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Esse relatório visa implementar um controle PID e sintoni- A ação integral visa atuar de forma proporcional sobre o
zar utilizando técnicas estudadas em aula. Os métodos que erro acumulado em um determinado intervalo de tempo do
serão utilizados para sintonizar o controlador serão os méto- sistema. Dessa forma, é possível obter um erro nulo em re-
dos de Ziegler-Nichols. gime permanente.
Agradecimentos a qualquer tipo de apoio recebido ao longo do trabalho. Samuel Lessinger professor da Unisinos;
David estudante da Unisinos;
Síntese do Controlador PID– David
A estrutura completa de um sistema de um controle PID Com base nesses dados, determinamos nossos ganhos e po-
em um sistema é demonstrado na figura a seguir. deremos aplicar em nosso controlador. No entanto, esse pro-
cedimento não é a melhor forma de ajuste possível para o con-
trolador, mas serve como uma referência para um futuro
ajusto fino do sistema.
2) Segundo método
Figura 2 – Controle PID aplicado em uma planta.
Para implementar o segundo método de sintonia proposto
por Ziegler-Nichols devemos descobrir o ganho crítico do
B. Estruturas sistema, ou seja, o ganho ao qual fará o sistema entrar em
oscilação. Podemos determinar de diversas formas, por
exemplo: métodos analíticos, heurística ou utilizando o grá-
Basicamente as três ações não necessitam atuar de forma
fico de root. A figura a seguir representa o sistema ao qual
simultânea no sistema. Algumas aplicações utilizam apenas
gera uma saída característica de um ganho critico.
estruturas PI ou PD, conforme a análise do sistema.
Controlador Kp Ti Td 𝑇𝑖 = 2. 𝐿
P 0,5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0 𝑇𝑖 = 2.0,301 = 0,602
1
PI 0,45𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 0
1,2
PID 0,6𝐾𝑐𝑟 0,5𝑃𝑐𝑟 0,125𝑃𝑐𝑟
𝑇𝑑 = 0,5. 𝐿
Tabela 2 – Tabela proposta por Ziegler-Nichols para sintonia de contro- 𝑇𝑑 = 0,5.0,301 = 0,1505
lador PID.
Implementando esses valores no controlador PID e criando
um sistema em malha fechada teremos o seguinte sistema em
III. MATERIAIS E MÉTODOS ambiente simulink. Esse sistema esta pré-sintonizado através
do método proposto por Ziegler-Nichols.
Com base na teoria exposta, aplicaremos as técnicas de sin-
tonia em um controlador PID que irá atuar sobre o sistema a
seguir.
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
Com a resposta do sistema, traçaremos as retas de forma a Figura 10 – Resposta do sistema através do Scope.
encontrar o atraso de fase e a reação do sistema.
Ampliando esse gráfico podemos determinar o sobressinal
do sistema.
𝐿
𝐾𝑝 = 1,2.
𝑇
1,2.2,07
𝐾𝑝 = = 8,25249169435
0,301
Síntese do Controlador PID– David
𝐾𝑝 = 0,6.192 = 115,2
𝑇𝑖 = 0,5.1,3101 = 0,65505
𝑇𝑑 = 0,125.1,3101 = 0,1637625