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CFP 1.

06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

SFC – SEQUENCE FUNCTIONAL CHART


Linguagem de Programação Grafcet

Histórico:

Em 1975, um grupo de quarenta pesquisadores e gerentes industriais franceses


envolveu-se em controle de sistema discreto complexo. Este grupo encontrar-se
habitualmente a cada dois meses para comparar e investigar modelos e métodos para construir
controle de sistema seqüencial. Eles foram juntando as suas próprias experiências: dezessete
diferentes técnicas eram então usadas. Alguns usavam questionários empíricos. Outros
utilizavam modelo de módulos tecnológicos. Ainda outros usavam modelo teórico puro
derivado do Estado de Máquina ou de Redes Petri.

Eles decidiram construir um modelo padrão, mais fácil que os até então utilizados, e
mais satisfatório para sistemas complexos e particularmente para sistemas industriais. Depois
de dois anos de reuniões duras e laboriosas, conversas e mais conversas, e estudos, eles
vieram propor a um modelo chamado GRAFCET.

Este nome veio de «gráfico» porque o modelo teve uma base gráfica, e AFCET
(Associação Francesa de Cibernética Econômica e Técnica), da associação científica que
apoiou o trabalho. GRAFCET hoje também é conhecido como um acrônimo de GRAFO DE
COMANDO ETAPA-TRANSIÇÃO.

Trata-se de uma técnica desenvolvida com vista a facilitar e uniformizar o tratamento


de projetos, execução, manutenção e exploração de automatismos seqüenciais, substituindo
variadas formas de explicitar a organização de um automatismo por uma linguagem acessível
e compreensível a todos.

A sua filosofia consiste em partir da explanação do automatismo a conceber a


denominada Diagrama de Tarefa e decompô-la em passos (ou etapas) e transições. O conceito
básico deste modelo de sistema discreto que permanece até hoje é bastante claro e simples: o
«passo», a «ação associada ao passo», a «transição» e a «condição associada à transição».

Nos passos (ou etapas) e só neles são realizadas ações (por exemplo, ligar um contator
de acionamento de um motor) e eventualmente pode não se realizar qualquer ação (quando o
automatismo deve estar em repouso). Em cada instante, numa dada seqüência só um passo
está ativo (exceto no caso do uso de divergência).

O «passo» representa um estado parcial do sistema no qual uma ação foi executada. O
passo pode ser «ativo» ou «inativo». A «ação» associada é executada quando o passo está
ativo, e permanece adormecida quando o passo for inativo.

Para haver transição de um passo para outro é preciso que se verifique uma ou mais
condições da transição (por exemplo, para que um elevador em trânsito do 2º para o 3º andar,
pare neste, é preciso que uma chave de fim de curso indique a chegada da cabina a este
andar).

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A «transição», a qual faz a ligação entre um passo prévio (um ou vários) e o passo
seguinte (um ou vários), representa o fato que a ação (ou ações) do passo anterior foram
completadas com êxito e será seguido pela ação (ou ações) do passo seguinte e significa assim
uma decisão de estado do sistema variável. Não obstante, mudar de passo do controle depende
de duas condições:

• Todo passo prévio à transição deve ser ativo;


• A condição Booleana associada com a transição deve resultar em verdadeira.

Toda vez que as condições são verificadas verdadeiras para uma transição (ou várias),
os passos prévios se tornam «inativo», e os passos seguintes se tornam «ativo».

Para cada automatismo são realizados dois GRAFCET. O primeiro é o chamado


GRAFCET de nível 1. A sua construção baseia-se nas Especificações funcionais contidas no
Diagrama de Tarefa, que representam as funções a serem desempenhadas pelo automatismo
sem atender a outras circunstâncias.

Com base neste é construído o GRAFCET de nível 2 em que as descrições funcionais


usadas nos passos e nas condições de transição no GRAFCET de nível 1 são substituídas por
especificações tecnológicas nas quais são feitas definições efetivas das tecnologias e
componentes a usar no automatismo.

A eventual primeira aparência de complexidade do GRAFCET é substituída pela


simplicidade da sua leitura, assim como da sua implementação tecnológica. Existem aparelhos
especialmente construídos, com os CLPs adaptados a esta técnica tendo um conjunto de
instruções com a mesma finalidade.

Este modelo combinou a habilidade do modelo da Rede Petri para modelagem


simultânea, a suavidade de função Booleana para representar função de decisão complexa e
incluindo definição de sinais atrasados diretamente. Todas estas características foram julgadas
necessárias para suprir as reais exigências da indústria.

O comportamento dinâmico foi inicialmente definido como cinco regras de evolução,


mencionadas na norma IEC 848:

• Regra 1: situação Inicial

A situação inicial é caracterizada pelo passo inicial que estará, por definição, no estado
ativo no começo da operação. Haverá pelo menos um passo inicial.

• Regra 2: R2, Habilitando uma transição:

Uma transição ou é habilitada ou é incapacitada. É dito que é habilitada quando um


(ou todos) passo que a precede imediatamente e está unido a seu símbolo de transição
correspondente esteja ativo, caso contrário é inválido. Uma transição não pode ser
transposta a menos que: esteja habilitada, e sua condição (ou condições) de transição
associada seja verdadeira.

• Regra 3: R3, Evolução de passos ativos:

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A transposição de uma transição conduz simultaneamente ao estado ativo do passo (ou


passos) imediatamente seguinte e para o estado inativo do passo (ou passos)
imediatamente anterior.

• Regra 4: R4, Transposição simultânea de transições:

Todas as transições simultaneamente habilitadas podem ser simultaneamente


transpostas.

• Regra 5: R5, Ativação e desativação simultânea de um passo

Se durante operação, um passo for simultaneamente ativo e desativado, prioridade é


dada à ativação.

Posteriormente, estas regras foram completadas por um algoritmo que tornou isto mais
transparente.

Durante vários anos o GRAFCET foi testado em companhias privadas francesas e no


sistema educacional. Revelou ser muito conveniente para representar rapidamente sistemas
seqüenciais de pequeno e médio porte. Assim, foi introduzido nos programas educacionais
franceses. Simultaneamente, foi proposto como um padrão à associação francesa AFNOR.

O acordo foi fechado em 1982. Então, os construtores de controlador programáveis e


produtores de software escolheram o Grafcet como um idioma de construção para controles
seqüenciais Booleano e implementações propostas em computadores ou controladores. O uso
industrial cresceu. Investigadores começaram a estudar o uso teórico e prático deste modelo
nos métodos de desígnio e ferramentas. Tornou-se um padrão requerido em contratos.

Foi adotado pelo IEC como uma norma internacional em 1988 sob a denominação
«Diagrama de Funções Seqüenciais» com referência para o número «IEC 848». Tradutores
existiram por muitos anos, para implementar GRAFCET em computadores de tempo real ou
controladores programáveis.

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Implementando Grafcet com software Modicon PL7 micro:


A linguagem Grafcet é uma forma de representar a operação de um sistema seqüencial
de forma gráfica e estruturada.

Um programa em linguagem Grafcet é composto basicamente de 3 seções de


processamento:

• Pré - processamento.
• Processamento seqüencial.
• Pós – processamento.

O pré-processamento e o pós-processamento são programas em linguagem LADDER


ou em IL (lista de instruções) executados antes e depois, respectivamente, do processamento
seqüencial.

O processamento seqüencial é composto de passos e transições. Um passo pode


conter uma série de ações associadas. Uma transição deve conter uma condição associada.

A regra geral é: uma ação só ocorrerá quando a condição que a antecede for satisfeita.
Uma ação é um programa em linguagem ladder ou lista de instruções que é executado quando
o passo para o qual esta foi estabelecida é ativado. Quanto a forma de execução, a ação pode
ser de três tipos;

• Ação na ativação: a ação é executada uma única vez, quando o passo é ativado.

• Ação na desativação : a ação é executada uma única vez, quando o passo é


desativado.

• Ação contínua : a ação é executada continuamente, uma vez que o passo associado é
ativado.

Uma condição de transição é um programa em linguagem LADDER ou IL (lista de


instruções) que indica as condições necessárias para que ocorra a transição de um passo para
outro.

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Criando uma aplicação com Grafset com software Modicon PL7 Micro:

Ao selecionarmos o menu File/New (Arquivo/Novo) ou clicando no ícone ,


após termos selecionarmos o tipo de Processor (CPU do CLP), nos é apresentada a
tela que permite selecionar a opção de Grafcet para a aplicação:

Selecione a opção Grafcet clicando em Yes se você deseja que a aplicação seja
desenvolvida em linguagem Grafcet. Caso contrário clique em No.

Repare no aviso da placa de exclamação em amarelo:

“Aviso! Você não poderá mudar esta opção uma vez que a aplicação já tenha sido
criada!”.

Configuração de objetos Grafcet


O editor de configuração é usado para definir os parâmetros de software da aplicação
entre os quais, o número de objetos Grafcet, que são os passos e as transições.

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Parâmetros de tempo de execução:

Permite configurar a quantidade máxima de passos que podem estar ativos


simultaneamente, bem como a quantidade de transições simultaneamente válidas.

Ao abrirmos Station/Program/Mast Task, poderemos notar que a aplicação criou


automaticamente os arquivos de procesamento de programa:

• PRL;
• CHART;
• POST.

Observe que isso é diferente de uma simples aplicação em LADDER, na qual, em Mast
Task, seria criado apenas o arquivo Main.

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Estrutura de software de Tarefa Única:

Apresentação da Tarefa Mestra (Master Task):

O programa de uma aplicação de tarefa única é associado com uma única tarefa de
usuário: a Tarefa Mestra, MAST.

O programa associado com a tarefa mestre é estruturado em vários módulos de


programa. Dependendo em se é ou não usado Grafcet, há duas alternativas:

 Sem Grafcet:

• Processo Principal (Main);

• Sub-rotinas Sri (i=0 para 253).

Os módulos de sub-rotinas são programados como entidades separadas, as


chamadas a uma certa sub-rotina são executadas durante a execução do processo
principal ou durante a execução das outras sub-rotinas (até 8 níveis de chamadas a
sub-rotinas são possíveis).

Execução cíclica ou periódica da tarefa mestra pode ser escolhida (durante


configuração).

 Com Grafcet:

• Pré-processamento (PRL). Esta é


executada antes do diagrama Grafcet;

• Diagrama Grafcet (Chart): Tanto os


passos com as suas ações associadas bem
como as transições com suas condições
associadas são programadas nas páginas
do diagrama Grafcet;

• Pós-Processamento (POST). Esta é


executada depois do diagrama Grafcet;

• Sub-rotinas o Sri (i = 0 a 253). Os módulos de sub-rotinas são programados


separadamente. As chamadas as a uma sub-rotina são feitas durante o pré-
processamento ou durante o pós-processamento, ou durante a execução das ações
associadas com os passos ou ainda durante a execução de outras sub-rotinas (no
máximo 8 níveis).

Execução cíclica ou periódica da tarefa mestra pode ser selecionada (durante a configuração).

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Editor de programa: Linguagem Grafcet:

O editor de linguagem Grafcet tem um conjunto extenso de ferramentas para


simplificar a construção de diagramas:

• Uma paleta de objetos gráficos que podem ser acessados diretamente pelo mouse ou
pelo teclado (passos, transições, ligações, conectores, etc);

• Acesso direto para a programação de ações ou condições de transição;

• Numeração automática de passos;

• Exibição de cada página Grafcet com linhas de passos e transições;

• Entrada de comentários simplificada.

Um diagrama simplesmente é construído selecionando o objeto requerido da paleta


gráfica e colocando-o na página de Grafcet.

Os gráficos na paleta são atualizados de acordo com o objeto gráfico que foi
programado imediatamente antes (linhas finas).

O editor de Grafcet trabalha dentro uma zona de edição o a qual pode ser movida
dentro do módulo completo que inclui um máximo de 8 páginas de Grafcet.

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Composição de um programa em linguagem Grafcet:

A linguagem Grafcet (GR7) é usada para representar a operação de sistema de controle


seqüencial de um modo gráfico e estruturado.

Esta descrição é executada usando objetos gráficos simples que representam:

• Passos (com os quais ações podem ser associadas);


• Transições (com as quais condições de transição estão associadas);
• Ligações diretas que unem um passo a uma transição ou uma transição para um passo.

O diagrama é editado usando-se as páginas de Grafcet referenciadas de 0 a 7 na barra


de estado.

Cada página de Grafcet é exibida na forma de uma matriz que consiste em 14 linhas e
11 colunas que definem 154 células. Apenas um objeto gráfico pode ser inserido em cada
célula.

Há 2 tipos de linha:

• Linhas de passo: nas quais podem ser inseridos tanto passos quanto conectores de
destino;
• Linhas de transição: nas quais podem ser inseridas tanto as transições quanto os
conectores de origem.

Também podemos inserir comentários. Estes são objetos de gráfico "independentes"


que não estão vinculados nem aos passos nem as transições.

Programando em linguagem Grafcet:

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Os Objetos gráficos:
Os objetos gráficos são mostrados em uma paleta gráfica localizada logo acima da
barra de status:

Passos
Inicial: F4 Indica a situação inicial do sistema
de controle. i => 0 ...
63
Simples: F3 Indica que o sistema de controle
está em um estado estável. i => 0
... 127

Passos
+Transição
Passo+Transição: F2 Insere um passo simultaneamente
com um número e uma transição.

Transições
Simples: F6 Usada para
mudar de um
passo para outro.
Ligação: F8 Usada para
Passo -> Transição realizar a seleção
de seqüência de
um conjunto de até
11 passos.

Ligação: F9 Usada para


Transição -> Passo terminar uma
seleção de
seqüência de até
11 passos.
AND: F10 Usado para
Convergência desativar um
conjunto de até
11 passos
simultaneamente.

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AND: F11 Usado para


Divergência ativar um
conjunto de até
11 passos
simultaneamente.

Conectores
Destino: F5 N => Número do passo de
destino.

Origem: F7 N => Número do passo de


origem.

Escolhendo o tipo de processamento:

Um programa de Grafcet tem 3 diagramas concatenados de processamento:

• Pré-processamento (PRL), que pode ser editado ou em LADDER ou em Lista


de Instrução (IL);

• Processamento seqüencial (Chart) editado em linguagem de Grafcet;

• Pós-processando (POST), que pode ser editado em LADDER ou em IL.

Criando um Processo Seqüencial (Diagrama ou Chart):

Regras de edição:

• A primeira linha de cada página do diagrama Grafcet é usada para entrar


conectores de origem;

• A última linha é usada para entrar conectores de destino;

• As linhas pares (de 2 a 12) são linhas de passo (para passos e conectores de
destino);
• As linhas ímpares (de 3 a 13) são linhas para transições (para transições e
conectores de origem);

• Cada passo é numerado (de 0 a 127) em qualquer ordem;

• Podem ser representados vários diagramas em uma única página.

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Entrando com elementos gráficos:

 Usando o mouse :

• Clique no objeto gráfico localizado na paleta gráfica;

• Clique na grade no lugar desejado;

• No caso de um passo, um número de passo é sugerido automaticamente.


Modifique se necessário o número e então confirme com <ENTER>;

• Proceda da mesma maneira para os outros objetos gráficos;

• Confirme o diagrama teclando <ENTER> ou com o comando Edit / Confirm

Chart ou clicando no ícone .

OBS: Quando um quadro é confirmado, ocorrem mudanças de exibição:

• a mudança de objetos gráfica de vermelho a preto e azul,


• as extremidades da borda de página cinza.

 Usando o teclado:

• Posicione o cursor no lugar desejado na grade (usando as teclas de setas);

• Pressione a tecla de função (F2 para F11) correspondendo ao objeto gráfico da


paleta gráfica a ser inserido;

• No caso de um passo, um número de passo é sugerido por default. Modifique


se necessário;

• Confirme com <ENTER>. Proceda da mesma maneira para o outros objetos


gráficos.

• Confirme o diagrama teclando <ENTER> ou com o comando Edit / Confirm

Chart ou clicando no ícone .

08/2003 ALLenz12
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Executando uma “E divergência”:

Um “E divergência” começa em uma transição para ir para um ou mais passos (até


11).

É necessário que a
Transição esteja a
esquerda da Ligação.

Para realizar este tipo de ligação:

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico "And Divergence" localizado na paleta gráfica (F11);

• Clique na transição onde deseja que a linha comece ou então em um segmento


existente de uma "E divergência" [A] (no caso de uma divergência múltipla);

OBS: Neste momento o editor troca para o modo desenho, assim nenhuma
outra ação estará disponível até a ligação ser completada ou for
abortada (teclando <ESC>).

• Desenhe a ligação dando cliques nos pontos onde a linha quebra [B] (mudança
de direção) nas linhas de transição;

• Dê um duplo clique na célula que é o ponto final da linha ou dê um clique


novamente no objeto gráfico dentro da paleta gráfica (F11);

OBS: Se a célula de destino estiver vazia, um passo é criado


automaticamente.

• Modifique o número de passo se necessário e então confirme com <ENTER>.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas posicione sobre a célula que contém a transição onde
a ligação deva começar a ligação ou no caso de uma divergência múltipla vá
para o segmento existente de uma divergência [A];

• Pressione F11;

08/2003 ALLenz13
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OBS: Neste momento o editor troca para o modo desenho: nenhuma outra
ação estará disponível até a ligação seja completada ou for abortada.

• Desenhe a ligação que usando as teclas de seta;

• Posicionando na célula que é o ponto final da linha, pressione F11 novamente;

OBS: Se a cela de destino estiver vazia, um passo é criado automaticamente.

• Modifique o número de passo se necessário então confirme com <ENTER>.

OBS: Ao editar, se retraçarmos um segmento, estaremos apagando este


segmento.
Para cancelar toda a linha atual, use a tecla <ESC>.
Nota:

Um segmento representado por uma linha dupla não pode ser cortado por outra
ligação.

Executando uma "E convergência":


Uma "E convergência" começa em um passo para ir até uma ou mais transições (até
11).

É necessário que a
Transição esteja a
esquerda da Ligação.

Para executar esta ligação:

 Usando o mouse

• Clique no objeto gráfico na paleta gráfica (F10);

• Clique no passo de começo [A];

OBS: Neste momento o editor muda para o modo desenho: nenhuma outra
ação estará disponível até a ligação seja completada ou seja abortada.

• Desenhe a ligação dando cliques nos pontos onde a linha quebra [B] (onde há
mudança de direção) nas linhas de transição;

08/2003 ALLenz14
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Se a célula de destino estiver vazia:

• Dê um duplo clique na célula que é o ponto final da linha ou então clique


novamente no objeto gráfico dentro da paleta gráfica para criar a transição.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas posicione sobre a célula que contém o passo onde a
ligação deva começar;

• Pressione F10;

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível até a ligação seja completada ou seja abortada

• Desenhe a ligação usando as chaves de seta;

Se a célula de destino estiver vazia:

• Pressione F10 novamente para criar a transição.

OBS: Ao editar, se retraçarmos um segmento estaremos apagando este


segmento.
Para cancelar toda a linha atual, use a tecla <ESC>.

Nota:

Um segmento representado por uma linha dupla não pode ser cortado por outra
ligação.

Executando uma ligação Passo -> Transição


Uma ligação passo -> transição começa em um passo para ir para uma única transição.

Para executar esta ligação:

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico na paleta gráfica (F8);

08/2003 ALLenz15
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• Clique no passo onde deve começar ou, no cado de uma ligação multipla, em
um segmento existente de ligação passo -> de transição [A];

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível até que a ligação seja completada ou seja abortada.

• Desenhe a ligação clicando nos pontos onde a linha quebra [B] (mudança de
direção) nas linhas de transição;

Se a célula de destino estiver vazia:

• Dê um duplo clique na célula que é o ponto final da linha ou clique novamente


no objeto gráfico dentro da paleta gráfica para criar a transição.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas, posicione sobre a cela do passo onde a ligação deva
começar ou, para uma ligação múltipla, em um segmento existente de ligação
passo -> transição [A];

• Pressione F8.

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível até a ligação seja completada ou seja abortada.

• Desenhe a linha usando as teclas de seta;

Se a célula de destino estiver vazia:

• Pressione F8 novamente na célula que é o ponto final da linha para criar a


transição.

OBS: Ao editar, se retraçarmos um segmento de linha, estaremos apagando o


mesmo.
Para cancelar toda a linha atual, use a tecla <ESC>.

Executando uma ligação Transição -> Passo:


Uma ligação transição -> passo começa em uma transição para ir para um único passo.

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Para executar esta ligação:

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico na paleta gráfica (F9);

• Clique na transição onde deve começar ou num conector de origem [A];

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível até que a ligação seja completada ou seja abortada.

• Desenhe a ligação clicando nos pontos onde a linha quebra [B] (mudança de
direção) nas linhas de transição;

Se a célula de destino estiver vazia:

• Dê um duplo clique na célula que é o ponto final da linha ou clique novamente


no objeto gráfico dentro da paleta gráfica para criar o passo;

• Modifique o número do passo se necessário então confirme com <ENTER>.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas posicione na transição em que a ligação deva começar


ou, se for o caso, no conector de origem.

• Pressione F9.

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível que até a ligação seja completada ou seja abortada.

• Usando as teclas de setas, desenhe a ligação até o passo ou o conector de


destino;
Se a cela de destino está vazia:

• Estando posicionado na célula onde a linha deve terminar, pressione F9


novamente para criar o passo.

• Modifique o número do passo se necessário e então confirme com <ENTER>.

OBS: Ao editarmos, se retraçarmos um segmento de linha estaremos


apagando o mesmo.
Para cancelar toda a linha atual, use a tecla < ESC>.

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Executando um LOOP
Dois tipos de LOOP estão disponíveis para implementar um diagrama:

• Por ligações diretas;


• Por conectores.

 Por ligações diretas

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico na paleta gráfica (F9);

• Clique na transição final do diagrama [A];

OBS: O editor muda para o modo desenho: nenhuma outra ação estará
disponível até que a ligação seja completada ou seja abortada.

• Desenhe a ligação clicando nos pontos onde a linha quebra [B] (mudança de
direção) nas linhas de transição;

• Dê um duplo clique no passo a ser ligado ou clique novamente no objeto


gráfico dentro da paleta gráfica para confirmar o objeto.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas posicione sobre a célula onde se encontra a transição


na qual a ligação deva começar [A] usando as setas;

• Pressione F9;

• O editor muda para o modo gráfico: nenhuma outra ação estará disponível até
que a ligação seja completada ou que seja abortada;

• Usando as teclas de setas desenhe a ligação até o passo ou o conector de


destino.

08/2003 ALLenz18
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OBS: Ao editar, se retraçarmos um seguimento de linha estaremos apagando


o mesmo.
Para cancelar toda a linha atual, use a tecla <ESC>.

 Através de conectores:

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico na paleta gráfica (F5 para conector de destino ou F7


para conector de origem);

• Clique na grade na célula desejada;

• Entre com o número do passo de destino ou com o número do passo de orgem


e então confirme com <ENTER>;

 Usando o teclado:

• Vá para a posição desejada;

• Selecione o objeto gráfico requerido apertando F5 ou F7;

• Entre com o número do passo de destino ou com o número do passo de origem


e então confirme com <ENTER>.

O uso de conectores:
O propósito dos conectores é assegurar a continuidade de um diagrama de Grafcet
quando a ligação direta seja dentro de uma página ou entre duas páginas sucessivas, não poder
ser desenhada.

Esta continuidade é provida por um conector de destino que sempre tem um


correspondente conector de origem.

• Um diagrama pode estar usando conectores para realizar LOOPS (por exemplo,
formando um laço do passo 18 para passo 0);

• Uma seqüência pode ser reiniciada usando conectores (por exemplo, passo 10
para passo 1 ou passo 8 para o passo 2);

08/2003 ALLenz19
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• Conectores podem ser usados quando um ramo do diagrama for mais longo que a
página (por exemplo, passo 9 para o passo 10).

Conectores usados para seleção de seqüência e fim de seleção de seqüência:

• Para uma seleção de seqüência, as transições e os


conectores de destino devem ser editados na
mesma página.

• Para um fim de seleção de seqüência, os


conectores de origem devem ser editados dentro
da mesma página em que se encontra o passo de
destino.

• Para um fim de seleção de seqüência


seguido por um conector de destino,
deve haver o mesmo número de
conectores de origem e de passos antes
do fim da seleção de seqüência.

08/2003 ALLenz20
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Conectores para ativação e desativação simultânea de


passos:

• Para ativação simultânea de passos,os


conectores de destino devem estar na mesma
página onde se encontra o passo e a transição
de divergência.

• Para desativação simultânea de passos, os


passos e a transição de convergência devem
estar na mesma página do conector de
destino.

• Quando vários passos convergem para uma


única transição, o conector de origem deve ter
o mesmo número do passo que se encontra na
extremidade esquerda do fluxo.

Programando as Ações dos Passos:


 São oferecidos três tipos de Ação:

• Ação em Ativação, executada uma única vez, logo na primeira varredura do


programa subseqüente à ativação do passo associado;

• Ação Contínua, executada continuamente, a cada varredura do programa, desde


que o passo seja ativo;

• Ação em Desativação, executada uma única vez, logo na primeira varredura do


programa subseqüente à ativação do passo.

OBS: O diagrama deve ser validado antes de se programar as ações.

Para programar uma ação:

1. Selecione o passo:

• Ou clicando uma vez com botão direito do mouse,


• Ou usando as teclas de setas, posicionando o cursor no passo e então acessando
o menu Utilities / Open (<ALT> + <U> <ALT> + <O>).

08/2003 ALLenz21
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Aparecerá a seguinte caixa de diálogo:

2. Selecione e então confirme o tipo de ação associado com o passo:

• Ou clicando com botão esquerdo do mouse;


• Ou usando as teclas de setas e então apertando <ENTRE>.

A seguinte caixa de diálogo aparece:

Nota: as linguagens usadas para programar ações são denotadas por LD para
LADDER e IL para Lista de Instrução.

3. Selecione e então confirme o tipo de linguagem:

• LADDER;
• IL.

Confirme clicando então em OK ou <ENTER>.

4. Faça então a operação de programação do passo na pagina que surgiu.

08/2003 ALLenz22
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Programando a Condição para a Transição:

OBS: O diagrama deverá estar validado antes de programar as condições de


transição.

Para programar uma condição de transição:

 Usando o mouse:

• Selecione a transição clicando com o botão direito do mouse;

• Selecione o tipo de linguagem:

 LADDER;
 IL.

Então confirme em OK.

• Faça então a programação das condições da transição na página que surgiu.

 Usando o teclado

• Usando as teclas de setas posicione o cursor na transição desejada e então


selecione o menu Utilities / Open;

• Selecione o tipo de idioma: LADDER ou IL e confirme com <ENTER>;

• Faça então a operação de programação.

Editando Comentários:

Os comentários em Grafcet não são obrigatórios.

Eles são armazenados na memória no PLC e por conseguinte usam espaço dessa
memória.

O formato de um comentário é fixo e ocupa duas células.

O tamanho máximo de um comentário de Grafcet é 64 caracteres em uma ou duas


linhas. A parte final de um comentário pode ser truncada na exibição, mas a frase inteira do
comentário é armazenada na aplicação.

Um comentário pode ser editado em qualquer célula em uma página. Porém:

• Um comentário não pode sobrescrever uma ligação existente. Se isto for tentado, a
mensagem "Um objeto gráfico não pode ser colocado em uma ligação" i.e.: "A
graphic object cannot be placed on a link" será exibido na barra de estado;

08/2003 ALLenz23
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

• Uma tentativa de sobrescrever um objeto gráfico com um comentário abre a


seguinte caixa de diálogo:

Editando um comentário:

 Usando o mouse:

• Clique no objeto gráfico localizado na paleta gráfica (F12);

• Clique na grade na célula desejada;

• Digite o comentário. A segunda linha é acessada apertando <Ctrl> +


<ENTER> simultaneamente;

• Confirme com <ENTER>.

 Usando o teclado:

• Usando as teclas de setas, posicione o cursor na célula desejada na grade;

• Pressione a tecla de função F12;

• Digite o comentário;

• Confirme com <ENTER>.

Acessando uma página Grafcet:

O módulo completo do programa grafcet ocupa 8 páginas (de 0 a 7), sendo que as
mesmas são contíguas, podendo ser roladas através da barra de rolagem.

Podemos também ir direto a uma certa página através do menu Edit / Go To (Ctrl + A)

ou clicando no ícone .

A caixa de diálogo seguinte se aparece:

08/2003 ALLenz24
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

• Selecione a página desejada clicando com o mouse ou usando as chaves de seta;

• Confirme com OK ou com a tecla <ENTER>.

Nota: O comando Edit / Go to Current Modification é usado para ir para a página que
por último estava sendo modificada.

Modificando um programa Grafcet:


Um programa Grafcet (seja objeto gráfico, número de passo ou comentário) é
modificado do mesmo modo como ele foi criado.

Também uma ação ou condição de transição, é modificada da mesma maneira como


foi criada.

Acessando uma Modificação:

Para Objeto gráfico, número de passo ou comentário:

• Vá para a página de Grafcet desejada;

• Clique duas vezes com o botão esquerdo do mouse no elemento a ser modificado
ou mova usando as teclas de chaves ao elemento a ser modificado e então
pressione a barra de espaço;

• O diagrama muda para o modo de modificação (quadro em vermelho);

Nota: Quando um objeto de bit ( %Xi ) ou de word ( %Xi.t ) já está sendo usado no
programa, quando estivermos modificando o número de passo (i) exibições a seguinte
tela:

08/2003 ALLenz25
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Ao mudarmos um número de passo não afetaremos a programação associada a este


passo de forma alguma, ou seja, a programação já feita é preservada

Para Ação ou Condição de Transição:

• Vá para a página de Grafcet desejada.

 Usando o mouse:

• Dê um duplo clique com o botão direito do mouse no passo associado ou na


transição;

OBS: Para modificar uma ação também é necessário selecionar o tipo de ação
associada com o passo.

Para fazer isto:

• Dê um duplo clique com o botão esquerdo do mouse no tipo de ação requerido.


Usando o teclado:

• Mova para o passo associado ou transição usando as teclas de setas então selecione
o comnado Utilities / Open.

OBS: Para modificar uma ação também é necessário selecionar o tipo de ação
associado com o passo.
Para fazer isto:

• Mova para a ação exigida usando as teclas de seta então confirme com <ENTER>

Regras por modificar um diagrama:

Uma modificação pode ser feita em qualquer página Grafcet, se:

• Nenhuma outra modificação está sendo feita no editor de Grafcet;

• Nenhum editor de linguagem está aberto em uma ação ou módulo de condição de


transição.

Uma modificação só poderá ser editada na página que está sendo modificada
(diagrama em vermelho).

As modificações podem ser feitas on-line, off-line ou com o PLC em PARADA (modo
STOP) mas não podem ser feitas com o CLP em CORRIDA (modo RUN).

O processo de modificação pára a animação.

08/2003 ALLenz26
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Modificações não podem ser feitas:

• Quando o programa está rodando no modo passo-a-passo;

• Quando há um ponto de ruptura na aplicação.

Cancelando Modificações:

Esta função é usada para cancelar todas as modificações feitas em uma página.

Não se aplica a modificações feitas a ações ou condições de transição.

Para cancelar modificações em uma página:


• Selecione o comando Edit / Undo (Ctrl + Z) ou clique em no ícone .

Relembrando os princípios de Grafcet:


A linguagem grafcet enquadra-se como linguagem de "Diagrama de Função
Seqüencial" ou "Sequential Function Chart - (SFC)" que se encontra previsto na norma IEC
1131-3.

Grafcet é usado para representar a operação de um sistema de controle seqüencial em


um modo gráfico e estruturado.

Esta descrição gráfica da operação seqüencial do sistema de controle, e as várias


situações que acontecem, são realizadas usando-se símbolos gráficos simples: Passos,
Transições e Ligações.

As ações associadas a um passo indicam em termos gerais "o que será feito" quando
ele for ativado ativo. Em particular eles descrevem ordens que serão enviadas à parte
operativa (processo a ser automatizado) ou outros sistemas automatizados. O conjunto de
passos que se encontram ativos em um dado instante define a situação do diagrama Grafcet.

Transições e ligações diretas representam em forma simbólica as possíveis progressões


de passos ativos.

Principais objetos endereçáveis específicos ao Grafcet

Objetos Grafcet:

O usuário tem disponíveis BITS associados com passos, BITS de sistemas específicos
da linguagem Grafcet, WORDS indicando o tempo de atividade dos passos e WORDS do
sistema específicas à linguagem Grafcet.

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CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Objetos BIT (variáveis booleanas):

 Bits de estado de passo Grafcet:

%Xi
O usuário tem os Objetos Bit % Xi associados com os passos, que permitem
identificar o estado de passo i do diagrama Grafcet.

Este Bit encontra-se em nível lógico "1" quando o passo está ativo, e em nível lógico
"0" quando o passo está inativo.

“i” varia de 0 até n onde n depende do processador. No caso do TSX 2732 V2.0
n=127, pois o número máximo de passos é 128.

Exemplos:
%X3 = 0  O passo 3 do diagrama Grafcet não está ativo;

%X8 = 1  O passo 8 do diagrama Grafcet está ativo;

• Estes bits podem ser testados em todas as tarefas, mas só podem ser escritos no
processamento da tarefa de mestre (representada pelo diagrama). Estes testes e ações
podem ser programados em linguagem LADDER, IL ou Linguagem de Texto
Estruturado.

• Estes bits não podem ser indexados.

 Bits de Sistema Grafcet:

%S21
Quando ativamos este bit estaremos inicializando o diagrama Grafcet. Em outras
palavras, esse bit causa:

• desativação de todos os passos que estiverem ativos;

• ativação do passo inicial.

%S22
Quando ativamos esse bit estaremos causando a desativação de todos os passos ativos
de todo o processamento seqüencial. É diferente do %S21, pois não causa a ativação do passo
inicial.

08/2003 ALLenz28
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

%S23
No momento em que ativamos este bit estaremos paralisando a seqüência, congelando
o diagrama Grafcet no passo atual.

%S26
É setado pelo sistema para indicar a ocorrência de um erro de edição do tipo
transbordo no número de passo ou um conector de destino que não corresponde a um passo
existente no diagrama.

Objetos Word
 Objeto Word de tempo de passo ativo

%Xi.T
Uma word é associada com cada passo do diagrama: %Xi.T indica o tempo de
atividade do passo i do diagrama Gafcet.

• É incrementado a cada 100ms e suporta valores entre 0 e 9999;

• A incrementação da WORD ocorre durante a atividade do passo associado;

• Na desativação do passo, o conteúdos desta WORD é congelado;

• Na ativação do passo o conteúdo é zerado e então começa a incrementar;

• Estas WORDS não podem ser indexadas.

 Words de Sistema Grafcet:

%SW20
Palavra indicando, durante o ciclo atual, o número de passos ativos, a serem ativados e
a serem desativados.

%SW20
Palavra indicando, durante o ciclo atual, o número de transições validadas, a serem
validadas ou a serem desvalidadas.

08/2003 ALLenz29
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Tela de depuração do Grafcet:

Esta tela oferece as seguintes funções:

· Tabela de avaliação do estado de passo;


· comandos para forçar o diagrama;
· comandos para congelar o diagrama.

Ferramentas de diagnóstico:

08/2003 ALLenz30
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Utilizando uma Planta do Manipulador de Eletropneumática

Introdução:
Nos exercícios mais avançados (no final do curso) nós estaremos programando a
planta toda como um sistema integrado.

No entanto, nestes primeiros exercícios sobre controle seqüencial avançado, onde


estaremos objetivando o aprendizado de uma metodologia de desenvolvimento de
programa para o controle seqüencial (Grafcet), estaremos considerando a planta como que
dividida em duas plantas distintas (duas meias-plantas).

Diagrama de eletropneumática no 1 (metade à esquerda da planta):


Denominação: Sistema Alimentador


Função Remove as peças do Magazine de Pilha transportando-as para a planta
do manipulador XYZ.

Os elementos atuadores, tais como: cilindros, atuadores semi-rotativos e válvulas


geradoras de vácuo, são representados simbolicamente e de forma ordenada pelas letras do
alfabeto maiúsculas A, B, C, ...

Para os elementos de entrada (sensores) utilizamos o símbolo Bx, onde x é o número


seqüencial correspondente a um determinado sensor.

08/2003 ALLenz31
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Para os elementos de saída (solenóides) utilizamos o símbolo Yx, onde x é o número


seqüencial correspondente a determinado solenóide.
Elementos componentes do diagrama de eletropneumática no 1:
Elementos atuadores:

A  Atuador semi-rotativo (move as peças da meia-planta no 1 para a meia-planta


no 2)
B  Cilindro de dupla ação (remove peça do magazine de pilha)
C  Válvula geradora de vácuo (permite o braço do atuador semi-rotativo segurar a
peça por meio de uma ventosa)

Elementos de entrada  que enviam sinais para o CLP:

B1  Sensor do atuador semi-rotativo recuado (anti-horário)  Sensor Indutivo


B2  Sensor do atuador semi-rotativo avançado (horário)  Sensor Indutivo
B3  Sensor de cilindro B recuado  Embolo Magnético
B4  Sensor de cilindro B avançado  Embolo Magnético
B5  Sensor de pressão diferencial (vacuostato)  Sensor Pneumático
B6  Sensor de presença de peça no magazine de pilha  Sensor Óptico

Elementos de saída  que recebem os sinais de comando vindos do CLP:

Y1  Solenóide de avanço (horário) do atuador semi-rotativo


Y2  Solenóide de avanço do cilindro B
Y3  Solenóide de recuo do cilindro B
Y4  Solenóide da válvula de comando da válvula geradora de vácuo

Diagrama de eletropneumática no 2 (metade à direita da planta):

Denominação: Manipulador XYZ

08/2003 ALLenz32
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Elementos componentes do diagrama de eletropneumática no 2:


Elementos atuadores:

A  Cilindro de dupla ação (sem haste) eixo X do manipulador


B  Cilindro de dupla ação (sem haste) eixo Y do manipulador
C  Cilindro de dupla ação (eixo Z do manipulador)
D  Válvula geradora de Vácuo (que permite ao manipulador segurar a peça por
meio de uma ventosa)

Elementos de entrada  que enviam sinais para o CLP:

B1  Sensor do cilindro do eixo X recuado  Embolo Magnético


B2  Sensor do cilindro do eixo X avançado  Embolo Magnético
B3  Sensor do cilindro do eixo Y recuado  Embolo Magnético
B4  Sensor do cilindro do eixo Y avançado  Embolo Magnético
B5  Sensor do cilindro do eixo Z recuado  Embolo Magnético
B6  Sensor do cilindro do eixo Z avançado  Embolo Magnético
B7  Sensor de pressão diferencial (vacuostato)  Sensor Pneumático

Elementos de saída  que recebem os sinais de comando vindos do CLP:

Y1  Solenóide de avanço do cilindro do eixo X


Y2  Solenóide de recuo do cilindro do eixo X
Y3  Solenóide de avanço do cilindro do eixo Y
Y4  Solenóide de recuo do cilindro do eixo Y
Y5  Solenóide de avanço do cilindro do eixo Z
Y6  Solenóide da válvula de comando da válvula geradora de vácuo.

Diagrama de ligação das caixas de passagem:


Toda a cabeação elétrica, tanto dos cabos referentes aos elementos de entrada, quanto
aos cabos referentes aos elementos de saída vão das plantas para as caixas de passagens.

De fato cada meia-planta possui duas caixas de passagem, uma exclusivamente para
ligação dos elementos de saída (na parte superior do bastidor da bancada) e outra
exclusivamente para ligação dos elementos de entrada (na parte inferior do bastidor da
bancada).

Abaixo segue ilustração do diagrama de ligação das caixas de passagem que dão
acesso aos elementos de entrada e de saída existentes em cada meia-planta do manipulador de
eletropneumática:

08/2003 ALLenz33
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Caixa de passagem dos cabos dos elementos de Caixa de passagem dos cabos dos elementos de
entrada – parte inferior do bastidor da bancada saída – parte superior do bastidor da bancada

Os bornes vermelhos e os bornes azuis da caixa de passagem são para ligação da


alimentação de 24 V.

Cada caixa de passagem suporta oito vias, mas nem todas estão sendo efetivamente
usadas. Repare que na ilustração anterior, a caixa de passagem dos elementos de entrada esta
assinalada de B1 até B7 (sete vias são usadas) e a caixa de passagem dos elementos de saída
está assinalada de Y1 até Y6 (seis vias são usadas). Esta condição refere-se a meia-planta a
direta, ou seja, o Manipulador XYZ.

Por sua vez a meia–planta a esquerda, o Sistema Alimentador, por ser um pouco
menos complexa, possui menos elementos de E/S. Nesta meia-planta os elementos de entrada
são de B1 a B6 e elementos de saída de Y1 a Y4.

Cada uma das oito vias suportadas pelas caixas de passagem é dotada de dois bornes
pretos. Um dos bornes é para ligar o cabo que vem do elemento da planta e o outro borne é
para ligar o cabo que vai para o módulo de E/S do CLP.

Importante: as ligações dos cabos que vem da planta para a caixa de passagem
não devem ser alteradas, para manter válidas as informações assinaladas na ilustração do
diagrama de ligação das caixas de passagem que você viu na página anterior.

Já as ligações dos cabos entre as caixas de passagem e o CLP, estas sim, são de sua
responsabilidade. Você deverá proceder corretamente estas ligações como parte do processo
de aprendizagem deste curso.

As caixas de passagem são dotadas de sinalização luminosa que permitem monitorar o


estado lógico de cada linha tanto de entrada quanto de saída, o que nos auxilia saber o estado
de ativação de cada um dos sensores da planta e/ou de cada uma das saídas do CLP.

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CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Ensaio: Automatizando a Planta do Manipulador de


Eletropneumática
PLANTA A ESQUERDA do Manipulador de Eletropneumática:

Seqüência dos Movimentos:

• O cilindro semi-rotativo (A) avança, liberando o caminho para o cilindro B avançar,


sem que haja colisão da peça com a ventosa do cilindro semi-rotativo;
• O cilindro B avança, empurrando a peça para fora do magazine de pilha;
• O cilindro B recua: se houver ainda uma ou mais peças no magazine de pilha, estas
irão descer com o recuo do cilindro B;
• O cilindro semi-rotativo (A) recua, indo buscar a peça;
• O vácuo é gerado e a ventosa agarra a peça;
• O cilindro semi-rotativo (A) avança, carregando a peça;
• O vácuo é desligado, soltando a peça;
• O cilindro semi-rotativo recua para sua posição inicial, deixando a área de comum
livre para a planta a direita atuar.

Assim temos:

A+ B+ B- A- C+ A+ C- A-

Diferentemente de quando usamos o método da cadeia estacionária que precisa de uma


linha de comando extra no final da cadeia para executar o fim dos movimentos (desligamento
da cadeia), ao utilizarmos o método/linguagem grafcet não precisaremos ter um passo
dedicado a finalização, basta-nos ligar a transição de saída do último passo do diagrama de
volta para o passo inicial.

Definição dos elementos ativadores (condições para as transições):


O primeiro movimento deve, a princípio, ser ativado a pelo botão de partida.

Já os demais movimentos deverão ser ativados pelo sensor que confirma o fim do
movimento imediatamente anterior.

Assim temos o seguinte diagrama de seqüência de elementos ativadores para os


respectivos movimentos:

A+ B+ B- A- C+ A+ C- A-

Partida B2 B4 B3 B1 B5 B2 B5 B1

08/2003 ALLenz35
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Note que, diferente de quando utilizamos o método da cadeia estacionária, onde os


elementos ativadores são usados para ativar cada linha da cadeia de comando, quando
empregamos o método / linguagem GRAFCET, os elementos acionadores servirão para
validar as transições entre os passos.

Assim, por exemplo, no passo inicial estaremos programando o comando de setar a


saída que aciona o solenóide da válvula que provoca o avanço do cilindro A. Já no passo
seguinte estaremos programando o comando de setar a saída que aciona o solenóide da
válvula que provoca o avanço do cilindro B. Entretanto, entre esses dois passos existe a
transição, na qual estaremos programando a condição que verificará se o sensor B2 foi
acionado para que possamos passar (transitar) do passo inicial para o passo seguinte. Assim,
somente estaremos indo fazer o movimento B+ (segundo passo) se o fim de curso do
movimento anterior A+ (primeiro passo) tiver sido confirmado na transição colocada entre
esses dois passos:

P.S.: Repare no detalhe do endereço da transição %X(0)->%(X1)


Isso significa que ela é a transição entre o passo 0 (%X0) e o passo 1 (%X1)

O símbolo representa a bobina de transição, o qual não requer declaração


de endereço, pois o mesmo somente pode pertencer a própria transição %X(0)->%X(1).

Esta bobina deve aparecer uma única vez no diagrama da transição.

Como o diagrama é realimentado do fim para o começo, a condição para se entrar no


primeiro passo, deve ser programada na transição de saída do último passo. A condição para
essa transição deve ser o sensor B1 e o Botão de Partida.

Definindo as ações dos passos:


É dentro de cada passo que estaremos programando os comando de SETAR (e de
RESETATAR) as saídas do CLP que ativarão os solenóides das válvulasb que comandam os
cilindros.

08/2003 ALLenz36
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática

Um cuidado especial deve ser tomado no caso de emprego de válvulas de duplo


solenóide:

 Para cada comando de SETAR solenóide existente em um determinado passo,


deverá haver um comando de RESETAR solenóide em um outro passo
qualquer;

 Para efeito de economia de energia elétrica, é conveniente que o comando de


RESETAR seja colocado no passo imediatamente seguinte ao passo em que
existe o comando de SETAR.

Assim, podemos definir uma seqüência de ações a serem implementadas em cada


passo:

Passo 0  A+  Seta Y1
Passo 1  B+  Seta Y2
Passo 2  B-  Reseta Y2; Seta Y3
Passo 3  A-  Reseta Y3;Reseta Y1
Passo 4  C+  Seta Y4
Passo 5  A+  Seta Y1
Passo 6  C-  Reseta Y4
Passo 7  A-  Reseta Y1

Tabela de Alocação: Entradas/Saídas

B1  %i1.0 Partida  %i1.6 Y1  %Q2.0


B2  %i1.1 Parada  %i1.7 Y2  %Q2.1
B3  %i1.2 Modo  %i1.8 Y3  %Q2.2
B4  %i1.3 Emergência  %i1.9 Y4  %Q2.3
B5  %i1.4
B6  %i1.5

08/2003 ALLenz37
CFP 1.06 - NAI CLP 2 – Teoria e Prática
PLANTA DO MANIPULADOR DE ELETROPNEUMÁTICA
DIAGRAMA FUNCIONAL DE SEQUENCIA – GRAFCET

Liga Y1_1
B2_1 está
Ligado?
Desliga
Liga Y2_1
Y1_2
B4_1 está Desliga
Ligado? Y3_2
B6_2 e B7_2 estão
Desliga Y2_1
Liga Y3_1 Ligados?
Espera 1s
Desliga Y1_1
Liga Y4_1
Desliga
B5_2 está
B1_1, B3_1 e Ligado?
B5_1 estão
Deliga Y3_1 Liga Y2_2 Liga Y5_2
Espera 1s Liga Liga Y4_2 Desliga
B2_1 está B2_2 e B4_2 estão Y2_2
Ligado? Desligados? B6_2 está
Ligado?
Desliga Y6_2
Desliga Desliga Y5_2
Y4_1
B5_1 está
Desligado Ligado
? está
Desliga B1_2 e B3_2 B5_2 e Ligado
Y1_1 estão Ligados? estão Ligados e
Liga Y1_2 B7_2 está

B4_1 e B2_2 e
B4_2estão Ligados?

08/2003 ALLenz 38