em modo de espera pode chegar na casa dos
nanowatts, tornando-os ideais para aplicações onde a exigência de
baixo consumo de energia é um fator decisivo para o sucesso do
projeto.

De forma diferente da programação para microprocessadores, que em

geral contam com um sistema operacional e um BIOS, o programador
ou projetista que desenvolve sistemas com microcontroladores,
geralmente, cria todo programa que será executado pelo sistema ou
pode usar um sistema operacional próprio para microcontroladores
chamado de RTOS.

MICROCONTROLADOR PIC16F877A

O microcontrolador PIC16F84A faz parte da

popular família de microcontroladores de 8
bits e núcleo de 14 bits (série PIC16F...)
lançada pela MICROCHIP. Ele oferece um
conjunto de instruções e funcionalidades
bastante amplo e tamanho reduzido já que
possui encapsulamento PDIP 18 pinos.

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MICROCONTROLADOR AT89C4051
O Microcontrolador AT89C4051 é um circuito
integrado CMOS 8-bit de alta performance e
baixo consumo de energia, possui 4 Kbytes de
memória Flash, 128 bytes de memória RAM, 15
portas digitais I/O, 2 contadores/timer de 16-
bits, comparador analógico e oscilador interno.

GRAVADOR EPROM UNIVERSAL

O TOP2013 é um programador Seeit universal. O TOP2013 foi
projetado para trabalhar com componentes de até 32 pinos de
diversos fabricantes. Esses componentes incluem memórias EPROM,
EEPROM e FLASH. Uma lista completa de dispositivos compatíveis
pode ser encontrada na folha de dados do produto.
Com um núcleo ARM Cortex 32, o
programador TOP2013 está alojado em
um pacote compacto. Também oferece
baixa perda de potência e proteção contra
sobrecorrente.
Basta conectar o TOP2013 a um PC usando
um cabo USB. O TOP2013 inicia
automaticamente a programação assim que detecta que um
dispositivo foi inserido corretamente no conector fêmea ZIF40.

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FAMÍLIA ARDUINO
Arduino é uma plataforma de prototipagem eletrônica de hardware
livre e de placa única, projetada com um microcontrolador Atmel AVR
com suporte de entrada/saída embutido, uma linguagem de
programação padrão, a qual tem origem em Wiring, e é
essencialmente C/C++. O objetivo do projeto é criar ferramentas que
são acessíveis, com baixo custo, flexíveis e fáceis de se usar por
principiantes e profissionais. Principalmente para aqueles que não
teriam alcance aos controladores mais sofisticados e ferramentas mais
complicadas.

Pode ser usado para o desenvolvimento de objetos interativos

independentes, ou ainda para ser conectado a um computador
hospedeiro. Uma típica placa Arduino é composta por um controlador,
algumas linhas de E/S digital e analógica, além de uma interface serial
ou USB, para interligar-se ao hospedeiro, que é usado para programá-
la e interagi-la em tempo real. A placa em si não possui qualquer
recurso de rede, porém é comum combinar um ou mais Arduinos
deste modo, usando extensões apropriadas chamadas de shields. A
interface do hospedeiro é simples, podendo ser escrita em várias
linguagens. A mais popular é a Processing, mas outras que podem
comunicar-se com a conexão serial são: Max/MSP, Pure Data,
SuperCollider, ActionScript e Java. Em 2010 foi realizado um
documentário sobre a plataforma chamado Arduino: The
Documentary.

20
 Vários modelos de Arduino

SHIELDS ARDUINO
Um dos fatores determinantes para a enorme versatilidade e
popularidade da plataforma Arduino são os shields. Eles são placas de
circuito que podem ser conectadas ao Arduino, encaixando-se
perfeitamente por cima dele, e expandindo suas capacidades. Estas
placas podem conter displays de LCD, sensores, módulos de
21
comunicação ou relês, por exemplo. A capacidade de expansão
possibilita uma infinidade de aplicações de maneira simples e rápida.
E mesmo com a enorme gama de shields já disponíveis no mercado,
caso seu projeto precise de algo diferente, você pode criar um shield
que o atenda.

Shields para Arduino

A seguir são exibidos os conectores de alimentação para conexão de

shields e módulos na placa Arduino UNO:
Conectores de alimentação Arduino UNO R3

Conectores de alimentação Arduino UNO R3

IOREF - Fornece uma tensão de referência para que shields possam

selecionar o tipo de interface apropriada, dessa forma shields que
funcionam com a placas Arduino que são alimentadas com 3,3V.
podem se adaptar para ser utilizados em 5V. e vice-versa.

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ESET - pino conectado a pino de RESET do microcontrolador. Pode ser
utilizado para um reset externo da placa Arduino.
3,3 V. - Fornece tensão de 3,3V. para alimentação de shield e módulos
externos. Corrente máxima de 50 mA.
5 V - Fornece tensão de 5 V para alimentação de shields e circuitos
externos.
GND - pinos de referência, terra.
VIN - Pino para alimentar a placa através de shield ou bateria externa.
Quando a placa é alimentada através do conector Jack, a tensão da
fonte estará nesse pino.

ESP32
O ESP32 é um único chip combo Wi-Fi e Bluetooth de 2,4 GHz
projetado com os terminais de 40 nm de ultra baixo consumo de
energia da TSMC tecnologia. Ele é projetado para alcançar a melhor
potência e desempenho de RF, mostrando robustez, versatilidade e
confiabilidade em uma ampla variedade de aplicações e cenários de
energia.

ESP32 da Espressif

O módulo ESP32 é um módulo de alta performance para aplicações

envolvendo WiFi, contando com um baixíssimo consumo de energia.
Com 4 MB de memória flash, o ESP32 permite criar variadas aplicações

23
Para projetos de IoT1, acesso remoto, webservers2 e dataloggers3,
entre outros.

O ESP32 é um componente de baixo custo e alta performance, que se

caracteriza por ser um SOC (System on a Chip) contendo
microcontrolador, wifi e bluetooth BLE integrados. O ESP32 foi
desenvolvido pela Espressif Systems e tem configurações bem
interessantes:
• CPU: Microprocessador Xtensa dual-core (or single-core) 32-bit
LX6 microprocessor, operatingat 160 or 240 MHz
andperformingatupto 600 DMIPS
• Ultra lowpower (ULP) co-processor
• Memory: 520 KiB SRAM
• Wi-Fi: 802.11 b/g/n/e/i
• Bluetooth: v4.2 BR/EDR and BLE
• 12-bit SAR ADC upto 18 channels
• 2 × 8-bit DACs
• 4 × SPI
• 2 × I2S interfaces
• 2 × I2C interfaces
• 3 × UART

1
IoT Internet das coisas (Internet of Things)
2
Servidor web (web server)
3
O Datalogger é um instrumento eletrônico que registra dados de temperatura e/ou umidade, em um
determinado intervalo de tempo preestabelecido, para análise posterior.
24
 • Wake upfrom GPIO interrupt, timer, ADC measurements,
capacitivetouch sensor interrupt

RASPBERRY
RaspberryPi é uma série de computadores de placa única do tamanho
reduzido, que se conecta a um monitor de computador ou TV, e usa
um teclado e um mouse padrão, desenvolvido no Reino Unido pela
Fundação RaspberryPi. Todo o hardware é integrado numa única
placa. O principal objetivo é promover o ensino em Ciência da
Computação básica em escolas, inclusão e empoderamento social,
sendo multiplataforma, considerando as mais consagradas marcas de
videogames do mundo é também como parte deste processo uma
excelente plataforma, tanto para a indústria quanto para as casas
inteligentes e os IOT - Internet das Coisas, marcando e melhorando o
nível de empregabilidade, por tecnologias que nos permitem adentrar
na era dos exabytes, da revolução digital, ad-hoc, promovendo
procedimentos únicos, específicos, Inovação tecnológica, que é uma
saída resiliente aos entraves sociais, tendo muito mais dados sobre a
vida a partir desta fase de nuvens e Big Data, os negócios e as
atividades finas, core business, e portanto, com conceitos de
qualidade total, competitividade em maior escala, primeiro mundo de
um modo mais abrangente, tudo neste fino e poderoso hardware a
todas as idades também.

Baseado em um system on a chip (SoC) Broadcom BCM2835, que inclui

um processador ARM1176JZF-S de 700 MHz, GPU VideoCore IV, e 512
MB de memória RAM em sua última revisão. O projeto não inclui uma
memória não-volátil - como um disco rígido - mas possui uma entrada
de cartão SD para armazenamento de dados.

25
O RaspberryPi 3 model B contém um processador 1.2GHz 64-bit quad-
core ARMv8 CPU, 1 GB de RAM, Bluetooth 4.1.

26
REFERENCIAS

CIRIACO, Douglas. O que é RaspberryPi?.Disponível em

<https://canaltech.com.br/hardware/o-que-e-raspberry-pi/ >. Acesso
em 17 abr. 2019.

ESPRESSIF. ESP32 Series: datasheet. Disponível em

<https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp3
2_datasheet_en.pdf >. Acesso em 5 abr. 2019.

JÚNIOR, Joab Silas da Silva. Conceitos básicos de cinemática.

Disponível em <https://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/
conceitos-basicos-cinematica.htm>. Acesso em 15 abr. 2019.

JÚNIOR, José Alberto Naves Cocota. Elementos de robótica.

Disponível em <http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/
files/elemroboticaintro.pdf >. Acesso em 17 abr. 2019.

LEMOS, Manoel. Conheça os shields e incremente seu Arduino com

eles. Disponível em <https://blog.fazedores.com/conheca-os-shields-
e-incremente-seu-arduino-com-eles/ >. Acesso em 15 abr. 2019.

TELES, Elaine. Arduino: O que é? Pra que serve? Quais as

possibilidades?: uma plataforma — muitas possibilidades. Disponível
em https://medium.com/nossa-coletividad/arduino-o-que-%C3%A9-
pra-que-serve-quais-as-possibilidades-efbd59d33491 >. Acesso em
1mar. 2019.

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