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X3

Z3
X2 X4
Z2 Z4
Z3
Y2

X5

z6
Z5
X6
Z1

X1

Y1

Z0
Y0

X0

θ d a α
0
0 → 1, A1
1 →2 , 1 A 2
2 →3 , 2 A 3
3 → 4 , 3A4
4 →5 , 4 A 5
5 →6 , 5 A6

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