Apostila

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO - USP
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS - EESC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
NÚCLEO DE MANUFATURA AVANÇADA - NUMA
GRUPO DE OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS DE FABRICAÇÃO - GOPF
CURSO DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO EM MÁQUINAS-
FERRAMENTAS CNC
NÍVEL BÁSICO
Prof. Dr. Reginaldo Teixeira Coelho, PhD

MSc. Aldo Braghini Júnior
Téc. Mecânico Ronaldo de Oliveira Martins
Fevereiro 1999
Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos
Curso de Programação CNC - Grupo de Otimização de Processos de Fabricação
PREFÁCIO
O desenvolvimento tecnológico de uma nação pode ser seguramente avaliado pela

eficiência com que os materiais são transformados em bens de consumo ou de capital. Essa
eficiência de transformação pode ser alcançada por diversas maneiras, entre as quais o
desenvolvimento de máquinas e processos de fabricação capazes de produzir máquinas,
equipamentos e peças com a maior qualidade e menores custos possíveis.
Os mais recentes avanços tecnológicos na área de fabricação mecânica tem
demandado das indústrias uma constante atualização dos equipamentos e processos. A
crescente mudança que ocorre nos equipamentos é o reflexo da necessidade cada vez maior de
competir em um mercado dinâmico que exige melhores produtos com custos decrescentes.
Este ambiente, por sua vez, necessita de profissionais capazes de adaptarem-se com uma
velocidade nunca antes experimentada. Novos equipamentos e máquinas são criadas e
lançadas ao mercado exigindo profissionais de grande versatilidade, dispostos a uma
constante atualização, e com grande capacidade de absorção de novos conhecimentos. Para
tanto é preciso a consciência de que aprender deve ser mais uma tarefa incorporada às já
inúmeras desempenhadas pelo moderno profissional. Somente o aprendizado e treinamento
constante produzirão a eficiência e o desenvolvimento necessários ao país.
Esse material tem como objetivo principal apresentar ao aluno as informações e os
conceitos básicos para a programação e operação de máquinas-ferramentas CNC. Foi
elaborado de forma simples e direta, mas que certamente sofrerá atualizações constantes no
decorrer do tempo de utilização. Esperamos que seu uso permita aos alunos adquirir a
formação e as informações necessárias para o sucesso na programação e operação segura de
máquinas-ferramentas CNC.
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ÍNDICE
UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO - USP.......................................................................................................1

GRUPO DE OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS DE FABRICAÇÃO - GOPF..................................................1
PREFÁCIO..........................................................................................................................................................2
CURSO TEÓRICO-PRÁTICO DE CNC.............................................................................................................6
1 – INTRODUÇÃO.................................................................................................................................................6
2 - NOÇÕES DE GEOMETRIA............................................................................................................................8
2.1 – SISTEMAS DE COORDENADAS.....................................................................................................................9

2.2 – TRIGONOMETRIA – NOÇÕES......................................................................................................................13
2.3 – EXERCÍCIOS...............................................................................................................................................13
3 – INTRODUÇÃO À PROGRAMAÇÃO CNC................................................................................................14
3.1 – SEGURANÇA NA OPERAÇÃO DE MÁQUINAS CNC....................................................................................14

3.2 – ESTRUTURA DE UM PROGRAMA CNC.......................................................................................................15
3.3 – CABEÇALHO DE UM PROGRAMA CNC......................................................................................................15
3.4 – FUNÇÕES PREPARATÓRIAS........................................................................................................................16
3.5 – RECUO PARA POSIÇÃO SEGURA.................................................................................................................16
3.6 - MOVIMENTAÇÃO DE TRABALHO E EXECUÇÃO DE TODO O SERVIÇO.......................................................16
3. 7 - RECUO PARA POSIÇÃO SEGURA................................................................................................................17
3.8 - FIM DO PROGRAMA....................................................................................................................................17
3.9 - BLOCOS DE PROGRAMA.............................................................................................................................17
4 - INTRODUÇÃO AOS COMANDOS CNC....................................................................................................18
4.1 - COMANDOS MODAIS...........................................................................................................................20

4.2 - COMNADOS NÃO MODAIS.................................................................................................................20
4.3 - CLASSIFICAÇÃO DOS COMANDOS..............................................................................................................20
4.3.1 - Comandos Seqüenciais.....................................................................................................................20
4.3.2 - Comandos de POSICIONAMENTO.................................................................................................23
4.3.3 - Comandos Complementares.............................................................................................................23
4.3.4 - Comandos Preparatórios.................................................................................................................24
4.3.5 - Comandos Miscelâneos ou auxiliares..............................................................................................24
5 - CONDIÇÕES DE CORTE EM PROCESSOS DE USINAGEM...............................................................24
6 - LEITURA DE PROGRAMAS CNC..............................................................................................................25
7 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE TORNO DIDÁTICO CNC....................30
3
8 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE TORNO INDEX.....................................32
9 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE CENTRO DE USINAGEM VARGA

MFH-40..................................................................................................................................................................34
10 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE RETIFICADORA CILÍNDRICA

ZEMA G800...........................................................................................................................................................36
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ABREVIAÇÕES
CNC - Controle Numérico Computadorizado
DNC - Controle Numérico Distribuído
CLP - Controlador Lógico Programável
CAPP - Processo Planejado e Auxiliado por Computador
CIM - Manufatura Integrada por Computador
FMS - Sistema Manufatura Flexível
CNA - Comando Numérico Adaptativo
CAE - Engenharia Assistida por Computador
CAD - Projeto Assistido por Computador
CAM - Manufatura Assistida por Computador
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CURSO TEÓRICO-PRÁTICO DE CNC
1 – INTRODUÇÃO
As indústrias de manufatura, graças ao desenvolvimento de equipamentos de

controle e de medição elétrica e pneumática, foram provavelmente as responsáveis
pela introdução das primeiras formas modernas de automação. Entretanto, o termo
“automação” ganha relevância com o surgimento da máquina de comando numérico
(CN) através um contrato da Parsons Corporation, em 1949, com Força Aérea
Americana (USAF) para a fabricação de uma máquina equipada com CN. Depois
disso em 1952 o Massachets Institute of Techonology (MIT) e a mesma PARSON
colocam em funcionamento o primeiro CN, o qual teve o início de comercialização
em 1957. No Brasil, no entanto, as primeiras máquina surgiram em 1970. Já no ano
seguinte aparecia o primeiro torno equipado com CN fabricado no Brasil pela
empresa ROMI, com comando SLO-SYN. Seis anos depois, em 1977 surgiram as
máquinas com CNC usando tecnologia dos microprocessadores. Finalmente a
automação no Brasil atingiu o estágio de aplicação dos sistemas flexíveis de
manufatura em 1980, para indústrias com produção em alta escala. Os CNCs atuais,
por sua vez, já incorporam a tecnologia digital dos computadores modernos. Estas
máquinas podem comunicar-se diretamente com os computadores da área de
projeto dentro da fábrica ou em qualquer parte do mundo.
Atualmente pode-se dizer que o CNC é um equipamento eletrônico capaz de
receber informações através de uma entrada de dados própria, tratar estas
informações e transmiti-las em forma de comando à máquina-ferramenta de modo
que esta, sem a intervenção do operador realize as operações na seqüência
programada. O CNC pode receber informações através de leitora de fitas,
manualmente pelo painel de controle da máquina, através de outros
microcomputadores ligados em redes locais ou através da internet, de qualquer
parte do globo.
O CNC pode ser utilizado em qualquer tipo máquina-ferramenta ou outro tipo
de máquina (ex. teares). Basicamente, sua aplicação é mais comum em empresas
que utilizam em usinagem de lotes médios e repetitivos ou na usinagem de peças
complexas em lotes pequenos ou unitários. Uma máquina-ferramenta CNC possui
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algumas vantagens sobre uma convencional, tais como: maior versatilidade do

processo, interpolações circulares, posicionamento com grande precisão, menor
tempo de preparação de máquina, repetibilidade dentro dos limites da máquina,
troca rápida de ferramentas , dentre outras vantagens.
No campo da programação (software) também sentiu-se uma significativa
evolução, visando simplificar o trabalho do técnico especialista em programação,
tanto a nível de planejamento do processo, quanto de “chão de fábrica”. A
comunicação estabelecida neste ambiente automatizado criou, posteriormente, a
possibilidade de um sistema de produção altamente sofisticado e integrado Como
conseqüência desta verdadeira revolução tecnológica, a indústria de manufatura
passou a contar com resultados mais previsíveis e em tempos cada vez mais curtos.
A programação é a base para qualquer produção, sendo que o êxito da
usinagem racional e eficiente de uma peça, está no bom planejamento do processo
e na elaboração do programa CNC. Em programa de comando numérico estão
contidas as etapas de usinagem para a execução de uma peça na máquina-
ferramenta de uma forma compreensível ao comando. Na usinagem através de um
programa de comando numérico as etapas de usinagem a serem executadas,
juntamente com as condições de usinagem, como o avanço, rotação e etc. devem
ser previstas ordenadamente e introduzidas no programa de comando numérico. O
programa, após ser introduzido no comando uma vez, poderá ser repetido tantas
vezes quantas for necessário.
Durante a evolução das máquinas CNC, desde o desenvolvimento das
primeiras unidades até às atuais, vários métodos de programação tem surgido,
decorrentes da enorme variedade de fabricantes e modelos existentes.
Consequentemente, constatam-se diversas disparidades surgidas em cada método
particular de programação CNC. Muitas dessas decorrem principalmente da
evolução tecnológica observada a nível eletrônico (microprocessadores mais
rápidos, com maior capacidade de endereçamento, maiores recursos matemáticos,
etc.). Estas disparidades surgidas ao longo da evolução das máquinas CNC levou
ao surgimento de diversos modelos diferentes de máquinas CNC com diferenças
significativas na linguagem de programação e comandos entre os vários fabricantes
de máquinas e mesmo entre modelos de mesmo fabricante.
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Embora a linguagem “G” tenha sido baseada nos padrões inicialmente

desenvolvidos pelas normas DIN 66025 e ISO/105R, nos chamados “códigos G”,
existem enormes diferenças de função de um mesmo código não normalizados,
entre diferentes fabricantes de máquinas. Por outro lado, os diferentes “hardwares”
usados pelos diversos fabricantes muitas vezes determinam certos aspectos da
linguagem específica de programação da máquina CNC.
Desta forma este curso objetiva oferecer ao aluno uma noção geral dos
principais comandos normalizados pelas normas DIN e ISO, que são comuns à
maioria das máquinas CNC, além de possibilitar o exercício prático nas maquinas
disponíveis no laboratório do Grupo de Otimização de Processos (GOPF) do Núcleo
de Manufatura Avançada (NUMA) localizado dentro da Escola de Engenharia de
São Carlos EESC – USP.
2 - Noções de Geometria
Para a programação CNC deve-se, inicialmente, conhecer algumas definições

de entes geométricos importantes dentro do contexto, tais como:
- O ponto: na programação CNC um ponto é definido por suas coordenadas no
plano (duas coordenadas), ou no espaço (três coordenadas), conforme a
máquina sendo programada. Exemplo: um ponto no sistema de coordenadas de
um torno é definido pelas coordenadas X e Z, num sistema de coordenadas de
um centro de usinagem, por X, Y e Z.
- A reta: na programação CNC uma reta é composta pelo conjunto de pontos que
formam uma interpolação linear. Para que uma reta seja completamente definida
no plano ou espaço são necessários apenas dois pontos, conforme
exemplificado na figura 1.
- O arco circular: De forma semelhante à reta, é o conjunto de pontos que formam
uma trajetória circular. Para que um arco circular seja definido no plano ou no
espaço são necessários: (a) pontos inicial, final e um intermediário, (b) pontos
inicial, final e o raio, (c) ponto inicial, ângulo do arco e raio. Caso os recursos
matemáticos do CNC permitam a interpolação de outros tipos curvas, como
hipérboles, parábolas ou elipses, estas curvas também serão o conjunto de
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pontos que as formam e para sua definição completa serão necessárias

condições diversas.
X
X
P2 (X2,Z2)
Y
P2 (X2, Y2, Z2) P1 (X1, Y1, Z1)
P1 (X1,Z1)
Z Z
Figura 1 – Definição de uma reta no plano e no espaço
2.1 – Sistemas de Coordenadas
Uma peça, a ser fabricada, vem para o programador normalmente descrita

através de um desenho com as respectivas cotas, figura 2. Este desenho, no
entanto, pode ser colocado em um sistema de coordenadas com eixos
perpendiculares, de modo que todas as cotas sejam referenciadas a um único ponto,
figura 3. Desta maneira a peça, com todas as suas cotas, pode ser descrita através
de dimensões (X e Z) com relação à origem do sistema de coordenadas.
35
30
10
20
Figura 2 – Desenho da peça com as respectivas cotas.
9
Eixo X
X=30 X=30
Z=0 Z=35
X=10
Z=35
X=0
Z=0 X=0 Eixo Z
Z=20
Figura 3 – Localização da peça dentro de um sistema de coordenadas.
Pode-se dizer que este é o “Sistema de Coordenadas da Peça (SCP)”. Para

representar uma peça no espaço, contudo, é necessário um sistema de
coordenadas com 3 eixos, onde aparece o eixo Y, por exemplo. As coordenadas
espaciais (X,Y,Z) de uma peça são obtidas ao se definir as coordenadas de um
ponto (por exemplo um canto) com referência ao sistema de coordenadas de 3
eixos, figura 4. Os eixos no sistema de coordenadas estão dispostos em ângulo reto,
cada um em relação aos outros. Cada eixo possui um sentido positivo. O
programador deve, portanto, estar apto a descrever a peça a ser fabricada segundo
o sistema de coordenadas da máquina, que é a forma segundo a qual o CNC
entende e irá comandar os eixos de movimento da máquina.
Figura 4 – Sistema de coordenadas de três eixos.
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Do ponto de vista de programação CNC, o sistema de coordenadas pode ser

definido como um referencial (ponto zero) em relação ao qual todas as dimensões
são programadas. As máquinas CNC possuem um “Sistema de Coordenadas
Absolutas (SCA)”, em relação ao qual todas as dimensões são tomadas, logo que a
máquina é ligada e referenciada. Este é também conhecido no chão-de-fábrica como
o “Zero-Máquina (ZM)”. Para o torno, geralmente a origem deste sistema está em
um ponto localizado no cruzamento entre a linha de centro do eixo-árvore e a da
face de encosto da placa, ou a face do “nariz” da máquina. Em outras máquinas,
retificadoras, centros de usinagem isto pode variar e às vezes pode ser estabelecido
pelo usuário, embora este recursos fiquem restritos a profissionais que conhecem a
máquina e seu sistema com maior profundidade. A figura 5 mostra uma ilustração de
um sistema de coordenadas absolutas típico de um torno.
P2 (X2,Z2)
P1 (X1,Z1)
Figura 5 – Exemplo de um sistema de coordenadas típico de um torno.
O sistema de coordenadas é estabelecido de forma que as coordenadas

aumentam no sentido de afastar a ferramenta da peça, o que muitas vezes evita
acidentes que poderiam ser causados por um sinal negativo errado no programa
CNC. Isto, porém, não é evitado se o torno executa uma operação de torneamento
interno.
Outro sistema de coordenadas é estabelecido pelo programador, através de
comandos no programa CNC. Este é o chamado “Sistema de Coordenadas da Peça
(SCP)”, ou seja, é um sistema cuja origem está colocada na peça a ser usinada.
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Como as cotas de qualquer componente mecânico são estabelecidas em relação a

um ponto da própria peça, o programador pode fazer deste ponto a origem de um
sistema de coordenadas para a peça durante a usinagem, através de determinados
comandos da linguagem CNC. Este é comumente conhecido como “Zero-Peça”. A
origem deste sistema pode ser colocada em qualquer ponto dentro do espaço de
trabalho da máquina. Dependendo da necessidade, diversos pontos de zero-peça
podem ser estabelecidos no espaço de trabalho, como por exemplo, se um centro
de usinagem usina várias peças de uma só vez. A figura 6 ilustra este caso.
G54
G55 G56
Figura 6 - Exemplo de sistemas de coordenadas de peça em centro de

usinagem com várias peças.
Existe ainda um terceiro sistema de coordenadas chamado de “Sistema

Incremental de Coordenadas (SIC)”. Neste sistema a origem está sempre onde a
ponta da ferramenta estiver. Mudanças de sistemas de coordenadas são
frequentemente uma fonte de acidentes, e este sistema é sem dúvida o mais difícil
de se entender. Para diferenciar este sistema dos demais e, portanto, minimizar este
tipo de acidente, em alguns CNCs os eixos recebem letras diferentes das habituais
(X,Y,Z) neste sistema. O eixo X em geral é designado com I, o eixo Y como J e o Z
como K. Sendo assim, os comandos G01 X 3.0 e o comando G01 I 3.0 são
equivalentes, porém a máquina se moverá para a coordenada X 3.0 no primeiro
caso (segundo o sistema de coordenadas ativo no momento, SCA ou SCP) e se
moverá apenas 3.0 mm no segundo caso.
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2.2 – Trigonometria – Noções
A trigonometria aplicada à programação CNC compreende o estudo e

cálculos envolvendo quase que somente o triângulo retângulo. Esse é composto por
um ângulo reto, formado por dois lados denominados “catetos” e o lado oposto ao
ângulo reto é denominado “hipotenusa”, conforme mostrado na figura 7.
a
sen  
 Hipotenusa b b
c
Cateto a cos  
b

a
Cateto c tan  
c
Ângulo reto
Figura 7 - Exemplo e um triângulo retângulo.
Relações trigonométricas podem ser feitas entre os lados do triângulo

retângulo e os ângulos  e  , tais como: seno, coseno e tangente. Essas relações
estão também mostradas na figura 7. Muitos CNCs modernos trazem estas funções
já implementadas, porém em muitos casos o programador deve ser capaz de
calcular para fornecer à máquina exatamente a forma que o CNC consegue
interpretar.
2.3 – Exercícios
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3 – INTRODUÇÃO À PROGRAMAÇÃO CNC
3.1 – Segurança na Operação de Máquinas CNC
Máquinas CNC estão atualmente presentes em todas indústrias modernas e

são o principal meio de produção nas indústrias. São máquinas rápidas, com
movimentos de cerca de 25-30 m/min (equivalente a 500 mm/s), potências da ordem
de 20 a 30 kW no eixo-árvore. Desta forma, a operação deste tipo de equipamento
oferece alto risco de acidentes e, em geral com conseqüências muito graves ao
operador e ao próprio equipamento, cujo custo é ainda elevado. A operação segura
de máquinas CNC passa por diversas precauções que começam com o
programador. Já na elaboração de um programa CNC, o programador deve se
preocupar com a segurança, adotando uma seqüência de programa que leve em
conta este aspecto. Algumas precauções estão listadas abaixo e devem ser
seguidas, como forma de minimizar as possibilidades de acidente:
1 –ESTABELECER A SEQÜÊNCIA DE USINAGEM ANTES DE INICIAR A

ELABORAÇÃO DO PROGRAMA;
2 – ESTABELECER QUAIS SERÃO AS FUNÇÕES PREPARATÓRIAS ANTES DE
INICIAR OS BLOCOS DE MOVIMENTAÇÃO DOS EIXOS
3 – O PRIMEIRO MOVIMENTO DEVE RECUAR A FERRAMENTA PARA UMA
POSIÇÃO SEGURA, LONGE DA PLACA, DA MESA OU DA PEÇA.
4 – TER O PROGRAMA REVISADO ANTES DE IMPLANTA-LO NA MÁQUINA;
5 – SEMPRE TESTAR O PROGRAMA PELA PRIMEIRA VEZ EM AVANÇOS
LENTOS (SEM MOVIMENTAÇÃO RÁPIDA AUTOMÁTICA)
6 – A CADA NOVA MODIFICAÇÃO QUE ENVOLVA MUDANÇA DE TRAJETÓRIA,
VELOCIDADE OU AVAÇO, O PROGRAMA DEVE SER NOVAMENTE
TESTADO EM VELOCIDADE REDUZIDA E MODO DE SEGURANÇA.
7 – OTIMIZAR O PROGRAMA SOMENTE DEPOIS DE TESTADO E NÃO
MODIFICAR NOVAMENTE LINHAS DE MUDANÇA DE TRAJETÓRIA,
VELOCIDADE OU AVAÇO.
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3.2 – Estrutura de um Programa CNC
Uma programação segura e eficiente deve seguir sempre um método padrão

que, de maneira geral, compreende a seguinte estrutura:
Cabeçalho
Funções preparatórias
Recuo para posição segura (no início do programa)
Posicionamento para trabalho
Movimentação de trabalho e execução de todo o serviço
Recuo para posição segura (no final do programa)
Fim do programa
Esta seqüência abrange a grande maioria dos programas a serem executados
e cada item será detalhado abaixo. O programa é composto de linhas de
programação, comumente chamado de bloco de programa. Em um bloco estão
contidos os comandos, que são instruções a serem interpretadas pelo CNC. Estas
instruções podem ser um comando para ligar, ou desligar, o eixo-árvore, ligar, ou
desligar, o fluido refrigerante, executar um movimento rápido em vazio para
posicionamento, executar um movimento de corte, segundo uma trajetória linear ou
curva, desviar o fluxo de programa para uma subrotina, etc. Dentro do CNC há uma
unidade que “interpreta” os comandos, que são instruções, como que traduzindo a
linguagem CNC para comandos elétricos que vão acionar as partes mecânicas da
máquina. Este interpretador só é capaz de entender determinadas palavras, e são
estas que devem ser dominadas pelo programador.
3.3 – Cabeçalho de um programa CNC
No cabeçalho de um programa CNC devem estar as informações gerais que

possibilitem ao leitor, no futuro, saber qual a finalidade do programa, quais os pontos
principais da seqüência de usinagem adotada, quais as possíveis variáveis usadas e
os seus valores iniciais, etc. O cabeçalho será o elo de ligação entre o autor do
programa e outro profissional que venha a usa-lo no futuro e, o próprio autor em um
futuro mais distante. O cabeçalho, desta forma é a documentação resumida do
programa CNC, que também deve contar com outros documentos que descrevam a
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seqüência e a estratégia de usinagem com mais detalhes. Esta parte do programa

não será executada e cada linha deve iniciar-se com um caracter próprio para evitar
a interpretação do bloco pelo CNC.
3.4 – Funções preparatórias
Este trecho do programa deve conter as funções gerais que serão usadas por
todo o decorrer do programa, ou na primeira parte do mesmo. É composto de
funções modais (vide 4.1 para definição) tais como: definir sistema de medição (se é
métrico ou inglês), unidade de medida do avanço (se mm/rev ou mm/min), definir
sistema de coordenadas (se absoluto ou incremental), etc.. Neste trecho do
programa o programador deve preocupar-se em visualizar o programa e a seqüência
de usinagem como um todo, como um gerente do programa CNC.
3.5 – Recuo para posição segura (no início do programa)
Este trecho do programa já compreende a movimentação dos eixos da

máquina e requer, portanto a máxima atenção. Recomenda-se que nessa primeira
instrução de movimentação, cada eixo seja movimentado individualmente. No caso
de tornos, por exemplo, o eixo X deve ser o primeiro a ser movimentado como forma
de afastar a ferramenta evitando uma possível colisão. Isso, no entanto, por si só,
não garante a total segurança se a ferramenta estava executando um torneamento
interno ou uma furação. Dessa forma, muita atenção deve ser empregada. De forma
geral, recomenda-se que em tornos e retificadoras cilíndricas o primeiro movimento
seja de recuo do eixo X e em centros de usinagem o recuo do eixo Z.
3.6 - Movimentação de Trabalho e Execução de Todo o Serviço
Essa parte do programa compreende toda movimentação necessária à

execução de um serviço com a máquina. Nesse trecho a máquina estará totalmente
sob o comando das instruções contidas nos blocos de programa. Nessa parte são
chamadas subrotinas, subprogramas, instruções de medição e de segurança contra,
por exemplo, sobrecarga, mudanças de ferramentas de trabalho, etc. Há casos em
que um lote de peças deve ser fabricado através de chamadas consecutivas de
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subprogramas para contagem de peças e nesse caso a execução do programa só

termina após a fabricação de um determinado número de peças. O estudo de
programação CNC compreende, basicamente, a elaboração dessa parte do
programa, que será o objeto central desse curso.
3. 7 - Recuo para Posição Segura (no final do programa)
Assim como o recuo inicial da ferramenta para uma posição segura, após
terminada a usinagem e as operações de serviço a ferramenta deve ser recuada
para uma posição segura, para descarga da peça, quer seja manual ou através de
manipulador ou robô. Essa posição segura é muito relativa pois em produções
seriadas, onde os tempos de ciclo devem ser os menores possíveis, a posição de
recuo pode não ser muito longe da área de trabalho. Isso é perfeitamente
compreensível, desde que o programador e operadores sejam experientes e a
segurança pessoal de da máquina não sejam comprometidas.
3.8 - Fim do programa
Após todas as etapas acima o fim do programa deve ser informado à máquina
para que todas as variáveis sejam novamente iniciadas. Isso é primordial em
máquinas que possuem variáveis em memória durante toda a execução do
programa. Há casos em que se a instrução de fim de programa não é informada,
programas futuros podem ter comportamentos inesperados, devido ao fato de certas
variáveis ainda guardarem valores assumidos em programas anteriores não
finalizados devidamente. Isso pode ser a causa de acidentes devido as
comportamento "estranho" da máquina.
3.9 - Blocos de Programa
Um bloco de programa é um conjunto de instruções que podem ser

processadas simultaneamente pela máquina. Podem ser instruções de
movimentação, comandos de ligação de refrigerante, velocidade de corte ou rotação
de eixo-árvore, etc. Há comandos que não podem ser colocados na mesma linha,
devido a conflitos do tipo multiplicidade de comando. Isso se dá, por exemplo, se
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dois comandos de movimentação são colocados na mesma linha. O início de um

bloco é marcado pelo número da linha, em geral um "N" seguido de um número
seqüencial. Exemplo:
N10 G....
N20 G.... M...
O bloco de comando só termina com a entrada de uma determinada tecla,
"ENTER", "FIM", etc. Com essa tecla a linha é automaticamente inserida na memória
do CNC e passa a fazer parte do programa, assim que ele for executado. Na maioria
dos CNCs a edição ou modificação de um programa é feita diretamente no programa
armazenado na memória e qualquer modificação será imediatamente executada.
Dessa forma, recomenda-se a máxima atenção para a modificação de algum
programa ou mesmo parâmetros de corte, durante o ciclo de trabalho. Alguns CNCs
são muito rigorosos quanto à posição do ponto decimal e, a falta de atenção ou
inexperiência de alguns programadores e operadores, pode levar à acidentes graves
devido à modificação de programas já testados. Por exemplo, um comando:
N100 G0 X30 F100
Pode ser interpretado como um deslocamento para a posição X = 0.030 mm
quando na realidade o comando correto seria:
N100 G0 X30.0 F100
que levaria a ferramenta para a posição X= 30.00 mm.
4 - Introdução aos Comandos CNC
Um programa CNC é formado por um conjunto de instruções, ou códigos, que

em geral tem o seguinte aspecto:
Peça23
N10 G71 G90 G94
N20 G01 G53 X300 Z360 F1000
N30
N40
N50 M4 S1000
N60 TRANS Z303.0
N70 LIMS=3000 G96 S120
N80 T1 D1
N90 G00 X42.0 Z1.0
N100 G01 X38.0 F1.0
N110 Z-44.0 F0.5
N120 X40.0
N130 G00 Z1.0
N140 G01 X36.5 F1.0
N150 Z-44.0 F0.5
18
N160 X38
N170 G00 Z1.0
N180 G01 X34.5 F1
N190 Z-32.5 F0.5
N200 X34.0
N210 G00 Z1.0
N220 G01 X32.5 F1.0
N230 Z-31.5 F0.5
N240 X33.0
N250 G00 Z1.0
N260 G01 X30.5 F1.0
N270 Z-30.5 F0.5
N280 X31.0
N300 G00 Z1.0
N310 G01 X29.5 F1.0
N320 Z-29.5 F0.5
N330 X31.0
N340 G00 Z1.0
N350 G01 X27.5 F1.0
N360 Z-8.5 F0.5
N370 X28.0
N380 G00 Z1.0
N390 G01 X25.5 F1.0
N400 Z-8.0 F0.5
N410 X27.0
N420 G00 Z1.0
N430 G00 G53 X150.0 Z360.0
N440 T1 D1
N450 M4 S2000
N460 G96 S120
N465 LIMS=3000
N470 G00 X26 Z0
N480 G01 X23 F0.5
N490 X25 Z-1 F0.2
N500 Z-8
N505
N510 G02 X27 Z-10 CR=2.0
N520 G01 Z-29.5
N530 X36.0 Z-33.0
N540 Z-44.0
N550 G00 G53 X150 Z360 M9
N560 M5
N570 G4 F2
N580
N590
N600 M30
No decorrer do curso todas essas linhas serão melhor entendidas. Alguns

comandos devem aparecer em todas os blocos para sua devida atuação, enquanto
que outros tem caráter de atuação permanente. Os primeiros são chamados
COMANDOS NÃO MODAIS enquanto os segundos são os COMANDOS MODAIS.
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4.1 - Comandos Modais
São comandos que, uma vez escritos e executados, permanecem atuando

até sua desativação ou término do programa, mesmo que a máquina passe a
executar os blocos de programa seguintes. Isso porque depois de escritos e
executados são transferidos para a memória do CNC. Há comandos modais que
atuam em pares compreendendo os de ativação aos quais estão associados os de
desativação.
Exemplos de comandos modais
M03 = Liga eixo árvore (sentido horário)
M05 = Desliga eixo árvore
G01 = Movimentação em interpolação linear com avanço programado
G00 = Movimentação rápida
4.2 - Comandos Não Modais
São as comandos que atuam somente dentro do bloco onde são escritos.
Toda vez que sua atuação é requerida devem serem escritos.
Exemplos de comandos não modais:
G02 = Interpolação circular – sentido horário
G03 = Interpolação circular – sentido anti-horário
G53 = Inibição de deslocamento de origem
4.3 - Classificação dos comandos
Os comandos CNC podem ser classificados em cinco grupos distintos:

Comandos seqüenciais, de posicionamento, complementares, preparatórios e
miscelâneos.
4.3.1 - Comandos Seqüenciais
Estes comandos ou instruções são aqueles que determinam a ordem de

execução do programa CNC. Em geral, o programa é executado na mesma ordem
20
que é editado e a ordem dos números que compõem os comandos seqüenciais

serve mais para a organização do programador. Há casos, porém, de CNCs que
permitem desvios no fluxo do programa com instruções do tipo "GOTO", de retorno
ou "jumps". Por exemplo:
N10 G53 G1 X300 Z300 F1000
N15 G90 G95 G71
N18 M4 S500
N20 LIMS=(R05)
N22 G96 S=(R01)
N23 T05 D1
N24 TRANS Z219.575
N25 R04=0
N26 R06=0
INICIO: X130 Z5 F5 Início do bloco para repetições.
N50 G1 X56 Z1 F5
N60 X55.7 F0.5
N70 Z-34 F=(R02)
N75 X56 F1
N80 X130 Z50 F5
N83 T07 D1
N90 G1 Z-10 F20
N92 G96 S80
N95 X56.0 F2
N96 MEAS=1 G1 X55.6 F10
N97 R11=$AA_MM[X]
N98 R12=55.7-(2*(R11-74.317))
N99 IF R12<0 GOTOF FINAL Depois de um passe de usinagem verifica-se o valor do
N100 R04 = R04+1 parâmetro R12 se o mesmo for maior (<) que 0 o omando
N102 G1 X130 Z50 GOTOF retorna ao inicio do bloco programado até que
N103 T05 D1 este seja menor 0.
N104 M0
N110 GOTOB INICIO
FINAL: G1 X130 F1
N120 G1 Z5
N122 M5
N125 R06=1
N130 M30
Essas instruções permitem a execução de trechos de programa várias vezes. Há

também os caso de comandos para chamadas de subrotinas, que desviam os fluxo
de programa para as subrotinas e retornam para a linha imediatamente seguinte.
Exemplo:
Centro de usinagem Varga
%06
N1 G90 G94
N5
N6 G04 F2
N7
N10
N15 G54 X0.300 Y364.840 Z495.800 F1500
N20 G91 G95
21
N25 M03 S400
N30 G00 Z10.0 F0.05
N35 G00 X161.0 Y-71.0
N40 G01 Z-33.0 F0.05
N45
N50 L0803
N55 G00 Z36.0
N60 X-90.0 Y232.0
N65 G01 Z-33.0 F0.05
N70
N75 L0903
N80 G00 Z36.0
N85 X-232.0 Y-90.0
N90 G01 Z-33.0 F0.05
N95
N100 L1003
N105 G00 Z36.0
N110 X90.0 Y-232.0
N115 G01 Z-33.0 F0.05
N120
N125 L1103
N130 G00 Z36.0
N135 M05
N140 M30
Torno Index
N10 G53 G1 X300 Z560 F1000

MSG ("REFERENCIANDO")
N20 G90 G94
N30 M8
N40 TRANS Z260
N45 L1200 P50
N48 G53 G1 X300 Z560 F1000 M9
N50 M30
Comandos mais modernos aceitam que o bloco de programa seja "batizado" com
um nome qualquer (label) de modo que a instrução GOTO contenha esse nome para
facilitar a programação e edição de um programa. Exemplo:
N5 R10=0
N8 G53 G1 X150.0 Z300.0 F2000
VLT: G53 G1 X150.0 Z300.0 F2.0 Label (início do bloco)
N10 M5
N15 G4 F2
N20 M3 S2000
N25 LIMS=3000
N30 G96 S200
N40 M08 G4 F2
N50 G3 X150.0 Z450.0 CR=150.0 F5.0
M60 G1 X200.0 Z350.0 F5.0
N70 G1 X50.0 F1.0
N80 G2 X300.0 Z400 CR=100.0 F100
N90 G2 X50.0 Z350 CR=100.0 F5.0
N100 M5
22
N110 G4 F2
N120 M4 S1000
N130 G4 F2
N135 R10=R10+1
N140 IF R10<30 GOTOB VLT GOTOB (voltar para o inicio)
N150 M30
4.3.2 - Comandos de Posicionamento
Estes comandos são os que definem, basicamente, a geometria da peça ,

pois a cada bloco de programa deve indicar para onde deve-se mover a ponta da
ferramenta . Exemplo :
N100 G01 X80 Z200 F10 Move a ponta da ferramenta, em interpolação linear para
X80 e Z200.
N120 G02 X1.0 R2.0 F0.3 Move a ponta da ferramenta em interpolação circular
sentido horário.
Comandos de posicionamento também podem conter subrotinas com
geometria complexa de posicionamento e nesse caso o comando será, em geral,
uma palavra.
N10 G53 G1 X300 Z560 F1000

MSG ("REFERENCIANDO")
N20 G90 G94
N30 M8
N40 TRANS Z260
N45 L1200 P50
N5 PROC L1200
N10 G1 X0 Z0 F1000
N15 M4 S200
N20 G1 X300 F500
N25 G1 Z480 F500
N30 M5
N35 M3 S400
N40 G1 Z0 F500
N45 G1 X0 F500
N50 M5
N55 M17
N50 G53 G1 X300 Z560 F1000 M9
N55 M30
4.3.3 - Comandos Complementares
23
São comandos que definem para a máquina parâmetros adicionais na

execução de determinada operação, complementando as informações de outros
comandos no mesmo bloco de programação. Exemplo:
F0.5 = avanço (0.5 mm/rev.)
S500 = rotação do eixo árvore (500 rpm)
T01 = posiciona a ferramenta (1)
H12 = Correção do comprimento da ferramenta (ferramenta 12)
P10 = Correção do comprimento da ferramenta (ferramenta 10)
4.3.4 - Comandos Preparatórios
São comandos que estabelecem para o CNC os modos de operação

previstos pelo programador, em geral no início do programa. Esse grupo é formado
pela letra "G" seguido de um número. Exemplo:
G95 = avanço em mm/rev
G94 = avanço em mm/min
G71 = Medidas em mm
4.3.5 - Comandos Miscelâneos ou Auxiliares
Esses comandos auxiliam a programação no sentido de permitir a interação

com outras partes da máquina, tais como : Ligar fluido refrigerante, abrir a placa ,
mudar ferramenta de trabalho, etc.. É formado pela letra "M" seguida por um
número: Exemplo :
M09 = desliga o fluido de corte
M03 = liga o eixo árvore no sentido horário
M30 = fim de programa
5 - Condições de Corte em Processos de Usinagem
24
A programação CNC envolve também o conhecimento de condições de corte

em processos de usinagem. Em algumas indústrias estes parâmetros já são
definidos por engenheiros de processo ou departamento equivalente. Isso porém,
não ocorre em grande parte das indústrias, onde o próprio programador deve definir
tais valores no programa CNC. Para os processos convencionais, fresamento e
torneamento, por exemplo, existem catálogos de fabricantes de ferramentas que
fornecem valores iniciais bastante realistas para a maioria das operações. No caso
do processo de retificação a definição inicial dos parâmetros de corte depende bem
mais de experiências anteriores ou de operadores experientes. Em geral, os valores
de avanço em mergulho na retificação variam entre 0,10 e 0,50 mm/min. Para
operações de passagem, valores da ordem 1,0 a 5,0 mm/min. Profundidades de
corte em retificação ficam entre 0,005 e 0,10 mm. Dependendo da largura do rebolo
e potência da máquina esses valores podem atingir 10,0 mm em retificação creep
feed. A velocidade periférica do rebolo fica entre 30 e 45 m/s podendo chegar a 120
m/s em retificadoras de alta velocidade. A operação de dressagem do rebolo
também deve ser programada, o que exige do programador conhecimentos
adicionais. Profundidades de dressagem, em geral, variam entre 0,05 e 0,050 mm
com velocidades de deslocamento lateral da ordem de 0,20 a 0,50 mm/min
dependendo do grau de recobrimento de dressagem. No caso do processo de
retificação, em particular, após a dressagem as coordenadas devem ser atualizadas,
como que compensando o desgaste do rebolo, ou profundidade dressada. Todas
essas informações serão melhor detalhadas nos exercícios práticos no decorrer do
curso
6 - LEITURA DE PROGRAMAS CNC
A tarefa de escrever um programa CNC exige amplo conhecimento de

matemática, geometria e da linguagem de programação, que na maioria das vezes,
depende em grande parte de cada máquina em particular. Nessa parte do curso dois
programas CNC serão estudados detalhadamente como exemplo antes que o aluno
inicie a programação por si só. O primeiro programa foi escrito para um torno index
com comando sinumerik 810D e está mostrado abaixo.
25
EXEMPLO
N10 G71 G90 G95
N20 G53 X300 Z360 F1000
N30 M22
N40 M24
N50 M4 S1000
N60 TRANS Z301.75
N70 LIMIS =3000 G96 S120
N80 T1 D1
N90 G00 X42.0 Z1.0
N100 G01 X38.0 F1.0
N110 Z-44.0 F0.2
N120 X40.0
N130 G0 Z1.0
N140 G01 X36.5 F1.0
N150 Z-44.0 F0.2
N160 X38
N170 G0 Z1.0
N180 G01 X34.5 F1
N190 Z-32.5 F0.2
N200 X34.0
N210 G0 Z1.0
N220 G01 X32.5 F1.0
N230 Z-31.5 F0.2
N240 X33.0
N250 G0 Z1.0
N260 G01 X30.5 F1.0
N270 Z-30.5 F0.2
N280 X31.0
N300 G0 Z1.0
N310 G01 X29.5 F1.0
N320 Z-29.5 F0.2
N330 X31.0
N340 G0 Z1.0
N350 G01 X27.5 F1.0
N360 Z-8.5 F0.2
N370 X39.0
N380 G0 Z1.0
N390 G01 X25.5 F1.0
N400 Z-8.0 F0.2
N410 X27.0
N420 G0 Z1.0
26
N430 G53 X300.0 Z360.0
N440 T2 D2
N450 M4 S2000
N460 G95 S120 LIMS=S3000
N470 G0 X26 Z0
N480 G01 X23 F0.5
N490 X25 Z-1 F0.2
N500 Z-8
N510 G02 X29 Z10 CR=2.0
N520 Z-29.5
N530 X36.0 Z-33.0
N540 Z-44.0
N550 G53 X300 Z360 M9
N560 M5
N570 G4 F2
N580 M23
N590 M25
N600 M30
O segundo programa a ser estudado foi escrito para um centro de usinagem Varga
com comando sinumerik 3M.
%52
N5 G90 G95 G55 G71
N10 T28 L96
N15 D28 G95
N20 M03 S1800
N25 M08
N30 G00 X-45.0 Y25.0 Z5.0
N35 G01 Z-1.0 F0.3
N40 X145.0
N45 M09
N50 M05
N55 T01 L96
N60 D01 G95
N65 M03 S1200
N70 M08
N75 G00 X32.5 Y25.0 Z5.0
N80 R01 8.0
N85 L36
N90 G00 X47.5 Y12.5 Z5.0
N95 R01 8.0
N100 L36
27
N105 G00 X77.5 Y12.5 Z5.0
N110 R01 8.0
N115 L36
N120 M09
N125 M05
N130 T27 L96
N135 D27 G95
N140 M03 S1200
N145 M08
N150 G00 X32.5 Y25.0 Z5.0
N155 R01 8.0
N160 L36
N165 G00 X47.5 Y12.5 Z5.0
N170 R01 8.0
N175 L36
N180 G00 X77.5 Y12.5 Z5.0
N185 R01 8.0
N190 L36
N195 M09
N200 M05
N205 T20 L96
N210 D20 G95
N215 M03 S1200
N220 M08
N225 G00 X32.5 Y25.0 Z5.0
N230 G01 Z-3.0 F0.3
N235 G03 X32.5 Y25.0 I-12.5 J0.0
N240 G00 Z5.0
N245 X47.5 Y12.5 Z5.0
N250 G01 Z-3.0
N255 Y37.5
N260 X55.0
N265 G02 X55.0 Y27.5 I0.0 J-5.0
N270 G01 X47.7
N275 G00 Z5.0
N280 X77.5 Y12.5 Z5.0
N285 G01 Z-3.0
N290 Y27.5
N295 X87.5
N300 X77.5
N305 Y37.5
N310 X87.5
N315 G00 Z40.0
N320 M09
N325 M05
N330 M30
28
ANOTAÇÕES
7 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE

TORNO DIDÁTICO CNC
29
Como primeiro exercício prático o aluno é levado a programar um torno

didático CNC equipado com um microcomputador PC. O manual de programação
simplificado é fornecido em anexo com os principais comandos e informações
adicionais de operação do mesmo.
7.1 - Exercício de programação em torno didático CNC
Inserir aqui o desenho da peça a ser fabricada no torninho
30
EXERCÍCIO: PROGRAMA PARA TORNO DIDÁTICO CNC
31

TORNO INDEX
Como segundo exercício prático o aluno é levado a programar um torno
INDEX CNC equipado com comando SIEMENS Sinumerik 810D. O manual de
programação simplificado é fornecido em anexo com os principais comandos e
informações adicionais de operação do mesmo.
8.1 - Exercício de programação em torno CNC INDEX
Inserir aqui o desenho da peça a ser fabricada no index
32
EXERCÍCIO: PROGRAMA PARA TORNO CNC INDEX
33

CENTRO DE USINAGEM VARGA MFH-40
Como terceiro exercício prático o aluno é levado a programar um centro de
usinagem VARGA MFH-40 equipado com comando SIEMENS Sinumerik 3M. O
manual de programação simplificado é fornecido em anexo com os principais
comandos e informações adicionais de operação do mesmo.
9.1 - Exercício de programação em Centro de Usinagem CNC VARGA MFH-40
Inserir aqui o desenho da peça a ser fabricada no centro de usinagem
34
EXERCÍCIO: PROGRAMA PARA CENTRO DE USINAGEM CNC

RETIFICADORA CILÍNDRICA ZEMA G800
35
Como quarto exercício prático o aluno é levado a programar uma retificadora

cilíndrica ZEMA G800 equipada com comando ZEMA G800. O manual de
programação simplificado é fornecido em anexo com os principais comandos e
informações adicionais de operação do mesmo.
10.1 - Exercício de programação em Retificadora CNC ZEMA
Inserir aqui o desenho da peça a ser fabricada na retificadora
36
EXERCÍCIO: PROGRAMA PARA RETIFICADORA CNC ZEMA
37
38

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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO - USP

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS - EESC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

NÚCLEO DE MANUFATURA AVANÇADA - NUMA

GRUPO DE OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS DE FABRICAÇÃO - GOPF

CURSO DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO EM MÁQUINAS-

Prof. Dr. Reginaldo Teixeira Coelho, PhD

O desenvolvimento tecnológico de uma nação pode ser seguramente avaliado pela

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO - USP.......................................................................................................1

CURSO TEÓRICO-PRÁTICO DE CNC.............................................................................................................6

2.1 – SISTEMAS DE COORDENADAS.....................................................................................................................9

3 – INTRODUÇÃO À PROGRAMAÇÃO CNC................................................................................................14

3.1 – SEGURANÇA NA OPERAÇÃO DE MÁQUINAS CNC....................................................................................14

4 - INTRODUÇÃO AOS COMANDOS CNC....................................................................................................18

4.1 - COMANDOS MODAIS...........................................................................................................................20

5 - CONDIÇÕES DE CORTE EM PROCESSOS DE USINAGEM...............................................................24

6 - LEITURA DE PROGRAMAS CNC..............................................................................................................25

7 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE TORNO DIDÁTICO CNC....................30

9 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE CENTRO DE USINAGEM VARGA

10 - AULA PRÁTICA DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO DE RETIFICADORA CILÍNDRICA

CNC - Controle Numérico Computadorizado

DNC - Controle Numérico Distribuído

CLP - Controlador Lógico Programável

CAPP - Processo Planejado e Auxiliado por Computador

CIM - Manufatura Integrada por Computador

FMS - Sistema Manufatura Flexível

CNA - Comando Numérico Adaptativo

CAE - Engenharia Assistida por Computador

CAD - Projeto Assistido por Computador

CAM - Manufatura Assistida por Computador

CURSO TEÓRICO-PRÁTICO DE CNC

As indústrias de manufatura, graças ao desenvolvimento de equipamentos de

algumas vantagens sobre uma convencional, tais como: maior versatilidade do

Embora a linguagem “G” tenha sido baseada nos padrões inicialmente

Para a programação CNC deve-se, inicialmente, conhecer algumas definições

pontos que as formam e para sua definição completa serão necessárias

2.1 – Sistemas de Coordenadas

Uma peça, a ser fabricada, vem para o programador normalmente descrita

Figura 2 – Desenho da peça com as respectivas cotas.

Pode-se dizer que este é o “Sistema de Coordenadas da Peça (SCP)”. Para

Figura 4 – Sistema de coordenadas de três eixos.

Do ponto de vista de programação CNC, o sistema de coordenadas pode ser

Figura 5 – Exemplo de um sistema de coordenadas típico de um torno.

O sistema de coordenadas é estabelecido de forma que as coordenadas

Como as cotas de qualquer componente mecânico são estabelecidas em relação a

Figura 6 - Exemplo de sistemas de coordenadas de peça em centro de

Existe ainda um terceiro sistema de coordenadas chamado de “Sistema

2.2 – Trigonometria – Noções

A trigonometria aplicada à programação CNC compreende o estudo e

Relações trigonométricas podem ser feitas entre os lados do triângulo

3 – INTRODUÇÃO À PROGRAMAÇÃO CNC

3.1 – Segurança na Operação de Máquinas CNC

Máquinas CNC estão atualmente presentes em todas indústrias modernas e

1 –ESTABELECER A SEQÜÊNCIA DE USINAGEM ANTES DE INICIAR A

3.2 – Estrutura de um Programa CNC

Uma programação segura e eficiente deve seguir sempre um método padrão

3.3 – Cabeçalho de um programa CNC

No cabeçalho de um programa CNC devem estar as informações gerais que

seqüência e a estratégia de usinagem com mais detalhes. Esta parte do programa

3.4 – Funções preparatórias

3.5 – Recuo para posição segura (no início do programa)

Este trecho do programa já compreende a movimentação dos eixos da

3.6 - Movimentação de Trabalho e Execução de Todo o Serviço