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Síntese do Controlador PID– David

Síntese do Controlador PID

David da Silva Borges


Professor: Samuel Lessinger
Universidade do Vale do Rio dos Sinos – São Leopoldo/RS, 2020

O diagrama de blocos da Figura 1 demonstra a implemen-


Resumo – Este relatório visa explicar como sintonir um con- tação de um controlador do tipo P.
troler PID utilizando os métodos de Ziegler-Nichols em um sis-
tema genérico e analisar, através de ambiente simulink, o desem-
penho desse sistema após a sintonia da malha.

Palavras-chave – controlador, PID, sintonia.

I. INTRODUÇÃO Figura 1 – Sistema com Controlador P implementado.

Esse relatório visa implementar um controle PID e sintoni- A ação integral visa atuar de forma proporcional sobre o
zar utilizando técnicas estudadas em aula. Os métodos que erro acumulado em um determinado intervalo de tempo do
serão utilizados para sintonizar o controlador serão os méto- sistema. Dessa forma, é possível obter um erro nulo em re-
dos de Ziegler-Nichols. gime permanente.

II. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 2) Ação Integral


A modelagem e controle de sistemas dinâmicos é um con-
Como a ação integral gera um pólo na origem do sistema,
ceito muito amplo e que possui diversas técnicas de controles,
faz com que a ordem do sistema aumente e acaba tornando o
desde avanço e atraso de fase até os que serão apresentados
sistema mais lento e instável. Dessa forma, é preferível que
nesse relatório, os controladores PID.
este controle não seja implementado de forma isolada. A fun-
Considerando um sistema em malha fechada, ao inserirmos
ção que implementa esse tipo de controle é a seguinte:
um determinado sinal na entrada do sistema esperamos que
haja uma resposta adequada. Porém, muitas vezes a resposta 𝑡
é indesejada e, devido a esse fenômeno, necessitamos a im- 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖. ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
plementação de algo que possa proporcionar uma melhor res- 0
posta do nosso sistema. 1
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝑂𝑛𝑑𝑒 𝑇𝑖 é 𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑒𝑡 𝑡𝑖𝑚𝑒
A. Controlador PID
Por último, temos a ação derivativa que consiste em aplicar
O controlador PID é implementado em nosso sistema de um controle proporcional à derivada do sinal de erro. Basica-
forma a compensar esses fenômenos indesejados e melhor a mente a derivada tende a demonstrar a variação desta função
resposta do nosso sistema. O controlador será responsável por em um determinado instante de tempo, de forma a mostrar a
aplicar determinados tipos de ações em nosso sistema, de tendência do sistema.
forma a garantir uma resposta mais eficiente. Os tipos de
ações são: Proporcionais – P, Integrais – I e Derivativos – D. 3) Ação Derivativo

1) Ação Proporcional O controlador derivativo tenta agir com base na tendência


de evolução do erro com objetivo de fazer com que o sistema
A ação proporcional, como próprio nome já diz, é propor- reaja mais rapidamente as respostas transitórias garantindo
cional ao erro do sistema. Conforme o erro aumenta, a ação um melhor comportamento dinâmico do sistema. Em regime
proporcional também aumentará, se diminuir a ação Kp irá permanente a ação derivativa será nula, pois o erro do sistema
diminuir. A equação que demonstra esse tipo de ação é a se- será constante.
guinte: A função que demonstra esse tipo de controle é a seguinte:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)


𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑.
𝑑𝑡

Agradecimentos a qualquer tipo de apoio recebido ao longo do trabalho. Samuel Lessinger professor da Unisinos;
David estudante da Unisinos;
Síntese do Controlador PID– David

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 Na figura 3, podemos encontrar o atraso de transporte, re-


𝑂𝑛𝑑𝑒 𝑇𝑑 é 𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 presentado pela letra L temos a reação do sistema. Com posso
desses dados, podemos utilizar a tabela do método de sintonia
A ação derivativa, assim como a ação integral, é utilizada proposto por Ziegler-Nichols.
acompanhada da ação proporcional.
Considerando nossas equações e aplicando a transformada Controlador Kp Ti Td
de Laplace, teremos a seguinte estrutura de um controlador 𝑇
P ∞ 0
PID. 𝐿
0,9𝑇 𝐿
𝑡 PI 0
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡) 𝐿 0,3
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑. 1,2𝑇
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡 PID 2𝐿 0,5𝐿
1 𝐿
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑. 𝑠) Tabela 1 – Tabela proposta por Ziegler-Nichols para sintonia de controla-
𝑇𝑖. 𝑠 dor PID.

A estrutura completa de um sistema de um controle PID Com base nesses dados, determinamos nossos ganhos e po-
em um sistema é demonstrado na figura a seguir. deremos aplicar em nosso controlador. No entanto, esse pro-
cedimento não é a melhor forma de ajuste possível para o con-
trolador, mas serve como uma referência para um futuro
ajusto fino do sistema.

2) Segundo método
Figura 2 – Controle PID aplicado em uma planta.
Para implementar o segundo método de sintonia proposto
por Ziegler-Nichols devemos descobrir o ganho crítico do
B. Estruturas sistema, ou seja, o ganho ao qual fará o sistema entrar em
oscilação. Podemos determinar de diversas formas, por
exemplo: métodos analíticos, heurística ou utilizando o grá-
Basicamente as três ações não necessitam atuar de forma
fico de root. A figura a seguir representa o sistema ao qual
simultânea no sistema. Algumas aplicações utilizam apenas
gera uma saída característica de um ganho critico.
estruturas PI ou PD, conforme a análise do sistema.

C. Métodos de sintonia Ziegler-Nichols

Entendemos o conceito de controladores PID, porém de-


vemos determinar de forma correta os coeficientes que irão
implementar esse controle. Portanto, iremos utilizar os méto- Figura 4 – Exemplo de um sistema com ganho crítico aplicado.
dos de Ziegler-Nichols para determinarmos esses coeficien-
tes. De posse do ganho crítico, chamado de Kcr, devemos de-
terminar a frequência de oscilação da nossa resposta ao de-
grau, chamada de Pcr. Que pode ser feita através da inter-
1) Primeiro método
pretação gráfica da resposta ou de forma analítica utilizando
o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.
O primeiro método de Ziegler-Nichols é chamado de téc-
O gráfico a seguir demonstra a forma de encontrar a fre-
nica a resposta ao degrau. Consiste em encontrarmos o atraso
quência de oscilação através da resposta ao degrau do sis-
de transporte do sistema, que basicamente é o tempo que o tema com ganho crítico.
sistema demora a começar a responder após estímulos da en-
trada do sistema. Encontrar a estabilização do sistema, ou
seja, aonde será a resposta em regime permanente do sistema
e, por último, a reta tangente do crescimento da resposta ao
degrau do sistema. A figura a seguir representa a seguinte si-
tuação.

Figura 5 – Determinação da frequência através da resposta oscilatória do


sistema.

Através do uso da tabela a seguir, seremos capazes de determinar os ga-


Figura 3 – Gráfico representativo da técnica a resposta ao degrau. nhos para sintonizar o controlador PID para o sistema.
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Controlador Kp Ti Td 𝑇𝑖 = 2. 𝐿
P 0,5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0 𝑇𝑖 = 2.0,301 = 0,602
1
PI 0,45𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 0
1,2
PID 0,6𝐾𝑐𝑟 0,5𝑃𝑐𝑟 0,125𝑃𝑐𝑟
𝑇𝑑 = 0,5. 𝐿
Tabela 2 – Tabela proposta por Ziegler-Nichols para sintonia de contro- 𝑇𝑑 = 0,5.0,301 = 0,1505
lador PID.
Implementando esses valores no controlador PID e criando
um sistema em malha fechada teremos o seguinte sistema em
III. MATERIAIS E MÉTODOS ambiente simulink. Esse sistema esta pré-sintonizado através
do método proposto por Ziegler-Nichols.
Com base na teoria exposta, aplicaremos as técnicas de sin-
tonia em um controlador PID que irá atuar sobre o sistema a
seguir.

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)

Devemos garantir um erro em regime permanente nulo, um


Figura 9 – Sistema com controle PID pré-sintonizado.
sobressinal situado entre 8% e 13%.
A resposta ao degrau desse sistema é mostrado na figura a
A. Primeiro método de sintonia seguir.

Inicialmente, utilizando o ambiente simulink, modelare-


mos nosso sistema em malha aberta e iremos avaliar sua res-
posta ao degrau.

Figura 7 – Modelo do sistema no simulink para análise a resposta ao de-


grau.

Com a resposta do sistema, traçaremos as retas de forma a Figura 10 – Resposta do sistema através do Scope.
encontrar o atraso de fase e a reação do sistema.
Ampliando esse gráfico podemos determinar o sobressinal
do sistema.

Figura 8 – Resposta do sistema ao degrau.

As leituras do tempo de reação podem ser calculadas atra-


vés dos pontos especificados na figura. Figura 11 – Resposta do sistema ampliado.

𝐿 = 1,301 − 1 = 0,301 Notamos que o sobressinal foi de 13,5%, muito próxima do


𝑇 = 3,07 − 1 = 2,07 esperado, no entanto, não esta atendendo o sobressinal do exi-
gido. Como solução inicial, reduziu-se um pouco o ganho Kp
Aplicando esses em nossa tabela para um controlador PID do sistema para 7,5 e obtivemos um sobressinal de 11,7%
teremos os seguintes valores.

𝐿
𝐾𝑝 = 1,2.
𝑇
1,2.2,07
𝐾𝑝 = = 8,25249169435
0,301
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Figura 12 – Figura 12 – Resposta com ganho Kp alterado.


Figura 15 – Resposta do sistema com ganho crítico.

Com esses dois pontos foi determina o ciclo aproximado


do sistema.

𝑃𝑐𝑟 = 3,07 − 1,756 = 1,314

Poderíamos ter utilizado outros métodos para determinar


a frequência, como por exemplo o método analítico.

(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5) + 𝐾𝑐𝑟 = 0


(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5) + 192 = 0
Figura 13 – Resposta com ganho Kp alterado ampliado. (𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 3)(𝑗𝜔 + 5) + 192 = 0
−𝑗𝜔3 − 9𝜔2 + 23𝑗𝜔 + 207 = 0
Logo, atendemos a especificação de projeto do sistema 𝑗𝜔(−𝜔2 + 23) + 207 − 9𝜔2 = 0
com erro nulo e com sobressinal de 11,7% utilizando o mé- 𝜔 = 4,79583152331272
todo proposto por Ziegler-Nichols. 2𝜋𝑓 = 4,79583152331272
4,79583152331272
𝑓= = 0,763280293171
B. Segundo método de sintonia 2𝜋
1 1
𝑃𝑐𝑟 = 𝑇 = = = 1,3101
𝑓 0,763280293171
Devemos determinar o ganho critico do sistema, foi utili-
zado o root locus do sistema para determinar o ganho critico. Aplicando os valores adquiridos na tabela proposta por
Ziegler-Nichols.

𝐾𝑝 = 0,6.192 = 115,2
𝑇𝑖 = 0,5.1,3101 = 0,65505
𝑇𝑑 = 0,125.1,3101 = 0,1637625

Aplicando esses valores em nosso sistema teremos a se-


guinte resposta ao degrau.

Figura 14 – Root Locus do sistema.

Através do gráfico foi encontrado um ganho crítico em 192


para o sistema. Aplicando esse ganho em nosso sistema foi
possível verificar a oscilação do nosso sistema e determinar a
frequência de oscilação do circuito.

Figura 16 – Resposta do sistema com valores correspondentes a tabela


proposta por Ziegler-Nichols.

É possível verificar que houve um sobressinal excessivo e


que necessitamos de ajustes nos ganhos. Como proposto no
livro de DORF C.Richard, 12E, LCT2013. Temos a seguinte
tabela que visa facilitar a sintonia da malha.
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Ganho do Sobressinal Tempo de Erro IV. ANÁLISE DOS RESULTADOS


PID acomodação Através dos métodos utilizados foi possível verificar que o
Aumen- Aumenta Impacto Mí- Diminui método um, em nosso caso, obteve uma melhor resposta e ne-
tando Kp nimo cessitou de ajuste apenas em Kp para atender as especifica-
Aumen- Aumenta Aumenta Erro nulo ções de projeto. No entanto, ambos os métodos são facilmente
tando Ki aplicados nos sistemas se já possuímos a função de transfe-
Aumen- Diminui Diminui Nenhum im- rência do sistema.
tando Kd pacto
Tabela 3 – Tabela da fonte DORF C. Richard, 12E, LCT2013.
V. CONCLUSÕES
Inicialmente, diminuiremos o Kp gradativamente até ob-
Através deste trabalho verificamos de forma prática a so-
ter um sobressinal que possa nos atender ou seja próximo ao
lução de problemas de sintonias de controle PID utilizando os
que desejamos. O valor de Kp correspondente foi de 11,52.
métodos determinado por Ziegler-Nichols, ambos os métodos
A resposta obtida foi a seguinte.
é de fácil implementação nos sistemas e podemos comprovar
a eficácia do método em resolver problemas que poderiam ser
complexos partindo valores abstratos implementados nas
ações do controlador.

VI. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS


Livros:
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6.
ed. Rio de Janeiro: LTC,2013.
DORF, Richard C. Sistemas de Controle Modernos. 12. ed.
Rio de Janeiro: LTC, 2013.

Figura 16 – Gráfico da resposta com Kp em 11,52.

O sobressinal ainda permanece fora do sobressinal solici-


tado, tentado efetuar a diminuição de Kp, porém a redução
estava surtindo um efeito cada vez menor que se tornava me-
lhor atuar na ação integral. Portanto, foi dividido o valor de
Ki em 1,2, obtendo um Ki de 1,2721. Com esse ajuste obte-
mos uma resposta dentro do esperado, com valor de 10%.

Figura 16 – Gráfico da resposta com Kp em 11,52 e Ki em 1,2721.

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